JPH07337062A - スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 - Google Patents
スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式Info
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- JPH07337062A JPH07337062A JP6154315A JP15431594A JPH07337062A JP H07337062 A JPH07337062 A JP H07337062A JP 6154315 A JP6154315 A JP 6154315A JP 15431594 A JP15431594 A JP 15431594A JP H07337062 A JPH07337062 A JP H07337062A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/08—Reluctance motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Synchronous Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気角θ,電流iの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができるスイッチ式リラクタンスモータ
の逆起電力補償方式を提供する。 【構成】 スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モ
ータの実電流iを検出する実電流検出手段及びロータの
電気角θを検出する電気角検出手段の少なくとも何れか
一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、それら検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段10を備
え、算出された逆起電力補償値Vcによって電圧指令を
補償する。
補償を行うことができるスイッチ式リラクタンスモータ
の逆起電力補償方式を提供する。 【構成】 スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モ
ータの実電流iを検出する実電流検出手段及びロータの
電気角θを検出する電気角検出手段の少なくとも何れか
一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、それら検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段10を備
え、算出された逆起電力補償値Vcによって電圧指令を
補償する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、スイッチ式リラクタン
スモータの制御方式に関し、特に逆起電力補償方式に関
する。
スモータの制御方式に関し、特に逆起電力補償方式に関
する。
【0002】
【従来の技術】スイッチ式リラクタンスモータは、ロー
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図10に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、(a)に示すロー
タとステータとの位置関係でA相のコイルを励磁する
と、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、(b)
に示すロータとステータとの位置関係でB相のコイルを
励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、同様
に(c)に示すロータとステータとの位置関係でC相の
コイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始
する。また、逆に、(a)においてB相のコイルを励磁
し、(b)においてC相のコイルを励磁し、(c)にお
いてA相のコイルを励磁すると、ロータは時計方向に回
転を開始する。したがって、ステータ巻線に流す電流の
向きに関係なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に
応じて、通電する巻線の相を決定する。
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図10に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、(a)に示すロー
タとステータとの位置関係でA相のコイルを励磁する
と、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、(b)
に示すロータとステータとの位置関係でB相のコイルを
励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、同様
に(c)に示すロータとステータとの位置関係でC相の
コイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始
する。また、逆に、(a)においてB相のコイルを励磁
し、(b)においてC相のコイルを励磁し、(c)にお
いてA相のコイルを励磁すると、ロータは時計方向に回
転を開始する。したがって、ステータ巻線に流す電流の
向きに関係なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に
応じて、通電する巻線の相を決定する。
【0003】ステータ突極とロータ突極が対向を開始す
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図11はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図11の(a)に示すようにステータ20のA相の
突極20Aとロータ21の1つの突極21aが対向を開
始する位置からA相の巻線(突極20Aに巻回された巻
線)に電流を流せばステータ20のA相の突極20Aは
ロータ突極21aを吸引し、ロータ21を図11の
(a)において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図11の(b)に示すようにステータ20
のA相の突極20Aとロータ突極21aが完全に対向す
る位置まで、A相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図11の(b)に示すロータ21の
位置よりさらにロータ21が反時計方向に回転した位置
までA相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図11はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図11の(a)に示すようにステータ20のA相の
突極20Aとロータ21の1つの突極21aが対向を開
始する位置からA相の巻線(突極20Aに巻回された巻
線)に電流を流せばステータ20のA相の突極20Aは
ロータ突極21aを吸引し、ロータ21を図11の
(a)において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図11の(b)に示すようにステータ20
のA相の突極20Aとロータ突極21aが完全に対向す
る位置まで、A相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図11の(b)に示すロータ21の
位置よりさらにロータ21が反時計方向に回転した位置
までA相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。
【0004】そこで、図11の(a)に示すようにA相
のステータ突極20Aとロータ21の1つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角0度とし、ステータ突極
20Aとロータ突極が完全に対向する図11の(b)中
のロータ位置を電気角180度、次に再びロータ突極が
ステータ突極20Aと全く対向しないロータ位置を電気
角360度とすると、電気角0度から180度の間に通
電すると反時計方向のトルクが発生し、電気角180度
から360度の間に通電すると時計方向のトルクが発生
する。トルクの形成はステータとロータとの間に発生す
る磁束Φに依存しており、この磁束Φの時間変化により
モータには起電力が発生する。この起電力は次式(1)
により近似することができる。 V=−dΦ/dt =−(∂Φ/∂i×∂i/∂t+∂Φ/∂θ×∂θ/∂t) …(1) ここで、iは電流でありθは電気角である。
のステータ突極20Aとロータ21の1つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角0度とし、ステータ突極
20Aとロータ突極が完全に対向する図11の(b)中
のロータ位置を電気角180度、次に再びロータ突極が
ステータ突極20Aと全く対向しないロータ位置を電気
角360度とすると、電気角0度から180度の間に通
電すると反時計方向のトルクが発生し、電気角180度
から360度の間に通電すると時計方向のトルクが発生
する。トルクの形成はステータとロータとの間に発生す
る磁束Φに依存しており、この磁束Φの時間変化により
モータには起電力が発生する。この起電力は次式(1)
により近似することができる。 V=−dΦ/dt =−(∂Φ/∂i×∂i/∂t+∂Φ/∂θ×∂θ/∂t) …(1) ここで、iは電流でありθは電気角である。
【0005】上記式(1)において、第2項目の(−∂
Φ/∂θ×∂θ/∂t)は逆起電力項であり、低速回転
時(∂θ/∂tが小さい場合)にはこの逆起電力項によ
る影響は小さいため、電流PI制御あるいはPID制御
によって充分補償することができる。しかしながら、高
速回転時(∂θ/∂tが大きい場合)にはこの逆起電力
項による電圧がおおきくなり、コイルに実質的にかかる
電圧は速度に応じて大きく変化することになり、電流P
I制御あるいはPID制御では充分な補償ができなくな
る。
Φ/∂θ×∂θ/∂t)は逆起電力項であり、低速回転
時(∂θ/∂tが小さい場合)にはこの逆起電力項によ
る影響は小さいため、電流PI制御あるいはPID制御
によって充分補償することができる。しかしながら、高
速回転時(∂θ/∂tが大きい場合)にはこの逆起電力
項による電圧がおおきくなり、コイルに実質的にかかる
電圧は速度に応じて大きく変化することになり、電流P
I制御あるいはPID制御では充分な補償ができなくな
る。
【0006】そこで、従来のスイッチ式リラクタンスモ
ータにおける逆起電力補償方式では、この逆起電力によ
る影響を補償するために、第2項目中の(∂Φ/∂θ)
を一定値とし、速度に比例した指令値を加えることによ
って逆起電力による電圧降下,電圧増大を補償してい
る。図12は、従来のスイッチ式リラクタンスモータに
おける逆起電力補償を行うブロック線図であり、速度指
令vcmdはモータ5の速度をロータリエンコーダ6及
び速度検出の項7を介して得られるフィードバック速度
を減算してPI補償のブロック1に入力される。PI補
償のブロック1から得られた電流指令icmdは、PW
Mアンプ4から電流検出のブロック8を介してフィード
バックされる電流を減算して、励磁相切替えのブロック
2に入力される。逆起電力補償ブロック20は速度検出
ブロック7からの速度に応じた逆起電力補償値を出力
し、その値と電流ループゲインのブロック3からの電圧
指令とを加算してPWMアンプ4に入力し、モータ5へ
の指令を行う。この逆起電力補償により、例えば、図1
3に示すように逆起電力により減少した電流値ifbは
電流指令Icmdの値に向けて補償が行われる。
ータにおける逆起電力補償方式では、この逆起電力によ
る影響を補償するために、第2項目中の(∂Φ/∂θ)
を一定値とし、速度に比例した指令値を加えることによ
って逆起電力による電圧降下,電圧増大を補償してい
る。図12は、従来のスイッチ式リラクタンスモータに
おける逆起電力補償を行うブロック線図であり、速度指
令vcmdはモータ5の速度をロータリエンコーダ6及
び速度検出の項7を介して得られるフィードバック速度
を減算してPI補償のブロック1に入力される。PI補
償のブロック1から得られた電流指令icmdは、PW
Mアンプ4から電流検出のブロック8を介してフィード
バックされる電流を減算して、励磁相切替えのブロック
2に入力される。逆起電力補償ブロック20は速度検出
ブロック7からの速度に応じた逆起電力補償値を出力
し、その値と電流ループゲインのブロック3からの電圧
指令とを加算してPWMアンプ4に入力し、モータ5へ
の指令を行う。この逆起電力補償により、例えば、図1
3に示すように逆起電力により減少した電流値ifbは
電流指令Icmdの値に向けて補償が行われる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】従来のスイッチ式リラ
クタンスモータの逆起電力補償方式では、逆起電力項中
の電気角θの変化に対する磁束Φの変化である(∂Φ/
∂θ)を一定値Kとし、逆起電力Vr=K×(∂θ/∂
t)として速度(∂θ/∂t)に比例した指令値を加え
ることによって逆起電力による電圧降下,電圧増大を補
償している。しかしながら、リラクタンスモータにおい
ては(∂Φ/∂θ)は一定値ではなく、電気角θと電流
iに依存する量であり、(∂Φ/∂θ)を一定値とする
従来の逆起電力補償方式では条件によって補償が過剰と
なったり、不十分となるという問題点がある。図14
は、(∂Φ/∂θ)が電気角θに依存する場合の逆起電
力Vrの状態を説明する図であり、図14の(a)のよ
うに加速,定速、及び減速の励磁を行う場合に対して、
(b)に磁束Φを示し、(c)に(∂Φ/∂θ)を示
し、(d)に逆起電力Vrを示している。なお、図14
では電流iが一定の場合を示している。図14の(d)
に示すように、逆起電力Vrは電気角θに応じて変化
し、加速時及び定速時では負の逆起電力Vrが生じ、減
速時では正の逆起電力Vrが生じる。
クタンスモータの逆起電力補償方式では、逆起電力項中
の電気角θの変化に対する磁束Φの変化である(∂Φ/
∂θ)を一定値Kとし、逆起電力Vr=K×(∂θ/∂
t)として速度(∂θ/∂t)に比例した指令値を加え
ることによって逆起電力による電圧降下,電圧増大を補
償している。しかしながら、リラクタンスモータにおい
ては(∂Φ/∂θ)は一定値ではなく、電気角θと電流
iに依存する量であり、(∂Φ/∂θ)を一定値とする
従来の逆起電力補償方式では条件によって補償が過剰と
なったり、不十分となるという問題点がある。図14
は、(∂Φ/∂θ)が電気角θに依存する場合の逆起電
力Vrの状態を説明する図であり、図14の(a)のよ
うに加速,定速、及び減速の励磁を行う場合に対して、
(b)に磁束Φを示し、(c)に(∂Φ/∂θ)を示
し、(d)に逆起電力Vrを示している。なお、図14
では電流iが一定の場合を示している。図14の(d)
に示すように、逆起電力Vrは電気角θに応じて変化
し、加速時及び定速時では負の逆起電力Vrが生じ、減
速時では正の逆起電力Vrが生じる。
【0008】図15は、加速,定速、及び減速の励磁に
おける逆起電力による電流値の変化を説明する図であ
り、それぞれ逆起電力によって矢印で示す方向に変化
し、破線で示す電流曲線となる。図15の(a)に示す
ように加速時及び定速時では図14の(d)に示すよう
に逆起電力Vrは負の値であるため電流値は減少し、ま
た、図15の(b)に示すように減速時では図14の
(d)に示すように逆起電力Vrは正の値であるため電
流値は増加する。同様に、(∂Φ/∂θ)が電流iに依
存する場合においても、逆起電力Vrの変化により電流
値に変化が生じることになり、従来の逆起電力補償方式
のように電気角θと電流iに対して変化せず一定値とし
て補償を行う場合には、前記図15で示した変化分を補
償することができず、補償が過剰となったり不十分とな
ることになる。そこで、本発明は前記した従来のスイッ
チ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式の問題点を
解決して、電気角θ,電流iの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができる逆起電力補償方式を提供するこ
とを目的とする。
おける逆起電力による電流値の変化を説明する図であ
り、それぞれ逆起電力によって矢印で示す方向に変化
し、破線で示す電流曲線となる。図15の(a)に示す
ように加速時及び定速時では図14の(d)に示すよう
に逆起電力Vrは負の値であるため電流値は減少し、ま
た、図15の(b)に示すように減速時では図14の
(d)に示すように逆起電力Vrは正の値であるため電
流値は増加する。同様に、(∂Φ/∂θ)が電流iに依
存する場合においても、逆起電力Vrの変化により電流
値に変化が生じることになり、従来の逆起電力補償方式
のように電気角θと電流iに対して変化せず一定値とし
て補償を行う場合には、前記図15で示した変化分を補
償することができず、補償が過剰となったり不十分とな
ることになる。そこで、本発明は前記した従来のスイッ
チ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式の問題点を
解決して、電気角θ,電流iの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができる逆起電力補償方式を提供するこ
とを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は、スイッチ式リ
ラクタンスモータにおいて、モータの実電流値及び電気
角の少なくとも何れか一方と、モータの回転速度により
逆起電力補償値を求め、その求めた逆起電力補償値によ
って電圧指令を補償し、逆起電力補償した電圧指令によ
りリラクタンスモータの駆動を行うことにより、本発明
の目的を達成する。また、本発明は、スイッチ式リラク
タンスモータにおいて、モータの回転速度、モータの実
電流値、及び電気角により逆起電力補償値を求め、その
逆起電力補償値によって電圧指令を補償し、逆起電力補
償した電圧指令によりリラクタンスモータの駆動を行う
ことにより、本発明の目的を達成する。本発明の逆起電
力補償に用いる逆起電力補償値は、モータの回転速度と
モータの実電流値、あるいはモータの回転速度と電気
角、またはモータの回転速度とモータの実電流値と電気
角を変数として、テーブルまたは関係式に形式で求めて
おき、前記変数に応じて読み出しあるいは算出すること
ができるものである。
ラクタンスモータにおいて、モータの実電流値及び電気
角の少なくとも何れか一方と、モータの回転速度により
逆起電力補償値を求め、その求めた逆起電力補償値によ
って電圧指令を補償し、逆起電力補償した電圧指令によ
りリラクタンスモータの駆動を行うことにより、本発明
の目的を達成する。また、本発明は、スイッチ式リラク
タンスモータにおいて、モータの回転速度、モータの実
電流値、及び電気角により逆起電力補償値を求め、その
逆起電力補償値によって電圧指令を補償し、逆起電力補
償した電圧指令によりリラクタンスモータの駆動を行う
ことにより、本発明の目的を達成する。本発明の逆起電
力補償に用いる逆起電力補償値は、モータの回転速度と
モータの実電流値、あるいはモータの回転速度と電気
角、またはモータの回転速度とモータの実電流値と電気
角を変数として、テーブルまたは関係式に形式で求めて
おき、前記変数に応じて読み出しあるいは算出すること
ができるものである。
【0010】また、本発明は、スイッチ式リラクタンス
モータにおいて、モータの実電流を検出する実電流検出
手段及びロータの電気角を検出する電気角検出手段の少
なくとも何れか一方の手段と、ロータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、それら検出手段によって検出
された実電流及び電気角の少なくとも何れか一方と回転
速度に基づいて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償
手段を備え、算出された逆起電力補償値によって電圧指
令を補償することにより、本発明の目的を達成する。ま
た、本発明は、スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、それら検出手段に
よって検出された回転速度,実電流,及び電気角に基づ
いて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備
え、算出された逆起電力補償値によって電圧指令を補償
することにより、本発明の目的を達成する。
モータにおいて、モータの実電流を検出する実電流検出
手段及びロータの電気角を検出する電気角検出手段の少
なくとも何れか一方の手段と、ロータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、それら検出手段によって検出
された実電流及び電気角の少なくとも何れか一方と回転
速度に基づいて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償
手段を備え、算出された逆起電力補償値によって電圧指
令を補償することにより、本発明の目的を達成する。ま
た、本発明は、スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、それら検出手段に
よって検出された回転速度,実電流,及び電気角に基づ
いて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備
え、算出された逆起電力補償値によって電圧指令を補償
することにより、本発明の目的を達成する。
【0011】
【作用】本発明によれば、前記構成とすることにより、
スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モータの実電
流値及び電気角の少なくとも何れか一方を求め、さら
に、モータの回転速度を求める。この求めたモータの回
転速度と、モータの実電流値及び電気角の何れか一方あ
るいは両方を変数として、あらかじめ求めておいた逆起
電力補償値をデータテーブル又は関係式を用いて読み出
しあるいは算出し、その求めた逆起電力補償値を用いて
電圧指令を補償することにより、逆起電力補償した電圧
指令を求め、その電圧指令によりリラクタンスモータの
駆動を行うものである。図1は、本発明のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式を説明するブロッ
ク図であり、サーボ系の速度ループの一部を示してい
る。図1において、2は励磁電流を供給する相を定める
励磁相切換えブロックであり、3は電流ループゲインの
ブロックであり、4はPWMアンプであり、10は本発
明の逆起電力補償方式に用いる逆起電力補償ブロックで
ある。逆起電力補償ブロック10は、回転速度を入力す
ると共に、実電流i又は電気角θの何れか一方、あるい
は実電流iと電気角θの両方を入力して、それら入力値
に対応した逆起電力補償値を出力する。そして、この逆
起電力補償値と電流ループゲイン3の出力値である電圧
指令とを加算して、逆起電力補償した電圧指令を算出
し、PWMアンプ4に入力する。これによって、回転速
度のみによる逆起電力補償に代えて、実電流i,電気角
θの変化に対応した逆起電力補償を行うことができる。
スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モータの実電
流値及び電気角の少なくとも何れか一方を求め、さら
に、モータの回転速度を求める。この求めたモータの回
転速度と、モータの実電流値及び電気角の何れか一方あ
るいは両方を変数として、あらかじめ求めておいた逆起
電力補償値をデータテーブル又は関係式を用いて読み出
しあるいは算出し、その求めた逆起電力補償値を用いて
電圧指令を補償することにより、逆起電力補償した電圧
指令を求め、その電圧指令によりリラクタンスモータの
駆動を行うものである。図1は、本発明のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式を説明するブロッ
ク図であり、サーボ系の速度ループの一部を示してい
る。図1において、2は励磁電流を供給する相を定める
励磁相切換えブロックであり、3は電流ループゲインの
ブロックであり、4はPWMアンプであり、10は本発
明の逆起電力補償方式に用いる逆起電力補償ブロックで
ある。逆起電力補償ブロック10は、回転速度を入力す
ると共に、実電流i又は電気角θの何れか一方、あるい
は実電流iと電気角θの両方を入力して、それら入力値
に対応した逆起電力補償値を出力する。そして、この逆
起電力補償値と電流ループゲイン3の出力値である電圧
指令とを加算して、逆起電力補償した電圧指令を算出
し、PWMアンプ4に入力する。これによって、回転速
度のみによる逆起電力補償に代えて、実電流i,電気角
θの変化に対応した逆起電力補償を行うことができる。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明する。 〔本発明を実施するためのサーボモータ制御系〕はじめ
に、本発明の逆起電力補償方式を実施するサーボモータ
制御系について説明する。図2は、本発明のサーボモー
タ制御方式を実施する一実施例の機械のサーボモータ制
御の要部ブロック図である。図2において、速度指令v
cmdはモータ5の速度をロータリエンコーダ6及び速
度検出の項7を介して得られるフィードバック速度を減
算してPI補償のブロック1に入力される。PI補償の
ブロック1から得られた電流指令Icmdは、PWMア
ンプ4から電流検出のブロック8を介してフィードバッ
クされる電流を減算し、励磁相切替えのブロック2に入
力される。
細に説明する。 〔本発明を実施するためのサーボモータ制御系〕はじめ
に、本発明の逆起電力補償方式を実施するサーボモータ
制御系について説明する。図2は、本発明のサーボモー
タ制御方式を実施する一実施例の機械のサーボモータ制
御の要部ブロック図である。図2において、速度指令v
cmdはモータ5の速度をロータリエンコーダ6及び速
度検出の項7を介して得られるフィードバック速度を減
算してPI補償のブロック1に入力される。PI補償の
ブロック1から得られた電流指令Icmdは、PWMア
ンプ4から電流検出のブロック8を介してフィードバッ
クされる電流を減算し、励磁相切替えのブロック2に入
力される。
【0013】励磁相切替えのブロック2は、前記電流指
令Icmdとフィードバック電流との差の電流指令を印
加する励磁相の切換え、及びステータへの励磁区間中に
おける励磁電流の供給を行う。この励磁相切切換えブロ
ック2における励磁相の切換えでは、ロータが励磁相切
替え角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ6及び電気角検出のブロック9を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁相切替え角と比較を
行う。そして、電気角が設定したある励磁相切替え角を
通過したときに、励磁相の切替えを行う。また、励磁相
切替えのブロック2における励磁区間中における励磁電
流の供給では、ロータが励磁区間の励磁開始角及び励磁
終了角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ6及び電気角検出のブロック9を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁開始角及び励磁終了
角との比較を行う。そして、電気角が励磁開始角に達し
たときにステータへの励磁を開始し、電気角が励磁終了
角に達したときにステータへの励磁を終了する。そし
て、励磁相切換えブロック2からの電流指令は、電流ル
ープゲインのブロック3を経て電圧指令として後、PW
Mアンプ4を介してモータ5に指令される。
令Icmdとフィードバック電流との差の電流指令を印
加する励磁相の切換え、及びステータへの励磁区間中に
おける励磁電流の供給を行う。この励磁相切切換えブロ
ック2における励磁相の切換えでは、ロータが励磁相切
替え角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ6及び電気角検出のブロック9を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁相切替え角と比較を
行う。そして、電気角が設定したある励磁相切替え角を
通過したときに、励磁相の切替えを行う。また、励磁相
切替えのブロック2における励磁区間中における励磁電
流の供給では、ロータが励磁区間の励磁開始角及び励磁
終了角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ6及び電気角検出のブロック9を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁開始角及び励磁終了
角との比較を行う。そして、電気角が励磁開始角に達し
たときにステータへの励磁を開始し、電気角が励磁終了
角に達したときにステータへの励磁を終了する。そし
て、励磁相切換えブロック2からの電流指令は、電流ル
ープゲインのブロック3を経て電圧指令として後、PW
Mアンプ4を介してモータ5に指令される。
【0014】本発明の構成では、この電流ループゲイン
ブロック3の出力である電圧指令に逆起電力補償値を加
算することによって逆起電力補償した電圧指令を求め、
その電圧指令によりPWMアンプ4を駆動する。逆起電
力補償ブロック10には、速度検出ブロック7からロー
タの回転速度が入力されるとともに、電流検出ブロック
8からモータの実電流iと、電気角検出ブロック9から
ロータの電気角θとが入力される。この実電流iと電気
角θは、少なくとも何れか一方、または両方を入力して
構成することができる。そして、逆起電力補償ブロック
10は、実電流iのみを入力する場合にはこの実電流i
とロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Vc
を出力し、電気角θのみを入力する場合にはこの電気角
θとロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値V
cを出力し、電気角θのみを入力する場合には実電流i
と電気角θとロータの回転速度とを変数として逆起電力
補償値Vcを出力する。そして、この逆起電力補償ブロ
ック10は、例えば、ROM等のメモリ中に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、または回転速度と実電流と
電気角を変数とし、逆起電力補償値Vcをデータ値とす
るテーブルを格納することにより構成することができ
る。また、ROM等のメモリ中に回転速度と実電流、回
転速度と電気角、または回転速度と実電流と電気角の関
係を表す関係式を格納し、回転速度と実電流、回転速度
と電気角、もしくは回転速度と実電流と電気角を変数と
して読み出した関係式にその変数を代入することにより
逆起電力補償値Vcを求める構成とすることもできる。
ブロック3の出力である電圧指令に逆起電力補償値を加
算することによって逆起電力補償した電圧指令を求め、
その電圧指令によりPWMアンプ4を駆動する。逆起電
力補償ブロック10には、速度検出ブロック7からロー
タの回転速度が入力されるとともに、電流検出ブロック
8からモータの実電流iと、電気角検出ブロック9から
ロータの電気角θとが入力される。この実電流iと電気
角θは、少なくとも何れか一方、または両方を入力して
構成することができる。そして、逆起電力補償ブロック
10は、実電流iのみを入力する場合にはこの実電流i
とロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Vc
を出力し、電気角θのみを入力する場合にはこの電気角
θとロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値V
cを出力し、電気角θのみを入力する場合には実電流i
と電気角θとロータの回転速度とを変数として逆起電力
補償値Vcを出力する。そして、この逆起電力補償ブロ
ック10は、例えば、ROM等のメモリ中に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、または回転速度と実電流と
電気角を変数とし、逆起電力補償値Vcをデータ値とす
るテーブルを格納することにより構成することができ
る。また、ROM等のメモリ中に回転速度と実電流、回
転速度と電気角、または回転速度と実電流と電気角の関
係を表す関係式を格納し、回転速度と実電流、回転速度
と電気角、もしくは回転速度と実電流と電気角を変数と
して読み出した関係式にその変数を代入することにより
逆起電力補償値Vcを求める構成とすることもできる。
【0015】(本発明の実施例の作用)次に、本発明の
実施例の作用について説明する。逆起電力補償ブロック
10において、電気角θを固定した場合の回転速度及び
実電流iに対する逆起電力補償値Vcの関係は、例えば
図3に示す関係図によって表すことができ、また、実電
流iを固定した場合の回転速度及び電気角θに対する逆
起電力補償値Vcの関係は、例えば図4に示す関係図に
よって表すことができる。図3の関係図においては、X
軸方向に実電流iをとり、Y軸方向に回転速度vをと
り、Z軸方向に逆起電力補償値Vcをとっており、ま
た、図4の関係図においては、X軸方向に電気角θをと
り、Y軸方向に回転速度vをとり、Z軸方向に逆起電力
補償値Vcをとっている。例えば、図3において、回転
速度v1において、実電流が0の場合の逆起電力補償値
VcはVc01であり、実電流がi1の場合の逆起電力
補償値VcはVc11であり、実電流がi2の場合の逆
起電力補償値VcはVc21である。
実施例の作用について説明する。逆起電力補償ブロック
10において、電気角θを固定した場合の回転速度及び
実電流iに対する逆起電力補償値Vcの関係は、例えば
図3に示す関係図によって表すことができ、また、実電
流iを固定した場合の回転速度及び電気角θに対する逆
起電力補償値Vcの関係は、例えば図4に示す関係図に
よって表すことができる。図3の関係図においては、X
軸方向に実電流iをとり、Y軸方向に回転速度vをと
り、Z軸方向に逆起電力補償値Vcをとっており、ま
た、図4の関係図においては、X軸方向に電気角θをと
り、Y軸方向に回転速度vをとり、Z軸方向に逆起電力
補償値Vcをとっている。例えば、図3において、回転
速度v1において、実電流が0の場合の逆起電力補償値
VcはVc01であり、実電流がi1の場合の逆起電力
補償値VcはVc11であり、実電流がi2の場合の逆
起電力補償値VcはVc21である。
【0016】逆起電力補償ブロック10は、回転速度の
値と実電流iの値、または、回転速度の値と電気角θの
値、あるいは回転速度の値と実電流iの値と電気角θの
値を入力し、その値に対応する逆起電力補償値Vcを求
め、その値を電圧指令に加算して逆起電力補償を行う。
なお、回転速度の値と実電流iの値と電気角θの値を変
数とした場合の逆起電力補償値Vcについての図は省略
している。前記図3の関係をテーブルの形式で表したも
のが図5に示す逆起電力補償値Vcのテーブルである。
逆起電力補償ブロック10では、このテーブルをメモリ
中に格納し、回転速度及び実電流iをアドレスとしてそ
の内容値を読み出すことにより逆起電力補償値Vcを求
めることができる。
値と実電流iの値、または、回転速度の値と電気角θの
値、あるいは回転速度の値と実電流iの値と電気角θの
値を入力し、その値に対応する逆起電力補償値Vcを求
め、その値を電圧指令に加算して逆起電力補償を行う。
なお、回転速度の値と実電流iの値と電気角θの値を変
数とした場合の逆起電力補償値Vcについての図は省略
している。前記図3の関係をテーブルの形式で表したも
のが図5に示す逆起電力補償値Vcのテーブルである。
逆起電力補償ブロック10では、このテーブルをメモリ
中に格納し、回転速度及び実電流iをアドレスとしてそ
の内容値を読み出すことにより逆起電力補償値Vcを求
めることができる。
【0017】以下、本発明の実施例の作用において、図
6,図7のフローチャートを用いて説明する。なお、図
6のフローチャートではステップSの符号を用い、図7
ではとステップα、ステップβ、ステップγの符号を用
いて説明する。 ステップS1:はじめに、ステータへの励磁が減速の場
合か、加速あるいは定速の場合の判定を行う。この判定
においては、例えば、速度指令vcmdと速度検出ブロ
ック7からの速度との比較により行うことができ、検出
速度が速度指令vcmdがより大きい場合にはブレーキ
をかけて減速を行い、逆に速度指令vcmdが検出速度
より大きいあるいは等しい場合には加速を行う。この工
程において、減速と加速及び定速の判定を行うのは、前
記図14及び図15に示すように、減速時と加速時及び
定速時では逆起電力による作用が逆となるからである。
加速及び定速の場合にはステップS2〜ステップS6の
処理を行い、減速の場合にはステップS7の第2逆起電
力補償の処理を行う。なお、このステップS7の第2逆
起電力補償の処理については、図7のフローチャートを
用いて説明する。
6,図7のフローチャートを用いて説明する。なお、図
6のフローチャートではステップSの符号を用い、図7
ではとステップα、ステップβ、ステップγの符号を用
いて説明する。 ステップS1:はじめに、ステータへの励磁が減速の場
合か、加速あるいは定速の場合の判定を行う。この判定
においては、例えば、速度指令vcmdと速度検出ブロ
ック7からの速度との比較により行うことができ、検出
速度が速度指令vcmdがより大きい場合にはブレーキ
をかけて減速を行い、逆に速度指令vcmdが検出速度
より大きいあるいは等しい場合には加速を行う。この工
程において、減速と加速及び定速の判定を行うのは、前
記図14及び図15に示すように、減速時と加速時及び
定速時では逆起電力による作用が逆となるからである。
加速及び定速の場合にはステップS2〜ステップS6の
処理を行い、減速の場合にはステップS7の第2逆起電
力補償の処理を行う。なお、このステップS7の第2逆
起電力補償の処理については、図7のフローチャートを
用いて説明する。
【0018】ステップS2:加速及び定速の場合、実電
流i,電気角θ,もしくはその両方の読み込みを行う。
実電流iの読み込みは電流検出ブロック8からの電流値
を逆起電力補償ブロック10に入力することにより行わ
れ、また、電気角θの読み込みは電気角検出ブロック9
からの電気角を逆起電力補償ブロック10に入力するこ
とにより行われる。実電流i,電気角θの両方を変数と
して逆起電力補償値Vcを求める場合には、逆起電力補
償ブロック10に対して実電流i,電気角θの両方を入
力することになる。 ステップS3:次に、回転速度の読み込みを行う。回転
速度の読み込みは速度検出ブロック7からの回転速度を
逆起電力補償ブロック10に入力することにより行われ
る。
流i,電気角θ,もしくはその両方の読み込みを行う。
実電流iの読み込みは電流検出ブロック8からの電流値
を逆起電力補償ブロック10に入力することにより行わ
れ、また、電気角θの読み込みは電気角検出ブロック9
からの電気角を逆起電力補償ブロック10に入力するこ
とにより行われる。実電流i,電気角θの両方を変数と
して逆起電力補償値Vcを求める場合には、逆起電力補
償ブロック10に対して実電流i,電気角θの両方を入
力することになる。 ステップS3:次に、回転速度の読み込みを行う。回転
速度の読み込みは速度検出ブロック7からの回転速度を
逆起電力補償ブロック10に入力することにより行われ
る。
【0019】ステップS4:前記ステップS2とステッ
プS3で読み込んだ回転速度、実電流i、電気角θを基
にして逆起電力補償値Vcを読み出す。この逆起電力補
償値Vcの読み出しは、データテーブルを用いる場合に
は、メモリ中に格納したデータテーブルから、回転速度
及び実電流iをアドレスとしてその内容値を読み出すこ
とにより行うことができ、また、関係式を用いる場合に
は、メモリ中に格納した回転速度と実電流、回転速度と
電気角、または回転速度と実電流と電気角の関係を表す
関係式を読み出し、その読み出した関係式に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、もしくは回転速度と実電流
と電気角を代入することにより行うことができる。 ステップS5、6:前記ステップS4で求めた逆起電力
補償値Vcを電圧指令に加えて補償した電圧指令を求
め、その電圧指令を電流ループに渡してモータの制御を
行う。この加速または定速の場合には、図8の(a)に
示すように破線で示した逆起電力により減少した電流値
を矢印の方向に増加して、実線で示す電流値とする。
プS3で読み込んだ回転速度、実電流i、電気角θを基
にして逆起電力補償値Vcを読み出す。この逆起電力補
償値Vcの読み出しは、データテーブルを用いる場合に
は、メモリ中に格納したデータテーブルから、回転速度
及び実電流iをアドレスとしてその内容値を読み出すこ
とにより行うことができ、また、関係式を用いる場合に
は、メモリ中に格納した回転速度と実電流、回転速度と
電気角、または回転速度と実電流と電気角の関係を表す
関係式を読み出し、その読み出した関係式に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、もしくは回転速度と実電流
と電気角を代入することにより行うことができる。 ステップS5、6:前記ステップS4で求めた逆起電力
補償値Vcを電圧指令に加えて補償した電圧指令を求
め、その電圧指令を電流ループに渡してモータの制御を
行う。この加速または定速の場合には、図8の(a)に
示すように破線で示した逆起電力により減少した電流値
を矢印の方向に増加して、実線で示す電流値とする。
【0020】次に、減速時のフローを図7(a)〜
(c)の3通りのフローチャートにより説明する。前記
図14及び図15で示したように、減速時では逆起電力
Vrは電流を増加させる方向に作用するため、この場合
に逆起電力補償を行うと減速に要する時間が長くなると
いう逆の作用が生じる。したがって、減速時において電
流が大きくオーバーシュートしないような場合には逆起
電力補償を行わない方が減速時間が短くなりモータ制御
上で有利となる。そこで、減速時には逆起電力補償を行
わない制御と、小さな逆起電力補償値によって逆起電力
補償を行う制御が考えられる。以下、図7の(a)に示
すフローチャートは減速時には逆起電力補償を行わない
場合であり、図7の(b),(c)に示すフローチャー
トは減速時に小さな逆起電力補償値によって逆起電力補
償を行う場合である。
(c)の3通りのフローチャートにより説明する。前記
図14及び図15で示したように、減速時では逆起電力
Vrは電流を増加させる方向に作用するため、この場合
に逆起電力補償を行うと減速に要する時間が長くなると
いう逆の作用が生じる。したがって、減速時において電
流が大きくオーバーシュートしないような場合には逆起
電力補償を行わない方が減速時間が短くなりモータ制御
上で有利となる。そこで、減速時には逆起電力補償を行
わない制御と、小さな逆起電力補償値によって逆起電力
補償を行う制御が考えられる。以下、図7の(a)に示
すフローチャートは減速時には逆起電力補償を行わない
場合であり、図7の(b),(c)に示すフローチャー
トは減速時に小さな逆起電力補償値によって逆起電力補
償を行う場合である。
【0021】図7の(a)において、 ステップα1:第2逆起電力補償としては、何も行わず
そのままの電圧指令を電流ループに渡してモータの駆動
を行う。これにより、モータの電流は逆起電力Vrによ
って増加した状態となり、減速時間が短縮される。図7
の(b)のフローチャートは小さな逆起電力補償値によ
って逆起電力補償を行うの場合フローチャートの1例で
あり、図6のステップS2〜ステップS6で示したフロ
ーチャートとほぼ同様の処理により行うことができる。
前記ステップS2〜ステップS6と相違する工程は、ス
テップS4に対応するステップβ3の工程である。そこ
で、ここでは、ステップβ3の工程のみについて説明
し、ステップβ1、β2、β4,β5については説明を
省略する。 ステップβ3:前記ステップS2と同様にして、読み込
んだ回転速度、実電流i、電気角θを基にして逆起電力
補償値Vcを読み出す。この逆起電力補償値Vcの読み
出しにおいて、メモリ中に格納するデータテーブルの値
を前記した加速時、定速時の場合より小さな値とした
り、関係式の傾きの程度を小さく設定することにより行
うことができる。これによって、逆起電力補償する逆起
電力補償値Vcを減少させることができる。
そのままの電圧指令を電流ループに渡してモータの駆動
を行う。これにより、モータの電流は逆起電力Vrによ
って増加した状態となり、減速時間が短縮される。図7
の(b)のフローチャートは小さな逆起電力補償値によ
って逆起電力補償を行うの場合フローチャートの1例で
あり、図6のステップS2〜ステップS6で示したフロ
ーチャートとほぼ同様の処理により行うことができる。
前記ステップS2〜ステップS6と相違する工程は、ス
テップS4に対応するステップβ3の工程である。そこ
で、ここでは、ステップβ3の工程のみについて説明
し、ステップβ1、β2、β4,β5については説明を
省略する。 ステップβ3:前記ステップS2と同様にして、読み込
んだ回転速度、実電流i、電気角θを基にして逆起電力
補償値Vcを読み出す。この逆起電力補償値Vcの読み
出しにおいて、メモリ中に格納するデータテーブルの値
を前記した加速時、定速時の場合より小さな値とした
り、関係式の傾きの程度を小さく設定することにより行
うことができる。これによって、逆起電力補償する逆起
電力補償値Vcを減少させることができる。
【0022】また、図7の(c)のフローチャートは小
さな逆起電力補償値によって逆起電力補償を行うの場合
フローチャートの他の1例であり、図6のステップS2
〜ステップS6で示したフローチャートとほぼ同様の処
理により行うことができる。前記ステップS2〜ステッ
プS6と相違は、ステップS4とステップS5に対応す
るステップβ3とステップβ5の間にステップβ4の工
程を付加する点にある。そこで、ここでは、ステップβ
4の工程のみについて説明し、ステップβ1、β2、β
3,β5,β6については説明を省略する。 ステップβ4:前記ステップS4と同様にして、逆起電
力補償値Vcを読み出した後、その逆起電力補償値Vc
に係数を乗算して逆起電力補償値Vcを減少させる。こ
れによって、逆起電力補償する逆起電力補償値Vcを減
少させることができる。
さな逆起電力補償値によって逆起電力補償を行うの場合
フローチャートの他の1例であり、図6のステップS2
〜ステップS6で示したフローチャートとほぼ同様の処
理により行うことができる。前記ステップS2〜ステッ
プS6と相違は、ステップS4とステップS5に対応す
るステップβ3とステップβ5の間にステップβ4の工
程を付加する点にある。そこで、ここでは、ステップβ
4の工程のみについて説明し、ステップβ1、β2、β
3,β5,β6については説明を省略する。 ステップβ4:前記ステップS4と同様にして、逆起電
力補償値Vcを読み出した後、その逆起電力補償値Vc
に係数を乗算して逆起電力補償値Vcを減少させる。こ
れによって、逆起電力補償する逆起電力補償値Vcを減
少させることができる。
【0023】(実例)図9は、電流指令を6Aとし速度
を3000rpmとした場合において、逆起電力補償を
行わない場合(図9の(a))と、逆起電力補償を行っ
た場合(図9の(b))の電流を示した図であり、逆起
電力補償を行うことによって電流値を指令値に近づける
ことができる。
を3000rpmとした場合において、逆起電力補償を
行わない場合(図9の(a))と、逆起電力補償を行っ
た場合(図9の(b))の電流を示した図であり、逆起
電力補償を行うことによって電流値を指令値に近づける
ことができる。
【0024】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、電気角θ,電流iの変化に対応した逆起電力補償を
行うことができるスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を提供することができる。
ば、電気角θ,電流iの変化に対応した逆起電力補償を
行うことができるスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を提供することができる。
【図1】本発明のスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を説明するブロック図である。
電力補償方式を説明するブロック図である。
【図2】本発明のサーボモータ制御方式を実施する一実
施例の機械のサーボモータ制御の要部ブロック図であ
る。
施例の機械のサーボモータ制御の要部ブロック図であ
る。
【図3】電気角を固定した場合の回転速度及び実電流に
対する逆起電力補償値の関係図である。
対する逆起電力補償値の関係図である。
【図4】実電流を固定した場合の回転速度及び電気角に
対する逆起電力補償値の関係図である。
対する逆起電力補償値の関係図である。
【図5】逆起電力補償値Vcのデータテーブルである。
【図6】本発明の実施例の作用を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図7】本発明の実施例の作用を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図8】逆起電力補償を説明する図である。
【図9】逆起電力補償の実例を示す図である。
【図10】リラクタンスモータの回転方法を説明する図
である。
である。
【図11】リラクタンスモータにおけるトルクを説明す
る図である。
る図である。
【図12】従来のスイッチ式リラクタンスモータにおけ
る逆起電力補償を行うブロック線図である。
る逆起電力補償を行うブロック線図である。
【図13】逆起電力補償を説明する図である。
【図14】電気角に依存する場合の逆起電力Vrの状態
を説明する図である。
を説明する図である。
【図15】逆起電力による電流値の変化を説明する図で
ある。
ある。
3 電流ループゲイン 4 PWMアンプ 7 速度検出ブロック 8 電流検出ブロック 9 電気角検出ブロック 10 逆起電力補償ブロック
Claims (8)
- 【請求項1】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの実電流値及び電気角の少なくとも何れか一
方と、モータの回転速度により逆起電力補償値を求め、
該逆起電力補償値によって電圧指令を補償した値を電圧
指令とすることを特徴とするスイッチ式リラクタンスモ
ータの逆起電力補償方式。 - 【請求項2】 前記逆起電力補償値は、モータの実電流
値及び電気角の少なくとも何れか一方と、モータの回転
速度を変数とするテーブルに格納され、該テーブルを読
み出すことによって求める請求項1記載のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式。 - 【請求項3】 前記逆起電力補償値は、モータの実電流
値及び電気角の少なくとも何れか一方と、モータの回転
速度を変数とする関係式から求める請求項1記載のスイ
ッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式。 - 【請求項4】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの回転速度、モータの実電流値、及び電気角
により逆起電力補償値を求め、該逆起電力補償値によっ
て電圧指令を補償した値を電圧指令とすることを特徴と
するスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方
式。 - 【請求項5】 前記逆起電力補償値は、モータの回転速
度、モータの実電流値、及び電気角を変数とするテーブ
ルに格納され、該テーブルを読み出すことによって求め
る請求項4記載のスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式。 - 【請求項6】 前記逆起電力補償値は、モータの回転速
度、モータの実電流値、及び電気角を変数とする関係式
から求める請求項4記載のスイッチ式リラクタンスモー
タの逆起電力補償方式。 - 【請求項7】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの実電流を検出する実電流検出手段及びロー
タの電気角を検出する電気角検出手段の少なくとも何れ
か一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、前記検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備え、該
逆起電力補償値によって電圧指令を補償することを特徴
とするスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方
式。 - 【請求項8】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、前記検出手段によ
って検出された回転速度,実電流,及び電気角に基づい
て逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備え、
該逆起電力補償値によって電圧指令を補償することを特
徴とするスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償
方式。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6154315A JPH07337062A (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 |
US08/489,985 US5663625A (en) | 1994-06-14 | 1995-06-12 | Switch-type reluctance motor and method to compensate for counter electromotive force |
Applications Claiming Priority (1)
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