JP3260038B2 - Ｇｐｓ受信装置 - Google Patents
Ｇｐｓ受信装置Info
- Publication number
- JP3260038B2 JP3260038B2 JP13734594A JP13734594A JP3260038B2 JP 3260038 B2 JP3260038 B2 JP 3260038B2 JP 13734594 A JP13734594 A JP 13734594A JP 13734594 A JP13734594 A JP 13734594A JP 3260038 B2 JP3260038 B2 JP 3260038B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- satellite
- traveling direction
- receiving device
- positioning calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地球を周回するＧＰＳ
(Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem)衛星から、ＧＰＳ受信
装置の位置および移動速度を求めるＧＰＳ受信装置に関
するものである。
(Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem)衛星から、ＧＰＳ受信
装置の位置および移動速度を求めるＧＰＳ受信装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、複数のＧＰＳ衛星の電波を同
時に受信して、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージ(軌道
情報や時刻情報等)を取得することによって、ＧＰＳ受
信装置の位置および移動速度を算出するシステムであ
る。
時に受信して、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージ(軌道
情報や時刻情報等)を取得することによって、ＧＰＳ受
信装置の位置および移動速度を算出するシステムであ
る。
【０００３】ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置の時計が正確
に合っていたとすると、ＧＰＳ衛星が電波を送信した時
刻とＧＰＳ受信装置がその電波を受信した時刻の差に光
速を掛けることによって、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置
との距離を求めることができる。
に合っていたとすると、ＧＰＳ衛星が電波を送信した時
刻とＧＰＳ受信装置がその電波を受信した時刻の差に光
速を掛けることによって、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置
との距離を求めることができる。
【０００４】また、航法メッセージの軌道情報によって
ＧＰＳ衛星の位置がわかる。原理的には、ＧＰＳ受信装
置の位置を３次元で計算するために、３つ以上のＧＰＳ
衛星について、ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳ受信装置の距離とがわかればよい。実際には、ＧＰ
Ｓ衛星とＧＰＳ受信装置の時計との間には誤差があるの
で、その時計の誤差を未知数とした４つ以上のＧＰＳ衛
星に関する連立方程式を立てなければならない。
ＧＰＳ衛星の位置がわかる。原理的には、ＧＰＳ受信装
置の位置を３次元で計算するために、３つ以上のＧＰＳ
衛星について、ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳ受信装置の距離とがわかればよい。実際には、ＧＰ
Ｓ衛星とＧＰＳ受信装置の時計との間には誤差があるの
で、その時計の誤差を未知数とした４つ以上のＧＰＳ衛
星に関する連立方程式を立てなければならない。
【０００５】このため、ＧＰＳ受信装置の３次元の位置
を計算するためには、４つ以上のＧＰＳ衛星の電波を受
信する必要がある。このとき、ＧＰＳ受信装置の高度情
報が得られ、２次元の位置を計算するときには、３つ以
上のＧＰＳ衛星の電波を受信すればよい。
を計算するためには、４つ以上のＧＰＳ衛星の電波を受
信する必要がある。このとき、ＧＰＳ受信装置の高度情
報が得られ、２次元の位置を計算するときには、３つ以
上のＧＰＳ衛星の電波を受信すればよい。
【０００６】以下、図面を参照しながら、上述した従来
のＧＰＳ受信装置の一例について説明する。
のＧＰＳ受信装置の一例について説明する。
【０００７】図４は従来のＧＰＳ受信装置の構成を示す
ブロック図である。図４において、１はＧＰＳ衛星から
の電波を受信するＧＰＳアンテナ、２は複数のチャンネ
ルを持つ衛星信号受信手段、３は測位計算手段、４は記
憶手段、７は追尾衛星選択手段である。
ブロック図である。図４において、１はＧＰＳ衛星から
の電波を受信するＧＰＳアンテナ、２は複数のチャンネ
ルを持つ衛星信号受信手段、３は測位計算手段、４は記
憶手段、７は追尾衛星選択手段である。
【０００８】以上のように構成されたＧＰＳ受信装置に
ついて、以下にその動作を説明する。
ついて、以下にその動作を説明する。
【０００９】ＧＰＳアンテナ１より得られたＧＰＳ衛星
の電波から、衛星信号受信手段２を用いて各ＧＰＳ衛星
の航法メッセージを取得する。この航法メッセージに
は、ＧＰＳ衛星信号の送信時刻を知るための時刻情報，
ＧＰＳ衛星の位置を知るための衛星の軌道情報などが含
まれている。衛星信号受信手段２は複数のチャンネルを
持ち、各チャンネルごとに別々なＧＰＳ衛星に対して並
列に検波処理を行うことができる。
の電波から、衛星信号受信手段２を用いて各ＧＰＳ衛星
の航法メッセージを取得する。この航法メッセージに
は、ＧＰＳ衛星信号の送信時刻を知るための時刻情報，
ＧＰＳ衛星の位置を知るための衛星の軌道情報などが含
まれている。衛星信号受信手段２は複数のチャンネルを
持ち、各チャンネルごとに別々なＧＰＳ衛星に対して並
列に検波処理を行うことができる。
【００１０】この時刻情報，軌道情報等を用いて、測位
計算手段３によってＧＰＳ受信装置の位置を計算する。
ＧＰＳ受信装置の位置が計算可能であるためには、上記
に示したように、少なくとも３つのＧＰＳ衛星からの電
波を受信している必要がある。
計算手段３によってＧＰＳ受信装置の位置を計算する。
ＧＰＳ受信装置の位置が計算可能であるためには、上記
に示したように、少なくとも３つのＧＰＳ衛星からの電
波を受信している必要がある。
【００１１】衛星信号受信手段２で追尾するＧＰＳ衛星
を選択するのが追尾衛星選択手段７である。ＧＰＳ受信
装置で電波が受信可能なＧＰＳ衛星は時刻と共に、また
ＧＰＳ受信装置の位置と共に変化するので、その度に追
尾衛星を更新する必要がある。このために必要な測位計
算結果の一部を記憶しておくのが記憶手段４である。
を選択するのが追尾衛星選択手段７である。ＧＰＳ受信
装置で電波が受信可能なＧＰＳ衛星は時刻と共に、また
ＧＰＳ受信装置の位置と共に変化するので、その度に追
尾衛星を更新する必要がある。このために必要な測位計
算結果の一部を記憶しておくのが記憶手段４である。
【００１２】追尾衛星選択手段７では、衛星信号受信手
段２が持つチャンネルの数だけ追尾衛星を選択する。こ
の追尾衛星選択手段７では、航法メッセージの衛星軌道
情報から求めたＧＰＳ衛星の位置、および測位計算手段
３によって求めたＧＰＳ受信装置の位置の両方によって
計算される「ＧＰＳ受信装置からＧＰＳ衛星を見たとき
の仰角」が大きいものから順にチャンネルの数だけＧＰ
Ｓ衛星を選択している。
段２が持つチャンネルの数だけ追尾衛星を選択する。こ
の追尾衛星選択手段７では、航法メッセージの衛星軌道
情報から求めたＧＰＳ衛星の位置、および測位計算手段
３によって求めたＧＰＳ受信装置の位置の両方によって
計算される「ＧＰＳ受信装置からＧＰＳ衛星を見たとき
の仰角」が大きいものから順にチャンネルの数だけＧＰ
Ｓ衛星を選択している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、ＧＰＳ受信装置を搭載した車がトンネ
ルやビルの谷間等の電波が遮蔽される地域を走行するこ
とによって、追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮断
されたときに、電波が遮断される直前に選択されていた
「ＧＰＳ受信装置から衛星を見たときの仰角」が大きい
ＧＰＳ衛星を探索する。このため、実際には電波を受信
可能なＧＰＳ衛星があるにもかかわらず、このＧＰＳ衛
星を追尾衛星として選択していないことがある。すなわ
ち、必ずしも受信可能性の高いＧＰＳ衛星が追尾衛星と
して選択されていないという課題を有していた。
ような構成では、ＧＰＳ受信装置を搭載した車がトンネ
ルやビルの谷間等の電波が遮蔽される地域を走行するこ
とによって、追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮断
されたときに、電波が遮断される直前に選択されていた
「ＧＰＳ受信装置から衛星を見たときの仰角」が大きい
ＧＰＳ衛星を探索する。このため、実際には電波を受信
可能なＧＰＳ衛星があるにもかかわらず、このＧＰＳ衛
星を追尾衛星として選択していないことがある。すなわ
ち、必ずしも受信可能性の高いＧＰＳ衛星が追尾衛星と
して選択されていないという課題を有していた。
【００１４】本発明は上記課題に鑑み、ＧＰＳ受信装置
を搭載した車がトンネルやビルの谷間等の電波が遮蔽さ
れる地域を走行したため、追尾していたＧＰＳ衛星から
の電波が遮断され、測位計算ができなくなったときに、
受信可能性の高いＧＰＳ衛星を追尾衛星として選択し、
再び測位計算を開始するまでの時間を短くすることが可
能なＧＰＳ受信装置の提供を目的とするものである。
を搭載した車がトンネルやビルの谷間等の電波が遮蔽さ
れる地域を走行したため、追尾していたＧＰＳ衛星から
の電波が遮断され、測位計算ができなくなったときに、
受信可能性の高いＧＰＳ衛星を追尾衛星として選択し、
再び測位計算を開始するまでの時間を短くすることが可
能なＧＰＳ受信装置の提供を目的とするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決し目的を達成するために、ＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になる直前に得られたＧＰＳ
受信装置の進行方向と、その後の角速度センサ出力の積
分値からＧＰＳ受信装置の進行方向を推定する手段を新
たに設け、推定された進行方向をもとに受信可能性の高
いＧＰＳ衛星を追尾衛星として優先的に選択する。
決し目的を達成するために、ＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になる直前に得られたＧＰＳ
受信装置の進行方向と、その後の角速度センサ出力の積
分値からＧＰＳ受信装置の進行方向を推定する手段を新
たに設け、推定された進行方向をもとに受信可能性の高
いＧＰＳ衛星を追尾衛星として優先的に選択する。
【００１６】
【作用】本発明によれば、追尾していたＧＰＳ衛星から
の電波が遮断され、測位計算が不可能になった際に、受
信装置進行方向推定手段によって推定された進行方向を
もとに、受信可能性が高いＧＰＳ衛星を追尾衛星として
優先的に探索するように追尾衛星選択手段が選択するこ
とによって、再びＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間
を短くすることができる。それによって、測位計算がで
きる頻度を向上させることができる。
の電波が遮断され、測位計算が不可能になった際に、受
信装置進行方向推定手段によって推定された進行方向を
もとに、受信可能性が高いＧＰＳ衛星を追尾衛星として
優先的に探索するように追尾衛星選択手段が選択するこ
とによって、再びＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間
を短くすることができる。それによって、測位計算がで
きる頻度を向上させることができる。
【００１７】
【実施例】図１は本発明の一実施例におけるＧＰＳ受信
装置の構成を示すブロック図である。図１において、１
はＧＰＳアンテナ、２は複数のチャンネルを持つ衛星信
号受信手段、３は測位計算手段、４は測位結果を記憶す
る記憶手段であり、これらは従来例と同様であるため説
明は省略する。本発明では、従来の構成に加えて、５の
受信装置進行方向推定手段を設け、６はＧＰＳ受信装置
の進行方向も用いて追尾するＧＰＳ衛星を決める追尾衛
星選択手段である。
装置の構成を示すブロック図である。図１において、１
はＧＰＳアンテナ、２は複数のチャンネルを持つ衛星信
号受信手段、３は測位計算手段、４は測位結果を記憶す
る記憶手段であり、これらは従来例と同様であるため説
明は省略する。本発明では、従来の構成に加えて、５の
受信装置進行方向推定手段を設け、６はＧＰＳ受信装置
の進行方向も用いて追尾するＧＰＳ衛星を決める追尾衛
星選択手段である。
【００１８】以上のように構成されたＧＰＳ受信装置に
ついてその動作を説明する。
ついてその動作を説明する。
【００１９】受信装置進行方向推定手段５は、追尾して
いたＧＰＳ衛星からの電波が遮断され、測位計算が不可
能になってしまったときにも、ＧＰＳ受信装置の進行方
向を推定することができるものである。ここで、進行方
向を推定するために、測位計算が不可能になる直前のＧ
ＰＳ受信装置の進行方向と、その後の角速度センサ出力
の積分値が必要である。前者は記憶手段４、後者は外部
から取得する。
いたＧＰＳ衛星からの電波が遮断され、測位計算が不可
能になってしまったときにも、ＧＰＳ受信装置の進行方
向を推定することができるものである。ここで、進行方
向を推定するために、測位計算が不可能になる直前のＧ
ＰＳ受信装置の進行方向と、その後の角速度センサ出力
の積分値が必要である。前者は記憶手段４、後者は外部
から取得する。
【００２０】次に、追尾衛星選択手段６は、追尾してい
たＧＰＳ衛星からの電波が遮断され、測位計算が不可能
になってしまったときに、受信装置進行方向推定手段５
によって推定された進行方向をもとに、受信可能性の高
いＧＰＳ衛星を優先的に選択する手段である。追尾衛星
選択手段６によって選択されたＧＰＳ衛星を衛星信号受
信手段２で探索する。
たＧＰＳ衛星からの電波が遮断され、測位計算が不可能
になってしまったときに、受信装置進行方向推定手段５
によって推定された進行方向をもとに、受信可能性の高
いＧＰＳ衛星を優先的に選択する手段である。追尾衛星
選択手段６によって選択されたＧＰＳ衛星を衛星信号受
信手段２で探索する。
【００２１】次に、受信装置進行方向推定手段５につい
て説明する。追尾しているＧＰＳ衛星からの電波が遮断
され、測位計算が不可能になる直前のＧＰＳ受信装置の
進行方向θ0を記憶手段４から取得する。このθ0をＧＰ
Ｓ受信装置の進行方向の初期値とする。ここで進行方向
とは、北を０度とし、北から東の方向をプラスとした方
位角θで表すこととする。また、外部センサとして角速
度センサを用いて、測位計算が不可能な間もＧＰＳ受信
装置の角速度ωτを取得する。このとき、時刻ｔにおけ
る受信装置進行方向の推定値θtは(数１)のようにな
る。受信装置進行方向推定手段５は、このθtを時刻ｔ
におけるＧＰＳ受信装置の進行方向の推定値として出力
する。
て説明する。追尾しているＧＰＳ衛星からの電波が遮断
され、測位計算が不可能になる直前のＧＰＳ受信装置の
進行方向θ0を記憶手段４から取得する。このθ0をＧＰ
Ｓ受信装置の進行方向の初期値とする。ここで進行方向
とは、北を０度とし、北から東の方向をプラスとした方
位角θで表すこととする。また、外部センサとして角速
度センサを用いて、測位計算が不可能な間もＧＰＳ受信
装置の角速度ωτを取得する。このとき、時刻ｔにおけ
る受信装置進行方向の推定値θtは(数１)のようにな
る。受信装置進行方向推定手段５は、このθtを時刻ｔ
におけるＧＰＳ受信装置の進行方向の推定値として出力
する。
【００２２】
【数１】
【００２３】次に、追尾衛星選択手段６の第１の例につ
いて説明する。追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になったときに、推定された
ＧＰＳ受信装置の進行方向をもとに、進行方向前方のＧ
ＰＳ衛星を優先的に選択する。
いて説明する。追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になったときに、推定された
ＧＰＳ受信装置の進行方向をもとに、進行方向前方のＧ
ＰＳ衛星を優先的に選択する。
【００２４】例えば、図２に示すように、推定された進
行方向を基準にして求めたＧＰＳ衛星の方位角θと、Ｇ
ＰＳ受信装置からＧＰＳ衛星を見たときの仰角φを求
め、進行方向前方のＧＰＳ衛星を優先的に選択するため
に、θの上限θmaxおよびφの上限φmaxを設け、｜θ｜
≦θmax、かつφ≦φmaxを満たすＧＰＳ衛星の中で、仰
角φが高いＧＰＳ衛星から順に選択する。衛星信号受信
手段２が持つチャンネルの数に対して、上記の条件で選
択されたＧＰＳ衛星をいくつ追尾衛星として選択するか
ということを決定して、残りのＧＰＳ衛星については従
来の追尾衛星選択手段と同様に、ＧＰＳ受信装置からＧ
ＰＳ衛星を見たときの仰角の大きいＧＰＳ衛星を順に選
択する。仰角の計算にはＧＰＳ受信装置の位置がわかっ
ていなければならないが、このＧＰＳ受信装置の位置と
しては、測位計算が不可能になる直前のＧＰＳ受信装置
の位置を記憶手段４から取得して用いる。
行方向を基準にして求めたＧＰＳ衛星の方位角θと、Ｇ
ＰＳ受信装置からＧＰＳ衛星を見たときの仰角φを求
め、進行方向前方のＧＰＳ衛星を優先的に選択するため
に、θの上限θmaxおよびφの上限φmaxを設け、｜θ｜
≦θmax、かつφ≦φmaxを満たすＧＰＳ衛星の中で、仰
角φが高いＧＰＳ衛星から順に選択する。衛星信号受信
手段２が持つチャンネルの数に対して、上記の条件で選
択されたＧＰＳ衛星をいくつ追尾衛星として選択するか
ということを決定して、残りのＧＰＳ衛星については従
来の追尾衛星選択手段と同様に、ＧＰＳ受信装置からＧ
ＰＳ衛星を見たときの仰角の大きいＧＰＳ衛星を順に選
択する。仰角の計算にはＧＰＳ受信装置の位置がわかっ
ていなければならないが、このＧＰＳ受信装置の位置と
しては、測位計算が不可能になる直前のＧＰＳ受信装置
の位置を記憶手段４から取得して用いる。
【００２５】本例はトンネルによる電波遮断等を想定し
ており、この追尾衛星選択手段６を用いることによっ
て、受信可能性の高い進行方向前方のＧＰＳ衛星を優先
的に探索する。
ており、この追尾衛星選択手段６を用いることによっ
て、受信可能性の高い進行方向前方のＧＰＳ衛星を優先
的に探索する。
【００２６】次に、追尾衛星選択手段６の第２の例につ
いて説明する。追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になったときに、推定された
ＧＰＳ受信装置の進行方向をもとに、図３に示すよう
に、ＧＰＳ受信装置位置とＧＰＳ受信装置を起点とした
進行方向ベクトルを含む直線と、ＧＰＳ受信装置とＧＰ
Ｓ受信装置から見た天頂を結ぶ直線の両方を含む平面に
対して、ＧＰＳ受信装置と各ＧＰＳ衛星位置を結んだ直
線との成す角度ψが小さいＧＰＳ衛星を優先的に選択す
る。
いて説明する。追尾していたＧＰＳ衛星からの電波が遮
断され、測位計算が不可能になったときに、推定された
ＧＰＳ受信装置の進行方向をもとに、図３に示すよう
に、ＧＰＳ受信装置位置とＧＰＳ受信装置を起点とした
進行方向ベクトルを含む直線と、ＧＰＳ受信装置とＧＰ
Ｓ受信装置から見た天頂を結ぶ直線の両方を含む平面に
対して、ＧＰＳ受信装置と各ＧＰＳ衛星位置を結んだ直
線との成す角度ψが小さいＧＰＳ衛星を優先的に選択す
る。
【００２７】衛星信号受信手段２が持つチャンネルの数
に対して、上記の条件で選択されたＧＰＳ衛星をいくつ
追尾衛星として選択するかということを決定して、残り
のＧＰＳ衛星については従来の追尾衛星選択手段と同様
に、ＧＰＳ受信装置から衛星を見たときの仰角の大きい
ＧＰＳ衛星から順に選択する。また、測位計算が不可能
な間のＧＰＳ受信装置の位置として、ＧＰＳ衛星からの
電波が遮断され、測位計算が不可能になった直前のＧＰ
Ｓ受信装置の位置を記憶手段４から取得して用いる。
に対して、上記の条件で選択されたＧＰＳ衛星をいくつ
追尾衛星として選択するかということを決定して、残り
のＧＰＳ衛星については従来の追尾衛星選択手段と同様
に、ＧＰＳ受信装置から衛星を見たときの仰角の大きい
ＧＰＳ衛星から順に選択する。また、測位計算が不可能
な間のＧＰＳ受信装置の位置として、ＧＰＳ衛星からの
電波が遮断され、測位計算が不可能になった直前のＧＰ
Ｓ受信装置の位置を記憶手段４から取得して用いる。
【００２８】本例は進行方向の左右両側のビルや樹木に
よる電波遮断を想定しており、この追尾衛星選択手段６
を用いることによって、ビルや樹木の影響を受けにく
く、受信可能性の高いＧＰＳ衛星を優先的に選択する。
よる電波遮断を想定しており、この追尾衛星選択手段６
を用いることによって、ビルや樹木の影響を受けにく
く、受信可能性の高いＧＰＳ衛星を優先的に選択する。
【００２９】このように、追尾していたＧＰＳ衛星から
の電波が遮断され、測位計算が不可能になったときに
も、受信装置進行方向推定手段５によってＧＰＳ受信装
置の進行方向を推定することが可能であり、推定された
進行方向を用いて、追尾衛星選択手段６により受信可能
性が高いＧＰＳ衛星を優先的に探索することによって、
再びＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間を短くするこ
とができる。
の電波が遮断され、測位計算が不可能になったときに
も、受信装置進行方向推定手段５によってＧＰＳ受信装
置の進行方向を推定することが可能であり、推定された
進行方向を用いて、追尾衛星選択手段６により受信可能
性が高いＧＰＳ衛星を優先的に探索することによって、
再びＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間を短くするこ
とができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＧＰＳ受
信装置は、測位計算が不可能なときにもＧＰＳ受信装置
の進行方向が推定できる受信装置進行方向推定手段を設
け、推定された進行方向を用いて受信可能性の高いＧＰ
Ｓ衛星を優先的に選択するようにしたものであり、再び
ＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間を短くすることが
でき、測位計算ができる頻度を向上させることができ
る。
信装置は、測位計算が不可能なときにもＧＰＳ受信装置
の進行方向が推定できる受信装置進行方向推定手段を設
け、推定された進行方向を用いて受信可能性の高いＧＰ
Ｓ衛星を優先的に選択するようにしたものであり、再び
ＧＰＳ衛星からの電波を受信する時間を短くすることが
でき、測位計算ができる頻度を向上させることができ
る。
【図１】本発明の一実施例におけるＧＰＳ受信装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】図１の第１の例の追尾衛星選択手段の説明図で
ある。
ある。
【図３】図１の第２の例の追尾衛星選択手段の説明図で
ある。
ある。
【図４】従来のＧＰＳ受信装置の構成を示すブロック図
である。
である。
１…ＧＰＳアンテナ、 ２…衛星信号受信手段、 ３…
測位計算手段、 ４…記憶手段、 ５…受信装置進行方
向推定手段、 ６，７…追尾衛星選択手段。
測位計算手段、 ４…記憶手段、 ５…受信装置進行方
向推定手段、 ６，７…追尾衛星選択手段。
Claims (3)
- 【請求項１】 ＧＰＳアンテナからのＧＰＳ衛星信号を
受信する複数のチャンネルを持つ衛星信号受信手段と、
前記衛星信号受信手段で求めた衛星信号の伝搬時間を求
めて、前記伝搬時間と前記衛星信号受信手段で受信した
データとから、当該受信装置の２次元または３次元位置
及び進行方向を計算する測位計算手段と、前記測位計算
手段の測位計算結果を記憶しておく記憶手段と、前記測
位計算手段による測位計算が一時的にできなくなっても
当該受信装置の進行方向を推定できる受信装置進行方向
推定手段と、ＧＰＳ衛星からの電波が遮断されて前記測
位計算手段で測位計算できなくなったとき、前記受信装
置進行方向推定手段によって推定された進行方向を用い
て受信可能性の高い進行方向のＧＰＳ衛星を優先的に選
択する追尾衛星選択手段とを備えたことを特徴とするＧ
ＰＳ受信装置。 - 【請求項２】 前記受信装置進行方向推定手段は、衛星
信号受信手段で求めた伝搬時間及び前記衛星信号受信手
段で受信したデータによる測位計算ができなくなる直前
に前記測位計算手段で計算され、前記記憶手段に記憶さ
れた当該受信装置の進行方向を初期値とし、その後の角
速度センサ出力の積分値を前記初期値に加えることによ
り現在の当該受信装置の進行方向を推定することを特徴
とする請求項１記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項３】 前記追尾衛星選択手段は、ＧＰＳ衛星か
らの電波が遮断されて測位計算ができなくなったとき、
受信装置位置と受信装置を起点とした進行方向ベクトル
を含む直線と受信装置と受信装置から見た天頂を結ぶ直
線の両方を含む平面に対して受信装置と各ＧＰＳ衛星位
置を結んだ直線との成す角度が小さいものを優先的に選
択することを特徴とする請求項１記載のＧＰＳ受信装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13734594A JP3260038B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | Ｇｐｓ受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13734594A JP3260038B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | Ｇｐｓ受信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH085724A JPH085724A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3260038B2 true JP3260038B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=15196477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13734594A Expired - Fee Related JP3260038B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | Ｇｐｓ受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3260038B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6323222B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2018-05-16 | 株式会社デンソー | 車両用測位装置 |
| JP6910995B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2021-07-28 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1994
- 1994-06-20 JP JP13734594A patent/JP3260038B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH085724A (ja) | 1996-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JP3498791B2 (ja) | Ｄｇｐｓ用補正データ算出方式 | |
| US6133872A (en) | Real time precision orbit determination system | |
| JP7392839B2 (ja) | 計測装置、計測方法、及びプログラム | |
| JP2006090912A (ja) | 測位装置，情報配信装置，測位方法及び情報配信方法 | |
| JP3260038B2 (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| JP2783924B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP3851376B2 (ja) | 測位システム衛星信号受信機 | |
| JPH0816698B2 (ja) | 移動体の衛星航法装置 | |
| US20150192678A1 (en) | Satellite positioning method, satellite positioning apparatus, and computer-readable medium | |
| JPH05333132A (ja) | Ｇｐｓ測位方法及び装置 | |
| JP2618051B2 (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JP2003004838A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP3084533B2 (ja) | 方位角計測装置 | |
| JP3197579B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JPH11109020A (ja) | 衛星電波捕捉システム | |
| JP2008275419A (ja) | 自車両位置判定システム及び方法 | |
| JP2786309B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP2003177173A (ja) | 移動体の測位装置 | |
| JPH08201504A (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| JP2001051041A (ja) | キネマティックｇｐｓ衛星選択方式 | |
| JP2744664B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| KR100518850B1 (ko) | 실시간 주행정보 보정 차량 항법시스템 및 그 방법 | |
| JPH06100645B2 (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JP7372436B2 (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071214 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091214 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |