JPH09137473A - Safety device of joy stick system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To secure safety without locomotion of a bucket or the like even when operated by mistake, by cutting off subsequent instructions and prohibiting the output to a control object, when an operation lever is not operated for a specified time. SOLUTION: In a joy stick 1, a displacement input is detected in a detector 51 by the operation of an operation lever 50 and converted to a digital instruction signal. And a hydraulic system or an electric system is actuated by the instruction signal to control the movement of a working base or a bucket. A prohibition means 2 is provided between the joy stick 1 and the hydraulic system 41 or the like to cut off an instruction signal when instruction signals from the joy stick 1 have not been input for a specified time or more and also the operation lever 50 is set so that it is kept not to be actuated even if an operator has touched it by mistake. When starting to operate the work again, a restart switch is operated to initialize the prohibiting device.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は操作レバーの誤操作に対
する高所作業車や建設作業機械等の安全装置に関するも
のであり、詳しくは高所作業車や建設作業機械等及び高
所作業車等に配設された作業装置等の作動制御機構に設
けられた安全装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device for an aerial work vehicle, a construction work machine or the like against an erroneous operation of an operating lever, and more particularly to an aerial work vehicle, a construction work machine, etc. and an aerial work vehicle. The present invention relates to a safety device provided in an operation control mechanism such as a working device provided.

【０００２】[0002]

【従来の技術】伸縮、起伏、回動動作が可能なブームの
先端に作業台を設け、自由に上下左右に移動することの
できる作業台を装備した高所作業車においては、まず、
所望の高所へ作業台を移動させ、そこに作業台を固定保
持し、作業台上に作業者が乗って作業が行われる。ま
た、伸縮、起伏、旋回、スライド等の動作が可能なアー
ムの先端に自由に上下左右に移動することのできるバケ
ット等を装備した例えばパワーショベルのような建設作
業機械等においても、運転席に作業者が乗ってこのバケ
ット等を所望の場所から場所へ移動させ、土砂や建設資
材等の運搬や掘削作業等を行なっている。この作業台や
バケット等の移動のための動力は一般に車両エンジンや
専用の電動モータから取得しており、車両エンジン等を
稼働させてバケットを移動させたり、作業台を所望の高
所まで移動させたりする。また、このような作業台の移
動は作業台や車両の運転席等に設けられた操作レバーに
よって行われている。2. Description of the Related Art In an aerial work vehicle equipped with a workbench that can be freely moved up and down, left and right, a workbench is provided at the tip of a boom that can be extended, retracted, and rotated.
The work table is moved to a desired high place, the work table is fixedly held there, and a worker rides on the work table to perform work. In addition, even in construction work machines such as power shovels equipped with a bucket or the like that can freely move up and down, left and right at the tip of an arm that can perform operations such as expansion and contraction, ups and downs, turning, and sliding, the An operator rides the bucket or the like to move the bucket or the like from a desired place to a place to carry earth or sand or construction materials or excavation work. The power for moving the workbench or bucket is generally obtained from the vehicle engine or a dedicated electric motor, and the vehicle engine is operated to move the bucket or move the workbench to a desired height. Or Further, such movement of the workbench is performed by an operation lever provided on the workbench or a driver's seat of a vehicle.

【０００３】このような高所作業車や建設作業機械等の
作業装置においては、車両エンジン等の切り忘れにより
作業者が作業中に不用意に操作レバーに触れ、突然作業
台やブーム或いはバケット、アーム等が移動する可能性
がある。このため、従来より誤って操作レバーにさわっ
ても作業装置が誤動作しないように作業中はシリンダー
油圧をバイパスさせる等の安全機能を付加したり、或い
は外部保護的にレバーガードを設け不用意に操作レバー
に触れる可能性を防いでいた。In such a work apparatus such as an aerial work vehicle or a construction work machine, a worker carelessly touches the operation lever during work due to forgetting to turn off the vehicle engine or the like, and suddenly a workbench, a boom, a bucket, or an arm. Etc. may move. Therefore, in order to prevent the working device from malfunctioning even if the operating lever is accidentally touched, a safety function such as bypassing the cylinder hydraulic pressure is added during work, or a lever guard is provided as an external protection to inadvertently operate. It prevented the possibility of touching the lever.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような方法では安全装置の操作忘れの問題や、油圧回路
を余分に設ける必要がある等コスト上にも問題があっ
た。また、従来は２本以上の操作レバーにより操作を行
うことが多かったが、最近では１本の操作レバー（ジョ
イスティック）により複数機能の制御操作を可能にし、
機能を集約したためレバー自体が大きくなり、レバーガ
ードを設置することが困難となっている。仮に設置でき
たとしても従来のようにその機能を十分に期待すること
ができなくなっていた。However, in the above method, there are problems in cost, such as a problem of forgetting to operate the safety device and an additional hydraulic circuit. In addition, in the past, operation was often performed with two or more operation levers, but recently, it has become possible to perform control operation of multiple functions with one operation lever (joystick).
Since the functions are integrated, the lever itself becomes large, making it difficult to install the lever guard. Even if it could be installed, it was no longer possible to fully expect its function as in the past.

【０００５】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、安全装置の操作忘れによる誤操作の可能
性がなく、コスト上安価で確実な高所作業車や建設作業
機械等の作業装置に使用されるジョイスティックシステ
ムの安全装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of such a situation, and there is no possibility of erroneous operation due to forgetting to operate the safety device, which is inexpensive and reliable for work on an aerial work vehicle or a construction work machine. It is intended to provide a safety device for a joystick system used in a device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るジョイスティックシステムの安全装置
は、図１に示すように被制御対象４である作業台、バケ
ット等の移動方向等に関する指令を入力するジョイステ
ィック１と、このジョイスティック１と被制御対象４と
の間に配設され、前記ジョイスティック１からの指令信
号が所定時間以上入力されないときには以後前記ジョイ
スティック１からの指令信号を被制御対象４に出力する
ことを禁止する禁止手段２と、前記ジョイスティック１
からの指令信号を再び被制御対象４に出力可能とし、作
業台、バケット等の移動操作を可能とするために前記禁
止手段２による指令信号の出力遮断を解除するリスター
ト手段３とから構成されている。In order to achieve the above object, a safety device of a joystick system according to the present invention, as shown in FIG. 1, provides a command regarding a moving direction of a work table, a bucket or the like which is a controlled object 4. Is arranged between the joystick 1 and the controlled object 4, and when the command signal from the joystick 1 is not input for a predetermined time or more, the command signal from the joystick 1 is controlled by the controlled object 4 thereafter. And a joystick 1 for prohibiting the output to
And the restart means 3 for releasing the interruption of the command signal output by the prohibiting means 2 so that the command signal from the control means 4 can be output to the controlled object 4 again and the work table, the bucket and the like can be moved. ing.

【０００７】[0007]

【作用】このように構成されたジョイスティックシステ
ムの安全装置は以下のように作用する。高所作業車やパ
ワーショベルのような建設作業機械等を作業現場まで移
動させて、作業を開始しようとする作業者は作業装置の
電源をオンさせる。これによりリスタート手段３が自動
的に作動させる。次いで禁止手段２の被制御対象４への
出力遮断状態が解除され、いつでもジョイスティック１
からの操作指令を被制御対象４に出力可能状態となる。The safety device of the joystick system thus constructed operates as follows. A worker who intends to start a work by moving a construction work machine such as an aerial work vehicle or a power shovel to a work site turns on the power of the work device. This causes the restart means 3 to operate automatically. Then, the output cutoff state of the prohibiting means 2 to the controlled object 4 is released, and the joystick 1
The operation command from is ready to be output to the controlled object 4.

【０００８】作業者は被制御対象４を目的の位置に移動
させるため、目的の方向にジョイスティック１を適宜傾
動、回転操作する。ジョイスティック１はこれら傾動方
向、回転量を検出する検出器を有しており、これにより
傾動方向、回転量が検出されて被制御対象４の移動方向
等が操作信号として入力される。この入力信号は必要な
情報信号に変換された後、被制御対象４の駆動源に伝達
されて被制御対象４を目的位置まで移動させる。The operator appropriately tilts and rotates the joystick 1 in a desired direction in order to move the controlled object 4 to a desired position. The joystick 1 has a detector for detecting the tilting direction and the amount of rotation, whereby the tilting direction and the amount of rotation are detected, and the moving direction of the controlled object 4 and the like are input as operation signals. This input signal is converted into a necessary information signal and then transmitted to the drive source of the controlled object 4 to move the controlled object 4 to the target position.

【０００９】操作終了後、一定時間ジョイスティック１
からの指令信号がない場合には禁止手段２が操作終了と
判断して出力回路を遮断する。このため、作業者の操作
を必要とせずに安全装置が稼働することになり、車両エ
ンジン等の切り忘れ、安全装置の操作忘れ等の問題は起
こらない。この後、たとえ誤ってジョイスティック１を
操作しても作業台、バケット等が移動することはなく安
全が確保される。作業者が再びジョイスティック１を操
作し作業台、バケット等を移動させたい場合にはリスタ
ート手段３を操作し、禁止手段２の出力遮断状態を解除
すれば再びジョイスティック１からの入力が有効とな
る。The joystick 1 is operated for a certain period of time after the operation is completed.
If there is no command signal from, the prohibiting means 2 judges that the operation is completed and shuts off the output circuit. Therefore, the safety device operates without requiring the operator's operation, and problems such as forgetting to turn off the vehicle engine and forgetting to operate the safety device do not occur. After this, even if the joystick 1 is operated by mistake, the workbench, the bucket, etc. do not move, and safety is ensured. When the operator again operates the joystick 1 and wants to move the workbench, the bucket, etc., the restart means 3 is operated, and the output from the prohibiting means 2 is released, the input from the joystick 1 becomes valid again. .

【００１０】[0010]

【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
を参照しながら説明する。まず、本発明に係るジョイス
ティックシステムの安全装置を備えた高所作業車１０に
ついて図２を用いて説明する。この高所作業車１０は、
走行自在なトラック（車両）Ｔの車体１２の前方に、旋
回自在な旋回台１３と、この旋回台１３の上部に起伏作
動自在に枢着され、伸縮作動自在に構成されたブーム１
４と、このブーム１４の先端部に取り付けられた作業台
１１とからなる高所作業装置を架装している。また、作
業台１１には本発明の構成要素をなす一本の操作レバー
５０が配設されている。Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, an aerial work vehicle 10 equipped with a safety device for a joystick system according to the present invention will be described with reference to FIG. This aerial work vehicle 10
In front of a vehicle body 12 of a truck (vehicle) T that can travel freely, a swivel base 13 that can swivel, and a boom 1 that is pivotally attached to the upper part of the swivel base 13 so that it can move up and down, and that can be extended and retracted.
An aerial work apparatus including a work table 4 and a work table 11 attached to the tip of the boom 14 is mounted. Further, the workbench 11 is provided with a single operation lever 50 which is a component of the present invention.

【００１１】この操作レバー５０は図３に示すように下
端を中心に前後左右（矢印Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒの方向）を含
む全方向に傾動自在なロッド１７と、このロッド１７の
上端（頭部）に取り付けられたグリップ１８とから構成
されている。ロッド１７は、傾動操作されない状態では
起立中立状態に自動復帰するようになっている。また、
グリップ１８はロッド１７の頭部に固定された固定グリ
ップ１８ａと、この固定グリップ１８ａの上側に配置さ
れ、ロッド１７の長手軸を中心に左右（矢印ＴＬ、ＴＲ
の方向）に回転自在な可動グリップ１８ｂとから構成さ
れている。尚、可動グリップ１８ｂは、回転操作されな
い状態では回転中立の位置に自動復帰するようになって
いる。As shown in FIG. 3, the operating lever 50 has a rod 17 which is tiltable in all directions including front, rear, left and right (directions of arrows F, B, L and R) around the lower end, and an upper end of the rod 17 ( And a grip 18 attached to the head. The rod 17 automatically returns to the standing neutral state when not tilted. Also,
The grip 18 is arranged on the fixed grip 18a fixed to the head of the rod 17, and on the upper side of the fixed grip 18a, and the left and right (arrows TL, TR) around the longitudinal axis of the rod 17 are centered.
The movable grip 18b is rotatable in the direction (1). The movable grip 18b is automatically returned to the rotation neutral position when it is not rotated.

【００１２】作業者はこの操作レバー５０を前後（Ｆ，
Ｒの方向）に傾動操作することによってブーム１４の伸
縮を制御することができ、また左右（Ｌ、Ｒの方向）に
傾動操作することによってブーム１４の起伏を制御する
ことができる。さらに可動グリップ１８ｂを回転操作さ
せることによって旋回台１３を回転させ作業台１１の旋
回を制御することができる。The operator pushes the operating lever 50 back and forth (F,
The expansion / contraction of the boom 14 can be controlled by tilting the boom 14 in the R direction, and the ups and downs of the boom 14 can be controlled by tilting the boom 14 in the left and right directions (L and R directions). Further, by rotating the movable grip 18b, the revolving base 13 can be rotated and the revolving of the worktable 11 can be controlled.

【００１３】作業者はこの高所作業車１０を所定の作業
場所まで運転して移動させ停止させた後、アウトリガー
ジャッキ１６を張り出させて車体１２を固定する。その
後、作業者はこの作業台１１に搭乗して操作レバー５０
を目的方向に傾動操作、回転操作することにより旋回台
１３及びブーム１４を伸縮、起伏、旋回作動させて作業
台１１を目的の高さの目的位置まで移動させる。そし
て、作業台１１をその位置に固定させて必要な作業を行
う。The operator drives the aerial work vehicle 10 to a predetermined work place, moves and stops it, and then extends the outrigger jack 16 to fix the vehicle body 12. After that, the worker gets on the worktable 11 and operates the operation lever 50.
The tilting operation and the rotating operation in the target direction cause the swivel base 13 and the boom 14 to expand, contract, lift, and swivel to move the workbench 11 to a target position at a target height. Then, the workbench 11 is fixed at that position to perform the necessary work.

【００１４】このような構成の高所作業車１０におい
て、作業者が高所において作業を行っている場合に、操
作レバー５０が操作され作業台１１が移動することは作
業の安全を確保する上で好ましくない。特に作業中に作
業者が不用意に操作レバー５０に触れ、突然作業台１１
が移動する場合も考え得る。そこで、ジョイスティック
システムによって作業台１１の位置制御が行われる高所
作業車１０においては、本発明に係るジョイスティック
システムの安全装置を備えることが重要である。In the aerial work vehicle 10 having such a structure, when the operator is working in a high place, the operation lever 50 is operated and the workbench 11 is moved in order to ensure work safety. Is not preferable. Especially during work, the operator carelessly touches the operation lever 50, and suddenly the worktable 11
It may be possible that the person moves. Therefore, in the aerial work vehicle 10 in which the position of the workbench 11 is controlled by the joystick system, it is important to provide the safety device for the joystick system according to the present invention.

【００１５】以下、本発明に係るジョイスティックシス
テムの安全装置を図５に示す。図５はジョイスティック
システムの安全装置の実施例を示すブロック図であり、
図１をより詳細に示すものであるため同一部分には同一
符号を付してある。上部に操作レバー５０を冠設するジ
ョイスティックコントロールボックスには操作レバー５
０からの変位入力を検出する検出器５１が配設されてい
る。また、検出器は操作レバー５０の傾動操作によって
検出されたＸ−Ｙ変位量をデジタル指令信号に変換する
ＸーＹエンコーダ５１ａと、操作レバー５０の回転操作
によって検出された回転角をデジタル指令信号に変換す
るロータリーエンコーダ５１ｂとを有している。これら
エンコーダは電気的素子による場合と機械的機構による
場合とがあり、いずれによっても実現できる。FIG. 5 shows a safety device of the joystick system according to the present invention. FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of a safety device of a joystick system,
Since FIG. 1 is shown in more detail, the same reference numerals are given to the same portions. The joystick control box with the control lever 50 on top has the control lever 5
A detector 51 for detecting the displacement input from 0 is provided. The detector also includes an XY encoder 51a for converting the XY displacement amount detected by the tilting operation of the operating lever 50 into a digital command signal, and a rotation angle detected by the rotating operation of the operating lever 50 as a digital command signal. It has a rotary encoder 51b for converting into. These encoders can be realized by either an electric element or a mechanical mechanism.

【００１６】更に前記ＸーＹエンコーダ５１ａ、ロータ
リーエンコーダ５１ｂの出力信号を入力し、必要な油圧
系若しくは電気系システムの情報信号に演算変換する主
演算装置（ＣＰＵ）２１と、予め操作レバー５０の変位
入力に対応して設定された油圧等に関する情報が記憶さ
れているＲＯＭ２４と、主演算装置２１の出力信号を所
定の時間だけ出力し、前記時間経過後は油圧システム４
１との接続を遮断する自動開閉装置２２と、前記所定の
時間を機械的に設定することのできるタイマ２３とによ
って本願発明に係るジョイスティックシステムの安全装
置が構成されている。Further, the main arithmetic unit (CPU) 21 for inputting the output signals of the XY encoder 51a and the rotary encoder 51b and performing arithmetic conversion to an information signal of a necessary hydraulic system or electric system, and the operation lever 50 in advance. The output signal of the ROM 24 in which information about the hydraulic pressure set corresponding to the displacement input is stored and the output signal of the main arithmetic unit 21 are output for a predetermined time, and after the time has elapsed, the hydraulic system 4
The safety device of the joystick system according to the present invention is configured by the automatic opening / closing device 22 that disconnects from the connection with 1, and the timer 23 that can mechanically set the predetermined time.

【００１７】ここで出力を遮断する禁止手段２は所定時
間経過後油圧系若しくは電気系システム（以下、油圧系
システム等という）４１との接続を遮断する自動開閉装
置２２と前記所定の時間を機械的に設定するタイマ２３
とから構成されているが、主演算装置２１に内蔵された
タイマ機能を利用し、ソフトによって出力遮断機能を果
たすように設定することもできる。かかる場合には、前
記タイマ２３は不必要になるが設定条件を記憶させるＲ
ＡＭ等が必要になる。Here, the prohibiting means 2 for shutting off the output is an automatic opening / closing device 22 for shutting off the connection with a hydraulic system or an electric system (hereinafter referred to as a hydraulic system) 41 after a lapse of a predetermined time and a machine for a predetermined time. Timer 23 to be set manually
However, it is also possible to use the timer function built in the main arithmetic unit 21 and set it to perform the output cutoff function by software. In such a case, the timer 23 becomes unnecessary, but R for storing the setting condition is set.
AM, etc. are required.

【００１８】今、作業者が作業を開始しようとするとき
はリスタートスイッチ３１を操作し、禁止装置２を初期
化する。但し、このリスタートスイッチ３１は電源投入
時はオン作動に連動して行われることが一般的である。
すると、禁止装置２に内蔵されたタイマ２３が稼働し、
前記自動開閉装置２２は主演算装置２１（ＣＰＵ）の指
令出力を作業装置の油圧系システム等４１に出力可能状
態に維持される。ここで、作業者が操作レバー５０を操
作すると、その傾斜角及び回転角が検出器５１によって
検出される。この検出器出力は一般にアナログ量であり
この出力がＡ／Ｄ変換器で構成されるＸーＹエンコーダ
５１ａ及びロータリーエンコーダ５１ｂによって必要な
デジタル信号に変換された後、禁止手段２内の主演算装
置２１（ＣＰＵ）に入力される。尚、この検出器５１は
実施例に係る高所作業車１０ではポテンショメータで実
現されることが多く、従って、エンコーダ５１ａ，５１
ｂを電気的機構によることなく、機械的機構によってコ
ード化することも可能である。Now, when the operator wants to start the work, the restart switch 31 is operated to initialize the prohibiting device 2. However, it is general that the restart switch 31 is interlocked with the ON operation when the power is turned on.
Then, the timer 23 built in the prohibiting device 2 is activated,
The automatic opening / closing device 22 is maintained in a state capable of outputting the command output of the main processing unit 21 (CPU) to the hydraulic system 41 or the like of the working device. Here, when the operator operates the operation lever 50, the inclination angle and the rotation angle thereof are detected by the detector 51. The output of this detector is generally an analog quantity, and after this output is converted into a necessary digital signal by an XY encoder 51a and a rotary encoder 51b which are A / D converters, the main arithmetic unit in the prohibiting means 2 21 (CPU). The detector 51 is often realized by a potentiometer in the aerial work vehicle 10 according to the embodiment. Therefore, the encoders 51a, 51
It is also possible to code b by a mechanical mechanism instead of an electrical mechanism.

【００１９】禁止手段２には予め油圧等と操作レバー５
０の変位量との関係に関する情報が記憶されているＲＯ
Ｍ２４が設けられており、入力された前記デジタル信号
入力と比較演算された後、目的油圧等が設定されてその
情報が油圧系システム等４１に出力される。このときタ
イマ２３によって設定された所定の時間内であれば自動
開閉装置２２は出力可能状態にあり、指令信号はそのま
ま油圧系システム等４１に伝達されて作業台等の被制御
対象４を目的位置に移動させることができる。The prohibiting means 2 is preliminarily provided with hydraulic pressure and an operating lever 5.
RO that stores information related to the displacement amount of 0
M24 is provided, the target hydraulic pressure and the like are set and the information is output to the hydraulic system 41 and the like after being compared and calculated with the input digital signal. At this time, if it is within the predetermined time set by the timer 23, the automatic switchgear 22 is in an output ready state, and the command signal is directly transmitted to the hydraulic system 41 or the like to set the controlled object 4 such as the work table to the target position. Can be moved to.

【００２０】自動開閉装置２２への主演算装置２１から
の入力が途絶えると、タイマ２３が再び一からカウント
し始め、操作レバー５０からの次の指令を待っている。
タイマ２３によって設定された所定の時間内に次の指令
が全くなかった場合には、タイマ２３の時間終了と共に
前記自動開閉装置２２を遮断状態にし、主演算装置２１
の信号出力はを油圧系システム等４１に伝達されない。
これによって、操作レバー５０が如何に誤操作されよう
とも、操作レバー５０の操作によって入力される移動情
報が作業台１１等の被制御対象４に出力されず作業台１
１等は定常状態を保っている。When the input from the main arithmetic unit 21 to the automatic switchgear 22 is cut off, the timer 23 starts counting from the beginning again and waits for the next command from the operating lever 50.
If there is no next command within the predetermined time set by the timer 23, the automatic switchgear 22 is turned off at the end of the time of the timer 23, and the main arithmetic unit 21
Is not transmitted to the hydraulic system or the like 41.
As a result, no matter how the operation lever 50 is erroneously operated, the movement information input by the operation of the operation lever 50 is not output to the controlled object 4 such as the workbench 11 and the workbench 1
The 1st class maintains a steady state.

【００２１】作業者が次に高所作業車１０の作業台１１
の位置を変更させたいときには、リスタートスイッチ３
１を作動させて前記主演算装置２１及び禁止装置２内に
内蔵されているタイマ２３を初期化し、自動開閉装置２
２を出力可能状態にかえることにより、操作レバー５０
から入力される情報は主演算装置２１によって必要な情
報に変換された後、作業装置の油圧系システム等４１に
伝達可能となる。これにより、再び作業台１１等の移動
が可能となる。尚、以上はブームの移動等を油圧系アク
チュエータで行う場合について説明したが、これに限ら
ず電気機械系アクチュエータであっても何ら変わること
なく制御が可能である。Next, the worker next to the work platform 11 of the aerial work vehicle 10.
When you want to change the position of, restart switch 3
1 is operated to initialize the timer 23 incorporated in the main arithmetic unit 21 and the prohibiting unit 2, and the automatic opening / closing unit 2
2 by changing to the output ready state, the operation lever 50
The information input from is converted into necessary information by the main processing unit 21, and then can be transmitted to the hydraulic system 41 or the like of the working device. As a result, the workbench 11 and the like can be moved again. In the above description, the case where the movement of the boom is performed by the hydraulic actuator is described, but the present invention is not limited to this, and the electromechanical actuator can be controlled without any change.

【００２２】以上、被制御対象が伸縮、起伏、スライ
ド、回転等が行えるアームやブームのような極めて自由
度の高いものである場合について実施例を記載したが、
被制御対象が単純な機能である場合には特にエンコーダ
５１ａ，５１ｂ、主演算装置ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２４を
用いることなく実施することもできる。かかる場合の実
施例の構成図を図６に示す。ジョイスティック１は操作
レバー５０とスイッチ５２とから構成され、その出力は
直接自動開閉装置２２を通って被制御対象４１に出力さ
れている。自動開閉装置２２は上記実施例の場合と同様
にタイマ２３によって所定時間操作されなかった場合に
閉じられ安全が確保されると共に、リスタートスイッチ
３１の操作によって開かれ再び作業可能となる。The embodiment has been described above for the case where the controlled object is an extremely flexible one such as an arm or a boom capable of expanding, contracting, undulating, sliding and rotating.
When the controlled object has a simple function, it can be implemented without using the encoders 51a and 51b, the main arithmetic unit CPU 21, and the ROM 24. A configuration diagram of an embodiment in such a case is shown in FIG. The joystick 1 is composed of an operating lever 50 and a switch 52, and the output thereof is directly output to the controlled object 41 through the automatic opening / closing device 22. The automatic opening / closing device 22 is closed by the timer 23 to ensure safety when not operated for a predetermined time as in the above-described embodiment, and is opened by the operation of the restart switch 31 to be ready for work again.

【００２３】本発明に係る安全装置を備えた他の構成の
高所作業車６０について図４を用いて説明する。この高
所作業車６０は、４つの車輪（右前輪ＦＲ、左前輪Ｆ
Ｌ、右後輪ＲＬ、左後輪ＲＲ）を有した走行台車６１
と、この走行台車６１の前部に上下方向に伸縮自在にテ
レスコープ状に構成された昇降ポスト６２と、この昇降
ポスト６２の上部に水平に取り付けられた作業台６３と
から構成されている。上記４つの車輪はいずれも走行台
車６１に取り付けられた支持ピン６４を中心に左右に操
向回転が可能であり、操向輪及び駆動輪としての役割を
有している。An aerial work vehicle 60 having another structure equipped with the safety device according to the present invention will be described with reference to FIG. This aerial work vehicle 60 has four wheels (right front wheel FR, left front wheel F
L, right rear wheel RL, left rear wheel RR)
The traveling carriage 61 includes a lifting post 62 that is vertically telescopically formed in a telescopic shape, and a workbench 63 that is horizontally attached to the upper portion of the lifting post 62. All of the above four wheels can be steered to the left and right around a support pin 64 attached to the traveling carriage 61, and serve as steering wheels and drive wheels.

【００２４】作業台６３の前部には制御ボックス６５が
取り付けられており、この制御ボックス６５には上述し
た操作レバー５０が取り付けられている。この操作レバ
ー５０はその傾動操作によって作業台６３の昇降作動を
制御することに使用されると共に、その傾動操作及び回
転操作によって高所作業車６０（４輪操舵車）の走行制
御にも用いられる。A control box 65 is attached to the front of the workbench 63, and the control lever 50 described above is attached to the control box 65. The operating lever 50 is used to control the raising and lowering operation of the work table 63 by its tilting operation, and is also used to control the traveling of the aerial work vehicle 60 (four-wheel steering vehicle) by its tilting and rotating operations. .

【００２５】以上のように構成された高所作業車６０に
おいても前記図５と同様なジョイスティックシステムの
安全装置を装備することができる。本実施例によるジョ
イスティック１の移動情報入力は、その左右への傾動操
作による作業台６３の昇降動作であり、その前後への傾
動操作と可動グリップ１５２ｂの回転操作による走行台
車６１の走行動作である。従って、前記高所作業車１０
において使用したＲＯＭ２４はその内容において本実施
例のＲＯＭ２４と異なることになる。The aerial work vehicle 60 constructed as described above can also be equipped with the same joystick system safety device as that shown in FIG. The movement information input of the joystick 1 according to the present embodiment is an elevating operation of the workbench 63 by a tilting operation to the left and right thereof, and a traveling operation of the traveling carriage 61 by a tilting operation to the front and rear thereof and a rotating operation of the movable grip 152b. . Therefore, the aerial work vehicle 10
The ROM 24 used in 1 is different from the ROM 24 of this embodiment in its contents.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上のように、本発明に係るジョイステ
ィックシステムの安全装置を高所作業車や建設作業機械
等の作業装置等に内蔵すれば、従来使用されていた油圧
回路のような機構的な安全装置を不要とし、比較的安価
に安全装置を設けることができると共に、自動的に安全
装置が作動するため、安全装置の操作忘れの問題も生じ
ることがなくなる。 従って、作業時及び待機時にジョ
イスティックを誤操作しても問題はなく、安全性に一層
寄与することができる。As described above, if the safety device of the joystick system according to the present invention is built in a work device such as an aerial work vehicle or a construction work machine, it is possible to use a mechanical system such as a hydraulic circuit which has been conventionally used. Since a safety device can be provided at a relatively low cost without requiring a special safety device, and the safety device automatically operates, the problem of forgetting to operate the safety device does not occur. Therefore, there is no problem even if the joystick is erroneously operated during work and standby, and it is possible to further contribute to safety.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本願発明に係るジョイスティックシステムの基
本的構成図である。FIG. 1 is a basic configuration diagram of a joystick system according to the present invention.

【図２】本発明が利用される高所作業車の一例を示す側
面図である。FIG. 2 is a side view showing an example of an aerial work vehicle to which the present invention is applied.

【図３】ジョイスティックの一実施例を示す斜視図であ
る。FIG. 3 is a perspective view showing an embodiment of a joystick.

【図４】本発明が利用される他の高所作業車の斜視図で
ある。FIG. 4 is a perspective view of another aerial work vehicle to which the present invention is applied.

【図５】本発明に係るジョイスティックシステムの安全
装置のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a safety device of a joystick system according to the present invention.

【図６】本発明に係るジョイスティックシステムの安全
装置のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a safety device of a joystick system according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ジョイスティック ２ 禁止手段 ３ リスタート手段 ４ 被制御対象 １０、６０ 高所作業車 ２１ 主演算装置 ２２ 自動開閉装置 ２３ タイマ ３１ リスタートスイッチ ４１ 油圧系システム若しくは電気系システム ５０ 操作レバー ５１ 検出器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Joystick 2 Prohibition means 3 Restart means 4 Controlled objects 10, 60 Aerial work vehicle 21 Main arithmetic unit 22 Automatic switchgear 23 Timer 31 Restart switch 41 Hydraulic system or electrical system 50 Operating lever 51 Detector

フロントページの続き (72)発明者 阿部 一美 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 笛木 祐司 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内Front page continuation (72) Inventor Kazumi Abe 41-1, Higashimine Sugawa, Shinji-mura, Tone-gun, Gunma Aichi Corporation Shinji Kogyo Co., Ltd. (72) Yuji Fueki, 41-1, Higashi-mine Sugawa, Shinji-mura, Tone-gun, Gunma Aichi Corporation Shinji Factory

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 傾動、回転等の操作に応じて被制御対象
に操作指令信号を出力するジョイスティックと、 このジョイスティックと被制御対象との間に配設され、
前記ジョイスティックからの指令信号が所定の時間以上
入力されなかったときには以後前記ジョイスティックか
ら入力される指令信号を遮断し、被制御対象に出力され
ないように構成された禁止手段と、 前記ジョイスティックからの指令信号を再び被制御対象
に出力可能とするために前記禁止手段による指令信号の
遮断を解除するリスタート手段とからなるジョイスティ
ックシステムの安全装置。1. A joystick that outputs an operation command signal to a controlled object in response to an operation such as tilting or rotation, and a joystick disposed between the joystick and the controlled object.
When the command signal from the joystick is not input for a predetermined time or more, the command signal input from the joystick thereafter is cut off, and prohibiting means configured not to be output to the controlled object, and the command signal from the joystick. Of the joystick system, comprising restart means for releasing the interruption of the command signal by the prohibiting means so that the output of the control signal can be output again to the controlled object.