JPS60123289A - 磁性部を有する被処理物の把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は被処理物の把持装置に係り、特にロホットによ
る食品、薬品等の壜、ｆａ詰類等のバック状態で把持す
る磁性部を有する被処理物の把持装置に関する。

従来から吸着部材として電磁石、バキューム等を用いた
ものは周知であり、小は釘等の小物から大は自動車等に
至る大物まであらゆるものの吸着に使用されている。

しかしながらこのような吸着部材の欠点として、＠Ｌ電
磁石はヘッド部が電磁コイル等で身過−重となるととも
に移動時の動作も鈍くなり、バキュームでは多量の被処
理物を吸着する場合、極めて大掛りな装置となり、しか
もこの吸着はシェリンク包装物等は特に破れやすいなど
の欠点を生じていた。

本発明はこれに鑑み、上面を有し下面が開放さの把持、
放出を容易にし、またヘッド部を軽量化し、かつ移動速
度を早くでさるようにするとともに、さらに該本体の両
側部に開閉自在に軸支された被処理物のクランパーを設
けて運搬時の被処理物の脱落防止をｇｌつだ磁性部を有
する被処理物の把持装置を提供することを目的としてな
されたものである。

以下、本発明を図面に示す一実施例により説明する。

本発明にかかる被処理物の把持装置は、上面を有し下面
が開放された短筒状の本体１と、この本体１に内装され
た角形状の板体２と、前記本体１の外向上部に支持され
、本体１を貫通して板体２に連結されたロッド３ａを有
し、このロッド３ａを伸縮させて板体２を本体１内で昇
降自在とさせる駆動中段としてのエアーシリンダ３と、
本体１使 の下端部に固設された終磁性物の板材４と、＠ｉＪ記板
体２の下面全体に接触してその周端面も板体２の周縁に
より密着させるように設けられたブロックの永久磁石５
と、前記本体１の両Ｉｔ（ｉｆ部に開閉自任に１＋！ｌ
ｉ＋支されたクランパー６、およびその開閉駆動モータ
７とにより構成されている。

ｉｉＪ記本棒本体１方には、第３図にホずようなロポツ
）ＨのアームＡの手先部８に懸吊された架台９が設けら
れていて、その架台９の中央には本体１の昇降用エアー
シリンダｌＯが装着さイｔ１そのロッド先端１０ａは本
体１の上面中央部に枢支されている。そしてロッド先ｙ
ａ　１０　ａの周囲には前記昇降用エアーシリンダ１０
の昇降をスムーズに行なうための俵数本のカイトロッド
１１が平行に立設され、ツノイドロッド１１の上方部は
架台９＃こ設りられたガイド孔１２に挿入されている。

板体２を昇降させる前記エアーシリンダ３，３は本俸１
上面の左石にそれぞれ固層され、本体１円に貫通したロ
ッド３ａが伸縮すると板体２は本体１内を昇降する。た
たし下降は板体２の下面に固設された永久磁石５が、前
記ステンレスなどの講磁性物の板材４に当接するまでと
なっている。

前記本体１の両側部１ａ、ｌａに４ま長手方向の各中間
部に開閉駆動モータ７が設けられていて、このモータ７
の左右の軸１３　、１３に継手１４を介して一端をそれ
ぞれ該軸１：Ｊ）＃、上に結合された開閉軸１５゜１５
があって、その他端はそれぞれ軸受１６　、１６４こよ
り支承されている。

ぞしてｎ■Ｃ開閉＄１１１１５．１５には、側面がコ字
状に形成された１個のクランパー６があり、そのコ字状
の片寄先端部が両軸受１０．１６の近情において固層さ
れていて、開閉軸１５　、１５の回動とともに前記本体
ｌの外聞に水平に開いた位置力）らＡ丁の閉じた位置ま
で回動できるようになつＣいる。

したがって…Ｊδ己ＳＮ＃［１１５、１５と一体となっ
ている駆動モータ７の軸１３か左右に回動すると、クラ
ンパー６が上記のように左石に回動するのてクランパー
６か開閉自在となる。

クランパー６のｊ法面６ｂは所定巾で側面６ａと直角に
折り曲げられており、また側面６ａの縦方向の両端部は
側面６ａと直角に内側に折り曲げられ、Ｆ方は底面６ｂ
と同じ巾を有し、上方に移るにつれて巾狭くなるように
補強構造とされている。

このため、クランパー６が閉の状態となったとき、前記
底面６ｂで被処理物の一部分を把持することができる。

このクランパー６は、本体１内に被処理物が収容されて
ロボット等による旋回銀送が行なわれる際、永久磁石５
により吸庸された被処理物が慣性により振り洛されない
ように閉の状、蝦にされる。

つぎに上記実施例の作用を説明する。

この実施例に適用される被処理物は、例えばベビーフー
ド等の食品が充填された付成樹脂、ガラス等の瓶あるい
は罐類で、蓋のみが金属製のものを１バンク２列×６本
のような状態イこ包装されたもので、これを４〜５バツ
ク横に並べて１厩に運搬するものとする。

まず、駆動モータ７を回動して両ｉｉ＋１１のクランパ
ー６を本体１の外側に水平姿勢に開いた状態にしたのち
、ロボットＲのアームＡを下降させると、これζこつれ
てその手先部８の下の条苗９も下降し、さらに架台９の
中の昇降用エアーシリンダー０をロンドが伸長する方向
に作動させると、ロンド先端１０ａと連結されている本
体１が下降するので、本体１の下端の板材４が、作業台
１７上に載置された上記の瓶等の被処理物■８の上面に
接する。

作業台１７上には上記のように被処理物が載置されてい
るが、その状態は２列×６本の金属蓋の瓶が収容されて
１パツクとされたものが並列されており、前記板材４は
これら被処理物１８の金属蓋に接することになる。

つぎにエアーシリンダ３を駆動させて板体２そ本体１内
より−Ｆ廃させると、板体２の下面の永久磁石５は板材
４の上面に接する位置で下降が止ま序 り、この位置で＃磁性物の板材４を介して金属値のつい
た１パツク毎の被処理物１８を数個同時に吸着する。

そのあと、駆動モータ７を駆動してクランパー６を開の
状態から閉の状態に回動させると、両側のクランパー６
の底面”６ｂ部分で横に並べられた被処理物１８の両側
面から下部を捲持する状態となる。このとき被処理物１
８の高さが低い場合にはクランパー６の底面６ｂ部分を
使わずに両側面６ａ。

６ａで被処理物１８を挾んで軽く保持することもできる
。

才たクランパー６を閉の状態にするときはこれに限らず
、作業台１７と被処理物の底面に隙間が生じたときであ
ればいつでもよい。

つぎに昇降用エアーシリンダｌＯを作動させて本体１お
よび本体１に吸着した被処理物１８もともに上昇させ、
さらにアームＡを上昇させた後、目的の場所に旋回して
移動させる。

その際、被処理物１８は上記のように本体１の板体２に
固着された永久磁石５に板材４を介して吸着され、また
クランパー６により側面６ａで押えられているので、側
面６ａ方向に旋回しても横振れに弱い永久磁石５の欠点
が補なわれ、被処理物１８が旋回中に振り路されるよう
な現象は起らない。

目的の場所に旋回が完了したとき、クランパー６を開く
方向に回動させ、昇降用エアーシリンダ１０をロンド１
０ａの先端が伸長する方向に作動させると、本体１の板
体２に固着された永久磁石５に板材４を介して吸着され
た被処理物１８の下面は、目的の場所のテーブル面と接
触する。ここでエアーシリンダ３を駆動させ板体２を本
体１内で上昇させると、板体２に固着された永久磁石５
は板材４から離隔される。

このため、これまで板材４に吸着されていた被処理物１
８は磁力を失なってテーブル面に取残され、その位置に
留められることになる。このような動作を繰返すことに
よりロボットによる所要数ずつの仕切り移送を行なうこ
とができる。

なお上記実施例による谷部の構成は図示の構造に限られ
るものではなく、特に昇降駆動および開閉駆動手段はエ
ア一式に限らず、液圧式、電動式等であってもよく、本
発明の目的に叶うものであれば他に設計変更は任意であ
る。

以上説明したように本発明による磁性部を有する被処理
物の把持装置は、上面を有し下面が開放された短筒状の
本体と、この本体に内装された板体と、前記本体に固着
され板体を本体内で昇降動自在とした駆動手段と、前記
本体の下端に配役さナト れた＃磁性物の板材と、前記板体の下面に固着した永久
磁石と、さらに前記本体の両側部に開閉自由に軸支され
た被処理物のクランパーおよびその開閉駆動手段とを設
けた構成としたから、駆動手段によって板本を下降させ
たときに被処理物を板体下向の永久磁石により板材を介
して吸着し、また上昇させたときは板材の妨げにより被
処理物を放出させることが簡単にできるので、ロボット
の手先部として用いた場合の把持ヘッドとしても従来装
置に較べ＠！量化できるとともに被処理物用のクランパ
ーを設けたことによりヘッドの移動速度も早くすること
ができ、さらに邪魔板としての板１１！ 材はステンレス鋼板等の排磁性物を用いているので被処
理物の吸着部を傷めることがなく、特にステンレス鋼板
は薄くても強度があり、被処理物のφｒ 把持放出に際しでも＃磁性物であるため永久磁石の磁石
効果を弱めることがない。

その上クランパーを設けているので、横振れに弱い永久
磁石の欠点を補ない、被処理物を強固に把持することが
できるとともにクランパーは本体の側面に載支されて開
閉自在となっているため、被処理物を放出させる際に開
状態にしておくことにより把持された被処理物を順次隙
間なしにパレット上等に放出し整列できるなど種々の優
れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る被処理物の把持装置の一実施例を
示す正面断面図、ｇ２図は第１図の側面断面図、第３図
は本発明を適用するロボットの一例を示す１ＩｌｌＩ面
図である。 １・・・本体、２・・・板体、３・・エアーシリンダ、
３ａ・・・ロッド、４・・・板材、５・・・永久磁石、
６・・・クランパー、６ａ・・・側面、６ｂ・・・底面
、７・・・駆動モータ。 出願人代理人　猪　股　清

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）上面を有し下面が開放された短筒状の本体と、この
   本体に内装された板体と、前記本体に固着され板体を本
   体内で昇降動自在とした駆動手段非 と、前記本体の下端全面にわたり固設されたぞ磁性物の
   板材、およびｎＩＩ記板体の下面に固着された永久磁石
   とからなり、前記駆動手段により板体の下降で被処理物
   を吸着し、上昇で解放させるようにしたことを特徴とす
   る磁性部を肩する被処理物の把持装置。 ２）上面を有し下面が開放された短面状の本体の両側部
   に、開閉自在に軸支された被処理物のクランパーおよび
   その開閉駆動手段を配役したことを特徴とする特許副木
   の範囲＄１項記載の被処理物の把持装置。 ３）開閉自在のクランパーの解放された端部を被処理物
   把持側に折り曲げると共に、前記クランパーは複数個所
   に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   被処理物の把持装置。