JPH0445832Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば成形精密鋳造品など固く脆い
物体をハンドリングするグリツパとして電磁石に
よる吸着方式に関する。

〔従来の技術〕

この種の装置として従来から機械的開閉式グリ
ツパや、電磁石及びエアによる吸着方式が一般的
である。

機械的開閉式グリツパは二つの把持部材が枢軸
を中心に左右に開閉し、両把持部材で物体をハン
ドリングする。

電磁石による吸着手段は、磁性体の物体に磁力
を及ぼし吸着し、磁力を消失させて開放する。

エアによる吸着方式は、吸盤を物体表面に押圧
し、内部の空気を抜きとり、物体を吸盤に扱い付
けハンドリングし、必要に応じ吸盤内に空気を送
り込み物体を開放する。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかるに、機械的開閉式グリツパは開閉手段の
機構が複雑であり、コストおよび保守の面で不具
合な点がある。

吸着方式は薄板状物体以外には重量的に無理が
ある。

ところで、電磁石による吸着方式は未だ実用の
域に達していない。その理由は、 吸着時の衝突による破損、 当り面のバラツキによる破損、 開放時の残留磁気による持ち上げち落下、 等の欠点が挙げられる。

ここにおいて本考案は、従来例の難点を克服
し、ハンドリングする物体（以下、これを『ワー
ク』という）と電磁石の間に非磁性体のクツシヨ
ン材を設け、電磁石をクツシヨン材を介してワー
クに当て、吸着および開放する構成とした電磁吸
着式グリツパを提供することを、その目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は、 ワークを吸着させる電磁石を持ち、電磁石を上
下に駆動させる電磁石駆動部を有し、電磁石およ
び電磁石駆動部を支持するとともにこれを囲繞す
るガイドの上部端面に弾性部材を介して保持され
るフローテイング機構を設け、フローテイング機
構の下部から電磁石を遊嵌し貫通するガイド棒を
経て電磁石のワークに対向する面の下方に配設さ
れた非磁性体からなるクツシヨン材をそなえ、上
部端面をロボツト手首に装着し下部端面を開放し
ワークを包み込む筒状のガイドを具備した 電磁吸着式グリツパである。

〔作用〕

本考案は、電磁石とそれに吸着されるワークと
の間に非磁性体のクツシヨン材を介挿配設するの
で、ワーク表面への電磁石の衝突緩和がなされ、
ワーク表面の保護、ワークの離脱の容易性、ワー
クを載置するワーク台の傾斜・撓みに対してもハ
ンドリングの自在性が確保できる。

〔実施例〕

本考案の一実施例における断面で表わした側面
図を第１図に示す。

搬用ロボツト等の手首１に本考案になるグリツ
パ１０を取り付ける。

グリツパ１０は、ワーク５を吸着する電磁石
２、ワーク保護用の非磁性体からなるクツシヨン
材３、電磁石の駆動部４を主体とした構造となつ
ている。

電磁石２はロツド８を介して電磁石駆動部４に
より上下に駆動され、クツシヨン材３はガイド棒
９を経て断面がＵ字状のフローテイング機構６に
支持され、電磁石２の上下動作のときガイド棒は
電磁石２に穿孔された孔を摺動するように遊嵌さ
れており、フローテイング機構６はその螺旋状ば
ねを介してグリツパ１０を囲繞するガイド７に装
着され、ガイド７は螺合手段１１によりロボツト
手首に螺着される。

第１図はワーク５の吸着前および開放時の状態
であるが、第２図はワーク５を吸着した状態の側
断面図である。

まず、ロボツト手首１をワーク台１２に載置さ
れたワーク５上に位置決めする。

次にクツション材３のみをグリツパ１０の垂直
下降動作により、ワーク５に当接させる。

それからエアシリンダー等を駆動源とした電磁
石駆動部４を動作させて、電磁石２を下降させ、
クツシヨン材３を介してワーク５に当てる。

この第２図の状態で、電磁石２を励磁させワー
ク５を吸着し、ハンドリングを行なう。

ワーク５を開放する場合は吸着時と逆の動作と
なる。

このクツシヨン材３を介することにより、ワー
ク５の微妙な凹凸を保護し、さらに電磁石２とワ
ーク５という固い物体同志の衝突をなくす。

また、ワーク５開放時の残留磁気によるワーク
５の浮き上がり後の落下に対しては、クツシヨン
材３がワークに接した状態で、電磁石２が先に開
放離脱することで解消される。

しかしてワーク台１２の傾斜および撓みがある
場合、ワーク５とグリツパ１０の相対位置が水平
方向、垂直方向、傾きなど変化する。

このようなとき、本考案によれば水平方向の変
化に対してはロボツト手首のワーク台１２上の位
置決めで問題はないが、垂直方向つまりワーク５
のワーク台１２上における高さ方向の変化はグリ
ツパ１０にフローテイング機構６を設けることに
より対応している。また傾きについては、ワーク
台１２が剛体でない場合、ガイド７にて傾斜面を
平面に矯正し、前述の動作をすることで対応でき
る。

〔考案の効果〕

かくして本考案によれば、吸着されるワーク表
面の微妙な凹凸をハンドリング動作から保護し、
電磁石とワークの衝突を緩和し、ハンドリング後
のワーク離脱を容易確実なものとし、ワーク台の
傾斜および撓みについてもワークのハンドリング
動作が自在に確実に円滑に行なわれ、電磁吸着式
グリツパとしての信頼性の向上とコストの低減が
図られ、ロボツト等による自動化を一層促進する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の側断面図（吸着
前・開放時の状態図）、第２図はその吸着した状
態の側断面図である。 １……ロボツト手首、２……電磁石、３……ク
ツシヨン材（非磁性体）、４……電磁石駆動部、
５……ワーク、６……フローテイング機構、７…
…ガイド、８……ロツド、９……ガイド棒、１０
……グリツパ、１１……螺着手段、１２……ワー
ク台。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ワークを吸着させる電磁石と、 電磁石を上下に駆動させる電磁石駆動部と、 電磁石および電磁石駆動部を支持するととも
   に、これらを囲繞するガイドの上部端面に弾性部
   材を介して保持されるフローテイング機構と、 フローテイング機構の下部から電磁石を遊嵌し
   貫通するガイド棒を経て、電磁石のワークに対向
   する面の下方に配設された非磁性体からなるクツ
   シヨン材と、 上部端面をロボツト手首に装着し、下部端面を
   開放しワークを包み込む筒状のガイドと、 から構成されたことを特徴とする電磁吸着式グリ
   ツパ。