JPH07336943A - 減速機付きモータ - Google Patents
減速機付きモータInfo
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- JPH07336943A JPH07336943A JP6144071A JP14407194A JPH07336943A JP H07336943 A JPH07336943 A JP H07336943A JP 6144071 A JP6144071 A JP 6144071A JP 14407194 A JP14407194 A JP 14407194A JP H07336943 A JPH07336943 A JP H07336943A
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- Japan
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- ring
- inner peripheral
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Classifications
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
- H02K7/16—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans for operation above the critical speed of vibration of the rotating parts
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 減速機付きモータにおいて、モータ軸方向の
厚みを小さくし、構造の簡単化及びコストの低減を図
る。 【構成】 センターシャフト５の周りにモータ部２を配
置し、その外周に減速部３を配置する。モータ部２は、
センターシャフト５の周囲に配置されたステータコイル
６と、センターシャフト５に回転自在な状態で支持され
たロータープレート８及びこれに固定されたマグネット
９を有する。減速部３は、その中心軸がロータープレー
ト８の回転軸に略一致するように配置された固定リング
１１と、その回転軸がロータープレート８の回転軸に略
一致するように固定リング１１に対して回転自在に支持
された回転リング１３と、ロータープレート８の回転中
心を挟んで対称的に配置されたシャフト１４、１５及び
遊星車１６、１７とを有し、遊星車１６、１７のローラ
ー部１９、２２が上記固定リング１１の内周面に沿って
回転し、遊星車１６、１７のローラー部１８、２１が回
転リング１３の内周面に沿って回転する。
厚みを小さくし、構造の簡単化及びコストの低減を図
る。 【構成】 センターシャフト５の周りにモータ部２を配
置し、その外周に減速部３を配置する。モータ部２は、
センターシャフト５の周囲に配置されたステータコイル
６と、センターシャフト５に回転自在な状態で支持され
たロータープレート８及びこれに固定されたマグネット
９を有する。減速部３は、その中心軸がロータープレー
ト８の回転軸に略一致するように配置された固定リング
１１と、その回転軸がロータープレート８の回転軸に略
一致するように固定リング１１に対して回転自在に支持
された回転リング１３と、ロータープレート８の回転中
心を挟んで対称的に配置されたシャフト１４、１５及び
遊星車１６、１７とを有し、遊星車１６、１７のローラ
ー部１９、２２が上記固定リング１１の内周面に沿って
回転し、遊星車１６、１７のローラー部１８、２１が回
転リング１３の内周面に沿って回転する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センターシャフトの周
りにモータ部を配置するとともにモータ部の外周に減速
部を配置することによってセンターシャフトの軸方向の
厚みを小さくすることができ、リングとその内周面に沿
って公転する遊星車を用いた減速機構を用いることで構
造の簡単化やコストの低減を図ることができるようにし
た新規な減速機付きモータを提供しようとするものであ
る。
りにモータ部を配置するとともにモータ部の外周に減速
部を配置することによってセンターシャフトの軸方向の
厚みを小さくすることができ、リングとその内周面に沿
って公転する遊星車を用いた減速機構を用いることで構
造の簡単化やコストの低減を図ることができるようにし
た新規な減速機付きモータを提供しようとするものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボットアームを駆動させると
きのように低速で高いトルクを得たい場合において、ギ
ヤモータを用いて高い減速比を得るには、ギヤボックス
を多段の構成にしなければならないので、モータの前に
ギヤボックスが張り出してしまうという欠点がある。ま
た、ギヤボックスが多段になると騒音やバックラッシュ
が大きくなるといった問題が付随する。
きのように低速で高いトルクを得たい場合において、ギ
ヤモータを用いて高い減速比を得るには、ギヤボックス
を多段の構成にしなければならないので、モータの前に
ギヤボックスが張り出してしまうという欠点がある。ま
た、ギヤボックスが多段になると騒音やバックラッシュ
が大きくなるといった問題が付随する。
【０００３】そこで、１段で数十分の１から百分の１程
度の減速比を得ることができるハーモニック減速機と称
するコンパクトな減速機が知られており、その入出力軸
がモータの出力軸と同軸となるようにモータ前面に取り
付けて使用される。
度の減速比を得ることができるハーモニック減速機と称
するコンパクトな減速機が知られており、その入出力軸
がモータの出力軸と同軸となるようにモータ前面に取り
付けて使用される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハーモ
ニック減速機が如何に小型化されたとしても、その使用
形態においてモータ軸に対して同軸配置となるようにモ
ータの前面に取り付けて用いられるかぎり、減速機及び
モータを含めた全系の出力軸方向における長さが長くな
る傾向をもっており、これをある限度以下することには
技術的困難を伴うという問題がある。
ニック減速機が如何に小型化されたとしても、その使用
形態においてモータ軸に対して同軸配置となるようにモ
ータの前面に取り付けて用いられるかぎり、減速機及び
モータを含めた全系の出力軸方向における長さが長くな
る傾向をもっており、これをある限度以下することには
技術的困難を伴うという問題がある。
【０００５】また、ハーモニック減速機は、特殊な精密
加工を必要とする部品（フレックスプラインベルトや楕
円ベアリング等）を必要とするため、価格的に高価なも
のとなり、コスト上昇の原因になるという問題がある。
加工を必要とする部品（フレックスプラインベルトや楕
円ベアリング等）を必要とするため、価格的に高価なも
のとなり、コスト上昇の原因になるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上記し
た課題を解決するために、センターシャフトの軸回りに
モータ部が配置され、その外周に減速部が配置された減
速機付きモータであって、モータ部が、センターシャフ
トの周囲に配置されたステータコイルと、センターシャ
フトに回転自在な状態で支持された回転体と、ステータ
コイルに対向するように回転体に固定されたマグネット
とからなり、減速部が、その中心軸が回転体の回転軸に
略一致するように配置された第１のリングと、その回転
中心軸が回転体の回転軸に略一致するように第１のリン
グに対して回転自在に支持された第２のリングと、回転
体の回転中心を中心とする円周上に略等しい角度間隔を
もって配置された複数のシャフト及び該シャフトにそれ
ぞれ回転自在に取り付けられた複数の遊星車とからな
り、各遊星車の一部が上記第１のリングの内周面に沿っ
て回転されるとともに遊星車の他の部分が第２のリング
の内周面に沿って回転されるようにしたものである。
た課題を解決するために、センターシャフトの軸回りに
モータ部が配置され、その外周に減速部が配置された減
速機付きモータであって、モータ部が、センターシャフ
トの周囲に配置されたステータコイルと、センターシャ
フトに回転自在な状態で支持された回転体と、ステータ
コイルに対向するように回転体に固定されたマグネット
とからなり、減速部が、その中心軸が回転体の回転軸に
略一致するように配置された第１のリングと、その回転
中心軸が回転体の回転軸に略一致するように第１のリン
グに対して回転自在に支持された第２のリングと、回転
体の回転中心を中心とする円周上に略等しい角度間隔を
もって配置された複数のシャフト及び該シャフトにそれ
ぞれ回転自在に取り付けられた複数の遊星車とからな
り、各遊星車の一部が上記第１のリングの内周面に沿っ
て回転されるとともに遊星車の他の部分が第２のリング
の内周面に沿って回転されるようにしたものである。
【０００７】
【作用】本発明によれば、センターシャフトの周りにモ
ータ部を配置するとともに、モータ部の周囲に減速部を
配置することができるので、センターシャフトの軸方向
における減速機付きモータの厚みを小さくすることがで
き、また、モータ部の回転力が回転体から遊星車を介し
て第２のリングに伝達されて減速されるという構造を用
いることによって、特殊な精密加工を要する部品を排除
してコストの低減を図ることができる。
ータ部を配置するとともに、モータ部の周囲に減速部を
配置することができるので、センターシャフトの軸方向
における減速機付きモータの厚みを小さくすることがで
き、また、モータ部の回転力が回転体から遊星車を介し
て第２のリングに伝達されて減速されるという構造を用
いることによって、特殊な精密加工を要する部品を排除
してコストの低減を図ることができる。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明減速機付きモータを図示した
各実施例に従って説明する。
各実施例に従って説明する。
【０００９】図１乃至図５は本発明の第１の実施例を示
すものである。
すものである。
【００１０】図１に示す断面図において、１は減速機付
きモータであり、モータ部２と減速部３とが一体化され
ることによってモータ軸方向の厚みが薄い略円柱状の形
状とされている。
きモータであり、モータ部２と減速部３とが一体化され
ることによってモータ軸方向の厚みが薄い略円柱状の形
状とされている。
【００１１】モータ部２は、ステータベース４上に立設
されたセンターシャフト５の周囲に配置された回転磁界
発生用のステータコイル６と、センターシャフト５の端
部にベアリング７を介して回転自在に設けられたロータ
ープレート８と、ステータコイル６の外周面に対向した
状態でロータープレート８に固定されたマグネット９と
からなっている。
されたセンターシャフト５の周囲に配置された回転磁界
発生用のステータコイル６と、センターシャフト５の端
部にベアリング７を介して回転自在に設けられたロータ
ープレート８と、ステータコイル６の外周面に対向した
状態でロータープレート８に固定されたマグネット９と
からなっている。
【００１２】ステータベース４は固定用のブラケットと
して設けられるとともに、ステータコイル６の支持台や
後述するリングの取付基台としての役目をもっている。
して設けられるとともに、ステータコイル６の支持台や
後述するリングの取付基台としての役目をもっている。
【００１３】センターシャフト５は金属で形成されてお
り、その一端部がカシメ止めやビス止め等によってステ
ータベース４に固定されている。
り、その一端部がカシメ止めやビス止め等によってステ
ータベース４に固定されている。
【００１４】ロータープレート８は金属によって円板状
に形成されており、その中心部がベアリング７を介して
センターシャフト５に支持されている。そして、ロータ
ープレート８のうちステータベース４側の面には円筒状
をした取付部１０が形成されており、該取付部１０の内
周面にマグネット９が接着等によって取り付けられてい
る。
に形成されており、その中心部がベアリング７を介して
センターシャフト５に支持されている。そして、ロータ
ープレート８のうちステータベース４側の面には円筒状
をした取付部１０が形成されており、該取付部１０の内
周面にマグネット９が接着等によって取り付けられてい
る。
【００１５】減速部３は、中心軸がセンターシャフト５
の中心軸に位置するようにステータベース４に配置固定
された固定リング１１、該固定リング１１の外周縁に取
り付けられたリテーナー１２、中心軸がセンターシャフ
ト５の中心軸に一致するように配置されかつリテーナー
１２上に回転自在に支持された回転リング１３、そし
て、ロータープレート８のステータベース４側の面に立
設された２本のシャフト１４、１５にそれぞれ回転自在
に取り付けられた遊星車１６、１７とから構成されてい
る。
の中心軸に位置するようにステータベース４に配置固定
された固定リング１１、該固定リング１１の外周縁に取
り付けられたリテーナー１２、中心軸がセンターシャフ
ト５の中心軸に一致するように配置されかつリテーナー
１２上に回転自在に支持された回転リング１３、そし
て、ロータープレート８のステータベース４側の面に立
設された２本のシャフト１４、１５にそれぞれ回転自在
に取り付けられた遊星車１６、１７とから構成されてい
る。
【００１６】固定リング１１は金属や合成樹脂等によっ
て形成されており、その外周縁寄りの部分がステータベ
ース４に固定されている。そして、リテーナー１２は、
テフロン等の摩擦係数の小さい材料を用いてリング状に
形成されており、固定リング１１のうちステータベース
４とは反対側の面の外周縁部に外嵌されることによって
固定リング１１に固定されている。
て形成されており、その外周縁寄りの部分がステータベ
ース４に固定されている。そして、リテーナー１２は、
テフロン等の摩擦係数の小さい材料を用いてリング状に
形成されており、固定リング１１のうちステータベース
４とは反対側の面の外周縁部に外嵌されることによって
固定リング１１に固定されている。
【００１７】回転リング１３は金属や合成樹脂等によっ
て形成されており、その外径が上記固定リング１１の外
径と略同じにされており、その内径が固定リング１１の
内径よりやや大きくされている。
て形成されており、その外径が上記固定リング１１の外
径と略同じにされており、その内径が固定リング１１の
内径よりやや大きくされている。
【００１８】これらのリング１１、１３の内周面には、
図３に示すように、ゴム系材料等の摩擦係数の高い材料
によって形成された帯状の部材が全周に亘って貼り付け
られており、これによってガイド部１１ａ、１３ａがそ
れぞれ形成されている。尚、このようにリングの内周面
に摩擦部材を設ける代わりに内周面にローレット加工等
の摩擦加工を施すようにしても良い。
図３に示すように、ゴム系材料等の摩擦係数の高い材料
によって形成された帯状の部材が全周に亘って貼り付け
られており、これによってガイド部１１ａ、１３ａがそ
れぞれ形成されている。尚、このようにリングの内周面
に摩擦部材を設ける代わりに内周面にローレット加工等
の摩擦加工を施すようにしても良い。
【００１９】シャフト１４、１５はいずれも金属によっ
て形成されており、センターシャフト５を挟んで対称的
に、つまり、センターシャフト５の軸回りに１８０°の
角度間隔をおいて配置されている。尚、シャフト１４の
配置数については、図２に仮想線で示すように、一般に
はこれをｎ（≧２）本として、センターシャフト５の回
りに３６０°／ｎの角度間隔をもって配置することがで
きる。
て形成されており、センターシャフト５を挟んで対称的
に、つまり、センターシャフト５の軸回りに１８０°の
角度間隔をおいて配置されている。尚、シャフト１４の
配置数については、図２に仮想線で示すように、一般に
はこれをｎ（≧２）本として、センターシャフト５の回
りに３６０°／ｎの角度間隔をもって配置することがで
きる。
【００２０】遊星車１６、１７は金属によって形成され
ており、これらの外周面にはリング１１、１３に沿って
それぞれ案内される２つの被ガイド面が形成されてい
る。
ており、これらの外周面にはリング１１、１３に沿って
それぞれ案内される２つの被ガイド面が形成されてい
る。
【００２１】遊星車１６はロータープレート８寄りのロ
ーラー部１８とステータベース４寄りのローラー部１９
とからなり、ローラー部１８の方がローラー部１９より
外径が大きくされている。そして、ローラー部１８の外
周面１８ａが上記回転リング１３のガイド部１３ａに当
接された状態で案内され、また、ローラー部１９の外周
面１９ａが上記固定リング１１のガイド部１１ａに当接
された状態で案内される。尚、遊星車１６の内部には、
２つのベアリング２０、２０が設けられている。つま
り、遊星車１６はこれらベアリング２０、２０を介して
金属製のシャフト１４に回転自在に軸支されており、遊
星車１６はそのローラー部１９及び２０がシャフト１４
の軸回りに一体的に回転されるようになっている。
ーラー部１８とステータベース４寄りのローラー部１９
とからなり、ローラー部１８の方がローラー部１９より
外径が大きくされている。そして、ローラー部１８の外
周面１８ａが上記回転リング１３のガイド部１３ａに当
接された状態で案内され、また、ローラー部１９の外周
面１９ａが上記固定リング１１のガイド部１１ａに当接
された状態で案内される。尚、遊星車１６の内部には、
２つのベアリング２０、２０が設けられている。つま
り、遊星車１６はこれらベアリング２０、２０を介して
金属製のシャフト１４に回転自在に軸支されており、遊
星車１６はそのローラー部１９及び２０がシャフト１４
の軸回りに一体的に回転されるようになっている。
【００２２】遊星車１７も上記遊星車１６と同様の構成
を有しており、該遊星車１７はロータープレート８寄り
のローラー部２１とステータベース４寄りのローラー部
２２とからなり、ローラー部２１の方がローラー部２２
より外径が大きくされている。
を有しており、該遊星車１７はロータープレート８寄り
のローラー部２１とステータベース４寄りのローラー部
２２とからなり、ローラー部２１の方がローラー部２２
より外径が大きくされている。
【００２３】そして、ローラー部２１の外周面２１ａが
上記回転リング１３のガイド部１３ａに当接された状態
で案内され、また、ローラー部２２の外周面２２ａが上
記固定リング１１のガイド部１１ａに当接された状態で
案内される。尚、遊星車１７の内部には、２つのベアリ
ング２３、２３が設けられており、遊星車１７はこれら
ベアリング２３、２３を介して金属製のシャフト１５に
回転自在に軸支されている。そして、遊星車１７はその
ローラー部２１及び２２がシャフト１５の軸回りに一体
的に回転されるようになっている。
上記回転リング１３のガイド部１３ａに当接された状態
で案内され、また、ローラー部２２の外周面２２ａが上
記固定リング１１のガイド部１１ａに当接された状態で
案内される。尚、遊星車１７の内部には、２つのベアリ
ング２３、２３が設けられており、遊星車１７はこれら
ベアリング２３、２３を介して金属製のシャフト１５に
回転自在に軸支されている。そして、遊星車１７はその
ローラー部２１及び２２がシャフト１５の軸回りに一体
的に回転されるようになっている。
【００２４】しかして、上記減速機付きモータ１にあっ
ては、モータ部２においてステータコイル６の励磁によ
ってロータープレート８が回転され、その回転力が遊星
車１６、１７を介して回転リング１３に伝達されること
によって減速される。つまり、ロータープレート８が回
転すると、遊星車１６、１７のローラー部１９、２２が
固定リング１１のガイド部１１ａに沿って自転しながら
公転し、遊星車１６、１７のローラー部１８、２１がロ
ーラー部１９、２０と一体に自転しながら公転するの
で、これによって遊星車１６、１７のローラー部１８、
２１に当接されている回転リング１３が回転されるた
め、モータ部２による回転力が減速されて回転リング１
３に出力されることになる。この場合の減速比は、遊星
車のローラー部の外径等によって規定される。
ては、モータ部２においてステータコイル６の励磁によ
ってロータープレート８が回転され、その回転力が遊星
車１６、１７を介して回転リング１３に伝達されること
によって減速される。つまり、ロータープレート８が回
転すると、遊星車１６、１７のローラー部１９、２２が
固定リング１１のガイド部１１ａに沿って自転しながら
公転し、遊星車１６、１７のローラー部１８、２１がロ
ーラー部１９、２０と一体に自転しながら公転するの
で、これによって遊星車１６、１７のローラー部１８、
２１に当接されている回転リング１３が回転されるた
め、モータ部２による回転力が減速されて回転リング１
３に出力されることになる。この場合の減速比は、遊星
車のローラー部の外径等によって規定される。
【００２５】尚、ロータープレート８の回転制御を精密
に行なうためには、図４に示すように、ステータベース
４のうちマグネット９に対向する場所にエンコーダセン
サー２４を配置し、マグネット９の回転数を磁気的に検
出すれば良い。
に行なうためには、図４に示すように、ステータベース
４のうちマグネット９に対向する場所にエンコーダセン
サー２４を配置し、マグネット９の回転数を磁気的に検
出すれば良い。
【００２６】以上のように、減速機付きモータ１では、
固定リング１１及び回転リング１３に沿って公転する遊
星車１６、１７を使った構造を採用することによって、
センターシャフト５の軸回りにモータ部２を配置してそ
の外周に減速部３を配置することができるので、センタ
ーシャフト５の軸方向におけるモータ部２及び減速部３
の幅を極力小さくすることができる。つまり、固定リン
グ１１や回転リング１３の厚みを小さくするとともに、
シャフト１４、１５の軸方向における遊星車１６、１７
の厚みを小さくすることによって減速機付きモータ１の
厚みをより小さくすることができる。そして、遊星車や
リング等の構成部品に特殊な加工を要するものはなく、
また、部品点数も比較的少ないという利点がある。
固定リング１１及び回転リング１３に沿って公転する遊
星車１６、１７を使った構造を採用することによって、
センターシャフト５の軸回りにモータ部２を配置してそ
の外周に減速部３を配置することができるので、センタ
ーシャフト５の軸方向におけるモータ部２及び減速部３
の幅を極力小さくすることができる。つまり、固定リン
グ１１や回転リング１３の厚みを小さくするとともに、
シャフト１４、１５の軸方向における遊星車１６、１７
の厚みを小さくすることによって減速機付きモータ１の
厚みをより小さくすることができる。そして、遊星車や
リング等の構成部品に特殊な加工を要するものはなく、
また、部品点数も比較的少ないという利点がある。
【００２７】尚、本実施例ではベアリング２０、２３を
用いて遊星車１６、１７をシャフト１４、１５に支持し
たが、メタル軸受（含油）や硬質で辷り性の良い素材
（例えば、アセタール樹脂（ＰＯＭ）等）のスリーブを
用いれば、遊星車の厚みをさらに小さくすることができ
る。
用いて遊星車１６、１７をシャフト１４、１５に支持し
たが、メタル軸受（含油）や硬質で辷り性の良い素材
（例えば、アセタール樹脂（ＰＯＭ）等）のスリーブを
用いれば、遊星車の厚みをさらに小さくすることができ
る。
【００２８】また、本実施例では、ステータコイル６と
マグネット９とがセンターシャフト５の軸方向に対して
直交する方向に対向した状態で配置されているが、図５
に示すように、ステータコイル６′とマグネット９′と
がセンターシャフト５の軸方向に対して平行な方向に対
向した状態となるような配置を採用すると、減速機付き
モータ１をより薄型に構成することができる。即ち、ロ
ータープレート８のうちステーターベース４側の面の中
央部に薄板状のマグネット９′を接着等によって固定す
るとともに、該マグネット９に対向するようにステータ
コイル６′をステータベース４に配置した、所謂平面対
向型のモータ配置を採用すれば良い。この構造では、マ
グネット９′やステータコイル６′を極力薄くすること
によって減速機付きモータ１の厚みを小さくすることが
できる。
マグネット９とがセンターシャフト５の軸方向に対して
直交する方向に対向した状態で配置されているが、図５
に示すように、ステータコイル６′とマグネット９′と
がセンターシャフト５の軸方向に対して平行な方向に対
向した状態となるような配置を採用すると、減速機付き
モータ１をより薄型に構成することができる。即ち、ロ
ータープレート８のうちステーターベース４側の面の中
央部に薄板状のマグネット９′を接着等によって固定す
るとともに、該マグネット９に対向するようにステータ
コイル６′をステータベース４に配置した、所謂平面対
向型のモータ配置を採用すれば良い。この構造では、マ
グネット９′やステータコイル６′を極力薄くすること
によって減速機付きモータ１の厚みを小さくすることが
できる。
【００２９】次に本発明の第２の実施例に係る減速機付
きモータ１Ａを、図６及び図７に従って説明する。
きモータ１Ａを、図６及び図７に従って説明する。
【００３０】尚、この第２の実施例では、リング部材の
内歯と遊星歯車との係合構造を用いた点が上記第１の実
施例との相違点である他は、多くの部分で上記第１の実
施例と同様であるので、該同様の部分には第１の実施例
の同様の部分に付した符号と同じ符号を付すことによっ
て説明を省略する。
内歯と遊星歯車との係合構造を用いた点が上記第１の実
施例との相違点である他は、多くの部分で上記第１の実
施例と同様であるので、該同様の部分には第１の実施例
の同様の部分に付した符号と同じ符号を付すことによっ
て説明を省略する。
【００３１】固定リング１１Ａ、回転リング１３Ａは、
その内周面にインボリュート歯形を形成することによっ
て内歯歯車としても良いが、騒音やバックラッシュの点
で問題があるため、本実施例では、内周面全周に亘って
タイミングベルト２５、２６をそれぞれ貼り付けてい
る。例えば、図７に示すように、固定リング１１Ａ、回
転リング１３Ａの内周面に溝２７、２８をそれぞれ形成
し、これらの溝２７、２８に弾性材料で形成されたタイ
ミングベルト２５、２６をそれぞれ嵌め込んで接着すれ
ば良い。
その内周面にインボリュート歯形を形成することによっ
て内歯歯車としても良いが、騒音やバックラッシュの点
で問題があるため、本実施例では、内周面全周に亘って
タイミングベルト２５、２６をそれぞれ貼り付けてい
る。例えば、図７に示すように、固定リング１１Ａ、回
転リング１３Ａの内周面に溝２７、２８をそれぞれ形成
し、これらの溝２７、２８に弾性材料で形成されたタイ
ミングベルト２５、２６をそれぞれ嵌め込んで接着すれ
ば良い。
【００３２】遊星歯車１６Ａ、１７Ａには、上記タイミ
ングベルト２５、２６の歯形状やピッチに対応するタイ
ミングプーリが用いられる。
ングベルト２５、２６の歯形状やピッチに対応するタイ
ミングプーリが用いられる。
【００３３】即ち、遊星歯車１６Ａはロータープレート
８寄りの歯部１８Ａとステータベース４寄りの歯部１９
Ａとからなっており、歯部１９Ａより稍大径とされる歯
部１８Ａが回転リング１３のタイミングベルト２６に噛
合され、また、歯部１９Ａが回転リング１３のタイミン
グベルト２５に噛合される。
８寄りの歯部１８Ａとステータベース４寄りの歯部１９
Ａとからなっており、歯部１９Ａより稍大径とされる歯
部１８Ａが回転リング１３のタイミングベルト２６に噛
合され、また、歯部１９Ａが回転リング１３のタイミン
グベルト２５に噛合される。
【００３４】遊星歯車１７Ａも上記遊星歯車１６Ａと同
様に、ロータープレート８寄りの歯部２１Ａとステータ
ベース４寄りの歯部２２Ａとからなり、歯部２２Ａより
稍大径の歯部２１Ａが回転リング１３のタイミングベル
ト２６に噛合され、また、歯部２２Ａが固定リング１１
のタイミングベルト２５に噛合される。
様に、ロータープレート８寄りの歯部２１Ａとステータ
ベース４寄りの歯部２２Ａとからなり、歯部２２Ａより
稍大径の歯部２１Ａが回転リング１３のタイミングベル
ト２６に噛合され、また、歯部２２Ａが固定リング１１
のタイミングベルト２５に噛合される。
【００３５】よって、減速機付きモータ１Ａでは、ロー
タープレート８が回転すると、遊星歯車１６Ａ、１７Ａ
の歯部１９Ａ、２２Ａが固定リング１１Ａのタイミング
ベルト２５に噛合して自転しながら公転し、遊星歯車１
６Ａ、１７Ａの歯部１８Ａ、２１Ａが歯部１９Ａ、２０
Ａと一体に自転しながら公転するので、これによって遊
星歯車１６Ａ、１７Ａの歯部１８Ａ、２１Ａに噛合され
ている回転リング１３Ａが回転されるため、モータ部２
による回転力が減速されて回転リング１３Ａに出力され
ることになる。
タープレート８が回転すると、遊星歯車１６Ａ、１７Ａ
の歯部１９Ａ、２２Ａが固定リング１１Ａのタイミング
ベルト２５に噛合して自転しながら公転し、遊星歯車１
６Ａ、１７Ａの歯部１８Ａ、２１Ａが歯部１９Ａ、２０
Ａと一体に自転しながら公転するので、これによって遊
星歯車１６Ａ、１７Ａの歯部１８Ａ、２１Ａに噛合され
ている回転リング１３Ａが回転されるため、モータ部２
による回転力が減速されて回転リング１３Ａに出力され
ることになる。
【００３６】尚、この場合の減速比は、遊星歯車１６Ａ
の歯部１８Ａ、１９Ａの歯数比及び遊星歯車１７Ａの歯
部２１Ａ、２２Ａの歯数比によって決定される。減速比
の算出法についての詳細は省略するが、遊星歯車の数が
２つであることに起因して導出される関係（歯部の歯数
差が２の倍数となる。）等を考慮して求めることがで
き、例えば、歯数の設定によって約１／２０〜１／８０
の減速比を実現することができる。
の歯部１８Ａ、１９Ａの歯数比及び遊星歯車１７Ａの歯
部２１Ａ、２２Ａの歯数比によって決定される。減速比
の算出法についての詳細は省略するが、遊星歯車の数が
２つであることに起因して導出される関係（歯部の歯数
差が２の倍数となる。）等を考慮して求めることがで
き、例えば、歯数の設定によって約１／２０〜１／８０
の減速比を実現することができる。
【００３７】上記第２の実施例では、リング内周面にタ
イミングベルト２５、２６を貼り付けるとともにタイミ
ングプーリに相当する遊星歯車１６Ａ、１７Ａを用いる
ことによって、バックラッシュの問題を解決するととも
に、タイミングベルト２５、２６は弾性に富んだ材料に
よって形成されるので、静かで円滑な減速を実現するこ
とができる。そして、減速機付きモータ１Ａの動作時に
タイミングベルト自身にはほとんど張力が加わらず、ま
た、遊星歯車からタイミングベルトへの押圧力をリング
によって受けているので、耐久性や負荷能力の向上を図
ることができる。
イミングベルト２５、２６を貼り付けるとともにタイミ
ングプーリに相当する遊星歯車１６Ａ、１７Ａを用いる
ことによって、バックラッシュの問題を解決するととも
に、タイミングベルト２５、２６は弾性に富んだ材料に
よって形成されるので、静かで円滑な減速を実現するこ
とができる。そして、減速機付きモータ１Ａの動作時に
タイミングベルト自身にはほとんど張力が加わらず、ま
た、遊星歯車からタイミングベルトへの押圧力をリング
によって受けているので、耐久性や負荷能力の向上を図
ることができる。
【００３８】尚、図示は省略するが、本実施例において
もステータコイルやマグネットの位置関係を、図５で説
明したように所謂平面対向型の配置とする等の工夫によ
って減速機付きモータを更に薄型にすることができるこ
とは勿論である。
もステータコイルやマグネットの位置関係を、図５で説
明したように所謂平面対向型の配置とする等の工夫によ
って減速機付きモータを更に薄型にすることができるこ
とは勿論である。
【００３９】
【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、請求項１に係る発明によれば、センターシャフトの
周りにモータ部を配置するとともに、モータ部の周囲に
減速部を配置することができるので、センターシャフト
の軸方向における減速機付きモータの厚みを小さくする
ことができ、また、モータ部の回転力が回転体から遊星
車を介して第２のリングに伝達されて減速されるという
構造を用いることによって、特殊な精密加工を要する部
品を排除してコストの低減を図ることができる。
に、請求項１に係る発明によれば、センターシャフトの
周りにモータ部を配置するとともに、モータ部の周囲に
減速部を配置することができるので、センターシャフト
の軸方向における減速機付きモータの厚みを小さくする
ことができ、また、モータ部の回転力が回転体から遊星
車を介して第２のリングに伝達されて減速されるという
構造を用いることによって、特殊な精密加工を要する部
品を排除してコストの低減を図ることができる。
【００４０】また、請求項２に係る発明によれば、第
１、第２のリングの内周面に摩擦加工を施し又は摩擦部
材を設けることによって摩擦面を形成し、リングと遊星
車との摩擦を利用することによって減速機構の簡単化を
図ることができる。
１、第２のリングの内周面に摩擦加工を施し又は摩擦部
材を設けることによって摩擦面を形成し、リングと遊星
車との摩擦を利用することによって減速機構の簡単化を
図ることができる。
【００４１】そして、請求項３に係る発明によれば、第
１、第２のリングの内周面に形成される歯と各遊星車の
歯部との噛合によって、位置決めの高精度化を図ること
ができる。
１、第２のリングの内周面に形成される歯と各遊星車の
歯部との噛合によって、位置決めの高精度化を図ること
ができる。
【００４２】また、請求項４に係る発明によれば、第
１、第２のリングの内周面に亘ってタイミングベルトを
設け、遊星車をタイミングプーリとすることによってバ
ックラッシュが無く低騒音の減速を実現することができ
る。
１、第２のリングの内周面に亘ってタイミングベルトを
設け、遊星車をタイミングプーリとすることによってバ
ックラッシュが無く低騒音の減速を実現することができ
る。
【００４３】そして、請求項５に係る発明によれば、回
転体のマグネットとステータコイルとをセンターシャフ
トの軸方向に対向状態で配置することによって、センタ
ーシャフトの軸方向における減速機付きモータの薄型化
を図ることができる。
転体のマグネットとステータコイルとをセンターシャフ
トの軸方向に対向状態で配置することによって、センタ
ーシャフトの軸方向における減速機付きモータの薄型化
を図ることができる。
【図１】本発明の第１の実施例の要部を示す断面図であ
る。
る。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。
【図３】遊星車及びリングの要部を示す拡大断面図であ
る。
る。
【図４】エンコーダセンサーの取付位置を示す図であ
る。
る。
【図５】マグネットとステータコイルの別の配置例を示
す断面図である。
す断面図である。
【図６】本発明の第２の実施例の要部を示す断面図であ
る。
る。
【図７】固定リングや回転リングにおけるタイミングベ
ルトの貼付け状態を示す要部の拡大断面図である。
ルトの貼付け状態を示す要部の拡大断面図である。
１ 減速機付きモータ ２ モータ部 ３ 減速部 ５ センターシャフト ６、６′ ステータコイル ８ ロータープレート（回転体） ９、９′ マグネット １１ 固定リング（第１のリング） １３ 回転リング（第２のリング） １６、１７ 遊星車 １Ａ 減速機付きモータ １６Ａ、１７Ａ 遊星歯車 １８Ａ、１９Ａ、２１Ａ、２２Ａ 歯部 ２５、２６ タイミングベルト
Claims (5)
- 【請求項１】 センターシャフトの軸回りにモータ部が
配置され、その外周に減速部が配置された減速機付きモ
ータであって、モータ部が、センターシャフトの周囲に
配置されたステータコイルと、センターシャフトに回転
自在な状態で支持された回転体と、ステータコイルに対
向するように回転体に固定されたマグネットとからな
り、減速部が、その中心軸が回転体の回転軸に略一致す
るように配置された第１のリングと、その回転中心軸が
回転体の回転軸に略一致するように第１のリングに対し
て回転自在に支持された第２のリングと、回転体の回転
中心を中心とする円周上に略等しい角度間隔をもって配
置された複数のシャフト及び該シャフトにそれぞれ回転
自在に取り付けられた複数の遊星車とからなり、各遊星
車の一部が上記第１のリングの内周面に沿って回転され
るとともに遊星車の他の部分が第２のリングの内周面に
沿って回転されるようにしたことを特徴とする減速機付
きモータ。 - 【請求項２】 請求項１に記載の減速機付きモータにお
いて、第１、第２のリングの内周面に摩擦加工を施し又
は摩擦部材を設けることによって摩擦面を形成し、該摩
擦面が遊星車の外周面に当接された状態で遊星車が第
１、第２のリングの内周面に沿って回転されるようにし
たことを特徴とする減速機付きモータ。 - 【請求項３】 請求項１に記載の減速機付きモータにお
いて、第１、第２のリングの内周面に歯を形成するとと
もに各遊星車に歯数の異なる歯部を形成し、第１、第２
のリングの歯と遊星車の歯部とが噛合された状態で遊星
車が第１、第２のリングの内周面に沿って回転されるよ
うにしたことを特徴とする減速機付きモータ。 - 【請求項４】 請求項３に記載の減速機付きモータにお
いて、第１、第２のリングの内周面にタイミングベルト
を取り付けて歯を形成するとともに各遊星車にタイミン
グベルトに対応する歯部を形成し、第１、第２のリング
の歯と遊星車の歯部とが噛合された状態で遊星車が第
１、第２のリングに対して回転されるようにしたことを
特徴とする減速機付きモータ。 - 【請求項５】 回転体のマグネットとステータコイルと
をセンターシャフトの軸方向に対向するように配置した
ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３又は請
求項４に記載の減速機付きモータ。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6144071A JPH07336943A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 減速機付きモータ |
| US08/592,401 US5711736A (en) | 1994-06-03 | 1995-06-02 | Motor apparatus with reduction gear |
| PCT/JP1995/001092 WO1995034116A1 (fr) | 1994-06-03 | 1995-06-02 | Moteur avec reducteur |
| KR1019960700520A KR960704384A (ko) | 1994-06-03 | 1995-06-02 | 감속기가 부착된 모터 장치 |
| EP95920248A EP0713284B1 (en) | 1994-06-03 | 1995-06-02 | Motor device with a reduction gear |
| DE69518814T DE69518814T2 (de) | 1994-06-03 | 1995-06-02 | Motor mit untersetzungsgetriebe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6144071A JPH07336943A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 減速機付きモータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07336943A true JPH07336943A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15353616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6144071A Pending JPH07336943A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 減速機付きモータ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5711736A (ja) |
| EP (1) | EP0713284B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07336943A (ja) |
| KR (1) | KR960704384A (ja) |
| DE (1) | DE69518814T2 (ja) |
| WO (1) | WO1995034116A1 (ja) |
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| KR20030038346A (ko) * | 2001-11-06 | 2003-05-16 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 회전전기 |
| US7091808B2 (en) | 2002-10-31 | 2006-08-15 | Shinano Kenshi Kabushiki Kaisha | Solenoid |
| JP2012008232A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-01-12 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 回転体検出機構、定着装置および画像形成装置 |
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| FR2776141B1 (fr) * | 1998-03-11 | 2000-04-14 | Philippe Gautron | Generatrice electrique a circuit d'excitation suspendu |
| DE19842306A1 (de) * | 1998-09-16 | 2000-03-30 | Amb Produktionssysteme Gmbh | Antrieb für einen Rundschalttisch |
| GB9820046D0 (en) * | 1998-09-16 | 1998-11-04 | Flowerday Michael J | Improvements to motors with integral gear boxes |
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| EP1485636B1 (de) | 2002-03-13 | 2009-04-22 | Robert Bosch Gmbh | Stellantrieb |
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| TWI596872B (zh) * | 2016-07-01 | 2017-08-21 | 行安機電股份有限公司 | 馬達減速機 |
| IT201600072537A1 (it) * | 2016-07-12 | 2018-01-12 | Phase Motion Control S P A | Motoriduttore |
| CN107804164B (zh) * | 2016-09-09 | 2020-06-02 | 行安机电股份有限公司 | 马达减速机模块 |
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| KR102359816B1 (ko) | 2017-09-16 | 2022-02-08 | 제네시스 어드밴스드 테크놀러지 인크. | 차동 유성 기어박스 |
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| DE102022119554A1 (de) | 2022-08-04 | 2024-02-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Elektrische Planetengetriebemaschine für eine Radantriebseinheit, Radantriebseinheit sowie Kraftfahrzeug |
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-
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- 1995-06-02 WO PCT/JP1995/001092 patent/WO1995034116A1/ja active IP Right Grant
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- 1995-06-02 EP EP95920248A patent/EP0713284B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-06-02 DE DE69518814T patent/DE69518814T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-06-02 US US08/592,401 patent/US5711736A/en not_active Expired - Fee Related
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| KR960704384A (ko) | 1996-08-31 |
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| DE69518814D1 (de) | 2000-10-19 |
| EP0713284A1 (en) | 1996-05-22 |
| WO1995034116A1 (fr) | 1995-12-14 |
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