JP3054488B2 - 乗用型ゴルフカート - Google Patents
乗用型ゴルフカートInfo
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動及び手動夫々による
操向が可能な乗用型ゴルフカートに関する。
操向が可能な乗用型ゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年ゴルフバッグの運搬のためのみでな
く、プレヤーが乗車可能な自動走行ゴルフカートが種々
提案されているが、これらは地中に埋設した誘導線に沿
って予め定めた適宜の位置毎に停止しつつ自動的に走行
する外、遠隔操作、或いは手動操向も可能となってい
る。
く、プレヤーが乗車可能な自動走行ゴルフカートが種々
提案されているが、これらは地中に埋設した誘導線に沿
って予め定めた適宜の位置毎に停止しつつ自動的に走行
する外、遠隔操作、或いは手動操向も可能となってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでこのような乗
用型のゴルフカートの場合、自動走行時に人が乗車中に
他人が遠隔操作を行うと、乗車中の人はゴルフカートの
不意の走行、又は停車のため姿勢を崩したり、転倒、或
いは転落等の危険があり、また自動走行時に走行路中に
障害物がある場合、乗車中の人が注意をしていないとき
はこれに衝突し、同様に転倒、転落を招くことがある。
更に走行中、乗車中の人が不用意に降車し、或いは転落
した場合ゴルフカートのみが勝手に走行してしまう等の
不都合もあった。
用型のゴルフカートの場合、自動走行時に人が乗車中に
他人が遠隔操作を行うと、乗車中の人はゴルフカートの
不意の走行、又は停車のため姿勢を崩したり、転倒、或
いは転落等の危険があり、また自動走行時に走行路中に
障害物がある場合、乗車中の人が注意をしていないとき
はこれに衝突し、同様に転倒、転落を招くことがある。
更に走行中、乗車中の人が不用意に降車し、或いは転落
した場合ゴルフカートのみが勝手に走行してしまう等の
不都合もあった。
【０００４】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは人が乗車中の場合にお
ける不意の走行，停止に伴う危険を防止すると共に、人
が降車、或いは転落によってゴルフカートから離れた場
合にはゴルフカートが勝手に走行してしまう不都合を解
消した乗用型ゴルフカートを提供するにある。
あって、その目的とするところは人が乗車中の場合にお
ける不意の走行，停止に伴う危険を防止すると共に、人
が降車、或いは転落によってゴルフカートから離れた場
合にはゴルフカートが勝手に走行してしまう不都合を解
消した乗用型ゴルフカートを提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る乗用型
ゴルフカートは、走行用駆動源と、走行路に沿って設け
た誘導手段を検出し、これに沿って走行すべく自動又は
手動で操作される操向手段と、前記走行用駆動源及び操
向手段を駆動制御する制御部とを備えた乗用型ゴルフカ
ートにおいて、前記走行用駆動源を前記制御部を通じて
遠隔操作する手段と、人が乗車しているか否かを検出す
る人乗車検出手段とを有し、前記制御部は前記遠隔操作
手段からの指令信号を受信するセンサを備え、自動操向
時に前記人乗車検出手段が人の乗車を検出している場合
には、前記センサで検出した指令信号を受け付けないよ
うにしてあることを特徴とする。
ゴルフカートは、走行用駆動源と、走行路に沿って設け
た誘導手段を検出し、これに沿って走行すべく自動又は
手動で操作される操向手段と、前記走行用駆動源及び操
向手段を駆動制御する制御部とを備えた乗用型ゴルフカ
ートにおいて、前記走行用駆動源を前記制御部を通じて
遠隔操作する手段と、人が乗車しているか否かを検出す
る人乗車検出手段とを有し、前記制御部は前記遠隔操作
手段からの指令信号を受信するセンサを備え、自動操向
時に前記人乗車検出手段が人の乗車を検出している場合
には、前記センサで検出した指令信号を受け付けないよ
うにしてあることを特徴とする。
【０００６】第２の発明に係る乗用型ゴルフカートは、
走行用駆動源と、走行路に沿って設けた誘導手段を検出
し、これに沿って走行すべく自動又は手動で操作される
操向手段と、前記走行用駆動源及び操向手段を駆動制御
する制御部とを備えた乗用型ゴルフカートにおいて、人
が乗車しているか否かを検出する人乗車検出手段と、走
行路に存在する障害物を検出する障害物検知手段とを有
し、自動操向時に前記制御部は前記人乗車検出手段が人
の乗車を検知している場合には、前記障害物検知手段が
障害物を検知すると警報器を動作させ、且つ走行速度を
低下すべく前記走行用駆動源を制御するようにしてある
ことを特徴とする。
走行用駆動源と、走行路に沿って設けた誘導手段を検出
し、これに沿って走行すべく自動又は手動で操作される
操向手段と、前記走行用駆動源及び操向手段を駆動制御
する制御部とを備えた乗用型ゴルフカートにおいて、人
が乗車しているか否かを検出する人乗車検出手段と、走
行路に存在する障害物を検出する障害物検知手段とを有
し、自動操向時に前記制御部は前記人乗車検出手段が人
の乗車を検知している場合には、前記障害物検知手段が
障害物を検知すると警報器を動作させ、且つ走行速度を
低下すべく前記走行用駆動源を制御するようにしてある
ことを特徴とする。
【０００７】第３の発明に係る乗用型ゴルフカートは、
走行用駆動源と、走行路に沿って設けた誘導手段を検出
し、これに沿って走行すべく自動又は手動で操作される
操向手段と、前記走行用駆動源及び操向手段を駆動制御
する制御部とを備えた乗用型ゴルフカートにおいて、走
行開始前と走行中とにおける人の乗車位置の重量を検出
する重量センサを有し、前記制御部は走行開始前と走行
中の前記重量センサ出力信号の差が予め定めた設定値を
越えたとき、走行速度を減速すべく駆動源を制御するよ
うにしてあることを特徴とする。
走行用駆動源と、走行路に沿って設けた誘導手段を検出
し、これに沿って走行すべく自動又は手動で操作される
操向手段と、前記走行用駆動源及び操向手段を駆動制御
する制御部とを備えた乗用型ゴルフカートにおいて、走
行開始前と走行中とにおける人の乗車位置の重量を検出
する重量センサを有し、前記制御部は走行開始前と走行
中の前記重量センサ出力信号の差が予め定めた設定値を
越えたとき、走行速度を減速すべく駆動源を制御するよ
うにしてあることを特徴とする。
【０００８】
【作用】第１の本発明にあっては人が乗車しているとき
は遠隔操作を受付ないようにすることで、乗車中の人が
意識していない不意の走行，停止に伴う危険を防止し得
る。
は遠隔操作を受付ないようにすることで、乗車中の人が
意識していない不意の走行，停止に伴う危険を防止し得
る。
【０００９】第２の本発明にあっては人が乗車している
ときは走行路中の障害物を発見した場合、警報を発して
乗車中の人に注意を促すことが可能となり、不意の減速
による転倒，転落の危険を防止し得る。
ときは走行路中の障害物を発見した場合、警報を発して
乗車中の人に注意を促すことが可能となり、不意の減速
による転倒，転落の危険を防止し得る。
【００１０】第３の本発明にあっては乗車中の人が自動
又は手動操向中に不用意に降車し、また転落した場合に
は、自動的に減速してゴルフカートだけが勝手に走行す
る危険を防止し得ることとなる。
又は手動操向中に不用意に降車し、また転落した場合に
は、自動的に減速してゴルフカートだけが勝手に走行す
る危険を防止し得ることとなる。
【００１１】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づき
具体的に説明する。図１は本発明に係る乗用型ゴルフカ
ートの斜視図、図２は同じく人が乗車中の状態を示す模
式的側面図であり、図中10は車体である。車体10は操舵
輪である前輪1L,1R 及び後輪2L,2R を備え、前, 後輪間
には座席３を備え、この座席３の前部には窓４，上部に
はフード５を設けてある。座席３の前部には操舵輪たる
ハンドル６が、またステップにはアクセル７が配設さ
れ、更に座席３の後方にはゴルフバッグＧ等を載せる荷
台８が設けられている。
具体的に説明する。図１は本発明に係る乗用型ゴルフカ
ートの斜視図、図２は同じく人が乗車中の状態を示す模
式的側面図であり、図中10は車体である。車体10は操舵
輪である前輪1L,1R 及び後輪2L,2R を備え、前, 後輪間
には座席３を備え、この座席３の前部には窓４，上部に
はフード５を設けてある。座席３の前部には操舵輪たる
ハンドル６が、またステップにはアクセル７が配設さ
れ、更に座席３の後方にはゴルフバッグＧ等を載せる荷
台８が設けられている。
【００１２】図３は自動走行制御系を示すブロック図で
あり、前輪1L,1R を連結する車軸1sの中央部には操舵用
モータＭ1 が設けられ、また車体10の前部中央のフレー
ム10a には左，右に誘導センサ11L,11R 及び誘導線セン
サ11h が設置され、更に後輪2L,2R を結ぶ車軸2sには電
磁ブレーキ12, ドラムブレーキ13, エンコーダ14及び走
行用モータＭ2 が設けられている。
あり、前輪1L,1R を連結する車軸1sの中央部には操舵用
モータＭ1 が設けられ、また車体10の前部中央のフレー
ム10a には左，右に誘導センサ11L,11R 及び誘導線セン
サ11h が設置され、更に後輪2L,2R を結ぶ車軸2sには電
磁ブレーキ12, ドラムブレーキ13, エンコーダ14及び走
行用モータＭ2 が設けられている。
【００１３】20はマイクロコンピュータで構成される制
御部であり、定点用磁気センサ21,操舵用モータＭ1 の
電流センサ22, 誘導線位置ずれセンサ23, 誘導線レベル
センサ24, ブレーカ25, バッテリの電圧センサ26, リモ
コン遠隔操作の指令信号センサ27, 障害物センサ28, 人
乗車センサ29, 速度センサ30, 走行用モータＭ2 の電流
センサ31, 衝突センサ32及び各種走行モード等を設定す
る操作スイッチ33からの信号を取込み、操舵用モータ出
力制御部41を介して操舵用モータＭ1,電磁ブレーキ駆動
制御部42を介して電磁ブレーキ12, 走行用モータ出力制
御部43を介して走行用モータＭ2 及び警報ブザー44等を
制御するようになっている。
御部であり、定点用磁気センサ21,操舵用モータＭ1 の
電流センサ22, 誘導線位置ずれセンサ23, 誘導線レベル
センサ24, ブレーカ25, バッテリの電圧センサ26, リモ
コン遠隔操作の指令信号センサ27, 障害物センサ28, 人
乗車センサ29, 速度センサ30, 走行用モータＭ2 の電流
センサ31, 衝突センサ32及び各種走行モード等を設定す
る操作スイッチ33からの信号を取込み、操舵用モータ出
力制御部41を介して操舵用モータＭ1,電磁ブレーキ駆動
制御部42を介して電磁ブレーキ12, 走行用モータ出力制
御部43を介して走行用モータＭ2 及び警報ブザー44等を
制御するようになっている。
【００１４】誘導センサ11L,11R は地中に埋設してある
誘導線( 図示せず）により形成される磁界を検出し、そ
の検出信号は誘導線位置ずれセンサ23に取込まれる。誘
導線位置ずれセンサ23は両者の検出信号が等しい場合は
制御信号を出力せず、また両検出信号に差があるとき
は、その差信号を制御部20へ出力すると共に、この差を
解消すべく操舵用モータ出力制御部41から操舵用モータ
Ｍ1 に制御信号が出力されるようになっている。
誘導線( 図示せず）により形成される磁界を検出し、そ
の検出信号は誘導線位置ずれセンサ23に取込まれる。誘
導線位置ずれセンサ23は両者の検出信号が等しい場合は
制御信号を出力せず、また両検出信号に差があるとき
は、その差信号を制御部20へ出力すると共に、この差を
解消すべく操舵用モータ出力制御部41から操舵用モータ
Ｍ1 に制御信号が出力されるようになっている。
【００１５】誘導センサ11h は同じ誘導線にて形成され
る磁界を検出し、その検出信号は誘導線レベルセンサ24
に取り込まれる。誘導線レベルセンサ24は誘導線の有
無、換言すれば車体は誘導線状に位置するか否かを検出
し、これを制御部20へ出力する。定点用磁気センサ21は
ゴルフカートを停車させるべき位置に埋設されている磁
石の磁気を検出し、これを制御部20へ出力する。電流セ
ンサ22は操舵用モータＭ1 の駆動電流を検出してこれを
制御部22へ出力する。遠隔操作指令信号センサ27は常時
待機状態に維持されており、遠隔操作の指令信号、例え
ば走行, 停止等の信号を検出すると、検出信号を制御部
20へ出力する。傷害物センサ28は車体10の前部に設け
れ、走行路中の障害物を検出し、検出信号を制御部20へ
出力する。人乗車センサ29は圧力サンサ等にて構成さ
れ、座席３下に設置されており、人が乗車しているとき
はその検出信号を制御部20へ出力する。この人乗車セン
サ29の設置場所については座席３下に限るものではな
く、ステップ等に設置してもよい。
る磁界を検出し、その検出信号は誘導線レベルセンサ24
に取り込まれる。誘導線レベルセンサ24は誘導線の有
無、換言すれば車体は誘導線状に位置するか否かを検出
し、これを制御部20へ出力する。定点用磁気センサ21は
ゴルフカートを停車させるべき位置に埋設されている磁
石の磁気を検出し、これを制御部20へ出力する。電流セ
ンサ22は操舵用モータＭ1 の駆動電流を検出してこれを
制御部22へ出力する。遠隔操作指令信号センサ27は常時
待機状態に維持されており、遠隔操作の指令信号、例え
ば走行, 停止等の信号を検出すると、検出信号を制御部
20へ出力する。傷害物センサ28は車体10の前部に設け
れ、走行路中の障害物を検出し、検出信号を制御部20へ
出力する。人乗車センサ29は圧力サンサ等にて構成さ
れ、座席３下に設置されており、人が乗車しているとき
はその検出信号を制御部20へ出力する。この人乗車セン
サ29の設置場所については座席３下に限るものではな
く、ステップ等に設置してもよい。
【００１６】速度センサ30はエンコーダ14に接続されて
おり、エンコーダ14からの信号を速度に換算して制御部
20へ出力するよになっている。電源センサ31は走行用モ
ータＭ2 の駆動電源を検出してこれを制御部20へ出力す
るようになっている。衝突センサ32は車体10の前部、例
えばバンパー等に付設されており、所定の圧力を検出す
るとその検出信号を制御部20へ出力するようになってい
る。操作スイッチ33は各種走行速度選択用スイッチの
他、自動操向、手動操向等の走行モード選択用スイッチ
を備えている。
おり、エンコーダ14からの信号を速度に換算して制御部
20へ出力するよになっている。電源センサ31は走行用モ
ータＭ2 の駆動電源を検出してこれを制御部20へ出力す
るようになっている。衝突センサ32は車体10の前部、例
えばバンパー等に付設されており、所定の圧力を検出す
るとその検出信号を制御部20へ出力するようになってい
る。操作スイッチ33は各種走行速度選択用スイッチの
他、自動操向、手動操向等の走行モード選択用スイッチ
を備えている。
【００１７】次に上述した如き本発明に係る乗用型ゴル
フカートの動作を図４〜図６に示すフローチャートに従
って説明する。 ( 遠隔操作による制御)図４において、ゴルフカートが
停止している場合、プレーヤー等が遠隔操作によってゴ
ルフカートに走行信号を出力すると、ゴルフカートにお
ける遠隔操作信号センサ27がこれを受信し (ステップS
1) 、これを制御部20へ出力する。制御部20は人乗車セ
ンサ29の信号を取込み、ゴルフカートに人が乗車してい
るか否かを判断する (ステップS2) 。
フカートの動作を図４〜図６に示すフローチャートに従
って説明する。 ( 遠隔操作による制御)図４において、ゴルフカートが
停止している場合、プレーヤー等が遠隔操作によってゴ
ルフカートに走行信号を出力すると、ゴルフカートにお
ける遠隔操作信号センサ27がこれを受信し (ステップS
1) 、これを制御部20へ出力する。制御部20は人乗車セ
ンサ29の信号を取込み、ゴルフカートに人が乗車してい
るか否かを判断する (ステップS2) 。
【００１８】制御部20がゴルフカートに人が乗車してい
ないと判断したときは、遠隔操作信号センサ27を通じて
入力された信号、例えばスタート信号か否かを判断し
(ステップS4) 、スタート信号であるときは走行用モー
タ出力制御部43に対し駆動制御信号を出力し、走行用モ
ータＭ2 を駆動し走行を開始する。また、スタート信号
でないときは、停止したままとなる。( ステップS6)
ないと判断したときは、遠隔操作信号センサ27を通じて
入力された信号、例えばスタート信号か否かを判断し
(ステップS4) 、スタート信号であるときは走行用モー
タ出力制御部43に対し駆動制御信号を出力し、走行用モ
ータＭ2 を駆動し走行を開始する。また、スタート信号
でないときは、停止したままとなる。( ステップS6)
【００１９】一方制御部20において、ゴルフカートに人
が乗車していると判断したときは、遠隔操作信号センサ
27を通じて入力された信号を受け付けることなくこれを
無視し (ステップS3) 、ステップS1に戻る。これによっ
てゴルフカートに人が乗車しているときは遠隔操作によ
る指令信号を無視することで、不意の走行, 停止による
転落等の危険を防止し得ることとなる。
が乗車していると判断したときは、遠隔操作信号センサ
27を通じて入力された信号を受け付けることなくこれを
無視し (ステップS3) 、ステップS1に戻る。これによっ
てゴルフカートに人が乗車しているときは遠隔操作によ
る指令信号を無視することで、不意の走行, 停止による
転落等の危険を防止し得ることとなる。
【００２０】走行開始後はエンコーダ14、速度センサ30
を通じて走行速度を制御部20に取込み、所定の走行速度
を維持する。走行中、左, 右誘導センサ11L,11R の信号
を誘導線位置ずれセンサ23に取込み、その差信号が零と
なるよう制御信号を操舵モータ出力制御部41へ出力し、
操舵モータＭ1 を駆動して走行を行わせる。
を通じて走行速度を制御部20に取込み、所定の走行速度
を維持する。走行中、左, 右誘導センサ11L,11R の信号
を誘導線位置ずれセンサ23に取込み、その差信号が零と
なるよう制御信号を操舵モータ出力制御部41へ出力し、
操舵モータＭ1 を駆動して走行を行わせる。
【００２１】（走行路中に障害物が存在する場合の制
御）図５において停止信号が入力され（ステップS11)、
ゴルフカードが停止している状態で、遠隔操作による指
令信号又は押ボタンスイッチによるスタート信号が入力
されたか否かを判断し( ステップS12)、スタート信号が
入力されていないときはステップS11 に戻り、またスタ
ート信号が入力された場合は制御部20から走行用モータ
出力制御部43を通じて走行用モータＭ2 を制御し走行を
開始する。
御）図５において停止信号が入力され（ステップS11)、
ゴルフカードが停止している状態で、遠隔操作による指
令信号又は押ボタンスイッチによるスタート信号が入力
されたか否かを判断し( ステップS12)、スタート信号が
入力されていないときはステップS11 に戻り、またスタ
ート信号が入力された場合は制御部20から走行用モータ
出力制御部43を通じて走行用モータＭ2 を制御し走行を
開始する。
【００２２】走行中は障害物センサ28の検出信号を制御
部20に取込み、障害物が存在しないときはステップS13
に戻って走行を続行し、また走行路内に障害物が存在す
ることが検知されると人乗車センサ29の検知信号を取込
み、人が乗車中か否かを判断する( ステップS13)。人が
乗車していないときはステップS11 に戻って直ちに走行
用モータ出力制御部43を通じて走行用モータＭ2 を停止
させ、また同時に電磁ブレーキ駆動部42を通じて電磁ブ
レーキ12を動作させる。
部20に取込み、障害物が存在しないときはステップS13
に戻って走行を続行し、また走行路内に障害物が存在す
ることが検知されると人乗車センサ29の検知信号を取込
み、人が乗車中か否かを判断する( ステップS13)。人が
乗車していないときはステップS11 に戻って直ちに走行
用モータ出力制御部43を通じて走行用モータＭ2 を停止
させ、また同時に電磁ブレーキ駆動部42を通じて電磁ブ
レーキ12を動作させる。
【００２３】一方人が乗車していない場合には先ず制御
部20から警報信号を出力して警告ブザー44を動作させ(
ステップS16)、続いてモータ出力制御部43を通じて走行
用モータＭ2 を減速させる。これによって乗車中の人に
障害物の存在を気づかせ、不意の停止により人が転倒
し、転落することを防止し、また人にブレーキペダル９
の操作を促すこととなる。
部20から警報信号を出力して警告ブザー44を動作させ(
ステップS16)、続いてモータ出力制御部43を通じて走行
用モータＭ2 を減速させる。これによって乗車中の人に
障害物の存在を気づかせ、不意の停止により人が転倒
し、転落することを防止し、また人にブレーキペダル９
の操作を促すこととなる。
【００２４】（走行中人が降車し、または転落した場合
の制御)図６に示すフローチャートにおいてゴルフカー
トが停止している状態で人が乗車し、手動走行を行う場
合にはスタートスイッチを入れた後アクセル７を踏み
（ステップS21)、走行開始する( ステップS22)。必要な
位置でブレーキペダル９を踏み（ステップS23)、停止す
る( ステップS24)。
の制御)図６に示すフローチャートにおいてゴルフカー
トが停止している状態で人が乗車し、手動走行を行う場
合にはスタートスイッチを入れた後アクセル７を踏み
（ステップS21)、走行開始する( ステップS22)。必要な
位置でブレーキペダル９を踏み（ステップS23)、停止す
る( ステップS24)。
【００２５】一方自動走行の場合は図３に示すレベルセ
ンサ11h にてゴルフカートが誘導線上に位置するか否か
を判断し( ステップS25)、誘導線上に位置していない場
合は手動操向に切り換えて誘導線上までゴルフカートを
走行させる。誘導線上に位置している場合にはスタート
スイッチを入れる( ステップS26)。人乗車センサ29から
の検出信号を制御部20に取込み、座席重量ｇ1 を初期デ
ータとして記憶し（ステップS27)、走行用モータ出力制
御部43を通じて走行用モータＭ2 を駆動し、自動走行を
開始する（ステップS28)。
ンサ11h にてゴルフカートが誘導線上に位置するか否か
を判断し( ステップS25)、誘導線上に位置していない場
合は手動操向に切り換えて誘導線上までゴルフカートを
走行させる。誘導線上に位置している場合にはスタート
スイッチを入れる( ステップS26)。人乗車センサ29から
の検出信号を制御部20に取込み、座席重量ｇ1 を初期デ
ータとして記憶し（ステップS27)、走行用モータ出力制
御部43を通じて走行用モータＭ2 を駆動し、自動走行を
開始する（ステップS28)。
【００２６】走行中は人乗車センサ29からの検出信号を
制御部20に取込み、座席重量ｇ2 を検出し（ステップS2
9), 座席重量ｇ2 が走行開始の座席重量ｇ1 ＋α＞ｇ2
＞ｇ1 −αの範囲内にあるか否かを判断する（ステップ
S30)。αは乗車中の人の姿勢変化、ゴルフカートの走行
状態の変化に影響されることなく人が乗車したときと人
が降車したときとの識別が可能な値を設定する。座席重
量ｇ2 が上記の範囲を超えて変化したときは、その変化
が予め定めた時間( 数秒) 経過したか否かを判断し( ス
テップS31)、所定時間経過したときは走行用モータ出力
制御部43を通じて走行用モータＭ2 を減速し緩やかに停
止する（ステップS32)。
制御部20に取込み、座席重量ｇ2 を検出し（ステップS2
9), 座席重量ｇ2 が走行開始の座席重量ｇ1 ＋α＞ｇ2
＞ｇ1 −αの範囲内にあるか否かを判断する（ステップ
S30)。αは乗車中の人の姿勢変化、ゴルフカートの走行
状態の変化に影響されることなく人が乗車したときと人
が降車したときとの識別が可能な値を設定する。座席重
量ｇ2 が上記の範囲を超えて変化したときは、その変化
が予め定めた時間( 数秒) 経過したか否かを判断し( ス
テップS31)、所定時間経過したときは走行用モータ出力
制御部43を通じて走行用モータＭ2 を減速し緩やかに停
止する（ステップS32)。
【００２７】このような制御によって、乗車中の人がゴ
ルフカートから転落し、また意図的に降車したような場
合には、ゴルフカートもその近くにて停止することとな
り、再び乗車するのに都合がよく、また転落の際の危険
防止も図れる外、無人のゴルフカートがそのまま勝手に
走行することによる危険も防止出来ることとなる。
ルフカートから転落し、また意図的に降車したような場
合には、ゴルフカートもその近くにて停止することとな
り、再び乗車するのに都合がよく、また転落の際の危険
防止も図れる外、無人のゴルフカートがそのまま勝手に
走行することによる危険も防止出来ることとなる。
【００２８】
【発明の効果】以上の如く本発明に係る乗用型ゴルフカ
ートにあっては、人乗車検出手段が人の乗車を検知して
いる場合、制御部が遠隔操作手段からの指令信号を受け
付けないから、乗車中の人が不意の走行，停止によって
転倒，或いは転落する等の危険を防止出来ることとな
る。
ートにあっては、人乗車検出手段が人の乗車を検知して
いる場合、制御部が遠隔操作手段からの指令信号を受け
付けないから、乗車中の人が不意の走行，停止によって
転倒，或いは転落する等の危険を防止出来ることとな
る。
【００２９】また本発明に係る乗用型ゴルフカートにあ
っては、人乗車検出手段が人の乗車を検知している状態
においては、障害物検知手段が障害物を検知したとき、
乗車中の人がこれに気づかなくても警報器の作動により
注意が促されることとなって、乗車中の人が不意の走行
停止により転倒し、また転落するのを防止できると共
に、ブレーキ操作を行うことが可能となる。
っては、人乗車検出手段が人の乗車を検知している状態
においては、障害物検知手段が障害物を検知したとき、
乗車中の人がこれに気づかなくても警報器の作動により
注意が促されることとなって、乗車中の人が不意の走行
停止により転倒し、また転落するのを防止できると共
に、ブレーキ操作を行うことが可能となる。
【００３０】更に本発明に係る乗用型ゴルフカートにあ
っては、走行中人の乗車位置の重量に一定以上の変化が
生じると、人の転落、或いは意図的な降車を検知してそ
の近くで緩やかに停車することとなり、再乗車すること
が容易で、転落者に対する安全性も高める得る。
っては、走行中人の乗車位置の重量に一定以上の変化が
生じると、人の転落、或いは意図的な降車を検知してそ
の近くで緩やかに停車することとなり、再乗車すること
が容易で、転落者に対する安全性も高める得る。
【図１】本発明に係る乗用型ゴルフカートの斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る乗用型ゴルフカートに人が乗車
し、手動操向中の状態を示す側面図である。
し、手動操向中の状態を示す側面図である。
【図３】本発明に係る乗用型ゴルフカートの制御系を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】遠隔操作過程を示すフローチャートである。
【図５】自動操向中に走行路に障害物がある場合の制御
過程を示すフローチャートである。
過程を示すフローチャートである。
【図６】走行中、座席重量に一定以上の変化が生じたと
きの制御過程を示すフローチャートである。
きの制御過程を示すフローチャートである。
1L,1R 前輪 2L,2R 後輪 ３ 座席 ４ 窓 ５ フード ６ ハンドル ７ アクセル ８ 荷台 ９ ブレーキペダル 10 車体 11L,11R 誘導センサ 11c レベルセンサ 12 電磁ブレーキ 13 ドラムブレーキ 14 エンコーダ 23 誘導線位置ずれセンサ 24 誘導線レベルセンサ 25 ブレーカ 27 遠隔操作指令信号センサ 28 障害物センサ 29 人乗車センサ 30 速度センサ 31 電流センサ 32 衝突センサ 41 操舵用モータ出力制御部 42 電磁ブレーキ駆動部 43 走行用モータ出力制御部 44 警報ブザー
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−16311（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−71433（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−9304（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−25008（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−141603（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 G05D 1/00
Claims (3)
- 【請求項１】 走行用駆動源と、走行路に沿って設けた
誘導手段を検出し、これに沿って走行すべく自動又は手
動で操作される操向手段と、前記走行用駆動源及び操向
手段を駆動制御する制御部とを備えた乗用型ゴルフカー
トにおいて、前記走行用駆動源を前記制御部を通じて遠
隔操作する手段と、人が乗車しているか否かを検出する
人乗車検出手段とを有し、前記制御部は前記遠隔操作手
段からの指令信号を受信するセンサを備え、自動操向時
に前記人乗車検出手段が人の乗車を検出している場合に
は、前記センサで検出した指令信号を受け付けないよう
にしてあることを特徴とする乗用型ゴルフカート。 - 【請求項２】 走行用駆動源と、走行路に沿って設けた
誘導手段を検出し、これに沿って走行すべく自動又は手
動で操作される操向手段と、前記走行用駆動源及び操向
手段を駆動制御する制御部とを備えた乗用型ゴルフカー
トにおいて、人が乗車しているか否かを検出する人乗車
検出手段と、走行路に存在する障害物を検出する障害物
検知手段とを有し、自動操向時に前記制御部は前記人乗
車検出手段が人の乗車を検知している場合には、前記障
害物検知手段が障害物を検知すると警報器を動作させ、
且つ走行速度を低下すべく前記走行用駆動源を制御する
ようにしてあることを特徴とする乗用型ゴルフカート。 - 【請求項３】 走行用駆動源と、走行路に沿って設けた
誘導手段を検出し、これに沿って走行すべく自動又は手
動で操作される操向手段と、前記走行用駆動源及び操向
手段を駆動制御する制御部とを備えた乗用型ゴルフカー
トにおいて、走行開始前と走行中とにおける人の乗車位
置の重量を検出する重量センサを有し、前記制御部は走
行開始前と走行中の前記重量センサ出力信号の差が予め
定めた設定値を越えたとき、走行速度を減速すべく駆動
源を制御するようにしてあることを特徴とする乗用型ゴ
ルフカート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4079305A JP3054488B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 乗用型ゴルフカート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4079305A JP3054488B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 乗用型ゴルフカート |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05241651A JPH05241651A (ja) | 1993-09-21 |
| JP3054488B2 true JP3054488B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=13686137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4079305A Expired - Fee Related JP3054488B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 乗用型ゴルフカート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3054488B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP2613301B1 (en) | 2006-09-14 | 2017-03-01 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods of remotely controlling a materials handling vehicle |
| KR101409469B1 (ko) * | 2012-04-25 | 2014-06-18 | 대림디앤엘 주식회사 | 골프장용 전동카트 동작제어 시스템 및 방법 |
| KR101440827B1 (ko) * | 2014-06-24 | 2014-09-17 | (주)조은정밀 | 탑승 가능한 개인용 골프카트 |
| KR101440828B1 (ko) * | 2014-06-24 | 2014-09-17 | (주)조은정밀 | 승용형 개인용 골프카트 |
| KR101440825B1 (ko) * | 2014-06-24 | 2014-09-17 | (주)조은정밀 | 승용 가능한 개인용 골프카트 |
| JP6420981B2 (ja) * | 2014-07-01 | 2018-11-07 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送車、及び搬送システム |
| KR101516744B1 (ko) * | 2015-01-15 | 2015-05-04 | (주)조은정밀 | 후륜 조향식 개인용 승용 골프카트의 탑승판 자동잠금장치 |
| AU2021201427A1 (en) * | 2020-03-06 | 2021-09-23 | The Raymond Corporation | Systems and methods for evaluation of vehicle parameters of a remotely controllable material handling vehicle |
| JP7375711B2 (ja) * | 2020-09-10 | 2023-11-08 | トヨタ自動車株式会社 | 自動走行カート |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4079305A patent/JP3054488B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05241651A (ja) | 1993-09-21 |
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