JPS60123289A - 磁性部を有する被処理物の把持装置 - Google Patents
磁性部を有する被処理物の把持装置Info
- Publication number
- JPS60123289A JPS60123289A JP23043583A JP23043583A JPS60123289A JP S60123289 A JPS60123289 A JP S60123289A JP 23043583 A JP23043583 A JP 23043583A JP 23043583 A JP23043583 A JP 23043583A JP S60123289 A JPS60123289 A JP S60123289A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は被処理物の把持装置に係り、特にロホットによ
る食品、薬品等の壜、fa詰類等のバック状態で把持す
る磁性部を有する被処理物の把持装置に関する。
る食品、薬品等の壜、fa詰類等のバック状態で把持す
る磁性部を有する被処理物の把持装置に関する。
従来から吸着部材として電磁石、バキューム等を用いた
ものは周知であり、小は釘等の小物から大は自動車等に
至る大物まであらゆるものの吸着に使用されている。
ものは周知であり、小は釘等の小物から大は自動車等に
至る大物まであらゆるものの吸着に使用されている。
しかしながらこのような吸着部材の欠点として、@L電
磁石はヘッド部が電磁コイル等で身過−重となるととも
に移動時の動作も鈍くなり、バキュームでは多量の被処
理物を吸着する場合、極めて大掛りな装置となり、しか
もこの吸着はシェリンク包装物等は特に破れやすいなど
の欠点を生じていた。
磁石はヘッド部が電磁コイル等で身過−重となるととも
に移動時の動作も鈍くなり、バキュームでは多量の被処
理物を吸着する場合、極めて大掛りな装置となり、しか
もこの吸着はシェリンク包装物等は特に破れやすいなど
の欠点を生じていた。
本発明はこれに鑑み、上面を有し下面が開放さの把持、
放出を容易にし、またヘッド部を軽量化し、かつ移動速
度を早くでさるようにするとともに、さらに該本体の両
側部に開閉自在に軸支された被処理物のクランパーを設
けて運搬時の被処理物の脱落防止をglつだ磁性部を有
する被処理物の把持装置を提供することを目的としてな
されたものである。
放出を容易にし、またヘッド部を軽量化し、かつ移動速
度を早くでさるようにするとともに、さらに該本体の両
側部に開閉自在に軸支された被処理物のクランパーを設
けて運搬時の被処理物の脱落防止をglつだ磁性部を有
する被処理物の把持装置を提供することを目的としてな
されたものである。
以下、本発明を図面に示す一実施例により説明する。
本発明にかかる被処理物の把持装置は、上面を有し下面
が開放された短筒状の本体1と、この本体1に内装され
た角形状の板体2と、前記本体1の外向上部に支持され
、本体1を貫通して板体2に連結されたロッド3aを有
し、このロッド3aを伸縮させて板体2を本体1内で昇
降自在とさせる駆動中段としてのエアーシリンダ3と、
本体1使 の下端部に固設された終磁性物の板材4と、@iJ記板
体2の下面全体に接触してその周端面も板体2の周縁に
より密着させるように設けられたブロックの永久磁石5
と、前記本体1の両It(if部に開閉自任に1+!l
i+支されたクランパー6、およびその開閉駆動モータ
7とにより構成されている。
が開放された短筒状の本体1と、この本体1に内装され
た角形状の板体2と、前記本体1の外向上部に支持され
、本体1を貫通して板体2に連結されたロッド3aを有
し、このロッド3aを伸縮させて板体2を本体1内で昇
降自在とさせる駆動中段としてのエアーシリンダ3と、
本体1使 の下端部に固設された終磁性物の板材4と、@iJ記板
体2の下面全体に接触してその周端面も板体2の周縁に
より密着させるように設けられたブロックの永久磁石5
と、前記本体1の両It(if部に開閉自任に1+!l
i+支されたクランパー6、およびその開閉駆動モータ
7とにより構成されている。
iiJ記本棒本体1方には、第3図にホずようなロポツ
)HのアームAの手先部8に懸吊された架台9が設けら
れていて、その架台9の中央には本体1の昇降用エアー
シリンダlOが装着さイt1そのロッド先端10aは本
体1の上面中央部に枢支されている。そしてロッド先y
a 10 aの周囲には前記昇降用エアーシリンダ10
の昇降をスムーズに行なうための俵数本のカイトロッド
11が平行に立設され、ツノイドロッド11の上方部は
架台9#こ設りられたガイド孔12に挿入されている。
)HのアームAの手先部8に懸吊された架台9が設けら
れていて、その架台9の中央には本体1の昇降用エアー
シリンダlOが装着さイt1そのロッド先端10aは本
体1の上面中央部に枢支されている。そしてロッド先y
a 10 aの周囲には前記昇降用エアーシリンダ10
の昇降をスムーズに行なうための俵数本のカイトロッド
11が平行に立設され、ツノイドロッド11の上方部は
架台9#こ設りられたガイド孔12に挿入されている。
板体2を昇降させる前記エアーシリンダ3,3は本俸1
上面の左石にそれぞれ固層され、本体1円に貫通したロ
ッド3aが伸縮すると板体2は本体1内を昇降する。た
たし下降は板体2の下面に固設された永久磁石5が、前
記ステンレスなどの講磁性物の板材4に当接するまでと
なっている。
上面の左石にそれぞれ固層され、本体1円に貫通したロ
ッド3aが伸縮すると板体2は本体1内を昇降する。た
たし下降は板体2の下面に固設された永久磁石5が、前
記ステンレスなどの講磁性物の板材4に当接するまでと
なっている。
前記本体1の両側部1a、laに4ま長手方向の各中間
部に開閉駆動モータ7が設けられていて、このモータ7
の左右の軸13 、13に継手14を介して一端をそれ
ぞれ該軸1:J)#、上に結合された開閉軸15゜15
があって、その他端はそれぞれ軸受16 、164こよ
り支承されている。
部に開閉駆動モータ7が設けられていて、このモータ7
の左右の軸13 、13に継手14を介して一端をそれ
ぞれ該軸1:J)#、上に結合された開閉軸15゜15
があって、その他端はそれぞれ軸受16 、164こよ
り支承されている。
ぞしてn■C開閉$11115.15には、側面がコ字
状に形成された1個のクランパー6があり、そのコ字状
の片寄先端部が両軸受10.16の近情において固層さ
れていて、開閉軸15 、15の回動とともに前記本体
lの外聞に水平に開いた位置力)らA丁の閉じた位置ま
で回動できるようになつCいる。
状に形成された1個のクランパー6があり、そのコ字状
の片寄先端部が両軸受10.16の近情において固層さ
れていて、開閉軸15 、15の回動とともに前記本体
lの外聞に水平に開いた位置力)らA丁の閉じた位置ま
で回動できるようになつCいる。
したがって…Jδ己SN#[115、15と一体となっ
ている駆動モータ7の軸13か左右に回動すると、クラ
ンパー6が上記のように左石に回動するのてクランパー
6か開閉自在となる。
ている駆動モータ7の軸13か左右に回動すると、クラ
ンパー6が上記のように左石に回動するのてクランパー
6か開閉自在となる。
クランパー6のj法面6bは所定巾で側面6aと直角に
折り曲げられており、また側面6aの縦方向の両端部は
側面6aと直角に内側に折り曲げられ、F方は底面6b
と同じ巾を有し、上方に移るにつれて巾狭くなるように
補強構造とされている。
折り曲げられており、また側面6aの縦方向の両端部は
側面6aと直角に内側に折り曲げられ、F方は底面6b
と同じ巾を有し、上方に移るにつれて巾狭くなるように
補強構造とされている。
このため、クランパー6が閉の状態となったとき、前記
底面6bで被処理物の一部分を把持することができる。
底面6bで被処理物の一部分を把持することができる。
このクランパー6は、本体1内に被処理物が収容されて
ロボット等による旋回銀送が行なわれる際、永久磁石5
により吸庸された被処理物が慣性により振り洛されない
ように閉の状、蝦にされる。
ロボット等による旋回銀送が行なわれる際、永久磁石5
により吸庸された被処理物が慣性により振り洛されない
ように閉の状、蝦にされる。
つぎに上記実施例の作用を説明する。
この実施例に適用される被処理物は、例えばベビーフー
ド等の食品が充填された付成樹脂、ガラス等の瓶あるい
は罐類で、蓋のみが金属製のものを1バンク2列×6本
のような状態イこ包装されたもので、これを4〜5バツ
ク横に並べて1厩に運搬するものとする。
ド等の食品が充填された付成樹脂、ガラス等の瓶あるい
は罐類で、蓋のみが金属製のものを1バンク2列×6本
のような状態イこ包装されたもので、これを4〜5バツ
ク横に並べて1厩に運搬するものとする。
まず、駆動モータ7を回動して両ii+11のクランパ
ー6を本体1の外側に水平姿勢に開いた状態にしたのち
、ロボットRのアームAを下降させると、これζこつれ
てその手先部8の下の条苗9も下降し、さらに架台9の
中の昇降用エアーシリンダー0をロンドが伸長する方向
に作動させると、ロンド先端10aと連結されている本
体1が下降するので、本体1の下端の板材4が、作業台
17上に載置された上記の瓶等の被処理物■8の上面に
接する。
ー6を本体1の外側に水平姿勢に開いた状態にしたのち
、ロボットRのアームAを下降させると、これζこつれ
てその手先部8の下の条苗9も下降し、さらに架台9の
中の昇降用エアーシリンダー0をロンドが伸長する方向
に作動させると、ロンド先端10aと連結されている本
体1が下降するので、本体1の下端の板材4が、作業台
17上に載置された上記の瓶等の被処理物■8の上面に
接する。
作業台17上には上記のように被処理物が載置されてい
るが、その状態は2列×6本の金属蓋の瓶が収容されて
1パツクとされたものが並列されており、前記板材4は
これら被処理物18の金属蓋に接することになる。
るが、その状態は2列×6本の金属蓋の瓶が収容されて
1パツクとされたものが並列されており、前記板材4は
これら被処理物18の金属蓋に接することになる。
つぎにエアーシリンダ3を駆動させて板体2そ本体1内
より−F廃させると、板体2の下面の永久磁石5は板材
4の上面に接する位置で下降が止ま序 り、この位置で#磁性物の板材4を介して金属値のつい
た1パツク毎の被処理物18を数個同時に吸着する。
より−F廃させると、板体2の下面の永久磁石5は板材
4の上面に接する位置で下降が止ま序 り、この位置で#磁性物の板材4を介して金属値のつい
た1パツク毎の被処理物18を数個同時に吸着する。
そのあと、駆動モータ7を駆動してクランパー6を開の
状態から閉の状態に回動させると、両側のクランパー6
の底面”6b部分で横に並べられた被処理物18の両側
面から下部を捲持する状態となる。このとき被処理物1
8の高さが低い場合にはクランパー6の底面6b部分を
使わずに両側面6a。
状態から閉の状態に回動させると、両側のクランパー6
の底面”6b部分で横に並べられた被処理物18の両側
面から下部を捲持する状態となる。このとき被処理物1
8の高さが低い場合にはクランパー6の底面6b部分を
使わずに両側面6a。
6aで被処理物18を挾んで軽く保持することもできる
。
。
才たクランパー6を閉の状態にするときはこれに限らず
、作業台17と被処理物の底面に隙間が生じたときであ
ればいつでもよい。
、作業台17と被処理物の底面に隙間が生じたときであ
ればいつでもよい。
つぎに昇降用エアーシリンダlOを作動させて本体1お
よび本体1に吸着した被処理物18もともに上昇させ、
さらにアームAを上昇させた後、目的の場所に旋回して
移動させる。
よび本体1に吸着した被処理物18もともに上昇させ、
さらにアームAを上昇させた後、目的の場所に旋回して
移動させる。
その際、被処理物18は上記のように本体1の板体2に
固着された永久磁石5に板材4を介して吸着され、また
クランパー6により側面6aで押えられているので、側
面6a方向に旋回しても横振れに弱い永久磁石5の欠点
が補なわれ、被処理物18が旋回中に振り路されるよう
な現象は起らない。
固着された永久磁石5に板材4を介して吸着され、また
クランパー6により側面6aで押えられているので、側
面6a方向に旋回しても横振れに弱い永久磁石5の欠点
が補なわれ、被処理物18が旋回中に振り路されるよう
な現象は起らない。
目的の場所に旋回が完了したとき、クランパー6を開く
方向に回動させ、昇降用エアーシリンダ10をロンド1
0aの先端が伸長する方向に作動させると、本体1の板
体2に固着された永久磁石5に板材4を介して吸着され
た被処理物18の下面は、目的の場所のテーブル面と接
触する。ここでエアーシリンダ3を駆動させ板体2を本
体1内で上昇させると、板体2に固着された永久磁石5
は板材4から離隔される。
方向に回動させ、昇降用エアーシリンダ10をロンド1
0aの先端が伸長する方向に作動させると、本体1の板
体2に固着された永久磁石5に板材4を介して吸着され
た被処理物18の下面は、目的の場所のテーブル面と接
触する。ここでエアーシリンダ3を駆動させ板体2を本
体1内で上昇させると、板体2に固着された永久磁石5
は板材4から離隔される。
このため、これまで板材4に吸着されていた被処理物1
8は磁力を失なってテーブル面に取残され、その位置に
留められることになる。このような動作を繰返すことに
よりロボットによる所要数ずつの仕切り移送を行なうこ
とができる。
8は磁力を失なってテーブル面に取残され、その位置に
留められることになる。このような動作を繰返すことに
よりロボットによる所要数ずつの仕切り移送を行なうこ
とができる。
なお上記実施例による谷部の構成は図示の構造に限られ
るものではなく、特に昇降駆動および開閉駆動手段はエ
ア一式に限らず、液圧式、電動式等であってもよく、本
発明の目的に叶うものであれば他に設計変更は任意であ
る。
るものではなく、特に昇降駆動および開閉駆動手段はエ
ア一式に限らず、液圧式、電動式等であってもよく、本
発明の目的に叶うものであれば他に設計変更は任意であ
る。
以上説明したように本発明による磁性部を有する被処理
物の把持装置は、上面を有し下面が開放された短筒状の
本体と、この本体に内装された板体と、前記本体に固着
され板体を本体内で昇降動自在とした駆動手段と、前記
本体の下端に配役さナト れた#磁性物の板材と、前記板体の下面に固着した永久
磁石と、さらに前記本体の両側部に開閉自由に軸支され
た被処理物のクランパーおよびその開閉駆動手段とを設
けた構成としたから、駆動手段によって板本を下降させ
たときに被処理物を板体下向の永久磁石により板材を介
して吸着し、また上昇させたときは板材の妨げにより被
処理物を放出させることが簡単にできるので、ロボット
の手先部として用いた場合の把持ヘッドとしても従来装
置に較べ@!量化できるとともに被処理物用のクランパ
ーを設けたことによりヘッドの移動速度も早くすること
ができ、さらに邪魔板としての板11! 材はステンレス鋼板等の排磁性物を用いているので被処
理物の吸着部を傷めることがなく、特にステンレス鋼板
は薄くても強度があり、被処理物のφr 把持放出に際しでも#磁性物であるため永久磁石の磁石
効果を弱めることがない。
物の把持装置は、上面を有し下面が開放された短筒状の
本体と、この本体に内装された板体と、前記本体に固着
され板体を本体内で昇降動自在とした駆動手段と、前記
本体の下端に配役さナト れた#磁性物の板材と、前記板体の下面に固着した永久
磁石と、さらに前記本体の両側部に開閉自由に軸支され
た被処理物のクランパーおよびその開閉駆動手段とを設
けた構成としたから、駆動手段によって板本を下降させ
たときに被処理物を板体下向の永久磁石により板材を介
して吸着し、また上昇させたときは板材の妨げにより被
処理物を放出させることが簡単にできるので、ロボット
の手先部として用いた場合の把持ヘッドとしても従来装
置に較べ@!量化できるとともに被処理物用のクランパ
ーを設けたことによりヘッドの移動速度も早くすること
ができ、さらに邪魔板としての板11! 材はステンレス鋼板等の排磁性物を用いているので被処
理物の吸着部を傷めることがなく、特にステンレス鋼板
は薄くても強度があり、被処理物のφr 把持放出に際しでも#磁性物であるため永久磁石の磁石
効果を弱めることがない。
その上クランパーを設けているので、横振れに弱い永久
磁石の欠点を補ない、被処理物を強固に把持することが
できるとともにクランパーは本体の側面に載支されて開
閉自在となっているため、被処理物を放出させる際に開
状態にしておくことにより把持された被処理物を順次隙
間なしにパレット上等に放出し整列できるなど種々の優
れた効果を有する。
磁石の欠点を補ない、被処理物を強固に把持することが
できるとともにクランパーは本体の側面に載支されて開
閉自在となっているため、被処理物を放出させる際に開
状態にしておくことにより把持された被処理物を順次隙
間なしにパレット上等に放出し整列できるなど種々の優
れた効果を有する。
第1図は本発明に係る被処理物の把持装置の一実施例を
示す正面断面図、g2図は第1図の側面断面図、第3図
は本発明を適用するロボットの一例を示す1IllI面
図である。 1・・・本体、2・・・板体、3・・エアーシリンダ、
3a・・・ロッド、4・・・板材、5・・・永久磁石、
6・・・クランパー、6a・・・側面、6b・・・底面
、7・・・駆動モータ。 出願人代理人 猪 股 清
示す正面断面図、g2図は第1図の側面断面図、第3図
は本発明を適用するロボットの一例を示す1IllI面
図である。 1・・・本体、2・・・板体、3・・エアーシリンダ、
3a・・・ロッド、4・・・板材、5・・・永久磁石、
6・・・クランパー、6a・・・側面、6b・・・底面
、7・・・駆動モータ。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)上面を有し下面が開放された短筒状の本体と、この
本体に内装された板体と、前記本体に固着され板体を本
体内で昇降動自在とした駆動手段非 と、前記本体の下端全面にわたり固設されたぞ磁性物の
板材、およびnII記板体の下面に固着された永久磁石
とからなり、前記駆動手段により板体の下降で被処理物
を吸着し、上昇で解放させるようにしたことを特徴とす
る磁性部を肩する被処理物の把持装置。 2)上面を有し下面が開放された短面状の本体の両側部
に、開閉自在に軸支された被処理物のクランパーおよび
その開閉駆動手段を配役したことを特徴とする特許副木
の範囲$1項記載の被処理物の把持装置。 3)開閉自在のクランパーの解放された端部を被処理物
把持側に折り曲げると共に、前記クランパーは複数個所
に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第2項記載の
被処理物の把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23043583A JPS60123289A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 磁性部を有する被処理物の把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23043583A JPS60123289A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 磁性部を有する被処理物の把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60123289A true JPS60123289A (ja) | 1985-07-01 |
Family
ID=16907853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23043583A Pending JPS60123289A (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | 磁性部を有する被処理物の把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60123289A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0420409Y2 (ja) * | 1987-11-24 | 1992-05-11 | ||
KR20000026826A (ko) * | 1998-10-23 | 2000-05-15 | 김형벽 | 로봇 핸드 |
EP2193890A1 (en) * | 2008-12-08 | 2010-06-09 | Johnny Andersson | A device for picking articles |
JP2020082243A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 住友金属鉱山株式会社 | 搬送設備 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS527223A (en) * | 1975-06-11 | 1977-01-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Flexible-sheet holding device |
JPS53131661A (en) * | 1977-04-19 | 1978-11-16 | Om Seisakusho:Kk | Method of transfer by catch conveyor |
JPS5487188A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-11 | Hitachi Ltd | Tool for carrying |
-
1983
- 1983-12-06 JP JP23043583A patent/JPS60123289A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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JP2020082243A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 住友金属鉱山株式会社 | 搬送設備 |
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