JPH07337062A - スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 - Google Patents
スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式Info
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- JPH07337062A JPH07337062A JP6154315A JP15431594A JPH07337062A JP H07337062 A JPH07337062 A JP H07337062A JP 6154315 A JP6154315 A JP 6154315A JP 15431594 A JP15431594 A JP 15431594A JP H07337062 A JPH07337062 A JP H07337062A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Synchronous Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気角θ，電流ｉの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができるスイッチ式リラクタンスモータ
の逆起電力補償方式を提供する。 【構成】 スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モ
ータの実電流ｉを検出する実電流検出手段及びロータの
電気角θを検出する電気角検出手段の少なくとも何れか
一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、それら検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段１０を備
え、算出された逆起電力補償値Ｖｃによって電圧指令を
補償する。
補償を行うことができるスイッチ式リラクタンスモータ
の逆起電力補償方式を提供する。 【構成】 スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モ
ータの実電流ｉを検出する実電流検出手段及びロータの
電気角θを検出する電気角検出手段の少なくとも何れか
一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、それら検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段１０を備
え、算出された逆起電力補償値Ｖｃによって電圧指令を
補償する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スイッチ式リラクタン
スモータの制御方式に関し、特に逆起電力補償方式に関
する。
スモータの制御方式に関し、特に逆起電力補償方式に関
する。
【０００２】
【従来の技術】スイッチ式リラクタンスモータは、ロー
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図１０に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、（ａ）に示すロー
タとステータとの位置関係でＡ相のコイルを励磁する
と、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、（ｂ）
に示すロータとステータとの位置関係でＢ相のコイルを
励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、同様
に（ｃ）に示すロータとステータとの位置関係でＣ相の
コイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始
する。また、逆に、（ａ）においてＢ相のコイルを励磁
し、（ｂ）においてＣ相のコイルを励磁し、（ｃ）にお
いてＡ相のコイルを励磁すると、ロータは時計方向に回
転を開始する。したがって、ステータ巻線に流す電流の
向きに関係なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に
応じて、通電する巻線の相を決定する。
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図１０に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、（ａ）に示すロー
タとステータとの位置関係でＡ相のコイルを励磁する
と、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、（ｂ）
に示すロータとステータとの位置関係でＢ相のコイルを
励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、同様
に（ｃ）に示すロータとステータとの位置関係でＣ相の
コイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始
する。また、逆に、（ａ）においてＢ相のコイルを励磁
し、（ｂ）においてＣ相のコイルを励磁し、（ｃ）にお
いてＡ相のコイルを励磁すると、ロータは時計方向に回
転を開始する。したがって、ステータ巻線に流す電流の
向きに関係なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に
応じて、通電する巻線の相を決定する。
【０００３】ステータ突極とロータ突極が対向を開始す
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図１１はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図１１の（ａ）に示すようにステータ２０のＡ相の
突極２０Ａとロータ２１の１つの突極２１ａが対向を開
始する位置からＡ相の巻線（突極２０Ａに巻回された巻
線）に電流を流せばステータ２０のＡ相の突極２０Ａは
ロータ突極２１ａを吸引し、ロータ２１を図１１の
（ａ）において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図１１の（ｂ）に示すようにステータ２０
のＡ相の突極２０Ａとロータ突極２１ａが完全に対向す
る位置まで、Ａ相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図１１の（ｂ）に示すロータ２１の
位置よりさらにロータ２１が反時計方向に回転した位置
までＡ相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図１１はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図１１の（ａ）に示すようにステータ２０のＡ相の
突極２０Ａとロータ２１の１つの突極２１ａが対向を開
始する位置からＡ相の巻線（突極２０Ａに巻回された巻
線）に電流を流せばステータ２０のＡ相の突極２０Ａは
ロータ突極２１ａを吸引し、ロータ２１を図１１の
（ａ）において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図１１の（ｂ）に示すようにステータ２０
のＡ相の突極２０Ａとロータ突極２１ａが完全に対向す
る位置まで、Ａ相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図１１の（ｂ）に示すロータ２１の
位置よりさらにロータ２１が反時計方向に回転した位置
までＡ相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。
【０００４】そこで、図１１の（ａ）に示すようにＡ相
のステータ突極２０Ａとロータ２１の１つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角０度とし、ステータ突極
２０Ａとロータ突極が完全に対向する図１１の（ｂ）中
のロータ位置を電気角１８０度、次に再びロータ突極が
ステータ突極２０Ａと全く対向しないロータ位置を電気
角３６０度とすると、電気角０度から１８０度の間に通
電すると反時計方向のトルクが発生し、電気角１８０度
から３６０度の間に通電すると時計方向のトルクが発生
する。トルクの形成はステータとロータとの間に発生す
る磁束Φに依存しており、この磁束Φの時間変化により
モータには起電力が発生する。この起電力は次式（１）
により近似することができる。 Ｖ＝−ｄΦ／ｄｔ ＝−（∂Φ／∂ｉ×∂ｉ／∂ｔ＋∂Φ／∂θ×∂θ／∂ｔ） …（１） ここで、ｉは電流でありθは電気角である。
のステータ突極２０Ａとロータ２１の１つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角０度とし、ステータ突極
２０Ａとロータ突極が完全に対向する図１１の（ｂ）中
のロータ位置を電気角１８０度、次に再びロータ突極が
ステータ突極２０Ａと全く対向しないロータ位置を電気
角３６０度とすると、電気角０度から１８０度の間に通
電すると反時計方向のトルクが発生し、電気角１８０度
から３６０度の間に通電すると時計方向のトルクが発生
する。トルクの形成はステータとロータとの間に発生す
る磁束Φに依存しており、この磁束Φの時間変化により
モータには起電力が発生する。この起電力は次式（１）
により近似することができる。 Ｖ＝−ｄΦ／ｄｔ ＝−（∂Φ／∂ｉ×∂ｉ／∂ｔ＋∂Φ／∂θ×∂θ／∂ｔ） …（１） ここで、ｉは電流でありθは電気角である。
【０００５】上記式（１）において、第２項目の（−∂
Φ／∂θ×∂θ／∂ｔ）は逆起電力項であり、低速回転
時（∂θ／∂ｔが小さい場合）にはこの逆起電力項によ
る影響は小さいため、電流ＰＩ制御あるいはＰＩＤ制御
によって充分補償することができる。しかしながら、高
速回転時（∂θ／∂ｔが大きい場合）にはこの逆起電力
項による電圧がおおきくなり、コイルに実質的にかかる
電圧は速度に応じて大きく変化することになり、電流Ｐ
Ｉ制御あるいはＰＩＤ制御では充分な補償ができなくな
る。
Φ／∂θ×∂θ／∂ｔ）は逆起電力項であり、低速回転
時（∂θ／∂ｔが小さい場合）にはこの逆起電力項によ
る影響は小さいため、電流ＰＩ制御あるいはＰＩＤ制御
によって充分補償することができる。しかしながら、高
速回転時（∂θ／∂ｔが大きい場合）にはこの逆起電力
項による電圧がおおきくなり、コイルに実質的にかかる
電圧は速度に応じて大きく変化することになり、電流Ｐ
Ｉ制御あるいはＰＩＤ制御では充分な補償ができなくな
る。
【０００６】そこで、従来のスイッチ式リラクタンスモ
ータにおける逆起電力補償方式では、この逆起電力によ
る影響を補償するために、第２項目中の（∂Φ／∂θ）
を一定値とし、速度に比例した指令値を加えることによ
って逆起電力による電圧降下，電圧増大を補償してい
る。図１２は、従来のスイッチ式リラクタンスモータに
おける逆起電力補償を行うブロック線図であり、速度指
令ｖｃｍｄはモータ５の速度をロータリエンコーダ６及
び速度検出の項７を介して得られるフィードバック速度
を減算してＰＩ補償のブロック１に入力される。ＰＩ補
償のブロック１から得られた電流指令ｉｃｍｄは、ＰＷ
Ｍアンプ４から電流検出のブロック８を介してフィード
バックされる電流を減算して、励磁相切替えのブロック
２に入力される。逆起電力補償ブロック２０は速度検出
ブロック７からの速度に応じた逆起電力補償値を出力
し、その値と電流ループゲインのブロック３からの電圧
指令とを加算してＰＷＭアンプ４に入力し、モータ５へ
の指令を行う。この逆起電力補償により、例えば、図１
３に示すように逆起電力により減少した電流値ｉｆｂは
電流指令Ｉｃｍｄの値に向けて補償が行われる。
ータにおける逆起電力補償方式では、この逆起電力によ
る影響を補償するために、第２項目中の（∂Φ／∂θ）
を一定値とし、速度に比例した指令値を加えることによ
って逆起電力による電圧降下，電圧増大を補償してい
る。図１２は、従来のスイッチ式リラクタンスモータに
おける逆起電力補償を行うブロック線図であり、速度指
令ｖｃｍｄはモータ５の速度をロータリエンコーダ６及
び速度検出の項７を介して得られるフィードバック速度
を減算してＰＩ補償のブロック１に入力される。ＰＩ補
償のブロック１から得られた電流指令ｉｃｍｄは、ＰＷ
Ｍアンプ４から電流検出のブロック８を介してフィード
バックされる電流を減算して、励磁相切替えのブロック
２に入力される。逆起電力補償ブロック２０は速度検出
ブロック７からの速度に応じた逆起電力補償値を出力
し、その値と電流ループゲインのブロック３からの電圧
指令とを加算してＰＷＭアンプ４に入力し、モータ５へ
の指令を行う。この逆起電力補償により、例えば、図１
３に示すように逆起電力により減少した電流値ｉｆｂは
電流指令Ｉｃｍｄの値に向けて補償が行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のスイッチ式リラ
クタンスモータの逆起電力補償方式では、逆起電力項中
の電気角θの変化に対する磁束Φの変化である（∂Φ／
∂θ）を一定値Ｋとし、逆起電力Ｖｒ＝Ｋ×（∂θ／∂
ｔ）として速度（∂θ／∂ｔ）に比例した指令値を加え
ることによって逆起電力による電圧降下，電圧増大を補
償している。しかしながら、リラクタンスモータにおい
ては（∂Φ／∂θ）は一定値ではなく、電気角θと電流
ｉに依存する量であり、（∂Φ／∂θ）を一定値とする
従来の逆起電力補償方式では条件によって補償が過剰と
なったり、不十分となるという問題点がある。図１４
は、（∂Φ／∂θ）が電気角θに依存する場合の逆起電
力Ｖｒの状態を説明する図であり、図１４の（ａ）のよ
うに加速，定速、及び減速の励磁を行う場合に対して、
（ｂ）に磁束Φを示し、（ｃ）に（∂Φ／∂θ）を示
し、（ｄ）に逆起電力Ｖｒを示している。なお、図１４
では電流ｉが一定の場合を示している。図１４の（ｄ）
に示すように、逆起電力Ｖｒは電気角θに応じて変化
し、加速時及び定速時では負の逆起電力Ｖｒが生じ、減
速時では正の逆起電力Ｖｒが生じる。
クタンスモータの逆起電力補償方式では、逆起電力項中
の電気角θの変化に対する磁束Φの変化である（∂Φ／
∂θ）を一定値Ｋとし、逆起電力Ｖｒ＝Ｋ×（∂θ／∂
ｔ）として速度（∂θ／∂ｔ）に比例した指令値を加え
ることによって逆起電力による電圧降下，電圧増大を補
償している。しかしながら、リラクタンスモータにおい
ては（∂Φ／∂θ）は一定値ではなく、電気角θと電流
ｉに依存する量であり、（∂Φ／∂θ）を一定値とする
従来の逆起電力補償方式では条件によって補償が過剰と
なったり、不十分となるという問題点がある。図１４
は、（∂Φ／∂θ）が電気角θに依存する場合の逆起電
力Ｖｒの状態を説明する図であり、図１４の（ａ）のよ
うに加速，定速、及び減速の励磁を行う場合に対して、
（ｂ）に磁束Φを示し、（ｃ）に（∂Φ／∂θ）を示
し、（ｄ）に逆起電力Ｖｒを示している。なお、図１４
では電流ｉが一定の場合を示している。図１４の（ｄ）
に示すように、逆起電力Ｖｒは電気角θに応じて変化
し、加速時及び定速時では負の逆起電力Ｖｒが生じ、減
速時では正の逆起電力Ｖｒが生じる。
【０００８】図１５は、加速，定速、及び減速の励磁に
おける逆起電力による電流値の変化を説明する図であ
り、それぞれ逆起電力によって矢印で示す方向に変化
し、破線で示す電流曲線となる。図１５の（ａ）に示す
ように加速時及び定速時では図１４の（ｄ）に示すよう
に逆起電力Ｖｒは負の値であるため電流値は減少し、ま
た、図１５の（ｂ）に示すように減速時では図１４の
（ｄ）に示すように逆起電力Ｖｒは正の値であるため電
流値は増加する。同様に、（∂Φ／∂θ）が電流ｉに依
存する場合においても、逆起電力Ｖｒの変化により電流
値に変化が生じることになり、従来の逆起電力補償方式
のように電気角θと電流ｉに対して変化せず一定値とし
て補償を行う場合には、前記図１５で示した変化分を補
償することができず、補償が過剰となったり不十分とな
ることになる。そこで、本発明は前記した従来のスイッ
チ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式の問題点を
解決して、電気角θ，電流ｉの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができる逆起電力補償方式を提供するこ
とを目的とする。
おける逆起電力による電流値の変化を説明する図であ
り、それぞれ逆起電力によって矢印で示す方向に変化
し、破線で示す電流曲線となる。図１５の（ａ）に示す
ように加速時及び定速時では図１４の（ｄ）に示すよう
に逆起電力Ｖｒは負の値であるため電流値は減少し、ま
た、図１５の（ｂ）に示すように減速時では図１４の
（ｄ）に示すように逆起電力Ｖｒは正の値であるため電
流値は増加する。同様に、（∂Φ／∂θ）が電流ｉに依
存する場合においても、逆起電力Ｖｒの変化により電流
値に変化が生じることになり、従来の逆起電力補償方式
のように電気角θと電流ｉに対して変化せず一定値とし
て補償を行う場合には、前記図１５で示した変化分を補
償することができず、補償が過剰となったり不十分とな
ることになる。そこで、本発明は前記した従来のスイッ
チ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式の問題点を
解決して、電気角θ，電流ｉの変化に対応した逆起電力
補償を行うことができる逆起電力補償方式を提供するこ
とを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、スイッチ式リ
ラクタンスモータにおいて、モータの実電流値及び電気
角の少なくとも何れか一方と、モータの回転速度により
逆起電力補償値を求め、その求めた逆起電力補償値によ
って電圧指令を補償し、逆起電力補償した電圧指令によ
りリラクタンスモータの駆動を行うことにより、本発明
の目的を達成する。また、本発明は、スイッチ式リラク
タンスモータにおいて、モータの回転速度、モータの実
電流値、及び電気角により逆起電力補償値を求め、その
逆起電力補償値によって電圧指令を補償し、逆起電力補
償した電圧指令によりリラクタンスモータの駆動を行う
ことにより、本発明の目的を達成する。本発明の逆起電
力補償に用いる逆起電力補償値は、モータの回転速度と
モータの実電流値、あるいはモータの回転速度と電気
角、またはモータの回転速度とモータの実電流値と電気
角を変数として、テーブルまたは関係式に形式で求めて
おき、前記変数に応じて読み出しあるいは算出すること
ができるものである。
ラクタンスモータにおいて、モータの実電流値及び電気
角の少なくとも何れか一方と、モータの回転速度により
逆起電力補償値を求め、その求めた逆起電力補償値によ
って電圧指令を補償し、逆起電力補償した電圧指令によ
りリラクタンスモータの駆動を行うことにより、本発明
の目的を達成する。また、本発明は、スイッチ式リラク
タンスモータにおいて、モータの回転速度、モータの実
電流値、及び電気角により逆起電力補償値を求め、その
逆起電力補償値によって電圧指令を補償し、逆起電力補
償した電圧指令によりリラクタンスモータの駆動を行う
ことにより、本発明の目的を達成する。本発明の逆起電
力補償に用いる逆起電力補償値は、モータの回転速度と
モータの実電流値、あるいはモータの回転速度と電気
角、またはモータの回転速度とモータの実電流値と電気
角を変数として、テーブルまたは関係式に形式で求めて
おき、前記変数に応じて読み出しあるいは算出すること
ができるものである。
【００１０】また、本発明は、スイッチ式リラクタンス
モータにおいて、モータの実電流を検出する実電流検出
手段及びロータの電気角を検出する電気角検出手段の少
なくとも何れか一方の手段と、ロータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、それら検出手段によって検出
された実電流及び電気角の少なくとも何れか一方と回転
速度に基づいて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償
手段を備え、算出された逆起電力補償値によって電圧指
令を補償することにより、本発明の目的を達成する。ま
た、本発明は、スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、それら検出手段に
よって検出された回転速度，実電流，及び電気角に基づ
いて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備
え、算出された逆起電力補償値によって電圧指令を補償
することにより、本発明の目的を達成する。
モータにおいて、モータの実電流を検出する実電流検出
手段及びロータの電気角を検出する電気角検出手段の少
なくとも何れか一方の手段と、ロータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、それら検出手段によって検出
された実電流及び電気角の少なくとも何れか一方と回転
速度に基づいて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償
手段を備え、算出された逆起電力補償値によって電圧指
令を補償することにより、本発明の目的を達成する。ま
た、本発明は、スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、それら検出手段に
よって検出された回転速度，実電流，及び電気角に基づ
いて逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備
え、算出された逆起電力補償値によって電圧指令を補償
することにより、本発明の目的を達成する。
【００１１】
【作用】本発明によれば、前記構成とすることにより、
スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モータの実電
流値及び電気角の少なくとも何れか一方を求め、さら
に、モータの回転速度を求める。この求めたモータの回
転速度と、モータの実電流値及び電気角の何れか一方あ
るいは両方を変数として、あらかじめ求めておいた逆起
電力補償値をデータテーブル又は関係式を用いて読み出
しあるいは算出し、その求めた逆起電力補償値を用いて
電圧指令を補償することにより、逆起電力補償した電圧
指令を求め、その電圧指令によりリラクタンスモータの
駆動を行うものである。図１は、本発明のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式を説明するブロッ
ク図であり、サーボ系の速度ループの一部を示してい
る。図１において、２は励磁電流を供給する相を定める
励磁相切換えブロックであり、３は電流ループゲインの
ブロックであり、４はＰＷＭアンプであり、１０は本発
明の逆起電力補償方式に用いる逆起電力補償ブロックで
ある。逆起電力補償ブロック１０は、回転速度を入力す
ると共に、実電流ｉ又は電気角θの何れか一方、あるい
は実電流ｉと電気角θの両方を入力して、それら入力値
に対応した逆起電力補償値を出力する。そして、この逆
起電力補償値と電流ループゲイン３の出力値である電圧
指令とを加算して、逆起電力補償した電圧指令を算出
し、ＰＷＭアンプ４に入力する。これによって、回転速
度のみによる逆起電力補償に代えて、実電流ｉ，電気角
θの変化に対応した逆起電力補償を行うことができる。
スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モータの実電
流値及び電気角の少なくとも何れか一方を求め、さら
に、モータの回転速度を求める。この求めたモータの回
転速度と、モータの実電流値及び電気角の何れか一方あ
るいは両方を変数として、あらかじめ求めておいた逆起
電力補償値をデータテーブル又は関係式を用いて読み出
しあるいは算出し、その求めた逆起電力補償値を用いて
電圧指令を補償することにより、逆起電力補償した電圧
指令を求め、その電圧指令によりリラクタンスモータの
駆動を行うものである。図１は、本発明のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式を説明するブロッ
ク図であり、サーボ系の速度ループの一部を示してい
る。図１において、２は励磁電流を供給する相を定める
励磁相切換えブロックであり、３は電流ループゲインの
ブロックであり、４はＰＷＭアンプであり、１０は本発
明の逆起電力補償方式に用いる逆起電力補償ブロックで
ある。逆起電力補償ブロック１０は、回転速度を入力す
ると共に、実電流ｉ又は電気角θの何れか一方、あるい
は実電流ｉと電気角θの両方を入力して、それら入力値
に対応した逆起電力補償値を出力する。そして、この逆
起電力補償値と電流ループゲイン３の出力値である電圧
指令とを加算して、逆起電力補償した電圧指令を算出
し、ＰＷＭアンプ４に入力する。これによって、回転速
度のみによる逆起電力補償に代えて、実電流ｉ，電気角
θの変化に対応した逆起電力補償を行うことができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明する。 〔本発明を実施するためのサーボモータ制御系〕はじめ
に、本発明の逆起電力補償方式を実施するサーボモータ
制御系について説明する。図２は、本発明のサーボモー
タ制御方式を実施する一実施例の機械のサーボモータ制
御の要部ブロック図である。図２において、速度指令ｖ
ｃｍｄはモータ５の速度をロータリエンコーダ６及び速
度検出の項７を介して得られるフィードバック速度を減
算してＰＩ補償のブロック１に入力される。ＰＩ補償の
ブロック１から得られた電流指令Ｉｃｍｄは、ＰＷＭア
ンプ４から電流検出のブロック８を介してフィードバッ
クされる電流を減算し、励磁相切替えのブロック２に入
力される。
細に説明する。 〔本発明を実施するためのサーボモータ制御系〕はじめ
に、本発明の逆起電力補償方式を実施するサーボモータ
制御系について説明する。図２は、本発明のサーボモー
タ制御方式を実施する一実施例の機械のサーボモータ制
御の要部ブロック図である。図２において、速度指令ｖ
ｃｍｄはモータ５の速度をロータリエンコーダ６及び速
度検出の項７を介して得られるフィードバック速度を減
算してＰＩ補償のブロック１に入力される。ＰＩ補償の
ブロック１から得られた電流指令Ｉｃｍｄは、ＰＷＭア
ンプ４から電流検出のブロック８を介してフィードバッ
クされる電流を減算し、励磁相切替えのブロック２に入
力される。
【００１３】励磁相切替えのブロック２は、前記電流指
令Ｉｃｍｄとフィードバック電流との差の電流指令を印
加する励磁相の切換え、及びステータへの励磁区間中に
おける励磁電流の供給を行う。この励磁相切切換えブロ
ック２における励磁相の切換えでは、ロータが励磁相切
替え角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ６及び電気角検出のブロック９を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁相切替え角と比較を
行う。そして、電気角が設定したある励磁相切替え角を
通過したときに、励磁相の切替えを行う。また、励磁相
切替えのブロック２における励磁区間中における励磁電
流の供給では、ロータが励磁区間の励磁開始角及び励磁
終了角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ６及び電気角検出のブロック９を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁開始角及び励磁終了
角との比較を行う。そして、電気角が励磁開始角に達し
たときにステータへの励磁を開始し、電気角が励磁終了
角に達したときにステータへの励磁を終了する。そし
て、励磁相切換えブロック２からの電流指令は、電流ル
ープゲインのブロック３を経て電圧指令として後、ＰＷ
Ｍアンプ４を介してモータ５に指令される。
令Ｉｃｍｄとフィードバック電流との差の電流指令を印
加する励磁相の切換え、及びステータへの励磁区間中に
おける励磁電流の供給を行う。この励磁相切切換えブロ
ック２における励磁相の切換えでは、ロータが励磁相切
替え角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ６及び電気角検出のブロック９を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁相切替え角と比較を
行う。そして、電気角が設定したある励磁相切替え角を
通過したときに、励磁相の切替えを行う。また、励磁相
切替えのブロック２における励磁区間中における励磁電
流の供給では、ロータが励磁区間の励磁開始角及び励磁
終了角を通過したことを検出するため、前記ロータリエ
ンコーダ６及び電気角検出のブロック９を介して得られ
る電気角を入力し、該電気角と励磁開始角及び励磁終了
角との比較を行う。そして、電気角が励磁開始角に達し
たときにステータへの励磁を開始し、電気角が励磁終了
角に達したときにステータへの励磁を終了する。そし
て、励磁相切換えブロック２からの電流指令は、電流ル
ープゲインのブロック３を経て電圧指令として後、ＰＷ
Ｍアンプ４を介してモータ５に指令される。
【００１４】本発明の構成では、この電流ループゲイン
ブロック３の出力である電圧指令に逆起電力補償値を加
算することによって逆起電力補償した電圧指令を求め、
その電圧指令によりＰＷＭアンプ４を駆動する。逆起電
力補償ブロック１０には、速度検出ブロック７からロー
タの回転速度が入力されるとともに、電流検出ブロック
８からモータの実電流ｉと、電気角検出ブロック９から
ロータの電気角θとが入力される。この実電流ｉと電気
角θは、少なくとも何れか一方、または両方を入力して
構成することができる。そして、逆起電力補償ブロック
１０は、実電流ｉのみを入力する場合にはこの実電流ｉ
とロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Ｖｃ
を出力し、電気角θのみを入力する場合にはこの電気角
θとロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Ｖ
ｃを出力し、電気角θのみを入力する場合には実電流ｉ
と電気角θとロータの回転速度とを変数として逆起電力
補償値Ｖｃを出力する。そして、この逆起電力補償ブロ
ック１０は、例えば、ＲＯＭ等のメモリ中に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、または回転速度と実電流と
電気角を変数とし、逆起電力補償値Ｖｃをデータ値とす
るテーブルを格納することにより構成することができ
る。また、ＲＯＭ等のメモリ中に回転速度と実電流、回
転速度と電気角、または回転速度と実電流と電気角の関
係を表す関係式を格納し、回転速度と実電流、回転速度
と電気角、もしくは回転速度と実電流と電気角を変数と
して読み出した関係式にその変数を代入することにより
逆起電力補償値Ｖｃを求める構成とすることもできる。
ブロック３の出力である電圧指令に逆起電力補償値を加
算することによって逆起電力補償した電圧指令を求め、
その電圧指令によりＰＷＭアンプ４を駆動する。逆起電
力補償ブロック１０には、速度検出ブロック７からロー
タの回転速度が入力されるとともに、電流検出ブロック
８からモータの実電流ｉと、電気角検出ブロック９から
ロータの電気角θとが入力される。この実電流ｉと電気
角θは、少なくとも何れか一方、または両方を入力して
構成することができる。そして、逆起電力補償ブロック
１０は、実電流ｉのみを入力する場合にはこの実電流ｉ
とロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Ｖｃ
を出力し、電気角θのみを入力する場合にはこの電気角
θとロータの回転速度とを変数として逆起電力補償値Ｖ
ｃを出力し、電気角θのみを入力する場合には実電流ｉ
と電気角θとロータの回転速度とを変数として逆起電力
補償値Ｖｃを出力する。そして、この逆起電力補償ブロ
ック１０は、例えば、ＲＯＭ等のメモリ中に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、または回転速度と実電流と
電気角を変数とし、逆起電力補償値Ｖｃをデータ値とす
るテーブルを格納することにより構成することができ
る。また、ＲＯＭ等のメモリ中に回転速度と実電流、回
転速度と電気角、または回転速度と実電流と電気角の関
係を表す関係式を格納し、回転速度と実電流、回転速度
と電気角、もしくは回転速度と実電流と電気角を変数と
して読み出した関係式にその変数を代入することにより
逆起電力補償値Ｖｃを求める構成とすることもできる。
【００１５】（本発明の実施例の作用）次に、本発明の
実施例の作用について説明する。逆起電力補償ブロック
１０において、電気角θを固定した場合の回転速度及び
実電流ｉに対する逆起電力補償値Ｖｃの関係は、例えば
図３に示す関係図によって表すことができ、また、実電
流ｉを固定した場合の回転速度及び電気角θに対する逆
起電力補償値Ｖｃの関係は、例えば図４に示す関係図に
よって表すことができる。図３の関係図においては、Ｘ
軸方向に実電流ｉをとり、Ｙ軸方向に回転速度ｖをと
り、Ｚ軸方向に逆起電力補償値Ｖｃをとっており、ま
た、図４の関係図においては、Ｘ軸方向に電気角θをと
り、Ｙ軸方向に回転速度ｖをとり、Ｚ軸方向に逆起電力
補償値Ｖｃをとっている。例えば、図３において、回転
速度ｖ１において、実電流が０の場合の逆起電力補償値
ＶｃはＶｃ０１であり、実電流がｉ１の場合の逆起電力
補償値ＶｃはＶｃ１１であり、実電流がｉ２の場合の逆
起電力補償値ＶｃはＶｃ２１である。
実施例の作用について説明する。逆起電力補償ブロック
１０において、電気角θを固定した場合の回転速度及び
実電流ｉに対する逆起電力補償値Ｖｃの関係は、例えば
図３に示す関係図によって表すことができ、また、実電
流ｉを固定した場合の回転速度及び電気角θに対する逆
起電力補償値Ｖｃの関係は、例えば図４に示す関係図に
よって表すことができる。図３の関係図においては、Ｘ
軸方向に実電流ｉをとり、Ｙ軸方向に回転速度ｖをと
り、Ｚ軸方向に逆起電力補償値Ｖｃをとっており、ま
た、図４の関係図においては、Ｘ軸方向に電気角θをと
り、Ｙ軸方向に回転速度ｖをとり、Ｚ軸方向に逆起電力
補償値Ｖｃをとっている。例えば、図３において、回転
速度ｖ１において、実電流が０の場合の逆起電力補償値
ＶｃはＶｃ０１であり、実電流がｉ１の場合の逆起電力
補償値ＶｃはＶｃ１１であり、実電流がｉ２の場合の逆
起電力補償値ＶｃはＶｃ２１である。
【００１６】逆起電力補償ブロック１０は、回転速度の
値と実電流ｉの値、または、回転速度の値と電気角θの
値、あるいは回転速度の値と実電流ｉの値と電気角θの
値を入力し、その値に対応する逆起電力補償値Ｖｃを求
め、その値を電圧指令に加算して逆起電力補償を行う。
なお、回転速度の値と実電流ｉの値と電気角θの値を変
数とした場合の逆起電力補償値Ｖｃについての図は省略
している。前記図３の関係をテーブルの形式で表したも
のが図５に示す逆起電力補償値Ｖｃのテーブルである。
逆起電力補償ブロック１０では、このテーブルをメモリ
中に格納し、回転速度及び実電流ｉをアドレスとしてそ
の内容値を読み出すことにより逆起電力補償値Ｖｃを求
めることができる。
値と実電流ｉの値、または、回転速度の値と電気角θの
値、あるいは回転速度の値と実電流ｉの値と電気角θの
値を入力し、その値に対応する逆起電力補償値Ｖｃを求
め、その値を電圧指令に加算して逆起電力補償を行う。
なお、回転速度の値と実電流ｉの値と電気角θの値を変
数とした場合の逆起電力補償値Ｖｃについての図は省略
している。前記図３の関係をテーブルの形式で表したも
のが図５に示す逆起電力補償値Ｖｃのテーブルである。
逆起電力補償ブロック１０では、このテーブルをメモリ
中に格納し、回転速度及び実電流ｉをアドレスとしてそ
の内容値を読み出すことにより逆起電力補償値Ｖｃを求
めることができる。
【００１７】以下、本発明の実施例の作用において、図
６，図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図
６のフローチャートではステップＳの符号を用い、図７
ではとステップα、ステップβ、ステップγの符号を用
いて説明する。 ステップＳ１：はじめに、ステータへの励磁が減速の場
合か、加速あるいは定速の場合の判定を行う。この判定
においては、例えば、速度指令ｖｃｍｄと速度検出ブロ
ック７からの速度との比較により行うことができ、検出
速度が速度指令ｖｃｍｄがより大きい場合にはブレーキ
をかけて減速を行い、逆に速度指令ｖｃｍｄが検出速度
より大きいあるいは等しい場合には加速を行う。この工
程において、減速と加速及び定速の判定を行うのは、前
記図１４及び図１５に示すように、減速時と加速時及び
定速時では逆起電力による作用が逆となるからである。
加速及び定速の場合にはステップＳ２〜ステップＳ６の
処理を行い、減速の場合にはステップＳ７の第２逆起電
力補償の処理を行う。なお、このステップＳ７の第２逆
起電力補償の処理については、図７のフローチャートを
用いて説明する。
６，図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図
６のフローチャートではステップＳの符号を用い、図７
ではとステップα、ステップβ、ステップγの符号を用
いて説明する。 ステップＳ１：はじめに、ステータへの励磁が減速の場
合か、加速あるいは定速の場合の判定を行う。この判定
においては、例えば、速度指令ｖｃｍｄと速度検出ブロ
ック７からの速度との比較により行うことができ、検出
速度が速度指令ｖｃｍｄがより大きい場合にはブレーキ
をかけて減速を行い、逆に速度指令ｖｃｍｄが検出速度
より大きいあるいは等しい場合には加速を行う。この工
程において、減速と加速及び定速の判定を行うのは、前
記図１４及び図１５に示すように、減速時と加速時及び
定速時では逆起電力による作用が逆となるからである。
加速及び定速の場合にはステップＳ２〜ステップＳ６の
処理を行い、減速の場合にはステップＳ７の第２逆起電
力補償の処理を行う。なお、このステップＳ７の第２逆
起電力補償の処理については、図７のフローチャートを
用いて説明する。
【００１８】ステップＳ２：加速及び定速の場合、実電
流ｉ，電気角θ，もしくはその両方の読み込みを行う。
実電流ｉの読み込みは電流検出ブロック８からの電流値
を逆起電力補償ブロック１０に入力することにより行わ
れ、また、電気角θの読み込みは電気角検出ブロック９
からの電気角を逆起電力補償ブロック１０に入力するこ
とにより行われる。実電流ｉ，電気角θの両方を変数と
して逆起電力補償値Ｖｃを求める場合には、逆起電力補
償ブロック１０に対して実電流ｉ，電気角θの両方を入
力することになる。 ステップＳ３：次に、回転速度の読み込みを行う。回転
速度の読み込みは速度検出ブロック７からの回転速度を
逆起電力補償ブロック１０に入力することにより行われ
る。
流ｉ，電気角θ，もしくはその両方の読み込みを行う。
実電流ｉの読み込みは電流検出ブロック８からの電流値
を逆起電力補償ブロック１０に入力することにより行わ
れ、また、電気角θの読み込みは電気角検出ブロック９
からの電気角を逆起電力補償ブロック１０に入力するこ
とにより行われる。実電流ｉ，電気角θの両方を変数と
して逆起電力補償値Ｖｃを求める場合には、逆起電力補
償ブロック１０に対して実電流ｉ，電気角θの両方を入
力することになる。 ステップＳ３：次に、回転速度の読み込みを行う。回転
速度の読み込みは速度検出ブロック７からの回転速度を
逆起電力補償ブロック１０に入力することにより行われ
る。
【００１９】ステップＳ４：前記ステップＳ２とステッ
プＳ３で読み込んだ回転速度、実電流ｉ、電気角θを基
にして逆起電力補償値Ｖｃを読み出す。この逆起電力補
償値Ｖｃの読み出しは、データテーブルを用いる場合に
は、メモリ中に格納したデータテーブルから、回転速度
及び実電流ｉをアドレスとしてその内容値を読み出すこ
とにより行うことができ、また、関係式を用いる場合に
は、メモリ中に格納した回転速度と実電流、回転速度と
電気角、または回転速度と実電流と電気角の関係を表す
関係式を読み出し、その読み出した関係式に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、もしくは回転速度と実電流
と電気角を代入することにより行うことができる。 ステップＳ５、６：前記ステップＳ４で求めた逆起電力
補償値Ｖｃを電圧指令に加えて補償した電圧指令を求
め、その電圧指令を電流ループに渡してモータの制御を
行う。この加速または定速の場合には、図８の（ａ）に
示すように破線で示した逆起電力により減少した電流値
を矢印の方向に増加して、実線で示す電流値とする。
プＳ３で読み込んだ回転速度、実電流ｉ、電気角θを基
にして逆起電力補償値Ｖｃを読み出す。この逆起電力補
償値Ｖｃの読み出しは、データテーブルを用いる場合に
は、メモリ中に格納したデータテーブルから、回転速度
及び実電流ｉをアドレスとしてその内容値を読み出すこ
とにより行うことができ、また、関係式を用いる場合に
は、メモリ中に格納した回転速度と実電流、回転速度と
電気角、または回転速度と実電流と電気角の関係を表す
関係式を読み出し、その読み出した関係式に回転速度と
実電流、回転速度と電気角、もしくは回転速度と実電流
と電気角を代入することにより行うことができる。 ステップＳ５、６：前記ステップＳ４で求めた逆起電力
補償値Ｖｃを電圧指令に加えて補償した電圧指令を求
め、その電圧指令を電流ループに渡してモータの制御を
行う。この加速または定速の場合には、図８の（ａ）に
示すように破線で示した逆起電力により減少した電流値
を矢印の方向に増加して、実線で示す電流値とする。
【００２０】次に、減速時のフローを図７（ａ）〜
（ｃ）の３通りのフローチャートにより説明する。前記
図１４及び図１５で示したように、減速時では逆起電力
Ｖｒは電流を増加させる方向に作用するため、この場合
に逆起電力補償を行うと減速に要する時間が長くなると
いう逆の作用が生じる。したがって、減速時において電
流が大きくオーバーシュートしないような場合には逆起
電力補償を行わない方が減速時間が短くなりモータ制御
上で有利となる。そこで、減速時には逆起電力補償を行
わない制御と、小さな逆起電力補償値によって逆起電力
補償を行う制御が考えられる。以下、図７の（ａ）に示
すフローチャートは減速時には逆起電力補償を行わない
場合であり、図７の（ｂ），（ｃ）に示すフローチャー
トは減速時に小さな逆起電力補償値によって逆起電力補
償を行う場合である。
（ｃ）の３通りのフローチャートにより説明する。前記
図１４及び図１５で示したように、減速時では逆起電力
Ｖｒは電流を増加させる方向に作用するため、この場合
に逆起電力補償を行うと減速に要する時間が長くなると
いう逆の作用が生じる。したがって、減速時において電
流が大きくオーバーシュートしないような場合には逆起
電力補償を行わない方が減速時間が短くなりモータ制御
上で有利となる。そこで、減速時には逆起電力補償を行
わない制御と、小さな逆起電力補償値によって逆起電力
補償を行う制御が考えられる。以下、図７の（ａ）に示
すフローチャートは減速時には逆起電力補償を行わない
場合であり、図７の（ｂ），（ｃ）に示すフローチャー
トは減速時に小さな逆起電力補償値によって逆起電力補
償を行う場合である。
【００２１】図７の（ａ）において、 ステップα１：第２逆起電力補償としては、何も行わず
そのままの電圧指令を電流ループに渡してモータの駆動
を行う。これにより、モータの電流は逆起電力Ｖｒによ
って増加した状態となり、減速時間が短縮される。図７
の（ｂ）のフローチャートは小さな逆起電力補償値によ
って逆起電力補償を行うの場合フローチャートの１例で
あり、図６のステップＳ２〜ステップＳ６で示したフロ
ーチャートとほぼ同様の処理により行うことができる。
前記ステップＳ２〜ステップＳ６と相違する工程は、ス
テップＳ４に対応するステップβ３の工程である。そこ
で、ここでは、ステップβ３の工程のみについて説明
し、ステップβ１、β２、β４，β５については説明を
省略する。 ステップβ３：前記ステップＳ２と同様にして、読み込
んだ回転速度、実電流ｉ、電気角θを基にして逆起電力
補償値Ｖｃを読み出す。この逆起電力補償値Ｖｃの読み
出しにおいて、メモリ中に格納するデータテーブルの値
を前記した加速時、定速時の場合より小さな値とした
り、関係式の傾きの程度を小さく設定することにより行
うことができる。これによって、逆起電力補償する逆起
電力補償値Ｖｃを減少させることができる。
そのままの電圧指令を電流ループに渡してモータの駆動
を行う。これにより、モータの電流は逆起電力Ｖｒによ
って増加した状態となり、減速時間が短縮される。図７
の（ｂ）のフローチャートは小さな逆起電力補償値によ
って逆起電力補償を行うの場合フローチャートの１例で
あり、図６のステップＳ２〜ステップＳ６で示したフロ
ーチャートとほぼ同様の処理により行うことができる。
前記ステップＳ２〜ステップＳ６と相違する工程は、ス
テップＳ４に対応するステップβ３の工程である。そこ
で、ここでは、ステップβ３の工程のみについて説明
し、ステップβ１、β２、β４，β５については説明を
省略する。 ステップβ３：前記ステップＳ２と同様にして、読み込
んだ回転速度、実電流ｉ、電気角θを基にして逆起電力
補償値Ｖｃを読み出す。この逆起電力補償値Ｖｃの読み
出しにおいて、メモリ中に格納するデータテーブルの値
を前記した加速時、定速時の場合より小さな値とした
り、関係式の傾きの程度を小さく設定することにより行
うことができる。これによって、逆起電力補償する逆起
電力補償値Ｖｃを減少させることができる。
【００２２】また、図７の（ｃ）のフローチャートは小
さな逆起電力補償値によって逆起電力補償を行うの場合
フローチャートの他の１例であり、図６のステップＳ２
〜ステップＳ６で示したフローチャートとほぼ同様の処
理により行うことができる。前記ステップＳ２〜ステッ
プＳ６と相違は、ステップＳ４とステップＳ５に対応す
るステップβ３とステップβ５の間にステップβ４の工
程を付加する点にある。そこで、ここでは、ステップβ
４の工程のみについて説明し、ステップβ１、β２、β
３，β５，β６については説明を省略する。 ステップβ４：前記ステップＳ４と同様にして、逆起電
力補償値Ｖｃを読み出した後、その逆起電力補償値Ｖｃ
に係数を乗算して逆起電力補償値Ｖｃを減少させる。こ
れによって、逆起電力補償する逆起電力補償値Ｖｃを減
少させることができる。
さな逆起電力補償値によって逆起電力補償を行うの場合
フローチャートの他の１例であり、図６のステップＳ２
〜ステップＳ６で示したフローチャートとほぼ同様の処
理により行うことができる。前記ステップＳ２〜ステッ
プＳ６と相違は、ステップＳ４とステップＳ５に対応す
るステップβ３とステップβ５の間にステップβ４の工
程を付加する点にある。そこで、ここでは、ステップβ
４の工程のみについて説明し、ステップβ１、β２、β
３，β５，β６については説明を省略する。 ステップβ４：前記ステップＳ４と同様にして、逆起電
力補償値Ｖｃを読み出した後、その逆起電力補償値Ｖｃ
に係数を乗算して逆起電力補償値Ｖｃを減少させる。こ
れによって、逆起電力補償する逆起電力補償値Ｖｃを減
少させることができる。
【００２３】（実例）図９は、電流指令を６Ａとし速度
を３０００ｒｐｍとした場合において、逆起電力補償を
行わない場合（図９の（ａ））と、逆起電力補償を行っ
た場合（図９の（ｂ））の電流を示した図であり、逆起
電力補償を行うことによって電流値を指令値に近づける
ことができる。
を３０００ｒｐｍとした場合において、逆起電力補償を
行わない場合（図９の（ａ））と、逆起電力補償を行っ
た場合（図９の（ｂ））の電流を示した図であり、逆起
電力補償を行うことによって電流値を指令値に近づける
ことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、電気角θ，電流ｉの変化に対応した逆起電力補償を
行うことができるスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を提供することができる。
ば、電気角θ，電流ｉの変化に対応した逆起電力補償を
行うことができるスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を提供することができる。
【図１】本発明のスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式を説明するブロック図である。
電力補償方式を説明するブロック図である。
【図２】本発明のサーボモータ制御方式を実施する一実
施例の機械のサーボモータ制御の要部ブロック図であ
る。
施例の機械のサーボモータ制御の要部ブロック図であ
る。
【図３】電気角を固定した場合の回転速度及び実電流に
対する逆起電力補償値の関係図である。
対する逆起電力補償値の関係図である。
【図４】実電流を固定した場合の回転速度及び電気角に
対する逆起電力補償値の関係図である。
対する逆起電力補償値の関係図である。
【図５】逆起電力補償値Ｖｃのデータテーブルである。
【図６】本発明の実施例の作用を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図７】本発明の実施例の作用を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図８】逆起電力補償を説明する図である。
【図９】逆起電力補償の実例を示す図である。
【図１０】リラクタンスモータの回転方法を説明する図
である。
である。
【図１１】リラクタンスモータにおけるトルクを説明す
る図である。
る図である。
【図１２】従来のスイッチ式リラクタンスモータにおけ
る逆起電力補償を行うブロック線図である。
る逆起電力補償を行うブロック線図である。
【図１３】逆起電力補償を説明する図である。
【図１４】電気角に依存する場合の逆起電力Ｖｒの状態
を説明する図である。
を説明する図である。
【図１５】逆起電力による電流値の変化を説明する図で
ある。
ある。
３ 電流ループゲイン ４ ＰＷＭアンプ ７ 速度検出ブロック ８ 電流検出ブロック ９ 電気角検出ブロック １０ 逆起電力補償ブロック
Claims (8)
- 【請求項１】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの実電流値及び電気角の少なくとも何れか一
方と、モータの回転速度により逆起電力補償値を求め、
該逆起電力補償値によって電圧指令を補償した値を電圧
指令とすることを特徴とするスイッチ式リラクタンスモ
ータの逆起電力補償方式。 - 【請求項２】 前記逆起電力補償値は、モータの実電流
値及び電気角の少なくとも何れか一方と、モータの回転
速度を変数とするテーブルに格納され、該テーブルを読
み出すことによって求める請求項１記載のスイッチ式リ
ラクタンスモータの逆起電力補償方式。 - 【請求項３】 前記逆起電力補償値は、モータの実電流
値及び電気角の少なくとも何れか一方と、モータの回転
速度を変数とする関係式から求める請求項１記載のスイ
ッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式。 - 【請求項４】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの回転速度、モータの実電流値、及び電気角
により逆起電力補償値を求め、該逆起電力補償値によっ
て電圧指令を補償した値を電圧指令とすることを特徴と
するスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方
式。 - 【請求項５】 前記逆起電力補償値は、モータの回転速
度、モータの実電流値、及び電気角を変数とするテーブ
ルに格納され、該テーブルを読み出すことによって求め
る請求項４記載のスイッチ式リラクタンスモータの逆起
電力補償方式。 - 【請求項６】 前記逆起電力補償値は、モータの回転速
度、モータの実電流値、及び電気角を変数とする関係式
から求める請求項４記載のスイッチ式リラクタンスモー
タの逆起電力補償方式。 - 【請求項７】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、モータの実電流を検出する実電流検出手段及びロー
タの電気角を検出する電気角検出手段の少なくとも何れ
か一方の手段と、ロータの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、前記検出手段によって検出された実電流及
び電気角の少なくとも何れか一方と回転速度に基づいて
逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備え、該
逆起電力補償値によって電圧指令を補償することを特徴
とするスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方
式。 - 【請求項８】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータの実電流を検出する実電流検出手段と、ロータの
電気角を検出する電気角検出手段と、前記検出手段によ
って検出された回転速度，実電流，及び電気角に基づい
て逆起電力補償値を算出する逆起電力補償手段を備え、
該逆起電力補償値によって電圧指令を補償することを特
徴とするスイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償
方式。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP6154315A JPH07337062A (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6154315A JPH07337062A (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 |
Publications (1)
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| JPH07337062A true JPH07337062A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15581440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6154315A Withdrawn JPH07337062A (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 |
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|---|---|
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