JPS5927314A - 無人荷役作業車両における障害物検出時の運転制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人荷役作業車両における障害物検出時の運
転制御方法に関するものである。

従来、予め作業現場に敷設した誘導ケーブルに沿って無
人誘導される無人フォークリフトにおいては、その後端
部にバンパーを設けておき、このバンパーが障害物にあ
たるとリミットスイッチ等が作動して車両停止を行なう
ようにしていた。ところが、この障害物検出時における
停止装置は、特に高速で後進中にバンパーが障害物に当
ってから停止動作を行なうと、制動距離が長くなって車
体が障害物に衝突するという危険があった。又、バンパ
ーが左右及び上下の幅の制約を受けるので、障害物の検
出領域を広くできず、このため車両が後進中に非制動状
態のまま障害物に致突するという危険性があった。

この欠陥を解消するため、従来、車両の後部に障害物を
検出する超音波式の障害物センサを設けておき、障害物
が検出されたとき車両を停止させるようにした装置があ
った。ところが、この装置には障害物を検出するたびに
車両停止を行なうので、停止頻度が高くなって作業能率
が低下するばかりでなく高速から急激に停止に切換えら
れた場合には、フォーク上の積荷が荷くずれを起すとい
う欠陥があった。

この発明の目的は無人荷役作業車両に装着された超音波
式の障害物センサから出力された車両と障害物間の距離
信号と、車速センサから出力された車速信号とをコンピ
ュータにより比較判別し、前記両信号に応じて車速を減
速してから停止させ、障害物が減速途中あるいは制動途
中で退避したときにはもとの走行状態に復帰させること
により、障害物検出時の停止動作を少くして作業能率を
向−ヒさせ、荷くずれをなくして安全性を向上させるこ
とができる無人荷役作業車両における障害物検出時の運
転制御方法を提供することにある。

以下、この発明を無人フォークリフトに具体化した一実
施例を第１図及び第２図について説明すると、図面中１
は予め地面Ｅに敷設した誘導ケーブル（図示略）に沿っ
て無人誘導される無人フォークリフトであって、その車
体２の前部にはマスト３が立設されており、該マスト３
にはリフトシリンダ４により昇降動作されるフォーク５
が装着されている。このフォークリフト１は制動時の積
荷の安定性を良くするため、通常の走行時には後進され
るようになっている。

前記車体２の後部には、フォークリフトの後進中に障害
物Ｍが後方にあるか否かを検出するための障害物センサ
６が設置されている。この障害物センサ６は第２図に示
すように超音波を照射する発信器７と、障害物Ｍからの
反射波を受ける受信器８とを備え、発信から受信までの
時間を計測することにより、車体２の後端から障害物Ｍ
までの距離りに応じた信号を出力するようにしている。

一方、フォークリフト１の駆動モータ（図示略）には、
その回転数を計測して車速を検出するための車速センサ
９が設けられている。前記障害物センサ６と車速センサ
９にはコンピュータ１０が接続されていて、前記距離信
号Ｓ１と車速センサ９から出力される車速信号Ｓ２とを
比較判別して各種の動作信号を出力するようにしている
。該コンピュータ１０にはオートアクセル１１が接続さ
れていて、コンピュータ１０からの変速信号Ｓ３により
車速を低速（０，５＆肩／１１）、中速（２１ｍ／１１
）および高速（４ｋｍ／　ｆ＋　）の３段階に切換える
ことができるようにしている。

又、前記コンピュータ１０にはフートブレーキ１２を作
動するためのソレノイド１３が接続され、コンピュータ
１０からの制動信号Ｓ４により作動されるようにしてい
る。

同じく前記コンピュータ１０には、前記駆動モータ（図
示路）に装着された無励磁作動型の電磁ブレーキ１４の
ソレノイド１５が接続されている。

そして、ツー１゛ブレーキ１２が作動すると一定時間後
電磁ブレーキ１４の励磁が解かれ車両の制動をこのフー
トブレーキ１２及び電磁ブレーキ１４にて行なう２重安
全ブレーキになっている。

さらに、前記コンピュータ１０にはホーン１６が接続さ
れ、でいて、前記障害物センサ６により障害物が検出さ
れたとき、該コンピュータから警報信号ｓ６が出力され
、危険状態を報知するようになっている。

なお、フォークリフトの後端下側にはバンパー１７が装
着され、該バンパー１７が障害物に接触すると、車両の
制動停止が行なわれるようにしている。

次に、前記のように構成した制御装置についてその作用
を説明する。

今、フォークリフトが高速で後進しているときに車体２
の後方と障害物Ｍとの距離りが２ｍになると、コンピュ
ータ１０から変速（減速）信号Ｓ３が出力されてオート
アクセル１１により高速から低速に減速されるとともに
、警報信号Ｓ６によりホーン１６が作動され、危険が報
知される。又、フォークリフトが低速で後進して前記距
離りが１ｍになると、コンピュータ１０から駆動モータ
（図示路）へ停止信号が出力されるとともに制動信号Ｓ
４が出力されてフートブレーキ１２と電磁ブレーキ１４
が作動され、このためフォークリフトは一定距離進んで
停止される。

一方、前記障害物センサ６から２ｍの距離信号Ｓ１が出
力されて、高速から低速に切換えられた状態で、障害物
が車体２から再び２ｍ以上離れると、コンピュータ１０
から変速（増速）信号Ｓ３が出力されオートアクセル１
１が低速から高速へ切換えられ、元の高速状態に復帰さ
れ、これと同時に警報信号Ｓ６も解除されてホーン１６
が停止される。同様に障害物センサ６から１ｍの距離信
号８１が出力されてフォークリフトが制動状態にあると
きに、障害物が車体から１ｍ以上離れると、制動信号Ｓ
４が解除されるとともに、コンピュータ１０から駆動モ
ータへ作動信号が出力されて低速走行に復帰され、さら
に＠１ｌＩＬが２ｍ以上離れると、変速（増速）信号Ｓ
８により中速から高速へと復帰され、これと同時に警報
信号８６が解除されホーン１６が停止される。

次に、フォークリフトが中速で後進しているときに、障
害物センサ６が障害物を検出した場合について説明する
と、このときは前記距離信号８１が２　ｎｌになっても
減速されず、信号Ｓ１が１ｍになると、コンピュータ１
０から変速（減速）信号Ｓ３が出力され中速から低速に
減速されるとともに、警報信号Ｓ６によりホーン１６が
作動される。

その後前記距離信号Ｓ１が０．５ｍになると、コンピュ
ータ１０から停止信号が出力されて駆動モータが停止さ
れるとともに、制動信号Ｓ４が出力されフートブレーキ
１２、電磁ブレーキ１４が作動される。

前記障害物センサ６から１ｍの距離信号８１が出力され
て、中速から低速に切換えられた状態で、前記距離りが
１２７ｚ以上になると、コンピュータ１０から変速（増
速）信号Ｓ３が出力され低速から中速に切換えられ、ホ
ーン１６が停止される。同様にセンサ６から０．５　ｍ
の距離信号Ｓ１が出力されてフォークリフトが制動状態
において前記距離信号ＳｌがＱ、５ｍ１以上になると、
制動信号ｓ４が解かれるとともに、コンピュータ１ｏが
ら駆動モーフ（図示路）へ作動信号が出力されてフォー
クリフトが低速で後進され、さらに変速（増速）信号Ｓ
３により低速から中速に増速され、これと同時にホーン
１６が停止される。

次に、フォークリフトが低速で後進しているときに、障
害物センサ６が障害物Ｍを検出したときには、該センサ
６から出力される距離信号ｓ１が１７７２になると、コ
ンピュータ１ｏがら警報信号Ｓ６が出力されてホーン１
６が作動されるが、最低速度であるから減速は行なイつ
れない。その後、距離信号Ｓ１が０．５ｍになるとコン
ピュータ１ｏがら停止信号が出力されて駆動モータが停
止されるとともに、制動信号ｓ４が出力されて制動が開
始され、フォークリフ！・は距離りが０．３５ｍのとこ
ろで停止される。（ホーン１６は作動状態を断続する。

）この運転制御の場合にも、障害物が車体２からＱ、５
７／Ｊ以上離れると車両はホーンを鳴らしながら低速に
復帰し、１７／ｊ以上はなれるとホーンの作動を停止す
る。

以上述へたフォークリフトの運転制御を総めると次表の
ようになる。

このように本発明実施例においては、障害物センサ６か
らの距離信号Ｓ１と車速センサ９がらの車速信号Ｓ２と
をコンピュータ１ｏにより比較判別し、距離信号ｓ１の
長短及び車速信号ｓ２の高、中に応じて減速してから制
動を行なうようにしたので、障害物の一時的な通り抜け
の度に制動をかけてフォークリフトを停止させなくても
よくなり、それだけ作業能率を向上でき、停止による荷
くすれも少くすることができる。

なお、本発明は次のような実施例で具体化することも可
能である。

（１）　　フォークリフトのマスト３上部に対し前方及
び／又は後方の障害物センサ（図示路）を装着して、該
センサからの距離信号を前記コンピュータ１０に入力し
、この距離信号の変化に基いて前述した運行制御動作と
ほぼ同様の制御動作を行なうようにすること。

（２）前記ホーン１６の代わりに又はホーン１６ととも
に警報ランプを点灯すること。又ホーン１６及び警報ラ
ンプを省略すること。

以上詳述したように本発明は、無人荷役作業車両に対し
、前方及び／又は後方の障害物を検出するための超音波
式のセンサから出力される車両と障害物の距離信号及び
車速信号に基いて車両の運行を制御するようにしたので
、障害物の検出のたびに一々車両を停止させなくてもよ
くなり、従ってそれだけ作業能率を向上させ、荷くずれ
を少くすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行制御方法に使用される無人フォー
クリフトの一実施例を示す右側面図、第２図は制御装置
を示すブロック回路図である。 障害物センサ６、車速センサ９、コンピュータ１０、オ
ートアクセル１１、フートブレーキ１２、ホーン１６、
距離信号Ｓ１、車速信号Ｓ２、変速信号Ｓ３、制動信号
Ｓ４、距離Ｌ、障害物Ｍ０特許出願人　　株式会社豊田
自動織機製作所株式会社　明　　電　　舎

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　誘導ケーブルに沿って無人誘導される無人荷役作業
   車両に設けられた前方及び／又は後方の障害物を検出す
   るための超音波式障害物センサから出力される車両と障
   害物間の距離信号と、車速センサから出力される車速信
   号とをコンピュータにより比較判別し、前記距離信号が
   一定値になったら車速を減速させ、該距離信号がさらに
   小さくな−）たらコンピュータから制動信号を出力して
   車両を停止させ、障害物が退避して距離信号が大きくな
   ったときには、車速を増速しあるいは制動を中止して元
   の走行状態に復帰動作させることを特徴とする無人荷役
   作業車両における障害物検出時の運転制御方法。 ２　無人荷役作業車両が障害物に一定距離接近したらコ
   ンピュータから警報信号を出力しホーン及び／又は警報
   ランプを作動させるようにした特許請求の範囲第１項記
   載の無人荷役作業車両における障害物検出時の運転制御
   方法。 ８　高速、中速および低速の３段階に変速し得るフォー
   クリフトが高速で後進しているときに、障害物センサが
   約２ｍ先方の障害物を検出したら、車速を高速から低速
   に減速し、その後前記センサから約１ｍの距離信号が出
   力されたらコンピュータから制動信号を出力するように
   した特許請求の範囲第１項記載の無人荷役作業車両にお
   ける障害物検出時の運転制御方法。 ４　高速、中速および低速の３段階に変速し得るフォー
   クリフトが中速で後進しているときに、障害物センサか
   ら約１ｍの距離信号が出力されたらコンピュータから変
   速信号を出力して中速から低速に減速し、その後前記セ
   ンサから約Ｑ、５７７２の距前信号が出力されたときに
   は、コンピュータから制動信号を出力するようにした特
   許請求の範囲第１項記載の無人荷役作業車両における障
   害物検出時の運転制御方法。 ５　低速で後進しているときに障害物センサから約０．
   ５ｍの距離信号が出力されたらコンピュータから制動信
   号を出力するようにした特許請求の範囲第１項記載の無
   人荷役作業車両における障害物検出時の運転制御方法。