JPH07507522A - ブレーキ装置 - Google Patents
ブレーキ装置Info
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- JPH07507522A JPH07507522A JP6521536A JP52153694A JPH07507522A JP H07507522 A JPH07507522 A JP H07507522A JP 6521536 A JP6521536 A JP 6521536A JP 52153694 A JP52153694 A JP 52153694A JP H07507522 A JPH07507522 A JP H07507522A
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- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ブレーキ装置
従来の技術
請求項1. 6. 7および8の上位概念の特徴を有するブレーキ装置を制御す
るための方法および装置は既知である。
ABSで制御される車両のブレーキ作動の良否およびペダル反作用は、必要な最
適圧力レベルがどのような速さで達成されるかにかかっており、この場合圧力調
節の振幅はきわめて小さくなければならない。この場合圧力調節の振幅は実質的
に先行圧力低下の値または出口弁の作動時間がいかに長いかに依存している。
出口弁の作動時間を決定するために、たとえば制御の1前歴」からめられた値を
一定値で修正しかつ実際の車輪挙動の関数としてこの時間を変更可能な方法が既
知である。
このような時間値を前歴から利用するが、この時間値を先行制御サイクルの車輪
加速度の関数である修正値から計算し、ここで修正値が車輪加速度に反比例して
いるところの方法もまた既知である。
これらの既知の方法の欠点は、常に存在する系の遅れ時間のために圧力低下が物
理的車輪挙動に適合しないこと、または存在する道路欠陥のために、たとえば車
輪回加速度が小さいときにABS制御が制御振幅を伴い、したがって全体的に小
さい圧力調節の目的が達成されないことである。
発明の利点
これらの欠点は、車輪加速度(または車輪回加速度)および滑りが車輪の不安定
領域において決定され、かつ予め設定された値と比較され、これから新しい制御
サイクルの低下時間の計算が、圧力低下に続く車輪回加速度が予め計算された値
に対応するように行われることにより、提案されたブレーキ装置によって排除さ
れる。
ここで本発明は、車輪運動の挙動をめるためのセンサと、センサ信号を処理しか
つブレーキ圧力制御信号を発生するための評価回路と、および圧力を変化させる
ためにブレーキ圧力制御信号が供給されるブレーキ圧力制御ユニットとで構成さ
れている、車両の車輪のためのブレーキ装置、一般にはアンチスキッド制御装置
から出発している。ここで少なくとも1つの車輪または車輪グループの滑り信号
および加速度ならびに減速度信号を形成することができる。本発明は、少なくと
も1つの車輪の加速度が予め設定可能な時間間隔内での最大滑り値の関数である
値に制限されるように、ブレーキ圧力制御信号が決定されることを特徴としてい
る。このために、予め設定可能な時間間隔内で滑り信号から最大滑り値をめても
よい。このときブレーキ圧力制御信号は、少なくとも1つの車輪の加速度が最大
滑り値の関数である値に制限されるように決定される。
とくに、圧力変化のためにブレーキ圧力制御信号が発生され、この制御信号の持
続時間は請求められた最大滑り値の関数として決定されることが有利である。
さらに本発明の有利な実施態様においては、ブレーキ圧力制御信号の持続時間を
決定するために基本持続時間およびこの基本持続時間を修正するための修正値が
められ、ここで修正値は請求められた最大滑り値の関数としてめられるようにし
てもよい。
予め設定された時間間隔が制御サイクルに対応してもよい。このとき前記修正値
が次の制御サイクルにおいて圧力変化の基本持続時間を修正するために使用され
る。
さらに、予め設定可能な時間間隔内で少なくとも1つの車輪または車輪グループ
の加速度信号から最大加速度値がめられることが有利である。次に請求められた
最大滑り値から1つまたは複数の車輪の加速度のための修正目標値がめられ、そ
の後この目標値は請求められた最大加速度値と比較される。次に請求められた最
大加速度値と修正目標値との間の差の関数として修正値がめられる。
本発明の池の有利な特徴は、以下に説明する実施態様から明らかである。
図面の説明
図面により本発明の一実施態様を説明する。
■および2により1つの軸の車輪のセンサが示され、その信号が評価回路3内で
評価される。評価回路3において請求められた車輪運動の挙動の関数として、車
輪に付属の3/3ブレーキ圧力制御弁4および5のための制御信号が発生される
。評価回路はとくに9個々の弁4および5のための作動時間TAVIを計算する
。
次の説明は1つの車輪に対して適用される。全く同じ装置が他の車輪に対しても
設けられている。以下の節に記載の修正回路は実際には評価回路3の一部である
。
評価回路はライン6を介して圧力低下信号の作動時間TAVIを減算器7に与え
、減算器7はこの作動時間を修正しかっこの修正信号を処理するために評価回路
に送り返す。
修正値をめるために評価回路3はそこでめられた車輪滑りSRIおよび車輪回加
速度ARIを供給する。車輪滑りSRIは、たとえば測定車輪速度Vrおよび車
両縦方向速度Vfから既知の方法で5RT= (Vf−Vr)/Vfによりめる
ことができる。車輪回加速度または車輪加速度は車輪回転数または車輪速度Vr
を時間微分することによりめることができる。
ブロック8および9においてそれぞれ、制御サイクルにおけるこれらの値の最大
値SRIMまたはARIMがめられかつ記憶される。端子14にたとえば7%の
目標滑り値SR3が予め設定される。減算器10は差DSR= (SRIM−3
R5)*C1+C2を形成する。C1およびC2はたとえば07および0として
もよいシステム定数である。差DSRから伝達要素11において線形関数AR3
=f (DSR)により車輪加速度目標値AR3がめられ、減算器12において
、この目標値は請求められた最大値ARTMと比較される。差DAR= (AR
IM−AR3)*C3が伝達要素13に供給され、伝達要素13はこれから線形
関数TAVK=f (DAR)を介して圧力低下信号の持続時間のための修正値
TAVKを形成し、修正値TAVKは減算器7に供給される。DARはたとえば
1gでもよ(、これからTAVK=3msがめられ、このときC3はたとえば3
ms/gであってもよい。
以下の行にやや異なるタイプの修正を説明する。滑り偏差DSR=SRIM−8
R8から車輪再加速度目標値に対する修正値ARKが計算され、ARK=DSR
*C1’ 、ここでSR3は基準速度に対し、たとえば5%として予め設定され
る。車輪加速度修正値により加速度目標値が修正される。定数はたとえばCI’
=0.7%/gの値を有している。
AR8=ARK+c2’
これにより車輪加速度目標値AR3が利用可能となり、ここで定数はたとえば0
2′ =3.5gであってもよい。
DAR=ARIM−AR3
実際/目標の比較の結果としてのDARは定数c3により次の低下のための修正
時間に変換される。
TAVK=DAR*C3
適切な値はたとえばC3= 4 m s / gである。
たとえば車輪走行の極値が
SRIM=9%および
、へRIM=8g
であるときそれにより前の値から次の低下が計算されるところの低下時間修正値
は次のように計算される。
DSR=9%−5% =4%。
ARK=4%* 0.7g/% =2. 8g。
AR8= 3. 5g + 2. 8g =6. 3g。
DAR=8g−6,3g =1.7g。
TAVK = 1.7g * 4ms/g = 6.8ms前の低下は大きすぎ
たので、車輪は8gではあまりにも大きすぎる再加速度を有したことになり;し
たがって新しい低下はあらかじめ前の値より約7msだけ小さく初期化される。
TAV = TAVI −7ms
要約すると1本発明によるアンチスキッド制御装置は、車輪運動の挙動をめるた
めのセンサと、センサ信号を処理しかつブレーキ圧力制御信号を発生するための
評価回路と、圧力を変化させるためにブレーキ圧力制御信号が供給されるブレー
キ圧力制御ユニットとで構成されているということができる。ここで車輪または
車輪グループの滑り信号および加速度ならびに減速度信号が形成され、既にめら
れた圧力低下信号と、評価回路内で決定されるその持続時間TAVrとが発生さ
れる。本発明の核心は、制御サイクル内で最大滑り値SRIMおよび最大車輪再
加速度値ARIMがそれぞれめられること、および最大滑り値SRiMから修正
車輪加速度目標値AR3が得られること、およびこの車輪加速度目標値が最大車
輪再加速度値ARIMと比較されかつ差DARにより次の制御サイクルにおける
圧力低下パルスの持続時間TAVIのための修正値TAVK=f (DAR)が
形成され、これにより圧力低下持続時間TAVIが修正される(TAV=(TA
VI−TAVK)’Iことである。
圧力低下信号の持続時間を計算するブレーキ装置が記載されている。ここで車輪
加速度(または車輪回加速度)および滑りが車輪の不安定領域において決定され
かつ予め設定された値と比較され、これから新しい制御サイクルの低下時間の計
算が、圧力低下に続く車輪回加速度が予め計算された値に対応するように行われ
る。この信号の持続時間は、圧力調節の振幅を小さく維持するように修正される
。
Claims (8)
- 1.車輪運動の挙動を求めるためのセンサ(1,2)と,センサ信号を処理しか つブレーキ圧力制御信号(TAV)を発生するための評価回路(3)と,圧力を 変化させるために前記ブレーキ圧力制御信号が供給されるブレーキ圧力制御ユニ ット(4,5)とで構成され、ここで少なくとも1つの車輪または車輪グループ の滑り信号(SRI)および加速度信号(ARI)が形成される車両の車輪のた めのブレーキ装置の制御方法において:予め設定可能な時間間隔内で滑り信号( SRI)から最大滑り値(SRIM)が求められ、また少なくとも1つの車輪の 加速度(ARI)が最大滑り値(SRIM)の関数である値(ARS)に制限さ れるようにブレーキ圧力制御信号(TAV)が決定されることを特徴とする車両 の車輪のためのブレーキ装置の制御方法。
- 2.圧力変化のためにブレーキ圧力制御信号が発生され,前記制御信号の持続時 間(TAV)が、求められた最大滑り値(SRIM)の関数として決定されるこ とを特徴とする請求項1の制御方法。
- 3.前記ブレーキ圧力制御信号の持続時間(TAV)を決定するために、基本持 続時間(TAVI)および基本持続時間(TAVI)を修正するための修正値( TAVK)が求められ,ここで修正値(TAVK)は、求められた最大滑り値( SRIM)の関数として求められることを特徴とする請求項2の制御方法。
- 4.予め設定された時間間隔が制御サイクルに対応し、また修正値(TAVK) が次の制御サイクルにおいて圧力変化の基本作動時間(TAVI)を修正するた めに使用されることを特徴とする請求項3の制御方法。
- 5.前記予め設定可能な時間間隔内で少なくとも1つの車輪または車輪グループ の加速度信号(ARI)から最大加速度値(ARIM)が求められ、かつ求めら れた最大滑り値(SRIM)から1つまたは複数の車輪の加速度のための修正目 標値(ARS)が求められ,そしてこの目標値(ARS)が、求められた最大加 速度値(ARIM)と比較され、かつ求められた最大加速度値(ARIM)と修 正目標値(ARS)との間の差(DAR)の関数として修正値(TAVK)が求 められることを特徴とする請求項3または4の制御方法。
- 6.車輪運動の挙動を求めるためのセンサ(1,2)と,センサ信号を処理しか つブレーキ圧力制御信号(TAV)を発生するための評価回路(3)と,圧力を 変化させるために前記ブレーキ圧力制御信号が供給されるブレーキ圧力制御ユニ ット(4,5)とが設けられ,少なくとも1つの車輪または車輪グループの滑り 信号(SRI)および加速度信号(ARI)が形成されるところの車両の車輪の ためのブレーキ装置を制御するために請求項1に記載の制御方法を実行するため の装置において: 予め設定可能な時間間隔内で滑り信号(SRI)から最大滑り値(SRIM)が 求められ,かつ少なくとも1つの車輪の加速度(ARI)が最大滑り値(SRI M)の関数である値(ARS)に制限されるようにブレーキ圧力制御信号(TA V)が決定されるように,評価回路(3,6−14)が形成されていることを特 徴とする請求項1に記載の制御方法を実行するための装置。
- 7.車輪運動の挙動を求めるためのセンサ(1,2)と,センサ信号を処理しか つブレーキ圧力制御信号(TAV)を発生するための評価回路(3)と,圧力を 変化させるために前記ブレーキ圧力制御信号が供給されるブレーキ圧力制御ユニ ット(4,5)とで構成されている車両の車輪のためのブレーキ装置の制御方法 において: 少なくとも1つの車輪の加速度(ARI)が予め設定可能な時間間隔内での最大 滑り値(SRIM)の関数である値(ARS)に制限されるようにブレーキ圧力 制御信号(TAV)が決定されることを特徴とする車両の車輪のためのブレーキ 装置の制御方法。
- 8.車輪運動の挙動を求めるためのセンサ(1,2)と,センサ信号を処理しか つブレーキ圧力制御信号(TAV)を発生するための評価回路(3)と,圧力を 変化させるために前記ブレーキ圧力制御信号が供給されるブレーキ圧力制御ユニ ット(4,5)とが設けられている車両の車輪のためのブレーキ装置を制御する ために請求項7に記載の制御方法を実行するための装置において:少なくとも1 つの車輪の加速度(ARI)が予め設定可能な時間間隔内での最大滑り値(SR IM)の関数である値(ARS)に制限されるようにブレーキ圧力制御信号(T AV)を決定するための評価回路(3,6−14)が形成されていることを特徴 とする請求項7に記載の制御方法を実行するための装置。
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