JPH08114664A - ソノブイ位置検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体においてソノブイの位置を短時間で高
精度で安価に検出できるソノブイ位置検出方式の提供。 【構成】 基準位置送信用ブイは、自己の位置を基準位
置とする信号を送信する。移動体は、受信した信号から
基準位置を受信復調部２４で復調し、また電波到来角検
出部２３で移動体から見た基準位置送信用ブイの方位を
受信した信号から移動体の２つの位置において検出し、
２つの位置における基準位置送信用ブイの方位を基に、
三角測量の原理を用いて基準位置送信用ブイの位置を評
定処理部２６で評定し、位置補正データ作成部２５で基
準位置送信用ブイの評定位置と復調した基準位置との誤
差を表す位置補正データを作成する。ソノブイからの電
波を同様に電波到来角検出部２３及び評定処理部２６で
処理しソノブイの位置を評定し、これを位置補正部２７
で位置補正データにより補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体においてソノブ
イの位置を検出するソノブイ位置検出方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のソノブイ位置検出方式は、図７の
ように、航空機等の移動体１００から電波をソノブイ位
置評定用信号として送信し、その電波をソノブイ１０１
において受信し、再び、移動体に１００に送信してい
た。図８に、移動体１００に設けられるソノブイ位置評
定装置１０２を示し、図９に、ソノブイ１０１に設けら
れるソノブイ用装置１０３を示す。

【０００３】図８において、移動体１００に搭載される
ソノブイ位置評定装置１０２は、現在の時刻情報を発生
する時刻情報発生装置として働く時計８１と、送信時点
での時刻情報を時計８１から送信時刻情報として取り込
み、この送信時刻情報を重畳した電波を送信電波として
デュ−プレクサ８３及びアンテナ８４を介してソノブイ
１０１に送信する変調送信部８２とを、有する。

【０００４】図９において、ソノブイ１０１に設けられ
るソノブイ用装置１０３は、ソノブイ信号を送信する装
置（ソノブイ信号送信機９１及びアンテナ９２）とは別
に、前記送信電波を受信電波として受信し、その受信電
波を再び移動体１００に送信する装置（アンテナ９３、
デュ−プレクサ９４、ソノブイ位置評定用信号受信機９
５、及びソノブイ位置評定用信号送信機９６）を、備え
ている。

【０００５】図８において、移動体１００のソノブイ位
置評定装置１０２は、ソノブイ１０１から戻ってきた電
波を受信電波としてアンテナ８４及びデュ−プレクサ８
３を介して受信し、前記送信時刻情報を復調する受信復
調部８５と、受信復調部８５から前記送信時刻情報を受
けた時点での時刻情報を時計８１から受信時刻情報とし
て取り込み、この受信時刻情報と前記送信時刻情報との
差をソノブイ−移動体間電波伝搬時間として出力する伝
搬時間検出部８６と、ソノブイ−移動体間電波伝搬時間
を基に、以下のようにソノブイ位置を評定処理する評定
処理部８７とを、更に、有する。

【０００６】即ち、評定処理部８７は、図７のように、
移動体１００から電波を送信したタイミングとソノブイ
１０１から電波が戻って来たタイミングの差２×Ａ（ｓ
ｅｃ）（移動体１００がａ点の場合）及び２×Ｂ（ｓｅ
ｃ）（移動体１００がｂ点の場合）からソノブイ１０１
と移動体１００の距離Ａｄ（Ａｄ＝Ａ×光速）及びＢｄ
（Ｂｄ＝Ｂ×光速）を検出し、それを２カ所以上の場所
（図７においてはａ点及びｂ点）において行う事によ
り、各地点におけるソノブイ１０１までの距離とその地
点間の関係より、良く知られた三角測量の原理でソノブ
イ１０１の位置を評定していた。

【０００７】従来のもう一つのソノブイ位置検出方式で
は、図１０のように、ソノブイ１０１の位置の評定は、
ソノブイ１０１から送信された信号を、図１１のよう
に、移動体１００に搭載されたソノブイ位置評定装置１
０２において、移動体本体１００´に距離ｄ（ｍ）を置
いて取り付けられた複数のアンテナ１１１及び１１２で
受信し、そのアンテナ１１１及び１１２間の位相差τ
（ｓｅｃ）を電波到来角検出部１１３にて検出する事に
より到来方向θ（ｒａｄ）をソノブイ電波到来方向とし
て検出し、その時の移動体の機体姿勢、位置等と共に、
複数回数（図１０においてＰ（１）点〜Ｐ（Ｎ）点のＮ
回）データ取得し、同じく三角測量の原理で評定処理部
１１４においてソノブイ位置を評定したり、評定処理部
１１４においてカルマンフィルタ等の適当な信号処理を
行うことによりソノブイ位置を評定していた。

【０００８】従来の更にもう一つのソノブイ位置検出方
式は、図１２に示すように、ソノブイ１０１において複
数個（図示の例では３個）のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐ
ｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星１０４から
のＧＰＳ信号を受信できるようにしたものである。この
ため、図１３に示すように、ソノブイ用装置１０３に、
ＧＰＳ衛星１０４からのＧＰＳ信号をＧＰＳ信号受信ア
ンテナ１４１を介して受信し、ソノブイ１０１の位置デ
ータをソノブイ位置情報として出力するＧＰＳ信号受信
部１４２を設け、情報重畳部１４３にてソノブイ音響信
号にソノブイ位置情報を重畳して、これを変調送信部１
４４にてソノブイ信号としてソノブイ信号送信アンテナ
１４５を介して移動体１００に送信する。移動体１００
では、図１４に示すように、移動体本体１００´に搭載
されたソノブイ位置評定装置１０２において、アンテナ
１３１を介してソノブイ信号を受信復調部１３２におい
て受信して、ソノブイ位置情報及びソノブイ音響信号を
復調することにより、ソノブイ１０１の位置を検出して
いた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７〜
図９の方式や図１０及び図１２の方式のように、三角測
量の原理を用いた方式では、ソノブイ１０１の位置の評
定時間は短いが、評定精度が非常に悪かった。また、図
１０及び図１２の方式のようにカルマンフィルタ等の信
号処理を用いた方式では、電波の到来角データを多く取
得する必要があり、ソノブイ１０１の正確な位置を評定
するまでに非常に時間がかかった。更に、図１２〜図１
４の方式のように、各ソノブイ１０１にＧＰＳ装置（即
ち、ＧＰＳ信号受信部１４２）を搭載する方式は、評定
時間と評定精度は前述のいづれの方式に比べても非常に
優れているが、各ソノブイ１０１毎にＧＰＳ装置を搭載
するため、ソノブイ１０１の単価が、非常に高いものに
なってしまう。ソノブイ１０１は一般的には使い捨てさ
れるため、ソノブイ１０１の単価は極力安価にする必要
がある。

【００１０】従って、本発明の課題は、短時間で高精度
でしかも安価にソノブイの位置の検出を行うことができ
るソノブイ位置検出方式を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、移動体
においてソノブイの位置を検出するソノブイ位置検出方
式において、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位
置を検出し、検出した自己の位置を基準位置として表す
基準位置信号を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有す
る基準位置送信用ブイを設け、前記移動体は、前記基準
位置送信用ブイからの前記基準位置信号を受信し、前記
基準位置信号から前記基準位置を復調基準位置として復
調し、前記移動体から見た前記基準位置送信用ブイの方
位を、前記基準位置送信用ブイから受信した前記基準位
置信号を基に前記移動体の２つの位置において検出し、
検出された前記２つの位置における前記基準位置送信用
ブイの方位を基に、三角測量の原理を用いて前記基準位
置送信用ブイの位置を評定し、前記基準位置送信用ブイ
の評定位置と前記復調基準位置との誤差を表す位置補正
データを作成する機能を有し、前記移動体は、更に、前
記移動体から見た前記ソノブイの方位を、このソノブイ
から受信した信号を基に前記移動体の別の２つの位置に
おいて検出し、検出された前記別の２つの位置における
前記ソノブイの方位を基に、三角測量の原理を用いて前
記ソノブイの位置を評定し、このソノブイの評定位置を
前記位置補正データにより補正し、補正された位置を前
記ソノブイの位置として出力する機能を有することを特
徴とするソノブイ位置検出方式が得られる。

【００１２】更に本発明によれば、移動体においてソノ
ブイの位置を検出するソノブイ位置検出方式において、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位置を検出し、
検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置信号
を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送
信用ブイを設け、前記移動体は、前記基準位置送信用ブ
イからの前記基準位置信号を受信し、前記基準位置信号
から前記基準位置を復調基準位置として復調する受信復
調手段と；前記移動体から見た前記基準位置送信用ブイ
の方位を前記基準位置送信用ブイから受信した前記基準
位置信号を基に前記移動体の２つの位置において検出す
る電波到来角検出手段と；この電波到来角検出手段にお
いて検出された前記２つの位置における前記基準位置送
信用ブイの方位を基に、三角測量の原理を用いて前記基
準位置送信用ブイの位置を評定し、前記基準位置送信用
ブイの評定位置を出力する評定処理手段と；前記基準位
置送信用ブイの評定位置と前記復調基準位置との誤差を
表す位置補正データを作成する位置補正データ作成手段
と；位置補正手段と；を有し、前記電波到来角検出手段
は、更に、前記移動体から見た前記ソノブイの方位をこ
のソノブイから受信した信号を基に前記移動体の別の２
つの位置において検出するものであり、前記評定処理手
段は、更に、前記電波到来角検出手段において検出され
た前記別の２つの位置における前記ソノブイの方位を基
に、三角測量の原理を用いて前記ソノブイの位置を評定
し、前記ソノブイの評定位置を出力するものであり、前
記位置補正手段は、前記ソノブイの評定位置を前記位置
補正データにより補正し、補正された位置を前記ソノブ
イの位置として出力するものであることを特徴とするソ
ノブイ位置検出方式が得られる。

【００１３】また本発明によれば、移動体においてソノ
ブイの位置を検出するソノブイ位置検出方式において、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位置を検出し、
検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置信号
を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送
信用ブイを設け、前記移動体は、前記基準位置送信用ブ
イからの前記基準位置信号を受信し、前記基準位置信号
から前記基準位置を復調基準位置として復調し、前記移
動体と前記基準位置送信用ブイとの距離を、前記基準位
置送信用ブイから受信した前記基準位置信号を基に前記
移動体の２つの位置において検出し、検出された前記２
つの位置における前記移動体と前記基準位置送信用ブイ
との距離を基に、三角測量の原理を用いて前記基準位置
送信用ブイの位置を評定し、前記基準位置送信用ブイの
評定位置と前記復調基準位置との誤差を表す位置補正デ
ータを作成する機能を有し、前記移動体は、更に、前記
移動体と前記ソノブイとの距離を、このソノブイから受
信した信号を基に前記移動体の別の２つの位置において
検出し、検出された前記別の２つの位置における前記移
動体と前記ソノブイとの距離を基に、三角測量の原理を
用いて前記ソノブイの位置を評定し、このソノブイの評
定位置を前記位置補正データにより補正し、補正された
位置を前記ソノブイの位置として出力する機能を有する
ことを特徴とするソノブイ位置検出方式が得られる。

【００１４】

【作用】上述の本発明の構成では、ソノブイの位置評定
は、三角測量の原理を用いて評定するため、評定時間は
短い。また、評定精度は、ＧＰＳ装置を搭載した基準位
置送信用ブイの位置情報によって補正しているので非常
に精度が高い。また、ＧＰＳ装置は、基準位置送信用ブ
イのみに搭載されているため、ソノブイの単価は、従来
のまま安価につくることができ、システム全体を安価に
構成することができる。

【００１５】

【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。

【００１６】図１を参照すると、本発明の第１の実施例
によるソノブイ位置検出方式は、移動体１００において
ソノブイ１０１の位置を検出するものである。このソノ
ブイ位置検出方式においては、ＧＰＳ衛星１０４からの
信号を受信して自己の位置を検出し、検出した自己の位
置を基準位置として表す基準位置信号を移動体１００に
送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送信用ブイ１０５
が設けられている。基準位置送信用ブイ１０５は、図２
に示したＧＰＳ装置を備え、移動体１００は、図３に示
したソノブイ位置評定装置１０２を備えている。

【００１７】図２を参照して、基準位置送信用ブイ１０
５（図１）に備えられるＧＰＳ装置１０６は、ＧＰＳ信
号受信アンテナ３１で、地球の衛星軌道上にある複数の
ＧＰＳ衛星１０４（図１）からの信号を同時に受信し、
ＧＰＳ信号受信部３２に入力する。ＧＰＳ信号受信部３
２において、ＧＰＳ衛星１０４からの信号を復調し、基
準位置送出用ブイ１０５の位置を基準位置情報として求
め、基準位置情報を変調部３３に出力する。変調部３３
において、基準位置情報を変調し、送信部３４におい
て、適当な周波数に変換、増幅して、送信アンテナ３５
より移動体１００（図１）に送信する。

【００１８】図３を参照して、移動体１００（図１）の
移動体本体１００´に備えられるソノブイ位置評定装置
１０２は、基準位置送信用ブイ１０５（図１）からの基
準位置信号を、複数のアンテナ２１及び２２の内の一方
２１を介して受信し、基準位置信号から基準位置を復調
基準位置として復調する受信復調部２４と、移動体１０
０から見た基準位置送信用ブイ１０５の方位を基準位置
送信用ブイ１０５から複数のアンテナ２１及び２２を介
して受信した基準位置信号を基に移動体１００の２つの
位置（図１のＰ１点及びＰ２点）において検出する電波
到来角検出部２３と、この電波到来角検出部２３におい
て検出された２つの位置における基準位置送信用ブイ１
０５の方位を基に、三角測量の原理を用いて基準位置送
信用ブイ１０５の位置を評定し、基準位置送信用ブイ１
０５の評定位置を出力する評定処理部２６と、基準位置
送信用ブイ１０５の評定位置と復調基準位置との誤差を
表す位置補正データを作成する位置補正データ作成部２
５と、位置補正部２７とを、有する。

【００１９】電波到来角検出部２３は、更に、移動体１
００から見たソノブイ１０１（図１）の方位をこのソノ
ブイ１０１から受信した信号を基に移動体１００の別の
２つの位置（これらの位置も、図１の簡略化のため、Ｐ
１点及びＰ２点とする）において検出するものである。
評定処理部２６は、更に、電波到来角検出部２３におい
て検出された前記別の２つの位置におけるソノブイ１０
１の方位を基に、三角測量の原理を用いてソノブイ１０
１の位置を評定し、ソノブイ１０１の評定位置を出力す
るものである。位置補正部２７は、ソノブイ１０１の評
定位置を位置補正データにより補正し、補正された位置
をソノブイ位置として出力するものである。

【００２０】詳細には、ソノブイ位置評定装置１０２で
は、基準位置送信用ブイ１０５から送信された電波を、
移動体１００の移動体本体１００７の適当に離れた位置
に取り付けられたアンテナ２１及び２２で受信し、電波
到来角検出部２３において、そのアンテナ間の距離ｄ
（ｍ）とアンテナ間の受信信号の位相差τ（ｓｅｃ）よ
り電波の到来方向θ（ｒａｄ）を求め、評定処理部２６
に出力する。評定処理部２６において、図１に示すよう
に、Ｐ１点及びＰ２点における基準位置送信用ブイ１０
５の方向ＤＲ１及びＤＲ２より、三角測量の原理を用い
て、基準位置送信用ブイ１０５の位置を評定し、位置補
正データ作成部２５に出力する。同時に、受信した基準
位置送信用ブイ１０５からの信号を、受信復調部２４に
おいて復調し、ＧＰＳ装置１０６（図２）によって得た
基準位置送出用ブイ１０５の位置を位置補正データ作成
部２５に出力する。位置補正データ作成部２５におい
て、前述の三角測量による位置評定結果とＧＰＳ装置１
０６による位置を比較し、位置評定による誤差を検出
し、位置補正データとして、記憶する。

【００２１】次に、ソノブイ１０１からの信号を同様に
受信し、評定処理部２６において、位置評定し、位置補
正部２７に出力する。位置補正部２７において、ソノブ
イ１０１の位置評定結果を、前述の記憶した位置補正デ
ータにより補正しソノブイ１０１の位置を出力する。

【００２２】次に、図４を参照して、本発明の第２の実
施例によるソノブイ位置検出方式について簡単に説明す
る。

【００２３】このソノブイ位置検出方式においても、Ｇ
ＰＳ衛星１０４からの信号を受信して自己の位置を検出
し、検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置
信号を移動体１００に送信するＧＰＳ装置を有する基準
位置送信用ブイ１０５が設けられている。

【００２４】移動体１００は、基準位置送信用ブイ１０
５からの基準位置信号を受信し、基準位置信号から基準
位置を復調基準位置として復調し、移動体１００と基準
位置送信用ブイ１０５との距離を、基準位置送信用ブイ
１０５から受信した基準位置信号を基に移動体１００の
２つの位置（図４のａ点及びｂ点）において検出し、検
出された前記２つの位置における移動体１００と基準位
置送信用ブイ１０５との距離を基に、三角測量の原理を
用いて基準位置送信用ブイ１０５の位置を評定し、基準
位置送信用ブイ１０５の評定位置と前記復調基準位置と
の誤差を表す位置補正データを作成する機能を有する。
なお、移動体１００から送信され、基準位置送信用ブイ
１０５を経て、基準位置送信用ブイ１０５に受信される
までの信号の往復時間を図示のようにａ点において２Ａ
０（ｓｅｃ）、ｂ点において２Ｂ０（ｓｅｃ）とする
と、移動体１００と基準位置送信用ブイ１０５との距離
はａ点においてはＡ０×光速、ｂ点においてはＢ０×光
速で表される。

【００２５】移動体１００は、更に、移動体１００とソ
ノブイ１０１との距離を、このソノブイ１０１から受信
した信号を基に移動体１００の別の２つの位置（これら
の位置も、図４の簡略化のため、ａ点及びｂ点とする）
において検出し、検出された前記別の２つの位置におけ
る移動体１００とソノブイ１０１との距離を基に、三角
測量の原理を用いてソノブイ１０１の位置を評定し、こ
のソノブイ１０１の評定位置を前記位置補正データによ
り補正し、補正された位置をソノブイ１０１の位置とし
て出力する機能を有する。なお、移動体１００から送信
され、ソノブイ１０１を経て、ソノブイ１０１に受信さ
れるまでの信号の往復時間を図示のようにａ点において
２Ａ１（ｓｅｃ）、ｂ点において２Ｂ１（ｓｅｃ）とす
ると、移動体１００とソノブイ１０１との距離はａ点に
おいてはＡ１×光速、ｂ点においてはＢ１×光速で表さ
れる。

【００２６】次に、図４に加えて、図５及び図６をも参
照して、前述の第２の実施例によるソノブイ位置検出方
式を詳細に説明する。基準位置送信用ブイ１０５は、図
５に示したＧＰＳ装置を備え、移動体１００は、図６に
示したソノブイ位置評定装置１０２を備えている。

【００２７】図６において、移動体１００に搭載された
ソノブイ位置評定装置１０２は、現在の時刻情報を発生
する時刻発生装置として働く時計５１を有する。変調送
信部５２は、送信時点での時刻情報を時計１から送信時
刻情報として取り込み、この送信時刻情報を、変調、周
波数変換、増幅し、デュープレクサ５３を介して、アン
テナ５４より送信する。

【００２８】図５において、基準位置送信用ブイ１０５
に搭載されたＧＰＳ装置１０６は、ＧＰＳ信号受信用ア
ンテナ６１で、地球の衛星軌道上にある複数のＧＰＳ衛
星１０４からの信号を同時に受信し、ＧＰＳ信号受信部
６２に入力する。ＧＰＳ信号受信部６２において、ＧＰ
Ｓ衛星１０４からの信号を復調し、基準位置送信用ブイ
１０５の位置情報（即ち、基準位置情報）を求め、情報
重畳部６６に出力する。同時に、送受信アンテナ６３に
て前述の移動体１００からの送信時刻情報を変調した信
号を受信し、デュープレクサ６４を介して、受信復調部
６５に入力する。受信復調部６５では、一旦、送信時刻
情報を復調し、情報重畳部６６において、前述のＧＰＳ
による基準位置送出用ブイ１０５の位置情報（即ち、基
準位置情報）を、送信時刻情報に重畳し、再変調送信部
６７に出力する。再変調送信部６７において、再び変調
され、適当な周波数に変換、増幅されて、デュープレク
サ６４を介して、送受信アンテナ６３より移動体１００
に送信される。

【００２９】図６において、移動体１００に搭載された
ソノブイ位置評定装置１０２では、基準位置送出用ブイ
１０５のＧＰＳ装置１０６から送信された電波を、アン
テナ５４で受信し、デュープレクサ５３を介して、受信
復調部５５に入力する。受信復調部５５において、送信
時刻情報とＧＰＳによる基準位置送出用ブイ位置情報
（即ち、基準位置情報）を復調し、送信時刻情報は伝搬
時間検出部５７に、基準位置送出用ブイ位置情報（即
ち、基準位置情報）は位置補正データ作成部５６に出力
する。伝搬時間検出部５７では、送信時刻情報を受信し
た時刻情報を時計５１より受信時刻情報として取り込
み、移動体１００から基準位置送出用ブイ１０５に電波
が送信されて再び基準位置送出用ブイ１０５から電波が
戻ってきて受信されるまでの時間を検出し、電波の速度
が光速にほぼ等しいことより、移動体１００と基準位置
送出用ブイ１０５との距離を演算し、評定処理部５８に
出力する。評定処理部５８において、図４に示すよう
に、ａ点及びｂ点における基準位置送出用ブイ１０５と
移動体１００との距離（Ａ０×光速）及び（Ｂ０×光
速）より、三角測量の原理を用いて、基準位置送出用ブ
イ１０５の位置を評定し、位置補正データ作成部５６に
出力する。位置補正データ作成部５６において、前述の
三角測量による位置評定結果とＧＰＳによる基準位置送
出用ブイ位置情報（即ち、基準位置情報）とを比較し、
位置評定による誤差を検出し、位置補正データとして、
記憶する。

【００３０】次に、ソノブイ１０１からの信号を同様に
受信し、評定処理部５８において、位置評定し、位置補
正部５９に出力する。位置補正部５９において、ソノブ
イ１０１の位置評定結果を、位置補正データ作成部５６
に記憶した前述の位置補正データにより補正し、ソノブ
イ１０１の位置をソノブイ位置として出力する。

【００３１】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、海
上に存在するソノブイの位置を移動体からソノブイの信
号を受信しながら高速、高精度に評定することができる
ソノブイ位置検出方式を構成できる。

【００３２】また、基準位置送出用ブイは、ソノブイの
数に対して非常に少なくて良いため、ソノブイの数が非
常に多くなっても、ソノブイ位置検出システム全体の単
価は、安価にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるソノブイ位置検出
方式を説明するための概念図。

【図２】図１のソノブイ位置検出方式の基準位置送信用
ブイ１０５に備えられるＧＰＳ装置のブロック図。

【図３】図１のソノブイ位置検出方式の移動体１００に
備えられるソノブイ位置評定装置のブロック図。

【図４】本発明の第２の実施例によるソノブイ位置検出
方式を説明するための概念図。

【図５】図４のソノブイ位置検出方式の基準位置送信用
ブイ１０５に備えられるＧＰＳ装置のブロック図。

【図６】図４のソノブイ位置検出方式の移動体１００に
備えられるソノブイ位置評定装置のブロック図。

【図７】従来のソノブイ位置検出方式を説明するための
概念図。

【図８】図７のソノブイ位置検出方式の移動体１００に
備えられるソノブイ位置評定装置のブロック図。

【図９】図７のソノブイ位置検出方式のソノブイ１０１
に備えられるソノブイ用装置のブロック図。

【図１０】従来のもう一つのソノブイ位置検出方式を説
明するための概念図。

【図１１】図１０のソノブイ位置検出方式の移動体１０
０に備えられるソノブイ位置評定装置のブロック図。

【図１２】従来の更にもう一つのソノブイ位置検出方式
を説明するための概念図。

【図１３】図１０のソノブイ位置検出方式のソノブイ１
０１に備えられるソノブイ用装置のブロック図。

【図１４】図１０のソノブイ位置検出方式の移動体１０
０に備えられるソノブイ位置評定装置のブロック図。

【符号の説明】

１００ 移動体 １００´ 移動体本体 １０１ ソノブイ １０２ ソノブイ位置評定装置 １０４ ＧＰＳ衛星 １０５ 基準位置送信用ブイ １０６ ＧＰＳ装置 ２１ アンテナ ２２ アンテナ ２３ 電波到来角検出部 ２４ 受信復調部 ２５ 位置補正データ作成部 ２６ 評定処理部 ２７ 位置補正部 ３１ ＧＰＳ信号受信アンテナ ３２ ＧＰＳ信号受信部 ３３ 変調部 ３４ 送信部 ３５ 送信アンテナ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体においてソノブイの位置を検出す
   るソノブイ位置検出方式において、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位置を検出し、
   検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置信号
   を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送
   信用ブイを設け、 前記移動体は、前記基準位置送信用ブイからの前記基準
   位置信号を受信し、前記基準位置信号から前記基準位置
   を復調基準位置として復調し、前記移動体から見た前記
   基準位置送信用ブイの方位を、前記基準位置送信用ブイ
   から受信した前記基準位置信号を基に前記移動体の２つ
   の位置において検出し、検出された前記２つの位置にお
   ける前記基準位置送信用ブイの方位を基に、三角測量の
   原理を用いて前記基準位置送信用ブイの位置を評定し、
   前記基準位置送信用ブイの評定位置と前記復調基準位置
   との誤差を表す位置補正データを作成する機能を有し、 前記移動体は、更に、前記移動体から見た前記ソノブイ
   の方位を、このソノブイから受信した信号を基に前記移
   動体の別の２つの位置において検出し、検出された前記
   別の２つの位置における前記ソノブイの方位を基に、三
   角測量の原理を用いて前記ソノブイの位置を評定し、こ
   のソノブイの評定位置を前記位置補正データにより補正
   し、補正された位置を前記ソノブイの位置として出力す
   る機能を有することを特徴とするソノブイ位置検出方
   式。
2. 【請求項２】 移動体においてソノブイの位置を検出す
   るソノブイ位置検出方式において、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位置を検出し、
   検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置信号
   を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送
   信用ブイを設け、 前記移動体は、 前記基準位置送信用ブイからの前記基準位置信号を受信
   し、前記基準位置信号から前記基準位置を復調基準位置
   として復調する受信復調手段と；前記移動体から見た前
   記基準位置送信用ブイの方位を前記基準位置送信用ブイ
   から受信した前記基準位置信号を基に前記移動体の２つ
   の位置において検出する電波到来角検出手段と；この電
   波到来角検出手段において検出された前記２つの位置に
   おける前記基準位置送信用ブイの方位を基に、三角測量
   の原理を用いて前記基準位置送信用ブイの位置を評定
   し、前記基準位置送信用ブイの評定位置を出力する評定
   処理手段と；前記基準位置送信用ブイの評定位置と前記
   復調基準位置との誤差を表す位置補正データを作成する
   位置補正データ作成手段と；位置補正手段と；を有し、 前記電波到来角検出手段は、更に、前記移動体から見た
   前記ソノブイの方位をこのソノブイから受信した信号を
   基に前記移動体の別の２つの位置において検出するもの
   であり、 前記評定処理手段は、更に、前記電波到来角検出手段に
   おいて検出された前記別の２つの位置における前記ソノ
   ブイの方位を基に、三角測量の原理を用いて前記ソノブ
   イの位置を評定し、前記ソノブイの評定位置を出力する
   ものであり、 前記位置補正手段は、前記ソノブイの評定位置を前記位
   置補正データにより補正し、補正された位置を前記ソノ
   ブイの位置として出力するものであることを特徴とする
   ソノブイ位置検出方式。
3. 【請求項３】 移動体においてソノブイの位置を検出す
   るソノブイ位置検出方式において、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自己の位置を検出し、
   検出した自己の位置を基準位置として表す基準位置信号
   を前記移動体に送信するＧＰＳ装置を有する基準位置送
   信用ブイを設け、 前記移動体は、前記基準位置送信用ブイからの前記基準
   位置信号を受信し、前記基準位置信号から前記基準位置
   を復調基準位置として復調し、前記移動体と前記基準位
   置送信用ブイとの距離を、前記基準位置送信用ブイから
   受信した前記基準位置信号を基に前記移動体の２つの位
   置において検出し、検出された前記２つの位置における
   前記移動体と前記基準位置送信用ブイとの距離を基に、
   三角測量の原理を用いて前記基準位置送信用ブイの位置
   を評定し、前記基準位置送信用ブイの評定位置と前記復
   調基準位置との誤差を表す位置補正データを作成する機
   能を有し、 前記移動体は、更に、前記移動体と前記ソノブイとの距
   離を、このソノブイから受信した信号を基に前記移動体
   の別の２つの位置において検出し、検出された前記別の
   ２つの位置における前記移動体と前記ソノブイとの距離
   を基に、三角測量の原理を用いて前記ソノブイの位置を
   評定し、このソノブイの評定位置を前記位置補正データ
   により補正し、補正された位置を前記ソノブイの位置と
   して出力する機能を有することを特徴とするソノブイ位
   置検出方式。