JP5408212B2 - 作業用ロボットおよび加工設備 - Google Patents
作業用ロボットおよび加工設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5408212B2 JP5408212B2 JP2011195351A JP2011195351A JP5408212B2 JP 5408212 B2 JP5408212 B2 JP 5408212B2 JP 2011195351 A JP2011195351 A JP 2011195351A JP 2011195351 A JP2011195351 A JP 2011195351A JP 5408212 B2 JP5408212 B2 JP 5408212B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- arm member
- rated
- link mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
11 ベース部
12 昇降リンク機構
13 アーム部
14〜17 アーム部材
18 エアバランサ
21〜24 モータ
31〜34 減速機
O1〜O4 軸
Claims (6)
- 複数のアーム部材を有するアーム部と、
前記複数のアーム部材をそれぞれ駆動する複数のモータと
ベース部と、
前記ベース部と前記アーム部の基端とを連結し、前記アーム部を昇降移動させる昇降リンク機構と、
前記昇降リンク機構を動作させるモータと、
前記昇降リンク機構によるアーム部の昇降を補助するバランサと
を備え、
前記各モータの定格出力が同一であり、
前記アーム部は、
前記昇降リンク機構に連結され、下方に延伸する第1アーム部材と、
前記第1アーム部材の先端に回転可能に連結され、水平方向に延伸する第2アーム部材と、を有し、
前記複数のモータのうち、
前記第2アーム部材を回転させるモータは、定格トルクが最も大きい
ことを特徴とする作業用ロボット。 - 前記複数のモータには、
定格回転数が相対的に大きく、定格トルクが相対的に小さい回転数優先のモータと、
定格回転数が相対的に小さく、定格トルクが相対的に大きいトルク優先のモータと
が含まれることを特徴とする請求項1に記載の作業用ロボット。 - 前記アーム部は、
前記第2アーム部材に回転可能に連結され下方に延伸する第3アーム部材と、
前記第3アーム部材の先端に回転可能に連結され、水平方向に延伸する第4アーム部材と、
前記第3アーム部材を重力方向と平行な軸周りに回転させるモータと、
前記第4アーム部材を水平な軸周りに回転させるモータと
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の作業用ロボット。 - 前記第4アーム部材には、被搬送物を保持する保持機構が設けられることを特徴とする請求項3記載の作業用ロボット。
- 前記複数のモータの出力軸には当該モータの出力を減速して前記複数のアーム部材にそれぞれ伝える減速機が設けられていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業用ロボット。
- 作業者および被加工物が存在する作業スペースと、
前記作業スペースの上方に配設される支持部材と、
前記支持部材に設けられ前記支持部材に沿って走行する走行装置と、
前記走行装置に取り付けられたベース部と、
前記ベース部に連結される昇降リンク機構と、
前記昇降リンク機構に連結されて昇降移動されるアーム部と、
前記昇降リンク機構および前記アーム部をそれぞれ駆動する複数のモータと
を備え、
前記各モータの定格出力が同一であり、
前記アーム部は、
前記昇降リンク機構に連結され、下方に延伸する第1アーム部材と、
前記第1アーム部材の先端に回転可能に連結され、水平方向に延伸する第2アーム部材と、を有し、
前記複数のモータのうち、
前記第2アーム部材を回転させるモータは、定格トルクが最も大きい
ことを特徴とする加工設備。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011195351A JP5408212B2 (ja) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | 作業用ロボットおよび加工設備 |
EP12155965.2A EP2567794B1 (en) | 2011-09-07 | 2012-02-17 | Working robot and processing plant |
CN201210037253.7A CN102975200B (zh) | 2011-09-07 | 2012-02-17 | 作业用机器人和加工厂 |
US13/400,529 US9073221B2 (en) | 2011-09-07 | 2012-02-20 | Working robot and processing plant |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011195351A JP5408212B2 (ja) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | 作業用ロボットおよび加工設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013056387A JP2013056387A (ja) | 2013-03-28 |
JP5408212B2 true JP5408212B2 (ja) | 2014-02-05 |
Family
ID=45656059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011195351A Active JP5408212B2 (ja) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | 作業用ロボットおよび加工設備 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9073221B2 (ja) |
EP (1) | EP2567794B1 (ja) |
JP (1) | JP5408212B2 (ja) |
CN (1) | CN102975200B (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6326694B2 (ja) * | 2013-04-18 | 2018-05-23 | マッスル株式会社 | ロボットアームおよびその利用方法 |
FR3018259A1 (fr) * | 2014-03-06 | 2015-09-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Installation de manutention de conformateurs pour pieces en tole destinees a etre soudees sur la caisse d’un vehicule automobile |
US9911727B2 (en) | 2015-03-16 | 2018-03-06 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. | Strapping structure of memory circuit |
DE202016103411U1 (de) * | 2016-06-28 | 2017-01-26 | Zasche handling GmbH | Handhabungseinrichtung |
IT201600107861A1 (it) * | 2016-10-26 | 2018-04-26 | Famatec S P A | Macchina per la movimentazione di bagagli ed affini |
US10112788B2 (en) * | 2017-01-20 | 2018-10-30 | Mid-Columbia Producers | Sweep auger apparatus |
JP6936712B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2021-09-22 | 川崎重工業株式会社 | 操作装置 |
CN109531535A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-03-29 | 襄阳国铁机电股份有限公司 | 一种高边车车门拆卸装置 |
CN110217122B (zh) * | 2019-06-28 | 2024-03-22 | 国创移动能源创新中心(江苏)有限公司 | 一种轴向进给装置及充电对接装置 |
CN111039007A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-21 | 金陵科技学院 | 一种用于节省人力的货箱搬运机械手 |
JP7425701B2 (ja) | 2020-09-16 | 2024-01-31 | 芝浦メカトロニクス株式会社 | 基板搬送装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BE582789A (ja) * | 1958-09-19 | |||
JPH07336943A (ja) * | 1994-06-03 | 1995-12-22 | Sony Corp | 減速機付きモータ |
US5710870A (en) * | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
US5784542A (en) * | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
JPH1077200A (ja) * | 1996-09-04 | 1998-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め助力アーム |
JP2855188B2 (ja) * | 1996-09-24 | 1999-02-10 | 工業技術院長 | 多足歩行装置 |
JPH11198077A (ja) * | 1998-01-05 | 1999-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | パワーアシスト付き助力アーム |
US6612449B1 (en) * | 1999-12-10 | 2003-09-02 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Intelligent power assisted manual manipulator |
JP2001341086A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-11 | Denso Corp | 移動ロボットシステム |
WO2003027045A2 (en) * | 2001-09-27 | 2003-04-03 | Vanderbilt University | Monopropellant/hypergolic powered proportional actuator |
GB0221070D0 (en) * | 2002-09-11 | 2002-10-23 | Davison Ernest | Flexispline motor |
JP2005262340A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
JP5024838B2 (ja) * | 2006-05-04 | 2012-09-12 | シック チョイ,ヒュン | モーターの重力補償器 |
KR100837928B1 (ko) * | 2006-10-10 | 2008-06-13 | 현대자동차주식회사 | 나사체결 작업용 지그 장치 |
JP4737123B2 (ja) * | 2007-03-19 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 移送ロボット |
US8105008B2 (en) * | 2007-07-10 | 2012-01-31 | Raymond David Givens | Pneumatic multi-weight balancing device |
CN101396682B (zh) * | 2007-09-28 | 2010-09-15 | 刘乐贺 | 一种用于喷涂的智能臂机构 |
JP2009132292A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Nissan Motor Co Ltd | カーペットモジュール搬入方法及び搬入装置 |
JP4443615B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2010-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置及びその制御方法 |
US8317453B2 (en) * | 2008-05-15 | 2012-11-27 | Ray Givens | Compound-arm manipulator |
DE102008033778A1 (de) * | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Sensordrive Gmbh | Gelenkarmroboter |
JP4792489B2 (ja) * | 2008-09-04 | 2011-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法 |
JP2010120139A (ja) | 2008-11-21 | 2010-06-03 | New Industry Research Organization | 産業用ロボットの安全制御装置 |
KR101310403B1 (ko) * | 2010-09-14 | 2013-10-08 | 주식회사 하이코어 | 두 개의 입력 특성을 이용한 유성 기어 시스템, 이의 기어 모듈 및 이의 제어방법 |
JP2013059182A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Yaskawa Electric Corp | モータの製造方法およびモータ |
-
2011
- 2011-09-07 JP JP2011195351A patent/JP5408212B2/ja active Active
-
2012
- 2012-02-17 CN CN201210037253.7A patent/CN102975200B/zh active Active
- 2012-02-17 EP EP12155965.2A patent/EP2567794B1/en active Active
- 2012-02-20 US US13/400,529 patent/US9073221B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013056387A (ja) | 2013-03-28 |
EP2567794A2 (en) | 2013-03-13 |
US20130058749A1 (en) | 2013-03-07 |
CN102975200B (zh) | 2015-12-16 |
US9073221B2 (en) | 2015-07-07 |
EP2567794B1 (en) | 2016-12-07 |
CN102975200A (zh) | 2013-03-20 |
EP2567794A3 (en) | 2013-05-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5408212B2 (ja) | 作業用ロボットおよび加工設備 | |
JP4291344B2 (ja) | 産業用ロボット | |
US20140142752A1 (en) | Robot device | |
CN107000201B (zh) | 双臂机器人 | |
US20160101526A1 (en) | Robot and robot joint mechanism | |
US20140137689A1 (en) | Robot | |
WO2014002275A1 (ja) | 移動体および移動体システム | |
CN103079775B (zh) | 吊挂式关节型机器人 | |
JP4737123B2 (ja) | 移送ロボット | |
JP5768482B2 (ja) | 走行ロボット | |
JP6186970B2 (ja) | 搬送装置 | |
EP2732938A2 (en) | Robot | |
CN102950594B (zh) | 机器人和机器人*** | |
JP4847563B2 (ja) | ロボット用可動部支持装置 | |
US20130333509A1 (en) | Wrist configuration unit of industrial robot | |
US10035265B2 (en) | Manipulator | |
CN106142057A (zh) | 一种基于agv的自行走式双臂工业机器人装置 | |
CN102126218A (zh) | 具备有***的机器人*** | |
CN107073717A (zh) | 搬送***及其控制方法 | |
CN103302438B (zh) | 多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置 | |
JP5348298B2 (ja) | ロボット | |
CN101704475A (zh) | 一种新型起重机 | |
CN114026013A (zh) | 自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法 | |
EP4371713A1 (en) | Parallelogram robotic arm with motor as balancing counterweight | |
JP2005161412A (ja) | 多軸移動機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130718 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5408212 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |