JPH0781520A - 車両の障害物対応装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて
乗員への的確な報知を確実に行うことができ、また、該
障害物への衝突に対する乗員の保護を事前に行うことが
できる車両の障害物対応装置を提供する。 【構成】車両１の周囲に存在する障害物Ａを検出する障
害物検出手段２と、検出された障害物Ａの自己車両に対
する障害度を障害物Ａの自己車両に対する相対距離Ｄ及
び相対速度Ｖに基づいて判断する障害度判断手段４と、
装着時のベルト張力を調整可能なシートベルト装置５
と、障害度判断手段４により判断された障害度が高い
程、シートベルト装置５のベルト張力が大きくなるよう
に障害度に応じてシートベルト装置５のベルト張力を増
加せしめるベルト調整手段１６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行車両の周囲の障害
物を検出して、該障害物の自己車両に対する障害度を判
断し、これに応じて警報を乗員に与える等の対応を施す
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車においては、レーダ装置等
により、車両の周囲に存在する他車等の障害物を検出し
て、その障害物の自己車両に対する障害の程度を判断
し、その障害の程度を運転者等の乗員に報知したり、車
速や制動等を必要に応じて自動制御したりするものが開
発されている。

【０００３】この種の自動車において、障害物の障害の
程度を乗員に報知する場合には、例えば、検出された障
害物が自己車両に必要以上に接近している場合や、該障
害物を回避する必要がある場合、該障害物に衝突する可
能性が高い場合等に、その障害の程度を乗員が認識し得
るように報知し、それにより、運転者等に障害物に対す
る注意を促したり、障害物に対する回避処置を施すこと
を促すようにすることが好ましい。そして、このような
報知を具体的に行うためには、例えば、障害の程度が比
較的高い場合に、警報音を発したり、あるいは、警報ラ
ンプを点灯もしくは点滅させることが考えられ、また、
このとき、障害の程度に応じて警報音の音量や音色を変
化させたり、警報ランプの点灯もしくは点滅の仕方を変
化させることが考えられる。

【０００４】しかるに、このように、障害物の障害の程
度を警報音や警報ランプ等により聴覚的あるいは視覚的
に報知しても、運転者等の能力や、走行状態、路面状態
等によっては、障害物を回避する処置を迅速且つ的確に
施すことが出来ない場合もあり、上記の警報により、必
ずしも障害物の回避を行うことができるとは限らず、障
害物に衝突してしまう場合もある。また、警報音による
聴覚的な報知では、車両周囲の騒音や車内音響等によ
り、その報知を聞き逃してしまう場合もあり、これと同
様に警報ランプ等による視覚的な報知では、その報知を
運転者等が見逃してしまう場合もある。

【０００５】このため、障害物の障害の程度を乗員に報
知する際には、特に、障害物の回避が必要な場合や、障
害物に衝突する可能性が高い場合等、障害の程度が高い
場合に、上記のような報知を確実に行い、さらには衝突
に対する乗員の保護を可能な限り事前に図ることができ
るようにすることが望ましい。

【０００６】この場合、自動車には、シートベルト装置
が備えられており、該シートベルト装置は、運転者等に
装着されたベルトを障害物への衝突時の衝撃に応じて引
き込んで乗員の身体に密着させると共に、その状態にロ
ックするベルト引き込み機構を具備しているので、これ
により、ある程度は衝突の衝撃からの乗員の保護が図れ
るものの、このようなシートベルト装置の作動は、衝突
時に行われるため、その衝突の事前に乗員の保護を図る
ものではなかった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑み、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて乗
員への的確な報知を確実に行うことができ、また、該障
害物への衝突に対する乗員の保護を事前に行うことがで
きる車両の障害物対応装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる目的を達
成するために、車両の周囲に存在する障害物を検出する
障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された
障害物の自己車両に対する障害度を判断する障害度判断
手段と、装着時のベルト張力を調整可能なシートベルト
装置と、前記障害度判断手段により判断された障害度が
高い程、前記シートベルト装置のベルト張力が大きくな
るように該障害度に応じて該シートベルト装置のベルト
張力を増加せしめるベルト調整手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００９】そして、前記障害物検出手段は、少なくと
も前記障害物の自己車両に対する相対距離及び相対速度
を検出する手段を備え、前記障害度判断手段は該障害物
検出手段により検出された前記障害物の相対距離及び相
対速度に基づいて該障害物の障害度を判断することを特
徴とする。

【００１０】また、前記障害度判断手段は、少なくとも
前記障害度を前記障害物の回避が必要な回避必要障害度
以上の障害度と該回避必要障害度未満の障害度とに類別
して判断する手段を備え、前記ベルト調整手段は前記障
害度判断手段により前記障害度が前記回避必要障害度以
上の障害度であると判断されたときに該障害度に応じて
前記シートベルト装置のベルト張力を増加せしめること
を特徴とする。

【００１１】さらに、前記シートベルト装置は、その正
常装着時のベルト張力を緩和する張力緩和機能を有する
シートベルト装置であって、前記ベルト調整手段は、前
記障害度判断手段により前記障害度が前記回避必要障害
度であると判断されたときに前記張力緩和機能を解除す
ることにより該シートベルト装置のベルト張力を増加せ
しめることを特徴とする。

【００１２】また、前記シートベルト装置は、前記車両
の衝突時にベルトを最大限に引き込むベルト引き込み機
能を有するシートベルト装置であって、前記障害物判断
手段は、前記回避必要障害度以上の障害度を該回避必要
障害度と該回避必要障害度よりも高く前記障害物の回避
が不能な回避不能障害度とに類別して判断する手段を備
え、前記ベルト調整手段は、前記障害度判断手段により
前記障害度が前記回避不能障害度であると判断されたと
きに前記ベルト引き込み機能を作動せしめることにより
該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめることを
特徴とする。

【００１３】また、前記障害度判断手段は、前記回避必
要障害度未満の障害度を前記障害物の回避が望ましい予
備回避障害度と該予備回避障害度未満の障害度とに類別
して判断する手段を備え、該障害度判断手段により前記
障害度が前記予備回避障害度であると判断されたときに
聴覚的又は視覚的な警報を発する警報手段を具備したこ
とを特徴とする。

【００１４】

【作用】本発明によれば、前記障害物検出手段により検
出された障害物の自己車両に対する障害度が前記障害度
判断手段により判断され、その判断された障害度に応じ
て前記シートベルト装置のベルト張力がベルト調整手段
により変化されるので、該障害物の障害度を車両の乗員
が体感的に知覚することが可能となり、これにより障害
物の障害度の乗員への報知が確実なものとなる。そし
て、このとき、障害度が高いほど、ベルト張力が増加す
るので、これにより、障害物に対する乗員の保護が事前
に図られる。

【００１５】前記障害物検出手段が、前記障害物の自己
車両に対する相対距離及び相対速度を検出するときに
は、その相対距離及び相対速度により、該障害物の自己
車両に対する接近状態を把握することが可能となり、具
体的には例えば現在の相対速度が維持された場合に何秒
後に該障害物が自己車両に衝突する等の情報を得ること
が可能となり、これにより、該障害物の障害度を判断す
ることが可能となる。

【００１６】前記ベルト調整手段による前記シートベル
ト装置のベルト張力の増加は、前記障害物の障害度が前
記回避必要障害度以上であるときに行うことが好まし
い。このようにすることにより、障害物の障害度の乗員
への報知を必要に応じて的確に行うことが可能となる共
に、ベルト張力の増加による乗員の保護を的確なタイミ
ングで行うことが可能となる。

【００１７】この場合、前記シートベルト装置がその正
常装着時のベルト張力を緩和する張力緩和機能を有する
シートベルト装置であるときには、前記障害物の障害度
が前記回避必要障害度になった場合に、該シートベルと
装置の張力緩和機能を解除することによりベルト張力が
増加し、これにより乗員への報知と乗員の事前的な保護
とを簡単に行うことが可能となる。

【００１８】また、前記回避必要障害度以上の障害度で
ベルト張力を増加せしめるに際しては、該回避必要障害
度以上の障害度を該回避必要障害度とそれよりも高い前
記回避不能障害度とに類別し、該回避不能障害度では、
前記シートベルト装置のベルト引き込み機能を作動させ
て該ベルトを最大限に引き込ませることが好ましい。こ
のようにすることにより、障害物との衝突に対する乗員
の保護がその衝突前に図られ、乗員の保護性を高めるこ
とが可能となる。

【００１９】また、前記回避必要障害度未満の障害度に
おいては、該回避必要障害度未満の障害度を前記予備回
避障害度と該予備回避障害度未満の障害度とに類別し、
該予備回避障害度において、聴覚的または視覚的な警報
を発することが好ましい。このようにすることにより、
障害物の障害度が回避の必要な回避必要障害度に達する
事前の段階で、障害物の回避を乗員に促すことが可能と
なり、これにより、乗員は障害度が回避必要障害度にな
る前の事前的な対応を余裕をもってとることが可能とな
る。

【００２０】

【実施例】本発明の一例を図１乃至図３を参照して説明
する。図１は本実施例の障害物対応装置のシステム構成
図、図２は図１の装置に作動を説明するための説明図、
図３は図１の装置の作動を説明するためのフローチャー
トである。

【００２１】図１を参照して、１は本実施例の障害物対
応装置を搭載した車両、２は車両１の周囲に存在する他
車等の障害物Ａを検出するためのレーダ装置３を含む障
害物検出装置（障害物検出手段）、４はレーダ装置３に
より検出された障害物Ａの自己車両１に対する障害度を
判断する障害度判断装置（障害度判断手段）、５は車両
１の運転席等に設けられたシートベルト装置、６は車内
に設けられた警報ブザー、７は障害度判断装置４により
判断された障害物Ａの障害度に応じて警報ブザー６を駆
動するためのブザー駆動回路、８はシートベルト装置５
のベルト９の張力を障害度判断装置４により判断された
障害物Ａの障害度に応じて制御するためのベルト張力制
御装置である。障害物検出装置２及び障害度判断装置４
は、マイクロコンピュータ等を含む電子回路により構成
されている。また、警報ブザー６及びブザー駆動回路７
は、本発明の構成に対応して警報手段１０を構成するも
のである。

【００２２】障害物検出装置２のレーダ装置３は、車両
１の周囲の複数の領域に指向性をもった電磁波ビームを
車両１の外面部の適所に取り付けられたアンテナ１１か
ら送波すると共に、この時、その送波方向に存在する障
害物Ａにより反射された電磁波の反射波を該アンテナ１
１により受波する。そして、その受波信号を基に、例え
ば周知のＦＭ−ＣＷレーダ方式により電磁波の送波方向
における障害物Ａの自己車両１に対する相対距離を検出
し、また、例えば周知のドップラレーダ方式により電磁
波の送波方向における障害物Ａの自己車両１に対する相
対速度を検出する。また、障害物検出装置２は、レーダ
装置３により検出された電磁波の送波方向における障害
物Ａの相対距離及び相対速度や、車両１に設けた車速セ
ンサ１２及び舵角センサ１３によりそれぞれ検出される
車両１の車速及びステアリング（図示しない）の舵角を
基に、車両１の進行方向における障害物Ａの自己車両１
に対する相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを求める。

【００２３】障害度判断装置４は、障害物検出装置２に
より求められた障害物Ａの相対距離Ｄ及び相対速度Ｖか
ら例えば図２に示すようなあらかじめ設定されたマップ
に従って、該障害物Ａの自己車両１に対する障害度を類
別的に判断する。さらに詳細には、該マップは、障害物
検出装置２により求め得る障害物Ａの任意の相対距離Ｄ
及び相対速度Ｖにおける障害度を、該障害物Ａの回避が
不能な（即座に回避操作を行っても障害物Ａに衝突す
る）回避不能障害度（図２中、網目部分）と、迅速な回
避操作（ブレーキ操作やステアリング操作）が必要であ
って、且つその回避操作により障害物Ａを回避し得る回
避必要障害度（図２中、白抜き部分）と、即座の回避操
作は必要でないものの、回避操作が必要になる前に減速
等の回避操作を行うことが好ましい予備回避障害度と、
回避操作を必要としないか、あるいは、回避操作を必要
とするまでには充分余裕のある回避不要障害度とに類別
したものである。

【００２４】この場合、回避不要障害度、予備回避障害
度、回避必要障害度及び回避不能障害度は、この順に障
害度が高くなるものである。そして、回避不能障害度、
回避必要障害度及び予備回避障害度は、障害物Ａの相対
速度Ｖが自己車両１に接近する向きとなる領域に設定さ
れ、基本的には、相対距離Ｄが短いほど、それに対応す
る障害度が高くなり、また、相対速度Ｖが大きいほど、
それに対応する障害度が高くなるように設定されてい
る。

【００２５】シートベルト装置５は、車両１の衝突時に
その衝撃に応じてベルト９を最大限に引き込んでその状
態にロックするベルト引き込み機構１４と、ベルト９の
装着時のベルト張力を緩和する張力緩和機構１５とを備
えている。この場合、ベルト９は基本的には、引き込み
側に付勢されているのであるが、張力緩和機構１５は、
ベルト９の装着時にその引き込み側に付勢された状態か
ら所定量だけ該ベルト９を引き出して保持し、これによ
り該ベルト９の張力を緩和する。尚、このようなシート
ベルト装置５は周知のものである。

【００２６】ベルト張力制御装置８は、シートベルト装
置５のベルト引き込み機構１４及び張力緩和機構１５と
併せてベルト調整手段１６を構成するものであり、詳細
は後述するが、障害度判断装置４により判断された障害
物Ａの障害度に応じて、ベルト９の張力をベルト引き込
み機構１４あるいは張力緩和機構１５を介して制御す
る。

【００２７】尚、図１において、１７は障害物検出装置
２により車両１の周囲の障害物Ａを監視しながら、車両
１の図示しないブレーキ装置やアクセル装置等を含む車
両駆動系１８を介して車間保持や目的値までの自動走行
等の自動走行制御を行う自動走行制御装置である。この
場合、本実施例においては、運転者は自動走行モードと
手動走行モードとを選択し得るようになっており、自動
走行制御装置１７は、自動走行モードが選択された場合
に車両駆動系１８を介して車両１の自動走行制御を行
う。そして、該自動走行制御装置１７は、例えば車両１
の周囲の状況が複雑で自動走行を行うことが困難である
と判断した場合や、目的地に到着した場合等に、自動走
行モードを解除するようにしており、この時、その旨が
後述するように運転者に報知されるようになっている。

【００２８】次に、本実施例の障害物対応装置の作動を
図３を参照して説明する。

【００２９】図１及び図３において、障害物検出装置２
により前述したように障害物Ａが検出され（ＳＴＥＰ
１）、さらに、車両１の進行方向における該障害物Ａの
自己車両１に対する相対距離Ｄ及び相対速度Ｖが求めら
れると（ＳＴＥＰ２）、その相対距離Ｄ及び相対速度Ｖ
から、障害度判断装置４により図２に示したマップに従
って、障害物Ａの障害度が判断される（ＳＴＥＰ３）。

【００３０】この時、障害度判断装置４により判断され
た障害度が、前記回避不能障害度である場合（ＳＴＥＰ
４においてＹＥＳ）、すなわち、障害物Ａを回避するこ
とができない場合には、これに応じて、ベルト張力制御
装置８がシートベルト装置５のベルト引き込み機構１４
を強制的に作動させる（ＳＴＥＰ５）。これにより、シ
ートベルト装置５のベルト９が当初の状態から瞬間的に
最大限に引き込まれて、その張力が増加すると共に、該
ベルト９が運転者等の身体に比較的強い力でもって密着
する。このため、運転者等は、障害物Ａの障害度が回避
不能障害度であること、すなわち、間もなく自己車両１
が障害物Ａに衝突することを体感的に確実に認識するこ
とができる。そして、この時、衝突の事前にベルト９が
最大限に引き込まれて身体に密着するので、その衝突に
対する運転者等の保護が事前に図られることとなって、
運転者等の保護性が高められる。

【００３１】また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能
障害度ではなく（ＳＴＥＰ４においてＮＯ）、前記回避
必要障害度である場合（ＳＴＥＰ６においてＹＥＳ）、
すなわち、迅速な回避操作をすれば障害物Ａを回避する
ことができる場合には、これに応じて、ベルト張力制御
装置８がシートベルト装置５の張力緩和機構１５による
ベルト張力の緩和を解除せしめる（ＳＴＥＰ７）。これ
により、シートベルト装置５のベルト９がその緩和状態
から引き込まれて運転者等の身体に密着すると共に、そ
の張力が増加し、このため、運転者等は、障害物Ａの障
害度が回避必要障害度であること、すなわち、回避が必
要な状態であることを体感的に確実に認識することがで
き、それに応じたブレーキ操作やステアリング操作等の
回避操作を迅速に行うことができる。そして、この時、
回避操作に遅れ等により万が一障害物に衝突してしまう
ようなことがあっても、衝突の事前にベルト９が引き込
まれて身体に密着するので、ベルト張力が緩和されたま
ま衝突するような場合に較べて運転者等の保護性が高め
られる。

【００３２】また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能
障害度及び回避必要障害度のいずれでもなく（ＳＴＥＰ
６においてＮＯ）、前記予備回避障害度である場合（Ｓ
ＴＥＰ８においてＹＥＳ）、すなわち、即座の回避は必
要ではないが、車間距離の適正な保持等の回避操作が望
ましい場合には、ベルト張力制御装置８はベルト張力を
変化させる制御を行わず、前記ブザー駆動回路７が警報
ブザー６を駆動して警報音を発する（ＳＴＥＰ９）。こ
れにより運転者は、障害物Ａの回避操作が望ましい状況
であることを聴覚的に認識することができ、その後に回
避が必要な状況になっても迅速に回避処置をとることが
できる。尚、このような報知は、警報ランプ等により視
覚的に行うようにしてもよい。

【００３３】また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能
障害度、回避必要障害度及び予備回避障害度のいずれで
もなく、前記回避不要障害度である場合（ＳＴＥＰ８に
おいてＮＯ）、すなわち、障害物Ａが自己車両１に対し
て離反していて回避の必要がないか、あるいは、障害物
Ａが自己車両１に対して接近しているものの該障害物Ａ
の相対距離Ｄが充分大きいか、相対速度Ｖが充分小さ
く、回避が必要となるまでに充分余裕がある場合には、
ベルト張力制御装置８はベルト張力を変化させる制御を
行わず、また、ブザー駆動回路７は警報ブザー６を駆動
せず、従って、現状が維持される。

【００３４】このように、本実施例の障害物対応装置に
おいては、障害度判断装置４により判断された障害物Ａ
の障害度に応じてシートベルト装置５のベルト張力を変
化させるので、運転者等はその障害度を体感的に認識す
ることができ、その認識を確実なものとすることができ
る。そして、運転者等は該障害度の認識により、障害物
Ａに対する回避処置等を迅速にとることができる。

【００３５】また、障害物Ａの障害度が高い程、シート
ベルト装置５のベルト張力を増加させて、衝突の事前に
ベルト９の身体への密着性を高めるので、万が一、障害
物Ａに衝突するようなことがあっても、運転者等の保護
性を高めることができる。

【００３６】尚、本実施例の装置において、前記自動走
行制御装置１７は、自動走行モードを解除したときに、
ブザー駆動回路７を介して警報ブザー６を鳴らしめると
共に、シートベルト装置５の張力緩和機構１５によるベ
ルト張力の緩和を解除せしめる。これにより、運転者
は、警報ブザー６の警報音とシートベルト装置５のベル
ト張力の増加とにより聴覚的及び体感的に、自動走行モ
ードから手動走行モードに移行したことを確実に認識す
ることができ、これに応じて迅速に手動運転操作等を行
うことができる。

【００３７】

【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
によれば、障害物検出手段により検出された障害物の自
己車両に対する障害度を障害度判断手段により判断し、
その判断された障害度に応じてシートベルト装置のベル
ト張力をベルト調整手段により変化せしめることによっ
て、障害物の障害度を車両の乗員が体感的に知覚するこ
とができ、これにより障害物の障害度の乗員への報知を
確実なものとすることができると共に、その障害物に対
する回避処置等を乗員に迅速に促すことができる。そし
て、このとき、障害度が高いほど、ベルト張力を増加さ
せるので、障害物に対する乗員の保護を、該障害物への
衝突等が生じる事前の段階で図ることができ、乗員の保
護性を高めることができる。

【００３８】また、障害物検出手段により障害物の自己
車両に対する相対距離及び相対速度を検出するときに
は、その相対距離及び相対速度により、該障害物の自己
車両に対する接近状態を把握することができるので、こ
れにより、該障害物の障害度を実際の状況に対応させて
的確に判断することができ、従って、障害度に応じたベ
ルト張力の変化による乗員への報知と乗員の保護とを的
確に行うことができる。

【００３９】また、ベルト調整手段によるシートベルト
装置のベルト張力の増加を、障害物の障害度が回避の必
要な回避必要障害度以上であるときに行うことにより、
障害物の障害度の乗員への報知と、ベルト張力の増加に
よる乗員の保護とを必要に応じた的確なタイミングで行
うことができる。

【００４０】この場合、障害物の障害度が前記回避必要
障害度になったときに、シートベルト装置に備えられた
張力緩和機能を解除してベルト張力を増加せしめること
により、乗員への報知と乗員の事前的な保護とを既存の
装備を用いて簡単に行うことができる。

【００４１】また、回避必要障害度以上の障害度でベル
ト張力を増加せしめるに際して、該回避必要障害度以上
の障害度を該回避必要障害度とそれよりも高い回避の不
能な回避不能障害度とに類別し、該回避不能障害度で
は、シートベルト装置のベルト引き込み機能を作動させ
て該ベルトを最大限に引き込ませることにより、障害物
との衝突に対する乗員の保護を衝突前に図ることがで
き、障害物との衝突に対する乗員の保護性を高めること
ができる。

【００４２】また、回避必要障害度未満の障害度におい
ては、該回避必要障害度未満の障害度を回避が望ましい
予備回避障害度と該予備回避障害度未満の障害度とに類
別し、該予備回避障害度において、聴覚的または視覚的
な警報を発することにより、障害物の障害度が回避の必
要な回避必要障害度に達する事前の段階で、障害物の回
避を乗員に促すことができ、これにより、乗員は障害度
が回避必要障害度になる前の事前的な対応を余裕をもっ
てとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両の障害物対応装置の一例のシステ
ム構成図。

【図２】図１の装置の作動を説明するための説明図。

【図３】図１の装置の作動を説明するためのフローチャ
ート。

【符号の説明】

１…車両、２…障害物検出手段、４…障害度判断手段、
５…シートベルト装置、９…ベルト、１０…警報手段、
１６…ベルト調整手段。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の周囲に存在する障害物を検出する障
   害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障
   害物の自己車両に対する障害度を判断する障害度判断手
   段と、装着時のベルト張力を調整可能なシートベルト装
   置と、前記障害度判断手段により判断された障害度が高
   い程、前記シートベルト装置のベルト張力が大きくなる
   ように該障害度に応じて該シートベルト装置のベルト張
   力を増加せしめるベルト調整手段とを備えたことを特徴
   とする車両の障害物対応装置。
2. 【請求項２】前記障害物検出手段は、少なくとも前記障
   害物の自己車両に対する相対距離及び相対速度を検出す
   る手段を備え、前記障害度判断手段は該障害物検出手段
   により検出された前記障害物の相対距離及び相対速度に
   基づいて該障害物の障害度を判断することを特徴とする
   請求項１記載の車両の障害物対応装置。
3. 【請求項３】前記障害度判断手段は、少なくとも前記障
   害度を前記障害物の回避が必要な回避必要障害度以上の
   障害度と該回避必要障害度未満の障害度とに類別して判
   断する手段を備え、前記ベルト調整手段は前記障害度判
   断手段により前記障害度が前記回避必要障害度以上の障
   害度であると判断されたときに該障害度に応じて前記シ
   ートベルト装置のベルト張力を増加せしめることを特徴
   とする請求項１記載の車両の障害物対応装置。
4. 【請求項４】前記シートベルト装置は、その正常装着時
   のベルト張力を緩和する張力緩和機能を有するシートベ
   ルト装置であって、前記ベルト調整手段は、前記障害度
   判断手段により前記障害度が前記回避必要障害度である
   と判断されたときに前記張力緩和機能を解除することに
   より該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめるこ
   とを特徴とする請求項３記載の車両の障害物警報装置。
5. 【請求項５】前記シートベルト装置は、前記車両の衝突
   時にベルトを最大限に引き込むベルト引き込み機能を有
   するシートベルト装置であって、前記障害物判断手段
   は、前記回避必要障害度以上の障害度を該回避必要障害
   度と、該回避必要障害度よりも高く前記障害物の回避が
   不能な回避不能障害度とに類別して判断する手段を備
   え、前記ベルト調整手段は、前記障害度判断手段により
   前記障害度が前記回避不能障害度であると判断されたと
   きに前記ベルト引き込み機能を作動せしめることにより
   該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめることを
   特徴とする請求項３記載の車両の障害物対応装置。
6. 【請求項６】前記障害度判断手段は、前記回避必要障害
   度未満の障害度を前記障害物の回避が望ましい予備回避
   障害度と該予備回避障害度未満の障害度とに類別して判
   断する手段を備え、該障害度判断手段により前記障害度
   が前記予備回避障害度であると判断されたときに聴覚的
   又は視覚的な警報を発する警報手段を具備したことを特
   徴とする請求項３記載の車両の障害物対応装置。