JPH11348800A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵制御装置を複数の制御態様に対応できる
ようにしてコストの削減を図る。 【解決手段】 電動パワーステアリング装置の制御手段
２２は、操舵トルク検出手段Ｓ₂ で検出した操舵トルク
Ｔに基づいて基準電流ｉ_REF をマップ検索するととも
に、車速検出手段Ｓ₃ で検出した車速ｖに基づいてゲイ
ンＫ₁ をマップ検索し、電流検出手段Ｓｉで検出した電
気モータ７の実電流ｉがＫ₁ ×ｉ_REF に一致するように
フィードバック制御を行う。他の基準電流ｉ_REF および
ゲインＫ₁ のマップを記憶した制御方法変更手段２３を
接続手段２４を介して制御手段２２に接続し、制御手段
２２に記憶されたマップを制御方法変更手段２３に記憶
されたマップで書き換えることにより、電動パワーステ
アリング装置の特性を変更することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気モータを用い
てステアリング操作を行う車両の操舵制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ドライバーのステアリング操作を電気モ
ータによりアシストする電動パワーステアリング装置は
従来周知である。また従来周知の電動パワーステアリン
グ装置の電気モータを利用し、予め記憶した車両の移動
距離と転舵角との関係に基づいて前記電気モータを制御
することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行う車
両の自動操舵装置が、特開平３−７４２５６号公報、特
開平４−５５１６８号公報により既に知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の電動
パワーステアリング装置は、そのアシスト力の大小等の
特性が制御装置の設計段階で決められており、その特性
を変更しようとすると、制御装置全体を交換する必要が
あるためにコストが嵩む問題があった。また電動パワー
ステアリング装置と自動操舵装置とはハード部分の多く
が共用可能であるが、電動パワーステアリング装置に自
動操舵装置の機能を追加しようとした場合、電動パワー
ステアリング装置用の制御装置を廃棄して電動パワース
テアリング装置兼自動操舵装置用の制御装置を取り付け
る必要があり、この場合にも新たな制御装置の開発に多
くの時間やコストを要する問題があった。

【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、操舵制御装置を複数の制御態様に対応できるように
してコストの削減を図ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車両の操舵輪を転舵
可能に設けられたアクチュエータと、前記アクチュエー
タを第１の制御方法にて制御する制御手段とを備えた車
両の操舵制御装置において、前記制御手段は、前記第１
の制御方法とは別の第２の制御方法が記憶された制御方
法変更手段よって、前記アクチュエータの制御方法を前
記第１の制御方法から前記第２の制御方法へ変更するこ
とを特徴とする。

【０００６】上記構成によれば、既存の制御手段を交換
することなくそのまま利用しながら、制御方法変更手段
によってアクチュエータの制御方法を変更することがで
きるので、新たな制御手段の開発に要する時間やコスト
を削減することができる。

【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記制御手段は、前記アクチュエー
タの制御目標を決定する制御目標決定手段と、前記制御
目標決定手段により決定された制御目標に基づき前記ア
クチュエータの駆動量を算出する駆動量算出手段と、前
記駆動量算出手段の算出結果に基づき前記アクチュエー
タを駆動する駆動手段とを備えてなり、前記制御方法変
更手段は、前記制御目標決定手段および／または前記駆
動量算出手段に代えて、前記アクチュエータの制御目標
を決定および／または制御目標に基づき前記アクチュエ
ータの駆動量を算出することにより、前記アクチュエー
タの制御方法を前記第１の制御方法から前記第２の制御
方法へ変更することを特徴とする。

【０００８】上記構成によれば、制御方法変更手段が制
御手段とは別個の制御目標決定手段や駆動量算出手段を
備えている場合には、該制御方法変更手段側の制御目標
決定手段や駆動量算出手段を用いてアクチュエータを第
２の制御方法で制御することが可能となり、制御手段側
のＣＰＵや駆動手段をそのまま利用してコストを削減す
ることができる。前記制御目標決定手段や駆動量算出手
段は制御方法変更手段側の記憶媒体に記憶されたプログ
ラムであるため、制御方法変更手段はＲＯＭ等の記憶媒
体だけで構成された安価なものとなる。また制御方法変
更手段が制御手段とは別個の制御目標決定手段や駆動量
算出手段を備え、更に制御手段とは別個のＣＰＵを備え
ている場合には、該制御方法変更手段側の制御目標決定
手段、駆動量算出手段、ＣＰＵを用いてアクチュエータ
を第２の制御方法で制御することが可能となり、制御手
段側の駆動手段をそのまま利用してコストを削減するこ
とができる。

【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記制御手段は、前記アクチュエー
タの制御目標を決定する制御目標決定手段と、前記制御
目標決定手段により決定された制御目標に基づき前記ア
クチュエータの駆動量を算出する駆動量算出手段と、前
記駆動量算出手段の算出結果に基づき前記アクチュエー
タを駆動する駆動手段とを備えてなり、前記制御方法変
更手段は、前記制御目標決定手段および／または前記駆
動量算出手段を変更することにより、前記アクチュエー
タの制御方法を前記第１の制御方法から前記第２の制御
方法へ変更することを特徴とする。

【００１０】上記構成によれば、制御方法変更手段側の
記憶媒体にアクチュエータを第２の制御方法で制御する
ための制御目標決定手段や駆動量算出手段が記憶されて
おり、制御装置側の記憶媒体に記憶されたアクチュエー
タを第１の制御方法で制御するための制御目標決定手段
や駆動量算出手段を、前記第２の制御方法で制御するた
めの制御目標決定手段や駆動量算出手段に書き換えるこ
とにより、アクチュエータの制御方法を変更することが
ができる。このとき、制御手段側のＣＰＵや駆動手段を
そのまま利用できるのでコストを削減することが可能と
なり、しかも制御方法変更手段側の制御目標決定手段や
駆動量算出手段は記憶媒体に記憶されたプログラムであ
るため、制御方法変更手段はＲＯＭ等の記憶媒体だけで
構成された安価なものとなる。

【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
１〜３の何れかの構成に加えて、前記制御方法の変更が
ドライバーによる操舵をアシストするアシスト力の特性
を変更するものであることを特徴とする。

【００１２】上記構成によれば、電動パワーステアリン
グ装置のアシスト力を任意に調整することができる。

【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１〜４の何れかの構成に加えて、前記制御方法の変更が
前記アクチュエータによる自動操舵の方法を変更するも
のであることを特徴とする。

【００１４】上記構成によれば、アクチュエータを異な
る制御方法で制御して種々の態様の自動操舵を実行させ
ることができる。

【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
１〜５の何れかの構成に加えて、車輪の転舵角を検出す
る転舵角検出手段と、車両の移動距離を検出する移動距
離検出手段と、車両の移動距離に対する車輪の規範転舵
角の関係として表された車両の移動軌跡を記憶または算
出する移動軌跡設定手段と、ドライバーのステアリング
操作による操舵量を検出する操舵量検出手段と、車速を
検出する車速検出手段とを備えてなり、前記第１の制御
方法が前記操舵量、前記車速および前記アクチュエータ
の作動状態に基づく該アクチュエータの制御であり、前
記第２の制御方法が前記転舵角、前記移動距離および前
記移動期軌跡に基づく該アクチュエータの制御であるこ
とを特徴とする。

【００１６】上記構成によれば、ドライバーの操舵をア
シストする電動パワーステアリング装置と、設定された
移動軌跡に沿って車両を移動させる自動操舵装置とを、
制御手段の少なくとも一部を共有して制御することが可
能となり、制御手段の開発に要する時間やコストを削減
することができる。

【００１７】また請求項７に記載された発明は、請求項
１〜５の何れかの構成に加えて、車輪の転舵角を検出す
る転舵角検出手段と、ドライバーのステアリング操作に
よる操舵量を検出する操舵量検出手段と、車速を検出す
る車速検出手段と、自車が走行する道路の形状を検出す
る道路形状検出手段とを備えてなり、前記第１の制御方
法が前記操舵量、前記車速および前記アクチュエータの
作動状態に基づく該アクチュエータの制御であり、前記
第２の制御方法が前記道路形状検出手段で検出した道路
の形状に基づくアクチュエータの制御であることを特徴
とする。

【００１８】上記構成によれば、ドライバーの操舵をア
シストする電動パワーステアリング装置と、検出された
道路形状に沿って車両を走行させる自動操舵装置とを、
制御手段の少なくとも一部を共有して制御することが可
能となり、制御手段の開発に要する時間やコストを削減
することができる。

【００１９】また請求項８に記載された発明は、請求項
１〜７の何れかの構成に加えて、前記第２の制御方法
が、前記制御手段に外部から付加的に与えられることを
特徴とする。

【００２０】上記構成によれば、制御方法変更手段をＲ
ＯＭカセット、ＲＡＭカセット、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、
ＭＯ、ＦＤ等の記憶媒体で構成して制御方法の変更を容
易に行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２２】図１および図２は本発明の第１実施例を示
すもので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成
図、図２は操舵制御装置の構成を示す図である。

【００２３】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、ステアリングアクチュエー
タとしての電気モータ７がウオームギヤ機構８を介して
ステアリングシャフト２に接続される。

【００２４】マイクロコンピュータを備えた操舵制御装
置２１には、ステアリングホイール１の操舵トルクＴを
検出する操舵トルク検出手段Ｓ₂ と、左右の前輪Ｗｆ，
Ｗｆの回転角に基づいて車速ｖを検出する車速検出手段
Ｓ₃ ，Ｓ₃ と、電気モータ７の通電電流ｉを検出する電
流検出手段Ｓｉとが接続される。操舵トルク検出手段Ｓ
₂ は本発明における操舵量検出手段を構成する。

【００２５】図２に示すように、操舵制御装置２１は制
御手段２２と、制御方法変更手段２３と、接続手段２４
とから構成される。制御手段２２は一般的な電動パワー
ステアリング装置の制御手段であり、基準電流ｉ_REF を
操舵トルクＴに基づいて検索する基準電流マップと、ゲ
インＫ₁ を車速ｖに基づいて検索するゲインマップと、
電気モータ７の駆動手段２５と、その駆動手段２５を制
御するコントローラ２６とを備える。

【００２６】而して、ドライバーがステアリングホイー
ル１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓ₂ で検出した
操舵トルクＴに基づいて基準電流マップから電気モータ
７に印加すべき基準電流ｉ_REF が検索されるとともに、
車速検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ で検出した車速ｖに基づいてゲ
インマップからゲインＫ₁ が検索され、それら基準電流
ｉ_REF およびゲインＫ₁ は乗算回路により乗算される。
一方、電流検出手段Ｓｉで電気モータ７の通電電流ｉが
検出され、減算回路により前記基準電圧ｉ_REFおよびゲ
インＫ₁ の積から前記通電電流ｉを減算することにより
偏差Ｅが算出される。そして、コントローラ２６が所定
の制御プログラムに基づいて前記偏差Ｅをゼロに収束さ
せるべく駆動手段２５を介して電気モータ７をフィード
バック制御することにより、ドライバーのステアリング
操作がアシストされる。尚、前記基準電流マップ、ゲイ
ンマップおよび乗算回路は本発明の制御目標決定手段を
構成し、また前記減算回路およびコントローラ２６は本
発明の駆動量算出手段を構成する。

【００２７】制御方法変更手段２３はＲＯＭカセット、
ＲＡＭカセット、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＭＯ、ＦＤ等か
ら構成されるもので、そこには制御手段２２に記憶され
ている前記基準電流マップおよびゲインマップと特性の
異なる複数種類のマップや、コントローラ２６において
実行される複数種類の制御プログラムが予め記憶されて
いる。何れかの制御方法変更手段２３を接続手段２４を
介して制御手段２２に接続し、制御方法変更手段２３に
記憶されている基準電流マップおよびゲインマップで、
現在制御手段２２に記憶されている基準電流マップおよ
びゲインマップを書き換えることにより、電気モータ７
が発生するアシスト力の特性（例えばステアリングホイ
ール１の反力が重いか軽いか、或いは車速ｖに応じてス
テアリングホイール１の反力がどのように変化するか）
を変更することができる。勿論、基準電流マップおよび
ゲインマップを書き換える代わりに、コントローラ２６
において実行される制御プログラムを書き換えることも
可能である。

【００２８】以上のように、従来の電動パワーステアリ
ング装置に設けられている制御手段２２に制御方法変更
手段２３および接続手段２４を付加するだけで、前記制
御手段２２をそのまま利用しながら電動パワーステアリ
ング装置の特性を任意に変更することができ、最小限の
コストで複数の制御態様に対応することが可能となる。

【００２９】図３には前記第１実施例の変形例が示され
る。この変形例は、制御方法変更手段２３に前記基準電
流マップやゲインマップに加えてコントローラ２６が設
けられている。この変形例によっても、制御方法変更手
段２３を接続手段２４を介して制御手段２２に接続する
ことにより、電動パワーステアリング装置の特性を任意
に変更することができる。

【００３０】図４〜図７は本発明の第２実施例を示すも
ので、図４は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図５は操舵制御装置の構成を示す図、図６はバック駐車
／左モードの作用説明図、図７は電気モータのモデルを
示す図である。

【００３１】第２実施例は、第１実施例の電動パワース
テアリング装置に自動操舵装置の機能を付加したもので
ある。

【００３２】図４に示すように、操舵制御装置２１は第
１実施例における操舵トルク検出手段Ｓ₂ 、車速検出手
段Ｓ₃ ，Ｓ₃ および電流検出手段Ｓｉからの信号に加え
て、電気モータ７の端子電圧ｕを検出する電圧検出手段
Ｓｕと、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ₄ と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ₅ と、車両Ｖの前部、中央部および後部に
設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ₆ …とからの信号
が入力される。物体検出手段Ｓ₆ …は公知のソナー、レ
ーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物
体検出手段Ｓ₆ …と操舵制御装置２１とを接続するライ
ンは、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。

【００３３】更に操舵制御装置２１には、ドライバーに
より操作されるモード選択スイッチＳ₇ および自動駐車
スタートスイッチＳ₈ が接続される。モード選択スイッ
チＳ ₇ は、４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モ
ード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モードおよ
び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作され
る。自動駐車スタートスイッチＳ₈ は、モード選択スイ
ッチＳ₇ で選択した何れかのモードによる自動駐車を開
始する際に操作される。

【００３４】図５から明らかなように、操舵制御装置２
１は制御手段２２と、制御方法変更手段２３と、接続手
段２４とから構成される。制御手段２２は一般的な電動
パワーステアリング装置の制御手段である。接続手段２
４を介して制御手段２２に接続される制御方法変更手段
２３の移動軌跡設定手段２８には、前記４種類の駐車モ
ードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転
舵角θ_REF の関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、車速検出手段Ｓ₃，Ｓ₃ で
検出した車速ｖを積分することにより求められる。

【００３５】更に制御方法変更手段２３には転舵角算出
手段２７が設けられており、転舵角算出手段２７は電流
検出手段Ｓｉおよび電圧検出手段Ｓｕで検出した電気モ
ータ７の通電電流ｉおよび端子電圧ｕに基づいて該電気
モータ７の回転角α、即ち該回転角αと一定の比例関係
にある前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを算出する。制御方法
変更手段２３に設けられたコントローラ２６は、前記第
１実施例の変形例と同様に、駆動手段２５を介して電気
モータ７の駆動を制御する。

【００３６】次に、前述の構成を備えた第２実施例の作
用について説明する。

【００３７】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ₈ がＯＮしていないとき）には、第
１実施例と同様に、操舵制御装置２１は一般的な電動パ
ワーステアリング装置として機能する。

【００３８】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。

【００３９】先ず、図６（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ₇ を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ₈ をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が実行されている間、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ₇ により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。

【００４０】図６（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御方法変更手段２３は予め記憶さ
れているバック駐車／左モードの規範転舵角θ_REF と、
電気モータ７の回転角αから算出した前輪Ｗｆ，Ｗｆの
転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θ_REF −θ）を算出
し、その偏差Ｅが０になるようにコントローラ２６が駆
動手段２５を介して電気モータ７の作動を制御する。こ
のとき、規範転舵角θ_{RE F} のデータは車両Ｖの移動距離
Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速
に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を
移動することになる。

【００４１】上述した自動駐車制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ₇ をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ₆ が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。

【００４２】次に、電気モータ７の端子電圧ｕおよび通
電電流ｉから該電気モータ７の回転角α（つまり転舵角
θ）を算出する手法を、図７を参照しながら説明する。

【００４３】図７に示す電気モータ７のモデルにおい
て、端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダク
タンスをＬ、逆起電力をｅ、回転角をαとすると、端子
電圧ｕは、

【００４４】

【数１】

【００４５】

【数２】

【００４６】により表される。ここでＫは電気モータ７
の特性により決まる定数である。

【００４７】前記（１）式および（２）式から回転角α
は、

【００４８】

【数３】

【００４９】により算出される。（３）式においてイン
ダクタンスＬは一般に小さいから省略可能であり、その
結果（３）式は次のようになる。

【００５０】

【数４】

【００５１】（４）式から明らかなように、定数Ｒ，Ｋ
が定まれば端子電圧ｕおよび通電電流ｉに基づいて電気
モータ７の回転角αを算出することができる。そして電
気モータ７の回転角αと前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θとは
一定の関係があることから、電気モータ７の回転角αに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを算出することがで
き、これにより従来必要であった転舵角検出手段を廃止
して部品点数およびコストを削減することができる。し
かも電圧検出手段Ｓｕおよび電流検出手段Ｓｉは電動パ
ワーステアリング装置に標準的に装備されているため、
それを装備するための特別のコストが不要である。

【００５２】而して、従来の電動パワーステアリング装
置に設けられている制御手段２２に制御方法変更手段２
３および接続手段２４を付加するだけで、前記制御手段
２２をそのまま利用しながら自動操舵装置の機能を付加
することができ、最小限のコストで複数の制御態様に対
応することが可能となる。

【００５３】次に、図８に基づいて本発明の第３実施例
を説明する。

【００５４】第３実施例は自動操舵制御の態様を変更可
能なものである。制御方法変更手段２３には４種類の駐
車モードの移動軌跡のデータが記憶されており、そこか
ら目的に合った何れかの移動軌跡のデータが選択されて
制御手段２２に入力され、制御手段２２は車両Ｖが前記
選択された移動軌跡に沿って移動するように電気モータ
７の作動を制御する。

【００５５】また、例えば右バック駐車に関しても図９
（Ａ）〜（Ｃ）に示すような種々の移動軌跡が存在する
ため、それら種々の移動軌跡に対応するデータを設定し
て用意しておくことにより、車庫の形状に応じて最適の
右バック駐車の移動軌跡を選択することができる。この
ように、ドライバーは自分に必要な移動軌跡のデータが
記憶された制御方法変更手段２３を用意して接続手段２
４に接続するだけで、種々の駐車モードに対応する自動
駐車制御を行うことができる。

【００５６】次に、図１０に基づいて本発明の第４実施
例を説明する。

【００５７】第４実施例は車両Ｖに設けられた電動パワ
ーステアリング装置を利用して、道路形状に沿う自動操
舵制御を可能にしたものである。制御方法変更手段２３
の道路形状検出手段２９は、道路上に設定された多数の
座標点としての道路データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の
記憶部と、ＧＰＳやジャイロ装置により自車位置を検出
する自車位置検出部とから構成されるもので、自車位置
よりも前方の道路の曲率半径を含む道路形状を検出す
る。規範転舵角算出手段３０は、道路形状検出手段２９
で検出した道路形状と車速検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ で検出し
た車速ｖとに基づいて車両Ｖを道路に沿って走行させる
ための規範転舵角θ_REF を算出し、コントローラ２６は
転舵角算出手段２７で算出した前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θが前記規範転舵θ_REF に一致するように電気モータ７
の作動をフィードバック制御する。而して、通常は電動
パワーステアリング装置を制御する制御手段２２は、接
続手段２４により制御方法変更手段２３に接続される
と、車両Ｖを自動操舵して道路に沿って走行させる。

【００５８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００５９】例えば、制御方法変更手段２３に通信装置
を設け、車両Ｖの外部から通信により得たデータを記憶
することも可能である。また第２実施例において、目標
位置までの車両Ｖの移動軌跡は予め制御方法変更手段２
３に記憶されているが、車両Ｖの現在位置および目標位
置から前記移動軌跡を算出して制御方法変更手段２３に
記憶することも可能である。また第３実施例において、
道路形状検出手段２９は磁気ネイル、ビーコン、ソナ
ー、レーダーカメラ等により道路形状（駐車場の形状を
含む）および自車位置を検出することも可能である。ま
た転舵角検出手段として前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検
出可能なセンサを用いれば、電気モータ７の電圧および
電流から転舵角θを算出するよりも高精度の舵角制御を
行うことができる。

【００６０】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、既存の制御手段を交換することなくそのまま
利用しながら、制御方法変更手段によってアクチュエー
タの制御方法を変更することができるので、新たな制御
手段の開発に要する時間やコストを削減することができ
る。

【００６１】また請求項２に記載された発明によれば、
制御方法変更手段が制御手段とは別個の制御目標決定手
段や駆動量算出手段を備えている場合には、該制御方法
変更手段側の制御目標決定手段や駆動量算出手段を用い
てアクチュエータを第２の制御方法で制御することが可
能となり、制御手段側のＣＰＵや駆動手段をそのまま利
用してコストを削減することができる。前記制御目標決
定手段や駆動量算出手段は制御方法変更手段側の記憶媒
体に記憶されたプログラムであるため、制御方法変更手
段はＲＯＭ等の記憶媒体だけで構成された安価なものと
なる。また制御方法変更手段が制御手段とは別個の制御
目標決定手段や駆動量算出手段を備え、更に制御手段と
は別個のＣＰＵを備えている場合には、該制御方法変更
手段側の制御目標決定手段、駆動量算出手段、ＣＰＵを
用いてアクチュエータを第２の制御方法で制御すること
が可能となり、制御手段側の駆動手段をそのまま利用し
てコストを削減することができる。

【００６２】また請求項３に記載された発明によれば、
制御方法変更手段側の記憶媒体にアクチュエータを第２
の制御方法で制御するための制御目標決定手段や駆動量
算出手段が記憶されており、制御装置側の記憶媒体に記
憶されたアクチュエータを第１の制御方法で制御するた
めの制御目標決定手段や駆動量算出手段を、前記第２の
制御方法で制御するための制御目標決定手段や駆動量算
出手段に書き換えることにより、アクチュエータの制御
方法を変更することがができる。このとき、制御手段側
のＣＰＵや駆動手段をそのまま利用できるのでコストを
削減することが可能となり、しかも制御方法変更手段側
の制御目標決定手段や駆動量算出手段は記憶媒体に記憶
されたプログラムであるため、制御方法変更手段はＲＯ
Ｍ等の記憶媒体だけで構成された安価なものとなる。

【００６３】また請求項４に記載された発明によれば、
電動パワーステアリング装置のアシスト力を任意に調整
することができる。

【００６４】また請求項５に記載された発明によれば、
アクチュエータを異なる制御方法で制御して種々の態様
の自動操舵を実行させることができる。

【００６５】また請求項６に記載された発明によれば、
ドライバーの操舵をアシストする電動パワーステアリン
グ装置と、設定された移動軌跡に沿って車両を移動させ
る自動操舵装置とを、制御手段の少なくとも一部を共有
して制御することが可能となり、制御手段の開発に要す
る時間やコストを削減することができる。

【００６６】また請求項７に記載された発明によれば、
ドライバーの操舵をアシストする電動パワーステアリン
グ装置と、検出された道路形状に沿って車両を走行させ
る自動操舵装置とを、制御手段の少なくとも一部を共有
して制御することが可能となり、制御手段の開発に要す
る時間やコストを削減することができる。

【００６７】また請求項８に記載された発明によれば、
制御方法変更手段をＲＯＭカセット、ＲＡＭカセット、
ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＭＯ、ＦＤ等の記憶媒体で構成し
て制御方法の変更を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係る操舵制御装置を備えた車両の
全体構成図

【図２】操舵制御装置の構成を示す図

【図３】第１実施例の変形例を示す、前記図２に対応す
る図

【図４】第２実施例に係る操舵制御装置を備えた車両の
全体構成図

【図５】操舵制御装置の構成を示す図

【図６】バック駐車／左モードの作用説明図

【図７】電気モータのモデルを示す図

【図８】第３実施例に係る操舵制御装置の構成を示す図

【図９】右バック駐車の種々の移動軌跡を示す図

【図１０】第４実施例に係る操舵制御装置の構成を示す
図

【符号の説明】

７ 電気モータ ２２ 制御手段 ２３ 制御方法変更手段 ２４ 接続手段 ２７ 転舵角算出手段 ２８ 移動軌跡設定手段 ２９ 道路形状検出手段 Ｓ₂ 操舵トルク検出手段（操舵量検出手段） Ｓ₃ 車速検出手段（移動距離検出手段） Ｔ 操舵トルク（操舵量） Ｖ 車両 ｖ 車速 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角 θ_REF 規範転舵角

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両（Ｖ）の操舵輪（Ｗｆ）を転舵可能
   に設けられたアクチュエータ（７）と、前記アクチュエ
   ータ（７）を第１の制御方法にて制御する制御手段（２
   ２）とを備えた車両の操舵制御装置において、 前記制御手段（２２）は、前記第１の制御方法とは別の
   第２の制御方法が記憶された制御方法変更手段（２３）
   よって、前記アクチュエータ（７）の制御方法を前記第
   １の制御方法から前記第２の制御方法へ変更することを
   特徴とする車両の操舵制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段（２２）は、 前記アクチュエータ（７）の制御目標を決定する制御目
   標決定手段と、 前記制御目標決定手段により決定された制御目標に基づ
   き前記アクチュエータ（７）の駆動量を算出する駆動量
   算出手段と、 前記駆動量算出手段の算出結果に基づき前記アクチュエ
   ータ（７）を駆動する駆動手段（２５）とを備えてな
   り、 前記制御方法変更手段（２３）は、前記制御目標決定手
   段および／または前記駆動量算出手段に代えて、前記ア
   クチュエータ（７）の制御目標を決定および／または制
   御目標に基づき前記アクチュエータ（７）の駆動量を算
   出することにより、前記アクチュエータ（７）の制御方
   法を前記第１の制御方法から前記第２の制御方法へ変更
   することを特徴とする、請求項１に記載の車両の操舵制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段（２２）は、 前記アクチュエータ（７）の制御目標を決定する制御目
   標決定手段と、 前記制御目標決定手段により決定された制御目標に基づ
   き前記アクチュエータ（７）の駆動量を算出する駆動量
   算出手段と、 前記駆動量算出手段の算出結果に基づき前記アクチュエ
   ータ（７）を駆動する駆動手段（２５）とを備えてな
   り、 前記制御方法変更手段（２３）は、前記制御目標決定手
   段および／または前記駆動量算出手段を変更することに
   より、前記アクチュエータ（７）の制御方法を前記第１
   の制御方法から前記第２の制御方法へ変更することを特
   徴とする、請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御方法の変更がドライバーによる
   操舵をアシストするアシスト力の特性を変更するもので
   あることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の
   車両の操舵制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御方法の変更が前記アクチュエー
   タ（７）による自動操舵の方法を変更するものであるこ
   とを特徴とする、請求項１〜４の何れかに記載の車両の
   操舵制御装置。
6. 【請求項６】 車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を検出する
   転舵角検出手段（２７）と、 車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出する移動距離検出手
   段（Ｓ₃ ）と、 車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の規
   範転舵角（θ_REF ）の関係として表された車両（Ｖ）の
   移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段（２
   ８）と、 ドライバーのステアリング操作による操舵量（Ｔ）を検
   出する操舵量検出手段（Ｓ₂ ）と、 車速（ｖ）を検出する車速検出手段（Ｓ₃ ）と、を備え
   てなり、 前記第１の制御方法が前記操舵量（Ｔ）、前記車速
   （ｖ）および前記アクチュエータ（７）の作動状態に基
   づく該アクチュエータ（７）の制御であり、 前記第２の制御方法が前記転舵角（θ）、前記移動距離
   （Ｘ）および前記移動期軌跡に基づく該アクチュエータ
   （７）の制御であることを特徴とする、請求項１〜５の
   何れかに記載の車両の操舵制御装置。
7. 【請求項７】 車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を検出する
   転舵角検出手段（２７）と、 ドライバーのステアリング操作による操舵量（Ｔ）を検
   出する操舵量検出手段と（Ｓ₂ ）、 車速（ｖ）を検出する車速検出手段（Ｓ₃ ）と、 自車が走行する道路の形状を検出する道路形状検出手段
   （２９）と、を備えてなり、 前記第１の制御方法が前記操舵量（Ｔ）、前記車速
   （ｖ）および前記アクチュエータ（７）の作動状態に基
   づく該アクチュエータ（７）の制御であり、 前記第２の制御方法が前記道路形状検出手段（２９）で
   検出した道路の形状に基づくアクチュエータ（７）の制
   御であることを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記
   載の車両の操舵制御装置。
8. 【請求項８】 前記第２の制御方法が、前記制御手段
   （２２）に外部から付加的に与えられることを特徴とす
   る、請求項１〜７の何れかに記載の車両の操舵制御装
   置。