JP3879958B2 - 車両の周囲情報報知装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平９−３９６５８号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の装置においては、車両がカーブを走行しているときにも表示器への画像が表示されている。しかしながら、一般的なドライバの運転特性として、カーブを走行しているときには、直線道路を走行しているときと比較して運転操作が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操作を行う余裕は少ない。
【０００４】
そこで本発明は、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００６】
即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置（例えば赤外線カメラ等）と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めるとよい。
【０００８】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くするとよい。
【０００９】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１０】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００１５】
図１及び図２において、２は、車両１００の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３は、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【００１６】
撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置３に表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。
【００１７】
４は、車両１００とその前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサである。７は、車両１００のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。１０は、車間距離センサ４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、一般的な方法によって車両１００前方の障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。この障害物検出装置１０は、車速を表わす信号と、検出した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置１に出力する。
【００１８】
６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて車両１００の現在位置を検出し、少なくとも車両１００がカーブを走行しているか、そのカーブにおける現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブしているか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を利用すれば良い。
【００１９】
１１は、車両１００の操舵角度を検出する舵角センサである。１２は、車両１００の前方の白線（車線区分ライン）を撮像するＣＣＤカメラ等の車線検出センサである。１３は、車線検出センサ１２から出力される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、車両１００がこれから走行すべき方向の指標として、白線を検出する白線検出装置である。
【００２０】
１４は、車両１００の周囲の天候を検出する雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサである。１５は、天候検知センサ１４からの出力信号と所定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認識可能な距離（以下、視程距離）を算出する一般的な視程検出装置である。
【００２１】
そして１６は、表示・警報制御装置１からの指示信号に応じてスピーカ１７から警報を意味する所定の音声（メッセージ及び／または警報音）を出力すべく、人工音を合成する音声合成装置である。
【００２２】
尚、上述した装置構成において、車間距離センサ４、白線検知センサ１２、そして撮像装置２にＣＣＤカメラを採用するときには、共通して１台のカメラを利用しても良いことは言うまでもない。
【００２３】
ここで、表示・警報制御装置１による制御動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によって走行中の道路曲率（カーブ曲率）を算出し、その算出したカーブ曲率と白線検出装置１３による白線の検出結果とに基づいて、車両１００が現在カーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装置１０による検出結果とに応じて、撮像装置２による撮像画像の表示装置３への表示態様、並びに音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知を制御する（詳細は後述する）。
【００２４】
尚、カーブを走行しているか否か、並びにカーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニットとしてのカーブ判定装置７がＧＰＳ信号等により算出したナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づいて判断してもよい。また、視程距離検出装置１５による検出結果については、後述する他の実施形態で使用するものとする。
【００２５】
表示・警報制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００２６】
次に、本実施形態において表示・警報制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図８を参照して説明する。
【００２７】
図５は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【００２８】
同図において、表示・警報制御モジュール５１は、障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、警報報知の規制・規制解除が行われる。
【００２９】
また、表示・警報制御モジュール５１は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて現在車両１００が走行している道路のカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００がカーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断する。
【００３０】
更に、表示・警報制御モジュール５１は、車両１００がカーブを走行していることを検出したときには表示装置３の表示態様を規制するように映像変換モジュール５２に指示すると共に、障害物を検出したときには、上記の警報報知機能の規制を解除することにより、警報調整モジュール５３に所定の警報を報知する旨を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減することにより行われる。
【００３１】
尚、車両１００がカーブを走行しているときに、表示装置３への表示態様を規制している場合において、前方に障害物が存在することに関して警報を報知するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図６に示すような警報情報を、表示装置３に表示してもよい。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見ることにより、撮像装置２による撮像画像を見ることによって障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に認識することができる。
【００３２】
映像変換モジュール５２は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換（即ち、輝度の変更、表示のオン・オフ、警報情報の表示の有無）し、その変換した映像信号を表示装置３に出力する。
【００３３】
そして、警報調整モジュール５３は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、上述した警報報知機能が規制されていないときであって障害物が存在するときに、音声合成装置１６に出力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整する。
【００３４】
次に、表示・警報制御モジュール５１が行う具体的な制御処理について説明する。
【００３５】
図７は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３６】
同図において、ステップＳ１：ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００が現在走行している道路状況を検出する。
【００３７】
ステップＳ２：障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
【００３８】
ステップＳ３〜ステップＳ６：ステップＳ１の検出結果により、車両１００が現在直線部を走行しているか（ステップＳ３）、その判断でＮＯのとき（カーブを走行しているとき）には、カーブの入口付近を走行しているか（ステップＳ４）、カーブの中程を走行しているか（ステップＳ５）、そしてカーブの出口付近を走行しているか（ステップＳ６）を判断し、何れの判断においてもＮＯのときにはリターンする。
【００３９】
ステップＳ７：ステップＳ３の判断でＹＥＳのとき（直線部を走行しているとき）には、ドライバは表示装置３に表示される表示内容を認識する余裕が有るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率０％を設定すると共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、警報報知機能を規制する。
【００４０】
ステップＳ８：ステップＳ４の判断でＹＥＳのとき（カーブ入口付近を走行しているとき）には、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４１】
ステップＳ９：ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブ中程付近を走行しているとき）も、ステップＳ８と同様に、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４２】
ステップＳ１０：ステップＳ６の判断でＹＥＳのとき（カーブ出口付近を走行しているとき）には、ステップＳ１の検出結果に基づいて、これから走行するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行しているかを検出する。
【００４３】
ステップＳ１１：予めＲＯＭ１０３等に格納している図８に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１０で検出した走行位置に応じた低減率と、ステップＳ１で算出したカーブ曲率とに従って参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ出口付近の緩和曲線における車両１００の現在位置に応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステータス（オン（規制解除）またはオフ（規制））が設定される。
【００４４】
ステップＳ１２：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された表示輝度の低減率を表わす処理フラグを映像変換モジュール５２に渡す。これにより、映像変換モジュール５２は、走行状態（運転状態）に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示装置３に表示させる。
【００４５】
ステップＳ１３：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された警報報知を指示する処理フラグを警報調整モジュール５３に渡し、リターンする。これにより、警報調整モジュール５３は、走行状態（運転状態）及び障害物の有無に応じた最適な警報報知を、音声合成装置６に指示する。
【００４６】
このように、上述した本実施形態によれば、カーブを走行しているときに表示装置３を見る余裕が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知が行われるため、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００４７】
尚、ステップＳ１からステップＳ６の各ステップは、カーブ判定装置７からのカーブ信号（ナビゲーション情報）に基づいて判断してもよい。
【００４８】
＜第１の実施形態の変形例＞
道路がカーブしている部分では、一般に前方の視界が良好でない場合が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れることが予想される。そこで本変形例では、カーブ走行しているときには直線部を走行しているときと比較して警報報知が行われ易くするために、例えばステップＳ１で検出したカーブ曲率に応じて、ステップＳ２で障害物の検出に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カーブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予めＲＯＭ１０３にルックアップテーブルとして格納しておくか、計算式としてステップＳ２で算出すればよい。
【００４９】
このような本変形例によれば、カーブ走行しているときに表示装置３への表示が規制されていても、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報知することができる。
【００５０】
［第２の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５１】
図９は、本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５２】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、ステップＳ９Ａにおいて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１０に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１で算出したカーブ曲率に応じた低減率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５３】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５４】
［第３の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、車両１００の自車速に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５５】
図１１は、本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５６】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、車速センサ５の出力信号に基づいて自車速を検出し（ステップＳ９Ｂ）、その検出した自車速に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１２に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｃ）。これにより、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５７】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５８】
［第４の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、視程検出装置１５によって検出した視程距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５９】
図１３は、本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００６０】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、視程検出装置１５から視程距離を入手し（ステップＳ９Ｄ）、その入手した視程距離に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１４に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｅ）。これにより、カーブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００６１】
このような本実施形態によれば、特に、車両１００の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でないときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドライバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６２】
尚、本実施形態では、車両１００の周囲情報を報知する手段として、表示装置３による表示と、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報音声（ブザー音を含む）とを利用したが、これに限られるものではなく、警報報知の態様としては、例えばシートやステアリングホイールに振動を与えることにより実現してもよい。
【００６３】
また、上述した各実施形態においては、表示装置３に表示される画像の表示態様を輝度低減により規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表示装置３の表示エリアのうち、撮像装置２によって撮像された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより実現してもよい。
【００６４】
また、上述した各実施形態においては、表示・警報制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアにより実現したが、図５に示す表示・警報制御モジュール５１、映像変換モジュール５２、そして警報調整モジュール５３の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
【００６６】
即ち、請求項１、４、６、並びに請求項１０の発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６７】
また、請求項２の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００６８】
また、請求項３の発明によれば、見通しが良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路を走行しているときと比較して早めに報知することができる。
【００６９】
また、請求項５の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害物の存在することをドライバが一目で認識することができる。
【００７０】
また、請求項７の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００７１】
また、請求項８及び請求項９の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる視認性が悪い走行環境においても、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における表示装置への警報情報の表示例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第４の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【符号の説明】
１：表示・警報制御装置，
２：撮像装置，
３：表示装置，
４：車間距離センサ，
５：車速センサ，
６：ＧＰＳセンサ，
７：カーブ判定装置，
８：道路地図データベース，
９：ヨーレートセンサ，
１０：障害物検出装置，
１１：操角センサ，
１２：白線検出センサ，
１３：白線検出装置，
１４：天候検出センサ，
１５：視程検出装置，
１６：音声合成装置，
１７：スピーカ，
１０１：ＣＰＵ，
１０２：ＲＡＭ，
１０３：ＲＯＭ，
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平９−３９６５８号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の装置においては、車両がカーブを走行しているときにも表示器への画像が表示されている。しかしながら、一般的なドライバの運転特性として、カーブを走行しているときには、直線道路を走行しているときと比較して運転操作が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操作を行う余裕は少ない。
【０００４】
そこで本発明は、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００６】
即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置（例えば赤外線カメラ等）と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めるとよい。
【０００８】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くするとよい。
【０００９】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１０】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００１５】
図１及び図２において、２は、車両１００の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３は、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【００１６】
撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置３に表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。
【００１７】
４は、車両１００とその前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサである。７は、車両１００のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。１０は、車間距離センサ４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、一般的な方法によって車両１００前方の障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。この障害物検出装置１０は、車速を表わす信号と、検出した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置１に出力する。
【００１８】
６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて車両１００の現在位置を検出し、少なくとも車両１００がカーブを走行しているか、そのカーブにおける現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブしているか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を利用すれば良い。
【００１９】
１１は、車両１００の操舵角度を検出する舵角センサである。１２は、車両１００の前方の白線（車線区分ライン）を撮像するＣＣＤカメラ等の車線検出センサである。１３は、車線検出センサ１２から出力される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、車両１００がこれから走行すべき方向の指標として、白線を検出する白線検出装置である。
【００２０】
１４は、車両１００の周囲の天候を検出する雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサである。１５は、天候検知センサ１４からの出力信号と所定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認識可能な距離（以下、視程距離）を算出する一般的な視程検出装置である。
【００２１】
そして１６は、表示・警報制御装置１からの指示信号に応じてスピーカ１７から警報を意味する所定の音声（メッセージ及び／または警報音）を出力すべく、人工音を合成する音声合成装置である。
【００２２】
尚、上述した装置構成において、車間距離センサ４、白線検知センサ１２、そして撮像装置２にＣＣＤカメラを採用するときには、共通して１台のカメラを利用しても良いことは言うまでもない。
【００２３】
ここで、表示・警報制御装置１による制御動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によって走行中の道路曲率（カーブ曲率）を算出し、その算出したカーブ曲率と白線検出装置１３による白線の検出結果とに基づいて、車両１００が現在カーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装置１０による検出結果とに応じて、撮像装置２による撮像画像の表示装置３への表示態様、並びに音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知を制御する（詳細は後述する）。
【００２４】
尚、カーブを走行しているか否か、並びにカーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニットとしてのカーブ判定装置７がＧＰＳ信号等により算出したナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づいて判断してもよい。また、視程距離検出装置１５による検出結果については、後述する他の実施形態で使用するものとする。
【００２５】
表示・警報制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００２６】
次に、本実施形態において表示・警報制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図８を参照して説明する。
【００２７】
図５は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【００２８】
同図において、表示・警報制御モジュール５１は、障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、警報報知の規制・規制解除が行われる。
【００２９】
また、表示・警報制御モジュール５１は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて現在車両１００が走行している道路のカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００がカーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断する。
【００３０】
更に、表示・警報制御モジュール５１は、車両１００がカーブを走行していることを検出したときには表示装置３の表示態様を規制するように映像変換モジュール５２に指示すると共に、障害物を検出したときには、上記の警報報知機能の規制を解除することにより、警報調整モジュール５３に所定の警報を報知する旨を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減することにより行われる。
【００３１】
尚、車両１００がカーブを走行しているときに、表示装置３への表示態様を規制している場合において、前方に障害物が存在することに関して警報を報知するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図６に示すような警報情報を、表示装置３に表示してもよい。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見ることにより、撮像装置２による撮像画像を見ることによって障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に認識することができる。
【００３２】
映像変換モジュール５２は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換（即ち、輝度の変更、表示のオン・オフ、警報情報の表示の有無）し、その変換した映像信号を表示装置３に出力する。
【００３３】
そして、警報調整モジュール５３は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、上述した警報報知機能が規制されていないときであって障害物が存在するときに、音声合成装置１６に出力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整する。
【００３４】
次に、表示・警報制御モジュール５１が行う具体的な制御処理について説明する。
【００３５】
図７は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３６】
同図において、ステップＳ１：ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００が現在走行している道路状況を検出する。
【００３７】
ステップＳ２：障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
【００３８】
ステップＳ３〜ステップＳ６：ステップＳ１の検出結果により、車両１００が現在直線部を走行しているか（ステップＳ３）、その判断でＮＯのとき（カーブを走行しているとき）には、カーブの入口付近を走行しているか（ステップＳ４）、カーブの中程を走行しているか（ステップＳ５）、そしてカーブの出口付近を走行しているか（ステップＳ６）を判断し、何れの判断においてもＮＯのときにはリターンする。
【００３９】
ステップＳ７：ステップＳ３の判断でＹＥＳのとき（直線部を走行しているとき）には、ドライバは表示装置３に表示される表示内容を認識する余裕が有るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率０％を設定すると共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、警報報知機能を規制する。
【００４０】
ステップＳ８：ステップＳ４の判断でＹＥＳのとき（カーブ入口付近を走行しているとき）には、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４１】
ステップＳ９：ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブ中程付近を走行しているとき）も、ステップＳ８と同様に、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４２】
ステップＳ１０：ステップＳ６の判断でＹＥＳのとき（カーブ出口付近を走行しているとき）には、ステップＳ１の検出結果に基づいて、これから走行するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行しているかを検出する。
【００４３】
ステップＳ１１：予めＲＯＭ１０３等に格納している図８に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１０で検出した走行位置に応じた低減率と、ステップＳ１で算出したカーブ曲率とに従って参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ出口付近の緩和曲線における車両１００の現在位置に応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステータス（オン（規制解除）またはオフ（規制））が設定される。
【００４４】
ステップＳ１２：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された表示輝度の低減率を表わす処理フラグを映像変換モジュール５２に渡す。これにより、映像変換モジュール５２は、走行状態（運転状態）に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示装置３に表示させる。
【００４５】
ステップＳ１３：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された警報報知を指示する処理フラグを警報調整モジュール５３に渡し、リターンする。これにより、警報調整モジュール５３は、走行状態（運転状態）及び障害物の有無に応じた最適な警報報知を、音声合成装置６に指示する。
【００４６】
このように、上述した本実施形態によれば、カーブを走行しているときに表示装置３を見る余裕が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知が行われるため、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００４７】
尚、ステップＳ１からステップＳ６の各ステップは、カーブ判定装置７からのカーブ信号（ナビゲーション情報）に基づいて判断してもよい。
【００４８】
＜第１の実施形態の変形例＞
道路がカーブしている部分では、一般に前方の視界が良好でない場合が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れることが予想される。そこで本変形例では、カーブ走行しているときには直線部を走行しているときと比較して警報報知が行われ易くするために、例えばステップＳ１で検出したカーブ曲率に応じて、ステップＳ２で障害物の検出に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カーブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予めＲＯＭ１０３にルックアップテーブルとして格納しておくか、計算式としてステップＳ２で算出すればよい。
【００４９】
このような本変形例によれば、カーブ走行しているときに表示装置３への表示が規制されていても、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報知することができる。
【００５０】
［第２の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５１】
図９は、本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５２】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、ステップＳ９Ａにおいて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１０に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１で算出したカーブ曲率に応じた低減率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５３】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５４】
［第３の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、車両１００の自車速に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５５】
図１１は、本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５６】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、車速センサ５の出力信号に基づいて自車速を検出し（ステップＳ９Ｂ）、その検出した自車速に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１２に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｃ）。これにより、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５７】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５８】
［第４の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、視程検出装置１５によって検出した視程距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５９】
図１３は、本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００６０】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、視程検出装置１５から視程距離を入手し（ステップＳ９Ｄ）、その入手した視程距離に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１４に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｅ）。これにより、カーブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００６１】
このような本実施形態によれば、特に、車両１００の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でないときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドライバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６２】
尚、本実施形態では、車両１００の周囲情報を報知する手段として、表示装置３による表示と、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報音声（ブザー音を含む）とを利用したが、これに限られるものではなく、警報報知の態様としては、例えばシートやステアリングホイールに振動を与えることにより実現してもよい。
【００６３】
また、上述した各実施形態においては、表示装置３に表示される画像の表示態様を輝度低減により規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表示装置３の表示エリアのうち、撮像装置２によって撮像された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより実現してもよい。
【００６４】
また、上述した各実施形態においては、表示・警報制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアにより実現したが、図５に示す表示・警報制御モジュール５１、映像変換モジュール５２、そして警報調整モジュール５３の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
【００６６】
即ち、請求項１、４、６、並びに請求項１０の発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６７】
また、請求項２の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００６８】
また、請求項３の発明によれば、見通しが良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路を走行しているときと比較して早めに報知することができる。
【００６９】
また、請求項５の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害物の存在することをドライバが一目で認識することができる。
【００７０】
また、請求項７の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００７１】
また、請求項８及び請求項９の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる視認性が悪い走行環境においても、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における表示装置への警報情報の表示例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第４の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【符号の説明】
１：表示・警報制御装置，
２：撮像装置，
３：表示装置，
４：車間距離センサ，
５：車速センサ，
６：ＧＰＳセンサ，
７：カーブ判定装置，
８：道路地図データベース，
９：ヨーレートセンサ，
１０：障害物検出装置，
１１：操角センサ，
１２：白線検出センサ，
１３：白線検出装置，
１４：天候検出センサ，
１５：視程検出装置，
１６：音声合成装置，
１７：スピーカ，
１０１：ＣＰＵ，
１０２：ＲＡＭ，
１０３：ＲＯＭ，
Claims (10)
- 車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。 - 前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くすることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記道路状況検出手段は、入手したナビゲーション情報に基づいて、前記車両前方の道路状況を検出することが可能であって、
前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段が前記ナビゲーション情報に基づいて前記車両前方にカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 - 前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しており、且つ前記障害物離間距離検出手段によって障害物が検出されたときに、その障害物の存在を表わす情報を、前記撮像装置によって撮像された画像の代わりに、前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。
- 前記表示・警報制御手段は、前記視認性を表わす情報により視認性が所定の状態より悪いと判断したときに、前記表示態様の規制の度合いを緩和することを特徴とする請求項８記載の車両の周囲情報報知装置。
- 車両に設けられ、その車両の周囲を赤外線を用いて撮像する赤外線カメラと、
前記赤外線カメラによって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。
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