JPH09211100A - Ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
Ｇｐｓ航法装置Info
- Publication number
- JPH09211100A JPH09211100A JP8034285A JP3428596A JPH09211100A JP H09211100 A JPH09211100 A JP H09211100A JP 8034285 A JP8034285 A JP 8034285A JP 3428596 A JP3428596 A JP 3428596A JP H09211100 A JPH09211100 A JP H09211100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- antenna
- moving body
- positioning information
- antennas
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のＧＰＳ航法装置は、例えば船舶等に搭
載している場合、ローリング等によりＧＰＳアンテナが
船舶と離れた動きをした場合、測位情報に誤差が生じ
る。この課題を解決する。 【解決手段】 移動体に定めた測定点から、同一直線上
にそれぞれ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２
のＧＰＳアンテナでそれぞれ衛星からの信号を受信して
それぞれのアンテナ位置における測位情報を演算し、測
定点からそれぞれ第１，第２のアンテナまでの既知の距
離を基にした比例配分法により、測定点の測位データを
得る構成とした。
載している場合、ローリング等によりＧＰＳアンテナが
船舶と離れた動きをした場合、測位情報に誤差が生じ
る。この課題を解決する。 【解決手段】 移動体に定めた測定点から、同一直線上
にそれぞれ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２
のＧＰＳアンテナでそれぞれ衛星からの信号を受信して
それぞれのアンテナ位置における測位情報を演算し、測
定点からそれぞれ第１，第２のアンテナまでの既知の距
離を基にした比例配分法により、測定点の測位データを
得る構成とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ(GLOBAL PO
SITIONING SYSTEM) 衛星から送信される信号を受信し
て、搭載する船舶等の移動体の位置や速度を測定するＧ
ＰＳ航法装置に関する。
SITIONING SYSTEM) 衛星から送信される信号を受信し
て、搭載する船舶等の移動体の位置や速度を測定するＧ
ＰＳ航法装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶等の移動体に搭載されるＧＰＳ航法
装置は良く知られているが、ＧＰＳは地球周回軌道上に
所定個数打ち上げられたＧＰＳ衛星から無線信号を送信
し、この信号を船舶等に搭載されるＧＰＳ航法装置で受
信し、衛星との擬似距離およびドップラ周波数を測定
し、且つ送信される航法データを復調して信号を送信し
た衛星の位置および速度を情報として得、この擬似距離
およびドップラ周波数と、衛星の位置および速度の情報
とにより、移動体の位置および速度を未知数とした航法
方程式を立て、この方程式を解法することにより移動体
（正確にはＧＰＳアンテナ）の位置および速度（以下、
これを測位情報と略記する）を求めている。
装置は良く知られているが、ＧＰＳは地球周回軌道上に
所定個数打ち上げられたＧＰＳ衛星から無線信号を送信
し、この信号を船舶等に搭載されるＧＰＳ航法装置で受
信し、衛星との擬似距離およびドップラ周波数を測定
し、且つ送信される航法データを復調して信号を送信し
た衛星の位置および速度を情報として得、この擬似距離
およびドップラ周波数と、衛星の位置および速度の情報
とにより、移動体の位置および速度を未知数とした航法
方程式を立て、この方程式を解法することにより移動体
（正確にはＧＰＳアンテナ）の位置および速度（以下、
これを測位情報と略記する）を求めている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにＧＰＳ航
法装置では、求められる測位情報は正確にはＧＰＳアン
テナの位置を基準とする測位情報であり、通常ＧＰＳア
ンテナは移動体の所定位置に取り付けられ移動体と平行
運動しているので、その誤差が問題となることはない。
然しながら移動体が例えば船舶等のような場合には、時
化などによりローリングやピッチングあるいはヨーイン
グ等が生じ、これによりアンテナが移動体の動きとは別
に大きく揺動して誤った位置および速度が計測され記録
されてしまう。
法装置では、求められる測位情報は正確にはＧＰＳアン
テナの位置を基準とする測位情報であり、通常ＧＰＳア
ンテナは移動体の所定位置に取り付けられ移動体と平行
運動しているので、その誤差が問題となることはない。
然しながら移動体が例えば船舶等のような場合には、時
化などによりローリングやピッチングあるいはヨーイン
グ等が生じ、これによりアンテナが移動体の動きとは別
に大きく揺動して誤った位置および速度が計測され記録
されてしまう。
【０００４】すなわち船舶の測位情報は、通常当該船舶
の中心位置をもって計測記録され、この中心位置にＧＰ
Ｓアンテナが設置されていれば船舶がローリングやピッ
チングあるいはヨーイングしても測位情報に大きな誤差
が生じることはないが、通常ＧＰＳアンテナは衛星から
の電波を受信する等の必要性からこの中心位置から高く
（遠く）離れた位置に設置されており、このためローリ
ングやピッチングあるいはヨーイング等が生じた場合、
この動きがＧＰＳアンテナに乗加されて加わりアンテナ
が移動体の動きとは別に大きく揺動し、誤った位置およ
び速度が計測記録されてしまう。そして航行記録におい
ては、逐次一つ前のデータを基に測位情報が計測記録さ
れて行くため、一度誤った計測が記録されてしまうと、
その誤差を容易に除去できない。特にＳＡ(SELECTIVE A
VAILABILITY)の誤差が除去されるDIFFERENTIAL−ＧＰＳ
では、この問題が顕著になる。
の中心位置をもって計測記録され、この中心位置にＧＰ
Ｓアンテナが設置されていれば船舶がローリングやピッ
チングあるいはヨーイングしても測位情報に大きな誤差
が生じることはないが、通常ＧＰＳアンテナは衛星から
の電波を受信する等の必要性からこの中心位置から高く
（遠く）離れた位置に設置されており、このためローリ
ングやピッチングあるいはヨーイング等が生じた場合、
この動きがＧＰＳアンテナに乗加されて加わりアンテナ
が移動体の動きとは別に大きく揺動し、誤った位置およ
び速度が計測記録されてしまう。そして航行記録におい
ては、逐次一つ前のデータを基に測位情報が計測記録さ
れて行くため、一度誤った計測が記録されてしまうと、
その誤差を容易に除去できない。特にＳＡ(SELECTIVE A
VAILABILITY)の誤差が除去されるDIFFERENTIAL−ＧＰＳ
では、この問題が顕著になる。
【０００５】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたものであり、移動体の不自然な運動によりアンテ
ナに大きな揺動が加わるような情況下においても正確な
測位情報を計測できるＧＰＳ航法装置を提供することを
目的としている。
されたものであり、移動体の不自然な運動によりアンテ
ナに大きな揺動が加わるような情況下においても正確な
測位情報を計測できるＧＰＳ航法装置を提供することを
目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わるＧＰＳ航
法装置は、移動体に定めた測定点から、同一直線上にそ
れぞれ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２のＧ
ＰＳアンテナとを備え、この２個のＧＰＳアンテナでそ
れぞれ衛星からの信号を受信してそれぞれのアンテナ位
置における測位情報を演算し、測定点からそれぞれ第
１，第２のアンテナまでの既知の距離を基にした比例配
分法により、上記測定点の測位データを得る手段を備え
たことを特徴とする。
法装置は、移動体に定めた測定点から、同一直線上にそ
れぞれ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２のＧ
ＰＳアンテナとを備え、この２個のＧＰＳアンテナでそ
れぞれ衛星からの信号を受信してそれぞれのアンテナ位
置における測位情報を演算し、測定点からそれぞれ第
１，第２のアンテナまでの既知の距離を基にした比例配
分法により、上記測定点の測位データを得る手段を備え
たことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。本発明のＧＰＳ航法装置は、移動体が
例えば船舶であり、ローリングやピッチングあるいはヨ
ーイングを行っても、それにできるだけ影響されない位
置を測定点と定め、この測定点から同一直線上にそれぞ
れ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２のＧＰＳ
アンテナとを備え、この２個のＧＰＳアンテナでそれぞ
れ衛星からの信号を受信してそれぞれのＧＰＳアンテナ
の測位情報を算出し、測定点からそれぞれ第１，第２の
アンテナまでの既知の距離を基にした比例配分法によ
り、測定点の測位データを得ることとしたものである。
用いて説明する。本発明のＧＰＳ航法装置は、移動体が
例えば船舶であり、ローリングやピッチングあるいはヨ
ーイングを行っても、それにできるだけ影響されない位
置を測定点と定め、この測定点から同一直線上にそれぞ
れ距離を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２のＧＰＳ
アンテナとを備え、この２個のＧＰＳアンテナでそれぞ
れ衛星からの信号を受信してそれぞれのＧＰＳアンテナ
の測位情報を算出し、測定点からそれぞれ第１，第２の
アンテナまでの既知の距離を基にした比例配分法によ
り、測定点の測位データを得ることとしたものである。
【０００８】すなわち、図１に示すように船舶１の中心
１０を測定点と定め、この測定点から同一直線上の距離
Ａに第１のＧＰＳアンテナ２０を設け、この第１のＧＰ
Ｓアンテナ２０から距離Ｂ｛測定点１０から距離（Ａ＋
Ｂ）｝に第２のＧＰＳアンテナ３０を設ける。第１のＧ
ＰＳアンテナ２０および第２のＧＰＳアンテナ３０は、
図２に示すようにそれぞれＧＰＳ受信機２１，３１およ
び測位情報演算部２２，３２に接続され、各アンテナの
位置における測位情報を測定点測位情報演算部１００へ
出力する。
１０を測定点と定め、この測定点から同一直線上の距離
Ａに第１のＧＰＳアンテナ２０を設け、この第１のＧＰ
Ｓアンテナ２０から距離Ｂ｛測定点１０から距離（Ａ＋
Ｂ）｝に第２のＧＰＳアンテナ３０を設ける。第１のＧ
ＰＳアンテナ２０および第２のＧＰＳアンテナ３０は、
図２に示すようにそれぞれＧＰＳ受信機２１，３１およ
び測位情報演算部２２，３２に接続され、各アンテナの
位置における測位情報を測定点測位情報演算部１００へ
出力する。
【０００９】ここで、測定点の位置をＰ0 ，速度をＶ0
とし、第１のアンテナ２０の位置をＰ1 ，速度をＶ1 、
第２のアンテナ３０の位置をＰ2 ，速度をＶ2 とする
と、既知の距離Ａ，Ｂを基にした比例配分法により、各
点における位置と速度との関係は、以下の式が成立す
る。 （Ａ＋Ｂ）Ｐ1 ＝Ｂ×Ｐ0 ＋Ａ×Ｐ2 ・・・式（１） （Ａ＋Ｂ）Ｖ1 ＝Ｂ×Ｖ0 ＋Ａ×Ｖ2 ・・・式（２） この式（１），（２）は、 Ｐ0 ＝｛（Ａ＋Ｂ）Ｐ1 −Ａ×Ｐ2 ｝／Ｂ・・・式（３） Ｖ0 ＝｛（Ａ＋Ｂ）Ｖ1 −Ａ×Ｖ2 ｝／Ｂ・・・式
（４）に変形でき、すなわち測定点１０の位置Ｐ0 ，速
度Ｖ0 は、式（３）および式（４）により、第１のアン
テナ２０の位置Ｐ1 ，速度Ｖ1 と、第２のアンテナ３０
の位置Ｐ2，速度Ｖ2 とにより求めることができ、測定
点測位情報演算部１００はこの演算を行い、測定点１０
における測位情報を出力する。
とし、第１のアンテナ２０の位置をＰ1 ，速度をＶ1 、
第２のアンテナ３０の位置をＰ2 ，速度をＶ2 とする
と、既知の距離Ａ，Ｂを基にした比例配分法により、各
点における位置と速度との関係は、以下の式が成立す
る。 （Ａ＋Ｂ）Ｐ1 ＝Ｂ×Ｐ0 ＋Ａ×Ｐ2 ・・・式（１） （Ａ＋Ｂ）Ｖ1 ＝Ｂ×Ｖ0 ＋Ａ×Ｖ2 ・・・式（２） この式（１），（２）は、 Ｐ0 ＝｛（Ａ＋Ｂ）Ｐ1 −Ａ×Ｐ2 ｝／Ｂ・・・式（３） Ｖ0 ＝｛（Ａ＋Ｂ）Ｖ1 −Ａ×Ｖ2 ｝／Ｂ・・・式
（４）に変形でき、すなわち測定点１０の位置Ｐ0 ，速
度Ｖ0 は、式（３）および式（４）により、第１のアン
テナ２０の位置Ｐ1 ，速度Ｖ1 と、第２のアンテナ３０
の位置Ｐ2，速度Ｖ2 とにより求めることができ、測定
点測位情報演算部１００はこの演算を行い、測定点１０
における測位情報を出力する。
【００１０】そしてこの測定点１０は、上述のように船
舶１がローリングやピッチングあるいはヨーイングして
も、それにできるだけ影響されない位置を定めているの
で、結果として移動体の不自然な運動によりＧＰＳアン
テナに大きな揺動等が加わっても、それによる誤計測を
生ぜず、正確な移動体１の測位情報を出力する装置とで
きる。
舶１がローリングやピッチングあるいはヨーイングして
も、それにできるだけ影響されない位置を定めているの
で、結果として移動体の不自然な運動によりＧＰＳアン
テナに大きな揺動等が加わっても、それによる誤計測を
生ぜず、正確な移動体１の測位情報を出力する装置とで
きる。
【００１１】なお上述の実施形態では、移動体の不自然
な動きの例として船舶のローリング等で説明している
が、これは一例であり、移動体とアンテナとの相対位置
が一時的に相違してしまうような移動体の不自然な動き
全てが含まれることは言うまでもない。また図２の説明
では、ＧＰＳ受信機と測位情報演算部とを２系統の装置
として説明しているが、２つのアンテナの測位情報を並
行して演算処理できるものであれば、これらは１系統の
構成とすることができる。
な動きの例として船舶のローリング等で説明している
が、これは一例であり、移動体とアンテナとの相対位置
が一時的に相違してしまうような移動体の不自然な動き
全てが含まれることは言うまでもない。また図２の説明
では、ＧＰＳ受信機と測位情報演算部とを２系統の装置
として説明しているが、２つのアンテナの測位情報を並
行して演算処理できるものであれば、これらは１系統の
構成とすることができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明のＧＰＳ航法
装置は、移動体の不自然な運動によりアンテナに大きな
揺動等が加わるような情況下においても正確な測位情報
を計測でき、高精度で信頼性の高い測位情報が得られる
という効果がある。特にＳＡの誤差が除去され船舶の揺
動運動の誤差が顕著になるDIFFERENTIAL−ＧＰＳではそ
の効果が高い。
装置は、移動体の不自然な運動によりアンテナに大きな
揺動等が加わるような情況下においても正確な測位情報
を計測でき、高精度で信頼性の高い測位情報が得られる
という効果がある。特にＳＡの誤差が除去され船舶の揺
動運動の誤差が顕著になるDIFFERENTIAL−ＧＰＳではそ
の効果が高い。
【図１】本発明の一実施形態における比例配分法を説明
するための配置図である。
するための配置図である。
【図２】本発明の一実施形態における装置構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
１ 移動体（船舶） １０ 測定点 ２０ 第１のＧＰＳアンテナ ２１ ＧＰＳ受信機 ２２ 測位情報演算部 ３０ 第２のＧＰＳアンテナ ３１ ＧＰＳ受信機 ３２ 測位情報演算部 １００ 測定点測位情報演算部
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に設けられ、ＧＰＳにより移動体
の移動位置および速度の情報（以下、これを測位情報と
略記する）を出力するＧＰＳ航法装置において、 移動体に定めた測定点から、同一直線上にそれぞれ距離
を異にする第１のＧＰＳアンテナと第２のＧＰＳアンテ
ナとを備え、この２個のＧＰＳアンテナでそれぞれ衛星
からの信号を受信してそれぞれのアンテナ位置における
測位情報を演算し、測定点からそれぞれ第１，第２のア
ンテナまでの既知の距離を基にした比例配分法により、
上記測定点の測位データを得る手段、 を備えたことを特徴とするＧＰＳ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03428596A JP3652775B2 (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03428596A JP3652775B2 (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09211100A true JPH09211100A (ja) | 1997-08-15 |
| JP3652775B2 JP3652775B2 (ja) | 2005-05-25 |
Family
ID=12409895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03428596A Expired - Fee Related JP3652775B2 (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3652775B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11281727A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-15 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JP2006267042A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Furuno Electric Co Ltd | 移動体速度検出装置 |
| JP2014202571A (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | 古野電気株式会社 | 移動体情報算出装置、移動体情報取得装置、移動体、移動体情報算出方法、移動体情報取得方法、移動体情報算出プログラム、および移動体情報取得プログラム |
| JP2019508671A (ja) * | 2015-12-14 | 2019-03-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ポジション決定のための方法、電子制御装置及びシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60244878A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-04 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Ｇｐｓジヤイロ |
| JPH06317652A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-15 | Suzuki Motor Corp | Ｇｐｓ車両位置検出システム |
-
1996
- 1996-01-30 JP JP03428596A patent/JP3652775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60244878A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-04 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Ｇｐｓジヤイロ |
| JPH06317652A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-15 | Suzuki Motor Corp | Ｇｐｓ車両位置検出システム |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11281727A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-15 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JP2006267042A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Furuno Electric Co Ltd | 移動体速度検出装置 |
| JP2014202571A (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | 古野電気株式会社 | 移動体情報算出装置、移動体情報取得装置、移動体、移動体情報算出方法、移動体情報取得方法、移動体情報算出プログラム、および移動体情報取得プログラム |
| JP2019508671A (ja) * | 2015-12-14 | 2019-03-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ポジション決定のための方法、電子制御装置及びシステム |
| US11131777B2 (en) | 2015-12-14 | 2021-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Method, electronic control device and system for position determination |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3652775B2 (ja) | 2005-05-25 |
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