JPH0736123A - 複写機 - Google Patents
複写機Info
- Publication number
- JPH0736123A JPH0736123A JP5157644A JP15764493A JPH0736123A JP H0736123 A JPH0736123 A JP H0736123A JP 5157644 A JP5157644 A JP 5157644A JP 15764493 A JP15764493 A JP 15764493A JP H0736123 A JPH0736123 A JP H0736123A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanner
- speed
- stop position
- servo motor
- time
- Prior art date
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- Pending
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- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、環境の変化や経時変化に拘らずス
キャナの減速時の適切な速度制御を行うことを目的とす
る。 【構成】 この発明は、スキャナが一定の停止位置に停
止するように制御手段１３がＤＣサーボモータ１１の減
速時のサーボループゲインを停止位置より手前の位置に
おけるスキャナの速度に応じて変更するものである。
キャナの減速時の適切な速度制御を行うことを目的とす
る。 【構成】 この発明は、スキャナが一定の停止位置に停
止するように制御手段１３がＤＣサーボモータ１１の減
速時のサーボループゲインを停止位置より手前の位置に
おけるスキャナの速度に応じて変更するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスキャナをＤＣサーボモ
ータにより速度線図に応じて駆動する複写機に関する。
ータにより速度線図に応じて駆動する複写機に関する。
【０００２】
【従来の技術】スリット露光型の複写機においては、一
般に、原稿をその複写すべき画像面を下側にして原稿台
上に載置し、この原稿台上の原稿を下側からスキャナで
走査しながらその原稿画像を感光体上に結像するように
なっている。スキャナは、露光時にＤＣサーボモータに
より駆動されて停止位置から前進して往動し、露光終了
後に一旦停止してからＤＣサーボモータにより逆方向に
駆動されてリターン(復動)し、停止位置に停止する。こ
のような動作は原稿を連続的に繰り返して複写する場合
に繰り返して行われ、ＤＣサーボモータはサーボ制御装
置により制御される。
般に、原稿をその複写すべき画像面を下側にして原稿台
上に載置し、この原稿台上の原稿を下側からスキャナで
走査しながらその原稿画像を感光体上に結像するように
なっている。スキャナは、露光時にＤＣサーボモータに
より駆動されて停止位置から前進して往動し、露光終了
後に一旦停止してからＤＣサーボモータにより逆方向に
駆動されてリターン(復動)し、停止位置に停止する。こ
のような動作は原稿を連続的に繰り返して複写する場合
に繰り返して行われ、ＤＣサーボモータはサーボ制御装
置により制御される。
【０００３】ところで、この複写機では、ぶれのない複
写画像を得ようとすると、スキャナがモータにより駆動
されて一定の速度で往動する定速動作に入ってから原稿
の走査を始める必要がある。そのためには、スキャナが
一定の速度に立ち上がるまで助走する助走距離をホーム
ポジションと原稿台上の原稿の始端との間に設けなけれ
ばならない。
写画像を得ようとすると、スキャナがモータにより駆動
されて一定の速度で往動する定速動作に入ってから原稿
の走査を始める必要がある。そのためには、スキャナが
一定の速度に立ち上がるまで助走する助走距離をホーム
ポジションと原稿台上の原稿の始端との間に設けなけれ
ばならない。
【０００４】一方、複写機の小型化が要求されるため、
助走距離を長くとれず、例えば２０ｍｍ程度にしかとれ
ないという背景がある。さらに、スキャナの停止距離
(スキャナの停止制御に費やす距離)も短くなる傾向あ
る。そこで、サーボ制御装置はスキャナの速度線図に応
じてサーボループのゲインを変化させてスキャナの動作
の安定化を計っている。
助走距離を長くとれず、例えば２０ｍｍ程度にしかとれ
ないという背景がある。さらに、スキャナの停止距離
(スキャナの停止制御に費やす距離)も短くなる傾向あ
る。そこで、サーボ制御装置はスキャナの速度線図に応
じてサーボループのゲインを変化させてスキャナの動作
の安定化を計っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記複写機では、サー
ボ制御装置は減速時のサーボループゲインを一定の値と
しているので、環境の変化や経時変化等によりスキャナ
の停止位置精度が上がらず、スキャナの適切な速度制御
を行うことができなかった。
ボ制御装置は減速時のサーボループゲインを一定の値と
しているので、環境の変化や経時変化等によりスキャナ
の停止位置精度が上がらず、スキャナの適切な速度制御
を行うことができなかった。
【０００６】本発明は、上記欠点を改善し、環境の変化
や経時変化に拘らずスキャナの減速時の適切な速度制御
を行うことができる複写機を提供することを目的とす
る。
や経時変化に拘らずスキャナの減速時の適切な速度制御
を行うことができる複写機を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、原稿走査を行うスキャナ
と、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータと、この
ＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度線図に応
じてサーボループゲインを切り換える制御手段とを有す
る複写機において、前記スキャナが一定の停止位置に停
止するように前記制御手段が前記ＤＣサーボモータの減
速時のサーボループゲインを前記停止位置より手前の位
置における前記スキャナの速度に応じて変更するもので
ある。
め、請求項１記載の発明は、原稿走査を行うスキャナ
と、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータと、この
ＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度線図に応
じてサーボループゲインを切り換える制御手段とを有す
る複写機において、前記スキャナが一定の停止位置に停
止するように前記制御手段が前記ＤＣサーボモータの減
速時のサーボループゲインを前記停止位置より手前の位
置における前記スキャナの速度に応じて変更するもので
ある。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の複
写機において、前記停止位置より手前の前記位置を検出
するフォトインターラプタを備えたものである。
写機において、前記停止位置より手前の前記位置を検出
するフォトインターラプタを備えたものである。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の複
写機において、前記ＤＣサーボモータの回転に応じて発
生するエンコーダパルス信号を計数し、その計数値から
前記停止位置より手前の前記位置を検出する停止位置検
出手段を備えたものである。
写機において、前記ＤＣサーボモータの回転に応じて発
生するエンコーダパルス信号を計数し、その計数値から
前記停止位置より手前の前記位置を検出する停止位置検
出手段を備えたものである。
【００１０】
【作用】請求項１記載の発明では、スキャナがＤＣサー
ボモータにより駆動されて原稿走査を行う。制御手段
は、ＤＣサーボモータを制御し、スキャナの速度線図に
応じてサーボループゲインを切り換える。さらに、制御
手段は、スキャナが一定の停止位置に停止するようにＤ
Ｃサーボモータの減速時のサーボループゲインを停止位
置より手前の位置におけるスキャナの速度に応じて変更
する。
ボモータにより駆動されて原稿走査を行う。制御手段
は、ＤＣサーボモータを制御し、スキャナの速度線図に
応じてサーボループゲインを切り換える。さらに、制御
手段は、スキャナが一定の停止位置に停止するようにＤ
Ｃサーボモータの減速時のサーボループゲインを停止位
置より手前の位置におけるスキャナの速度に応じて変更
する。
【００１１】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
複写機において、停止位置より手前の前記位置がフォト
インターラプタにより検出される。
複写機において、停止位置より手前の前記位置がフォト
インターラプタにより検出される。
【００１２】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
複写機において、停止位置検出手段は、ＤＣサーボモー
タの回転に応じて発生するエンコーダパルス信号を計数
し、その計数値から停止位置より手前の前記位置を検出
する。
複写機において、停止位置検出手段は、ＤＣサーボモー
タの回転に応じて発生するエンコーダパルス信号を計数
し、その計数値から停止位置より手前の前記位置を検出
する。
【００１３】
【実施例】図２は本発明の一実施例におけるＤＣサーボ
モータの目標とする動作速度線図を示す。この実施例
は、周知のスリット露光型の複写機において図１に示す
ようなサーボ制御装置を用いたものであり、原稿台上に
セットされた原稿をスキャナで走査しながらその原稿画
像を感光体に結像する。この感光体は帯電器で均一に帯
電された後に上記原稿画像の結像による露光で静電潜像
が形成され、この静電潜像が現像装置で現像されて転写
装置により転写紙へ転写されて定着器で定着される。こ
のような複写動作は操作部のコピースタートキーが押さ
れることにより開始されて設定枚数分だけ連続的に繰り
返して行われる。
モータの目標とする動作速度線図を示す。この実施例
は、周知のスリット露光型の複写機において図１に示す
ようなサーボ制御装置を用いたものであり、原稿台上に
セットされた原稿をスキャナで走査しながらその原稿画
像を感光体に結像する。この感光体は帯電器で均一に帯
電された後に上記原稿画像の結像による露光で静電潜像
が形成され、この静電潜像が現像装置で現像されて転写
装置により転写紙へ転写されて定着器で定着される。こ
のような複写動作は操作部のコピースタートキーが押さ
れることにより開始されて設定枚数分だけ連続的に繰り
返して行われる。
【００１４】通常、スキャナの動作は、大きく分けて一
定の停止位置から前進往動して原稿台上の原稿を走査す
る走査動作(スキャン動作)と、復動して停止位置に復帰
するリターン動作とに分けられる。スキャナはＤＣサー
ボモータにより駆動され、このＤＣサーボモータの駆動
制御がサーボ制御装置により行われる。サーボ制御装置
は、スキャナの複数の所定位置アドレスでサーボループ
のゲインをＧ1〜Ｇ7に順次に切り換えながらＤＣサーボ
モータを前進時の立ち上がり時間ｔ1，前進時の一定速
(等速)時間ｔ2，反転時間3，リターン時の立ち上がり時
間ｔ4，リターン時の一定速時間ｔ5，リターン時の減速
時間ｔ6，停止制御時間ｔ7に次のように制御する。
定の停止位置から前進往動して原稿台上の原稿を走査す
る走査動作(スキャン動作)と、復動して停止位置に復帰
するリターン動作とに分けられる。スキャナはＤＣサー
ボモータにより駆動され、このＤＣサーボモータの駆動
制御がサーボ制御装置により行われる。サーボ制御装置
は、スキャナの複数の所定位置アドレスでサーボループ
のゲインをＧ1〜Ｇ7に順次に切り換えながらＤＣサーボ
モータを前進時の立ち上がり時間ｔ1，前進時の一定速
(等速)時間ｔ2，反転時間3，リターン時の立ち上がり時
間ｔ4，リターン時の一定速時間ｔ5，リターン時の減速
時間ｔ6，停止制御時間ｔ7に次のように制御する。
【００１５】即ち、サーボ制御装置は、立ち上がり時間
ｔ1にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャ
ナを停止位置から原稿台上の原稿の始端以前の所までの
助走距離だけ往動させてスキャナの速度を一定の速度に
立ち上げ、一定速時間ｔ2にはＤＣサーボモータを駆動
してスキャナを一定の速度で往動させることにより原稿
台上の原稿を走査させる。
ｔ1にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャ
ナを停止位置から原稿台上の原稿の始端以前の所までの
助走距離だけ往動させてスキャナの速度を一定の速度に
立ち上げ、一定速時間ｔ2にはＤＣサーボモータを駆動
してスキャナを一定の速度で往動させることにより原稿
台上の原稿を走査させる。
【００１６】次いで、サーボ制御装置は、反転時間3に
はＤＣサーボモータを減速させることによりスキャナを
減速させて一旦停止させ、リターン時立ち上がり時間ｔ
4にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャナ
をリターン時の一定速度まで立ち上げる。次いで、サー
ボ装置は、リターン時の一定速時間ｔ5にはＤＣサーボ
モータを駆動することによりスキャナをリターン時の一
定速度で復動させ、リターン時の減速時間ｔ6にはＤＣ
サーボモータを減速させる。さらに、サーボ制御装置
は、停止制御時間ｔ7にはＤＣサーボモータを所定の停
止位置に停止させるように制御する。
はＤＣサーボモータを減速させることによりスキャナを
減速させて一旦停止させ、リターン時立ち上がり時間ｔ
4にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャナ
をリターン時の一定速度まで立ち上げる。次いで、サー
ボ装置は、リターン時の一定速時間ｔ5にはＤＣサーボ
モータを駆動することによりスキャナをリターン時の一
定速度で復動させ、リターン時の減速時間ｔ6にはＤＣ
サーボモータを減速させる。さらに、サーボ制御装置
は、停止制御時間ｔ7にはＤＣサーボモータを所定の停
止位置に停止させるように制御する。
【００１７】通常、サーボ制御装置は、前進時の立ち上
がり時間ｔ1，リターン時の立ち上がり時間ｔ4，リター
ン時の減速時間ｔ6にはサーボループゲインを大きくし
て系(サーボループ)の応答性を高めている。特に、リタ
ーン時の減速時間ｔ6においては、ＤＣサーボモータの
温度上昇が伴うので、ＤＣサーボモータのトルク低下に
応じたリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインの
設定が必要になる。
がり時間ｔ1，リターン時の立ち上がり時間ｔ4，リター
ン時の減速時間ｔ6にはサーボループゲインを大きくし
て系(サーボループ)の応答性を高めている。特に、リタ
ーン時の減速時間ｔ6においては、ＤＣサーボモータの
温度上昇が伴うので、ＤＣサーボモータのトルク低下に
応じたリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインの
設定が必要になる。
【００１８】図１は上述のようなＤＣサーボモータの動
作速度線図を得るための本実施例のデジタルサーボ制御
装置を示す。このデジタルサーボ制御装置は、スキャナ
を駆動するＤＣサーボモータ１１と、このＤＣサーボモ
ータ１１に取り付けられたエンコーダ１２と、このエン
コーダ１２からのフィードバックパルスの数のカウント
によるスキャナの位置アドレスのカウント及びエンコー
ダ１２からのフィードバックパルスの周期の測定を行う
内部タイマを備えていてその周期によってＰＩ演算を行
うマイクロプロセッサ１(ＣＰＵ)３と、このＣＰＵ１３
の演算結果に応じてデューティ比を変化させたＰＷＭパ
ルスを出力するプログラマブルタイマ１４と、分周器１
５と、レベルシフト回路１６，１７と、電界効果トラン
ジスタ１８〜２１と、ダイオード２２〜２５と、アンド
ゲート２６，２７と、プルアップ抵抗２８，２９とを有
する。
作速度線図を得るための本実施例のデジタルサーボ制御
装置を示す。このデジタルサーボ制御装置は、スキャナ
を駆動するＤＣサーボモータ１１と、このＤＣサーボモ
ータ１１に取り付けられたエンコーダ１２と、このエン
コーダ１２からのフィードバックパルスの数のカウント
によるスキャナの位置アドレスのカウント及びエンコー
ダ１２からのフィードバックパルスの周期の測定を行う
内部タイマを備えていてその周期によってＰＩ演算を行
うマイクロプロセッサ１(ＣＰＵ)３と、このＣＰＵ１３
の演算結果に応じてデューティ比を変化させたＰＷＭパ
ルスを出力するプログラマブルタイマ１４と、分周器１
５と、レベルシフト回路１６，１７と、電界効果トラン
ジスタ１８〜２１と、ダイオード２２〜２５と、アンド
ゲート２６，２７と、プルアップ抵抗２８，２９とを有
する。
【００１９】電界効果トランジスタ１８，１９はＣＰＵ
１３の出力ポート１，２からレベルシフト回路１６，１
７を介して入力される入力信号によりオン／オフ制御さ
れ、アンドゲート２６，２７はＣＰＵ１３の出力ポート
１，２から入力される入力信号によりオン／オフされて
プログラマブルタイマ１４からのＰＷＭパルスをオン時
に通過させる。電界効果トランジスタ２０，２１はアン
ドゲート２６，２７からのＰＷＭパルスによりオンす
る。
１３の出力ポート１，２からレベルシフト回路１６，１
７を介して入力される入力信号によりオン／オフ制御さ
れ、アンドゲート２６，２７はＣＰＵ１３の出力ポート
１，２から入力される入力信号によりオン／オフされて
プログラマブルタイマ１４からのＰＷＭパルスをオン時
に通過させる。電界効果トランジスタ２０，２１はアン
ドゲート２６，２７からのＰＷＭパルスによりオンす
る。
【００２０】ＤＣサーボモータ１１は、電界効果トラン
ジスタ１８，２１が同時にオンした時に電源から給電さ
れてアンドゲート２７からのＰＷＭパルスに応じた速度
で正回転することによりスキャナを往動させ、電界効果
トランジスタ１９，２０が同時にオンした時に電源から
給電されてアンドゲート２６からのＰＷＭパルスに応じ
た速度で逆回転することによりスキャナを復動させる。
エンコーダ１２はＤＣサーボモータ１１の回転を検出し
てＤＣサーボモータ１１の回転数に比例したフィードバ
ックパルスを発生し、分周器１５はエンコーダ１２から
のフィードバックパルスを分周してＣＰＵ１３へ送る。
ジスタ１８，２１が同時にオンした時に電源から給電さ
れてアンドゲート２７からのＰＷＭパルスに応じた速度
で正回転することによりスキャナを往動させ、電界効果
トランジスタ１９，２０が同時にオンした時に電源から
給電されてアンドゲート２６からのＰＷＭパルスに応じ
た速度で逆回転することによりスキャナを復動させる。
エンコーダ１２はＤＣサーボモータ１１の回転を検出し
てＤＣサーボモータ１１の回転数に比例したフィードバ
ックパルスを発生し、分周器１５はエンコーダ１２から
のフィードバックパルスを分周してＣＰＵ１３へ送る。
【００２１】ＣＰＵ１３は、エンコーダ１２から分周器
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、エンコ
ーダ１２から分周器１５を介して入力されるフィードバ
ックパルスの周期を内部タイマで測定する。そして、Ｃ
ＰＵ１３は、内部タイマで測定したフィードバックパル
スの周期によりＰＩ演算(比例制御及び積分の演算)を行
うことによって、ＤＣサーボモータ１１を速度線図に応
じた速度で回転させるための制御データを得る。
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、エンコ
ーダ１２から分周器１５を介して入力されるフィードバ
ックパルスの周期を内部タイマで測定する。そして、Ｃ
ＰＵ１３は、内部タイマで測定したフィードバックパル
スの周期によりＰＩ演算(比例制御及び積分の演算)を行
うことによって、ＤＣサーボモータ１１を速度線図に応
じた速度で回転させるための制御データを得る。
【００２２】この場合、ＣＰＵ１３は、上述した速度線
図を実現するために、制御プログラム処理中に内部タイ
マでカウントしたスキャナの位置アドレスに基づいて前
進立ち上がり時間ｔ1、一定速時間ｔ2、反転時間3、リ
ターン時立ち上がり時間ｔ4、リターン時一定速時間
ｔ5、リターン時減速時間ｔ6の制御定数(Ｐゲイン，Ｉ
ゲイン)Ｇ１〜Ｇ６と上記フィードバックパルスの周期
によってＰＩ演算を行い、その演算結果に応じてプログ
ラマブルタイマ１４を制御してＰＷＭパルスのデューテ
ィ比を変化させてＤＣサーボモータ１１を制御する。こ
こに、ＣＰＵ１３はサーボループゲインをスキャナの速
度線図に応じて各時間ｔ1〜ｔ6毎に最適な値Ｇ１〜Ｇ６
に切り換える。
図を実現するために、制御プログラム処理中に内部タイ
マでカウントしたスキャナの位置アドレスに基づいて前
進立ち上がり時間ｔ1、一定速時間ｔ2、反転時間3、リ
ターン時立ち上がり時間ｔ4、リターン時一定速時間
ｔ5、リターン時減速時間ｔ6の制御定数(Ｐゲイン，Ｉ
ゲイン)Ｇ１〜Ｇ６と上記フィードバックパルスの周期
によってＰＩ演算を行い、その演算結果に応じてプログ
ラマブルタイマ１４を制御してＰＷＭパルスのデューテ
ィ比を変化させてＤＣサーボモータ１１を制御する。こ
こに、ＣＰＵ１３はサーボループゲインをスキャナの速
度線図に応じて各時間ｔ1〜ｔ6毎に最適な値Ｇ１〜Ｇ６
に切り換える。
【００２３】また、ＣＰＵ１３は、リターン時減速時間
ｔ6には図３に示すようにスキャナが一定の停止位置Ｄ0
に停止するようにＤＣサーボモータの減速時のサーボル
ープゲインＧ６を、停止位置より手前の停止制御開始位
置における前回のリターン動作時のスキャナ速度に応じ
て変更し、つまり、停止制御開始位置における毎回のリ
ターン動作時のスキャナ速度が一定の速度になるように
変更する。
ｔ6には図３に示すようにスキャナが一定の停止位置Ｄ0
に停止するようにＤＣサーボモータの減速時のサーボル
ープゲインＧ６を、停止位置より手前の停止制御開始位
置における前回のリターン動作時のスキャナ速度に応じ
て変更し、つまり、停止制御開始位置における毎回のリ
ターン動作時のスキャナ速度が一定の速度になるように
変更する。
【００２４】また、ＣＰＵ１３は、内部タイマでカウン
トしたスキャナの位置アドレスからスキャナが停止制御
開始位置に到達したことを検出してＤＣサーボモータ１
１の減速制御から停止制御に移るが、内部タイマでカウ
ントしたスキャナの位置アドレスからスキャナが停止制
御開始位置に到達したことを検出してこの停止制御開始
時におけるスキャナ速度をメモリに記憶しておく。この
場合、停止制御開始位置を任意に設定することができ、
スキャナを任意の位置に停止させることができる。
トしたスキャナの位置アドレスからスキャナが停止制御
開始位置に到達したことを検出してＤＣサーボモータ１
１の減速制御から停止制御に移るが、内部タイマでカウ
ントしたスキャナの位置アドレスからスキャナが停止制
御開始位置に到達したことを検出してこの停止制御開始
時におけるスキャナ速度をメモリに記憶しておく。この
場合、停止制御開始位置を任意に設定することができ、
スキャナを任意の位置に停止させることができる。
【００２５】図４に示すようにスキャナが一定の停止位
置Ｄ0より手前の停止制御開始位置に到達してスキャナ
の停止制御を開始する時に毎回のリターン動作時にスキ
ャナの加速度が一定の加速度ａ0であってスキャナの速
度が一定の速度Ｖ0であれば、スキャナは精度良く一定
の停止位置Ｄ0に停止する。しかし、スキャナの停止制
御を開始する時にスキャナの速度は環境の変化や経時変
化等により変化し、例えば図４に示すようにリターン時
減速時間ｔ6のスキャナの加速度がａ0より小さいａ1と
なりスキャナ停止制御開始時のスキャナ速度がＶ1とな
ってＶ0より遅くなった場合には、一定の停止位置Ｄ0よ
り手前の位置Ｄ1に停止してしまう。
置Ｄ0より手前の停止制御開始位置に到達してスキャナ
の停止制御を開始する時に毎回のリターン動作時にスキ
ャナの加速度が一定の加速度ａ0であってスキャナの速
度が一定の速度Ｖ0であれば、スキャナは精度良く一定
の停止位置Ｄ0に停止する。しかし、スキャナの停止制
御を開始する時にスキャナの速度は環境の変化や経時変
化等により変化し、例えば図４に示すようにリターン時
減速時間ｔ6のスキャナの加速度がａ0より小さいａ1と
なりスキャナ停止制御開始時のスキャナ速度がＶ1とな
ってＶ0より遅くなった場合には、一定の停止位置Ｄ0よ
り手前の位置Ｄ1に停止してしまう。
【００２６】そこで、ＣＰＵ１３は、前回のスキャナ停
止制御開始時のスキャナ速度がＶ1となってＶ0より遅く
なった場合には、今回のリータン動作でスキャナを一定
の停止位置Ｄ0に停止させるために、ＤＣサーボモータ
のリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインＧ７
を、メモリに記憶してある前回のリターン動作時におけ
る停止制御開始位置でのスキャナ速度に応じて小さくて
スキャナの加速度を落すことによりスキャナの速度をＶ
0に近付けるように制御する。
止制御開始時のスキャナ速度がＶ1となってＶ0より遅く
なった場合には、今回のリータン動作でスキャナを一定
の停止位置Ｄ0に停止させるために、ＤＣサーボモータ
のリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインＧ７
を、メモリに記憶してある前回のリターン動作時におけ
る停止制御開始位置でのスキャナ速度に応じて小さくて
スキャナの加速度を落すことによりスキャナの速度をＶ
0に近付けるように制御する。
【００２７】また、環境の変化や経時変化等によりリタ
ーン時減速時間ｔ6のスキャナの加速度がａ0より大きい
ａ2となりスキャナ停止制御開始時のスキャナ速度がＶ2
となってＶ0より速くなった場合には、一定の停止位置
Ｄ0より後側の位置Ｄ2に停止してしまう。そこで、ＣＰ
Ｕ１３は、前回のスキャナ停止制御開始時のスキャナ速
度がＶ2と速くなった場合には、今回のリターン動作で
はスキャナを一定の停止位置Ｄ0に停止させるために、
ＤＣサーボモータのリターン時減速時間ｔ6のサーボル
ープゲインＧ６を、メモリに記憶してある前回のリター
ン動作における停止制御開始位置でのスキャナ速度に応
じて大きくしてスキャナの加速度を上げることによりス
キャナの速度をＶ0に近付けるように制御する。
ーン時減速時間ｔ6のスキャナの加速度がａ0より大きい
ａ2となりスキャナ停止制御開始時のスキャナ速度がＶ2
となってＶ0より速くなった場合には、一定の停止位置
Ｄ0より後側の位置Ｄ2に停止してしまう。そこで、ＣＰ
Ｕ１３は、前回のスキャナ停止制御開始時のスキャナ速
度がＶ2と速くなった場合には、今回のリターン動作で
はスキャナを一定の停止位置Ｄ0に停止させるために、
ＤＣサーボモータのリターン時減速時間ｔ6のサーボル
ープゲインＧ６を、メモリに記憶してある前回のリター
ン動作における停止制御開始位置でのスキャナ速度に応
じて大きくしてスキャナの加速度を上げることによりス
キャナの速度をＶ0に近付けるように制御する。
【００２８】このように、本実施例では、ＤＣサーボモ
ータのリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインＧ
６を停止制御開始位置のスキャナ速度に応じて変更する
ので、環境の変化や経時変化の影響を受けずにスキャナ
を走査毎に精度良く一定の停止位置Ｄ0に停止させるこ
とができる。
ータのリターン時減速時間ｔ6のサーボループゲインＧ
６を停止制御開始位置のスキャナ速度に応じて変更する
ので、環境の変化や経時変化の影響を受けずにスキャナ
を走査毎に精度良く一定の停止位置Ｄ0に停止させるこ
とができる。
【００２９】本発明の他の実施例では、上記実施例にお
いて、スキャナが停止制御開始位置に到達したことを検
出する停止位置検出手段としてフォトインターラプタを
用いている。このフォトインターラプタはスキャナが停
止制御開始位置に到達したことを光学的に検出し、ＣＰ
Ｕ１３はそのフォトインターラプタの検出信号に基づい
てスキャナが停止制御開始位置に到達した時にＤＣサー
ボモータ１１の減速制御から停止制御に移すとともに、
この停止制御開始時におけるスキャナ速度をメモリに記
憶しておく。
いて、スキャナが停止制御開始位置に到達したことを検
出する停止位置検出手段としてフォトインターラプタを
用いている。このフォトインターラプタはスキャナが停
止制御開始位置に到達したことを光学的に検出し、ＣＰ
Ｕ１３はそのフォトインターラプタの検出信号に基づい
てスキャナが停止制御開始位置に到達した時にＤＣサー
ボモータ１１の減速制御から停止制御に移すとともに、
この停止制御開始時におけるスキャナ速度をメモリに記
憶しておく。
【００３０】なお、ＣＰＵ１３は走査動作開始時にスキ
ャナの位置を光学的に検出するフォトインターラプタの
検出信号からスキャナの位置を読み取ってスキャナの位
置を決定するが、このフォトインターラプタを上記停止
位置検出手段として併用するようにしてもよい。
ャナの位置を光学的に検出するフォトインターラプタの
検出信号からスキャナの位置を読み取ってスキャナの位
置を決定するが、このフォトインターラプタを上記停止
位置検出手段として併用するようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、スキャナ
が一定の停止位置に停止するようにＤＣサーボモータの
減速時のサーボループゲインを停止位置より手前の位置
におけるスキャナの速度に応じて変更するので、環境の
変化や経時変化に拘らずスキャナの減速時の適切な速度
制御を行うことができる。
が一定の停止位置に停止するようにＤＣサーボモータの
減速時のサーボループゲインを停止位置より手前の位置
におけるスキャナの速度に応じて変更するので、環境の
変化や経時変化に拘らずスキャナの減速時の適切な速度
制御を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例におけるデジタルサーボ制御
装置を示す回路図である。
装置を示す回路図である。
【図２】同実施例におけるＤＣサーボモータの目標とす
る動作速度を示す速度線図である。
る動作速度を示す速度線図である。
【図３】同実施例におけるＣＰＵの処理フローの一部を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４】同実施例を説明するための図である。
１１ ＤＣサーボモータ １３ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｊ 9179−3Ｈ ３０５ Ｖ 9179−3Ｈ Ｅ 9179−3Ｈ ３０６ Ｒ 9179−3Ｈ 13/62 Ｅ 9132−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 1/19 // Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｂ 9131−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】原稿走査を行うスキャナと、このスキャナ
を駆動するＤＣサーボモータと、このＤＣサーボモータ
を制御し前記スキャナの速度線図に応じてサーボループ
ゲインを切り換える制御手段とを有する複写機におい
て、前記スキャナが一定の停止位置に停止するように前
記制御手段が前記ＤＣサーボモータの減速時のサーボル
ープゲインを前記停止位置より手前の位置における前記
スキャナの速度に応じて変更することを特徴とする複写
機。 - 【請求項２】請求項１記載の複写機において、前記停止
位置より手前の前記位置を検出するフォトインターラプ
タを備えたことを特徴とする複写機。 - 【請求項３】請求項１記載の複写機において、前記ＤＣ
サーボモータの回転に応じて発生するエンコーダパルス
信号を計数し、その計数値から前記停止位置より手前の
前記位置を検出する停止位置検出手段を備えたことを特
徴とする複写機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5157644A JPH0736123A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 複写機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5157644A JPH0736123A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 複写機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0736123A true JPH0736123A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=15654235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5157644A Pending JPH0736123A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 複写機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736123A (ja) |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP5157644A patent/JPH0736123A/ja active Pending
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