JPH07215557A - 板材加工機のアンローダ装置とその板材積載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 小寸法の板材を積載効率良く製品台車上に積
載することができ、パレット交換の頻度を減少させるこ
とのできる簡単な構成のアンローダ装置とする。 【構成】 板材把持用のグリッパ１３を有する走行体５
５と、その走行方向に対する直交方向に移動可能な製品
台車４とを設ける。これら走行体５５と製品台車４と
に、各々複数箇所の停止位置を設定する。これらの停止
位置の組み合わせにより、製品台車４上の前後左右の複
数箇所Ｐ１〜Ｐ４に分けて板材Ｗを積載する。走行体５
５は、ストックコンベヤ５に走行自在に設置し、かつス
トックコンベヤ５を、下降時にそのローラテーブル６の
下面が製品台車４上の積載板材Ｗに近接する高さまで昇
降自在なように本体フレーム５１に設置しても良い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレスや、シ
アリング機、レーザ加工機等の板材加工機に付設するア
ンローダ装置とその板材積載方法に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】タレット
パンチプレス等の板材加工機において、１枚の大板から
複数枚の小寸法の製品板材を切断加工することがある。
このような小寸法の板材を搬出する場合、板材加工機の
構成上、テーブル上の同じアンローディング位置から搬
出しなくてはならない場合が多い。このような小寸法の
板材をアンローダ装置で製品台車上に積載する場合、従
来は製品台車上の１か所に全て積載するか、あるいはア
ンローダ装置と板材加工機との間に板材搬出方向と直交
する方向の板材位置変更装置を介在させて、製品台車上
の複数箇所に分けて積載する方法が採られている。

【０００３】しかし、前記の製品台車上の１か所に積載
する方法では、一枚の素材板材から切断された複数枚の
板材が重なり状態に積載されるため、製品台車が満載状
態になり易く、製品台車上のパレットの交換頻度が高く
なる。そのため、夜間の無人運転時等にパレット交換を
自動化する必要が生じて無人運転が行い難く、しかもパ
レット交換により板材加工機の稼働率が低下するという
問題点がある。また、前記の板材位置変更機構をアンロ
ーダ装置の手前に介在させるものでは、設備が大がかり
となって設備コストの増大や、ラインの占有床面積の増
大の問題がある。

【０００４】また、従来、アンローダ装置で引き出した
板材はストックコンベヤで受け、そのコンベヤ面を開い
て製品台車上に落下する構成が採られているが、板材を
整えて積載するには、板材の落下高さをできるだけ低く
する必要がある。そのため、製品台車にはリフタ台を設
け、積載板材の上端レベルをストックコンベヤの下面に
近づけるようにしている。

【０００５】しかし、このように製品台車のリフタ台上
に板材を積載する場合、板材を偏らせて積載した場合
に、不安定で荷崩れを生じる恐れがある。前記のように
偏り状態に積載することは、板材の積載基準が製品台車
の角部付近に設定されていて、板材寸法が寸法が小さい
場合等に生じる。角部に積載基準を設定することは、次
工程への搬出の都合等において必要になることが多い。
また、偏らせずに板材を積載する場合であっても、小寸
法の板材を高く積載する場合には荷崩れの問題を配慮す
る必要がある。

【０００６】この発明の目的は、小寸法の板材を積載効
率良く製品台車上に積載することができて、パレット交
換の頻度を減少させることのできる簡単な構成の板材加
工機のアンローダ装置およびその板材積載方法を提供す
ることである。この発明の他の目的は、荷崩れの問題な
く、製品台車上に安定して板材を積載することのできる
板材加工機のアンローダ装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の板材加工機の
アンローダ装置は、板材の把持手段を有し板材搬出方向
に複数位置で停止可能な走行体と、前記搬出方向と直交
する方向に移動可能であって複数位置で停止可能な製品
台車とを備え、前記走行体および製品台車の停止位置の
組み合わせにより、前記製品台車上の前後左右の複数箇
所に板材を分けて積載するものである。前記走行体は、
ストックコンベヤに走行自在に設置し、かつこのストッ
クコンベヤを、下降時に前記ローラテーブルの下面が製
品台車上の積載板材に近接する高さまで昇降自在なよう
に本体フレームに設置しても良い。ストックコンベヤ
は、コンベヤフレームに簾状のローラテーブルを搬送面
構成位置から退避可能に設置したものである。

【０００８】この発明の板材ローダ装置の板材積載方法
は、上記アンローダ装置で板材を積載する方法であっ
て、製品台車の前記複数箇所に板材を積載するにあた
り、一枚ずつまたは少数枚ずつ積載位置を順次変更しな
がら、製品台車上の各部に略平均的に積載する方法であ
る。

【０００９】

【作用】この構成のアンローダ装置によると、走行体お
よび製品台車の停止位置の組み合わせにより、前記製品
台車上の前後左右の複数箇所に板材を分けて積載するこ
とができるため、積載効率が向上し、製品台車のパレッ
トの交換頻度が減少する。ストックコンベヤを昇降可能
とした場合は、板材積載時の落下高さを低くする動作が
ストックコンベヤの下降動作で行える。そのため、製品
台車にリフタ台を設けてその上昇で板材を受け取りに行
く場合に比べて、台車上の各部に積載される積載板材が
安定し、高く積載する場合や、偏って積載する場合にも
荷崩れが生じ難くなる。また、この発明の積載方法で
は、積載位置を順次変更しながら、板材を製品台車上に
略平均的に積載するため、重量バランス良く積載するこ
とができて、積載途中の荷崩れの問題が解消される。ま
た、先に積載した板材に板材把持手段やストックコンベ
ヤ等が干渉する問題を生じることなく、板材の落下高さ
をできるだけ低くして、板材落下時の横流れよる不揃い
を無くし、整った状態に積載することができる。

【００１０】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。まず、図１ないし図１３と共に全体構成を説明した
後、図１４ないし図２１と共に、板材把持手段であるア
ンローダグリッパの具体的構成を説明する。図２は、こ
の実施例のアンローダ装置と板材加工機との関係を示す
平面図である。板材加工機１はタレットパンチプレスか
らなり、前後（Ｙ軸方向）移動するワークテーブル２
と、このワークテーブル２上の板材Ｗを把持して横（Ｘ
軸方向）移動する複数のワークホルダ４７とを有してい
る。ワークテーブル２の側端には、板材Ｗを搬入時に位
置決めする突没可能なエンドロケータ４８が設けられて
いる。ＰＣはパンチ中心を示す。アンローダ装置３は、
ワークテーブル２の前進端の側方に設置され、またアン
ローダ装置３に隣接してローダ装置４９がワークテーブ
ル２の後退端の側方に設置されている。

【００１１】図１はアンローダ装置３の破断側面図であ
る。本体フレーム５１は、平面形状矩形の上フレーム材
５１ｂの四隅に昇降ガイド兼用の支柱５１ａを設けたも
のであり、ストックコンベヤ５がガイドローラ５２を介
して昇降自在に設置されている。ストックコンベヤ５
に、ガイド部材である支持ローラ５４を介して可動レー
ル枠５３が進退自在に支持され、可動レール枠５３にそ
の進退方向に沿って走行自在にグリッパ付き走行体５５
が設置されている。グリッパ付き走行体５５は、板材Ｗ
を把持する複数のグリッパ１３を左右に並べて設けたも
のである。グリッパ１３は、この実施例では後に説明す
るように専用の開閉駆動源を要しないものとしてある
が、エアシリンダ等の駆動源で開閉駆動するものであっ
ても良い。ストックコンベヤ５の下方には、台車レール
８３上を移動可能な製品台車４が、グリッパ付き走行体
５５の走行方向と直交する方向に出入り自在に進入し、
その上にパレットＰＡを介して搬出板材Ｗが積載され
る。また、本体フレーム５１には、板材加工機１のワー
クテーブル２に隣接するサイドテーブル５７が、支軸５
８回りで下方へ開き回動可能に取付けてある。

【００１２】ストックコンベヤ５は、そのコンベヤフレ
ーム５ａに簾状のローラテーブル６を退避可能に設置し
たものである。ローラテーブル６は、一対の無端チェー
ン９，９（図４（Ｃ））間に複数本のコンベヤローラ１
０を連結して簾状に構成したものであり、各チェーン
９，９は、コンベヤフレーム５ａの両側部のフレーム材
に設けた前後端のスプロケット８間に掛装してある。一
部のスプロケット８は、コンベヤフレーム５ａに設置し
たモータＭａに接続してあり、ローラテーブル６は、モ
ータＭａの駆動により無端チェーン９と共に、搬送面構
成位置となる下側経路から、退避位置となる上側経路ま
で正逆移動可能である。

【００１３】ストックコンベヤ５の昇降を案内する前記
ガイドローラ５２は、コンベヤフレーム５ａの四隅に複
数個ずつ取付けたものであり、各支柱５１ａの前後方向
の内面に転接するものと、左右方向の内面に転接するも
の（図８）とがある。ストックコンベヤ５の昇降駆動装
置６０は、コンベヤフレーム５ａの前後端を各々吊り下
げる一対の吊り索６１，６１と、本体フレーム５１に設
けられて前記各吊り索６１，６１を掛装した前後端のガ
イドプーリ６２，６２と、両吊り索６１，６１を重ねて
巻き取る巻取りプーリ６３と、この巻取プーリ６３をチ
ェーン６４を介して回転駆動する昇降用モータＭｂとか
らなる。吊り索６１は、ワイヤを芯材としたベルト等か
らなる。前後端の吊り索６１，６１等は、本体フレーム
５１の両側部に各々設けられ、両側部の巻取りプーリ６
３は共通の伝達軸に連結されて同じモータＭｂで駆動さ
れる。

【００１４】可動レール枠５３は、図４（Ａ）のように
矩形の枠状に形成したものであり、両側部の枠材の上下
面に、図１のように上下２列に配列された前記各支持ロ
ーラ５４が転接する。これら支持ローラ５４は、ストッ
クコンベヤ５のコンベヤフレーム５ａの両側の枠材に設
置してある。可動レール枠５３の両側の枠材は内向きの
溝形材からなり（図１２）、その上フランジがグリッパ
付き走行体５５の案内軌道５３ａとなる。グリッパ付き
走行体５５は、可動レール枠５３の案内軌道５３ａを上
下に挟む複数の走行ローラ６５を両側端に有し、案内軌
道５３ａに走行自在に案内される。グリッパ付き走行体
５５および可動レール枠５３は、連動機構６６を介して
１台のモータＭｃにより進退駆動される。

【００１５】図３は連動機構６６の概念図である。連動
機構６６は、各々タイミングベルトからなる可動レール
枠駆動ベルトＶ１と、固定ベルトＶ２と、走行体駆動ベ
ルトＶ３と、連動用プーリ６７とを備える。各ベルトＶ
１〜Ｖ３は、各々左右一対ずつ設けられる。可動レール
枠駆動ベルトＶ１は、ストックコンベヤフレーム５ａの
前後端のプーリ７５，７５間に掛装した無端のものであ
り、可動レール枠５３の後端に結合具６８で結合されて
いる。後端のプーリ７５は、チェーン７２を介してモー
タＭｃに連結されている。固定ベルトＶ２は、両端がス
トックコンベヤフレーム５ａの前後端に結合具６９，６
９で固定されたものであり、中間部に前記連動用プーリ
６７の外側プーリ部６７ａと、その前後に位置するテン
ションプーリ７０，７０とが掛装される。これら連動用
プーリ６７およびテンションプーリ７０は、可動レール
枠５３の後端に回転自在に設置したものである。連動用
プーリ６７は、可動レール枠５３の側枠材の内外に各々
位置する外側プーリ部６７ａと内側プーリ部６７ｂとを
共通の回転軸に設けたものである。その内側プーリ部６
７ｂと、可動レール枠５３の前端のプーリ７１とに無端
の前記走行体駆動ベルトＶ３が掛装されている（図９
（Ｂ））。この走行体駆動ベルトＶ３は、結合具７３で
グリッパ付き走行体５５に結合されている。

【００１６】制御系を説明する。この実施例では、図４
に示すように製品台車４上の４箇所の積載位置Ｐ１〜Ｐ
４に板材Ｗを積載するものとしてあり、ストックコンベ
ヤ５の後部に、反射型の光電センサからなる２個の積載
位置検出センサＳ１，Ｓ２を設けている。これらセンサ
Ｓ１，Ｓ２は、可動レール枠５３に設けられた被検出部
である反射板７４を検出して可動レール枠５３を停止さ
せるものであり、各々板材搬出方向（グリッパ付き走行
体５５の走行方向）の後部の積載位置Ｐ１（Ｐ２）と、
前部の積載位置Ｐ３（Ｐ４）に対応して配置してある。

【００１７】可動レール枠５３のその他の停止および減
速位置は、図９（Ａ）に示す各検出スイッチで行われ
る。すなわち、可動レール枠５３に下方へ突出する検出
ドッグ７６を設け（図１３（Ａ）参照）、この検出ドッ
グ７６を各々検出する後退端検出スイッチＳＷ４と、原
点減速位置検出スイッチＳＷ１と、原点位置検出スイッ
チＳＷ０と、前進端減速位置検出スイッチＳＷ２と、前
進端検出スイッチＳＷ３とが設けてある。各検出スイッ
チＳＷ０〜ＳＷ４は各々近接スイッチからなる。前記検
出ドッグ７６は、安全用のストッパ係止部材を兼用する
ものであり、可動レール枠５３の前進端および後退端で
各々検出ドッグ７６に係合して可動レール枠５３の移動
を阻止するストッパ７８，７７（図１３（Ｂ）参照）が
ストックコンベヤ５のコンベヤフレーム５ａに設けてあ
る。

【００１８】図８に示すように、製品台車４の停止位置
は、製品台車４の下面に取付けられたリミットスイッチ
からなる台車位置検出スイッチＬＳ１，ＬＳ２と、これ
らスイッチＬＳ１，ＬＳ２に検出させる床面上の検出ド
ッグ７９，８０とで制御される。検出ドッグ７９，８０
は、各々製品台車４上の積載位置Ｐ１，Ｐ３が台車移動
方向の基準位置Ｙ０に一致する箇所に対応して配置して
ある。

【００１９】上記構成の動作を説明する。グリッパ付き
走行体５５は、図５（Ａ）に示すように板材加工機１の
テーブル２に近接する原点位置で待機し、板材加工機１
における板材Ｗの加工の完了を待つ。原点位置は、サイ
ドテーブル５７上の位置に設定されている。加工が完了
し、製品板材Ｗがテーブル２上のアンローディング位置
まで送られると、グリッパ付き走行体５５が可動レール
枠５３と共に前進し、テーブル２上の板材Ｗをグリッパ
１３で把持する（図５（Ｂ））。前記アンローディング
位置は、テーブル２上のエンドロケータ４８（図２）に
板材端部が対応するＸ方向位置で、かつＹ軸方向の前記
基準位置Ｙ０（図７，図８）とされる。

【００２０】グリッパ付き走行体５５の走行は、次のよ
うに可動レール枠５５に連動して行われる。すなわち、
図１のモータＭｃにより可動レール枠駆動ベルトＶ１を
回動させると、このベルトＶ１に結合具６８で結合され
た可動レール枠５３が移動する（図３）。可動レール枠
５３の移動に伴い、この可動レール枠５３に支持されて
固定ベルトＶ２に掛装された連動用プーリ６７が回転
し、このプーリ６７の内側プーリ部６７ｂに掛装された
走行体駆動ベルトＶ３が回動する。グリッパ付き走行体
５５は、結合具７３で走行体駆動ベルトＶ３に結合され
ているため、このベルトＶ３の回動と共に可動レール枠
５３に沿って走行する。このように、モータＭｃの駆動
により可動レール枠５３が移動し、これに連動してグリ
ッパ付き走行体５５が可動レール枠５３上を走行する。
そのため、グリッパ付き走行体５５は、可動レール枠５
３の移動速度に、グリッパ付き走行体５５の可動レール
枠５３に対する走行速度を加えた速度で走行することに
なる。

【００２１】グリッパ付き走行体５５のグリッパ１３が
テーブル２上の板材Ｗを把持すると、モータＭｃが逆回
転し、可動レール枠５３と共にグリッパ付き走行体５５
が後退して板材Ｗをストックコンベヤ５のローラテーブ
ル６上に引き込む。製品台車４の積載位置Ｐ１に積載す
る場合、その積載位置Ｐ１に対応する位置までグリッパ
付き走行体５５が後退すると（図５（Ｃ））、可動レー
ル枠５３の反射板７４（図４）がセンサＳ１で検出さ
れ、モータＭＣが停止して可動レール枠５３およびグリ
ッパ付き走行体５５の走行が停止する。ついで、ストッ
クコンベヤ５が、モータＭｂで吊り索６１を巻き戻すこ
とにより下降させられ、ローラテーブル６の下面が製品
台車４上の積載板材Ｗに近接する高さで停止する（図５
（Ｄ））。この停止は、ストックコンベヤ５の下面に設
けられた板材検出センサＰＳが積載板材Ｗを検出するこ
とで行われる。

【００２２】この後、ストックコンベヤ５のローラテー
ブル６が矢印ｂ方向に回動させられて上側経路に退避し
（図６（Ａ））、その上面に載せられていた板材Ｗは、
グリッパ１３で一端が把持された状態で、製品台車４の
積載板材Ｗ上に垂れ下がる。この状態で、ローラテーブ
ル６と積載板材Ｗとの干渉の問題がなくなるため、スト
ックコンベヤ５をさらに若干下降させ（図６（Ｂ））、
グリッパ１３を積載板材Ｗの上面高さに近づける。つい
で、グリッパ１３を開として、グリッパ付き走行体５５
を若干後退させ、搬出板材Ｗの積載板材Ｗ上への積載が
完了する。

【００２３】このように積載が完了すると、ストックコ
ンベヤ５を元の高さに上昇させ、そのローラテーブル６
を下側経路の閉じ位置に戻し、グリッパ付き走行体５５
を可動レール枠５３と共に原点位置（図５（Ａ））へ復
帰させる。また、このとき製品台車４を横移動させ（図
７（Ｂ）、図８（Ｂ））、次の板材Ｗの積載位置Ｐ２へ
の積載に備える。このようにして前記の動作を繰り返
し、積載位置Ｐ２への次の搬出板材Ｗの積載を行う。次
の板材Ｗの積載を板材搬出方向に隣合う積載位置Ｐ３へ
行う場合は、製品台車４の横移動は行わず、次の板材Ｗ
をグリッパ付き走行体５５で引き出すときに、図６
（Ｄ）のように積載位置Ｐ３に対応する位置で停止させ
る。この停止は、センサＳ２（図４）で反射板７４を検
出することで行う。

【００２４】このようにして、グリッパ付き走行体５５
の停止位置と、製品台車４の横移動の停止位置とを組み
合わせることにより、製品台車４上の４か所の積載位置
Ｐ１〜Ｐ４にかけて搬出板材Ｗを積載することができ
る。この場合に、各積載位置Ｐ１〜Ｐ４に１枚ずつ順次
積載することが好ましく、これにより製品台車４上の各
位置にバランス良く積載することができ、またストック
コンベヤ５の下降時にグリッパ１３の積載板材Ｗからの
離れ高さを低くできて、グリッパ１３を離すときの板材
Ｗの横流れが防止できる。グリッパ付き走行体５５の停
止位置や、製品台車４の停止位置を増やすと、さらに多
数の積載位置に分けて板材Ｗを積載することができる。
なお、板材Ｗが１枚の大寸法のものである場合は、積載
位置Ｐ１を基準として積載しても良く、また製品台車４
のセンタを基準として両側に対称になるように積載して
も良い。

【００２５】このアンローダ装置によると、このように
グリッパ付き走行体５５の案内軌道５３ａを有する可動
レール枠５３を前後移動させるようにしたため、グリッ
パ付き走行体５５を、サイドテーブル５３を乗り越えて
板材加工機１へ近づけることができる。そのため、サイ
ドテーブル５７を開いて板材加工機１を保守点検する時
などには、可動レール枠５３を本体フレーム５１側へ引
っ込めることで、作業者の通路を確保することもでき
る。また、板材加工機１の機種によっては、加工時にグ
リッパ付き走行体５５を可動レール枠５３ごと本体フレ
ーム５１側へ引っ込めておくことにより、板材加工機１
のワークホルダ４７等の板材送り機構とアンローダ装置
との干渉を回避することもできる。このため、従来のよ
うに干渉の恐れのない上方位置に案内軌道を設けなくて
も良く、構成が簡略にできる。さらに、進退する可動レ
ール枠５３上でグリッパ付き走行体５５を走行させるた
め、グリッパ付き走行体５５の実際の走行速度を速くす
ることができ、アンロード時間を短縮できる。

【００２６】また、ストックコンベヤ５を昇降させるこ
とにより、製品台車４に従来のリフタ台を設けることを
省いたため、製品台車４上に偏って板材Ｗを積載する場
合にも安定して積載することができる。このようにスト
ックコンベヤ５を昇降可能とする場合、案内軌道５３ａ
と本体フレーム５１との干渉が問題となるが、案内軌道
５３ａを設けた可動レール枠５３はストックコンベヤ５
１内へ引っ込めることができるため、昇降の障害になる
ことが回避できる。したがって、例えば案内軌道５３ａ
の本体フレーム５１からの突出部分をストックコンベヤ
５内の部分と別に設けて地上から支持するような必要が
なく、これによっても構成が簡単となる。さらに、グリ
ッパ付き走行体５５の走行と可動レール枠５３の進退と
を連動機構６６で機械的に連動させるようにしたので、
両者を一つのモータＭｃで駆動でき、駆動源の個数が削
減できて、これによっても構成が簡単となる。

【００２７】つぎ、グリッパ１３およびその解除機構の
詳細を説明する。このグリッパ１３は、把持用の駆動源
を用いずに楔作用で把持を可能とすることにより構成を
簡略化を図ったものであり、図１５（Ａ），（Ｂ）にそ
れぞれ側面図および正面図で示すように構成されてい
る。グリッパ１３の本体１４は、その後端部を支軸１５
を介してグリッパ付き走行体５５の前端のブラケット１
６に連結すると共に、グリッパ本体１４の中間部とブラ
ケット１６の前端部との間を引っ張りばね１７を介して
連結することにより、上記支軸１５回りに上下揺動可能
となるように支持されている。このグリッパ本体１４は
左右一対の側板１４ａ，１４ａからなり、それら側板１
４ａの上端部は走行体５５の進退方向に直交する水平支
軸１８で連結され、下端部は先端をナイフエッジ状とし
た固定下顎１９で連結されている。

【００２８】上記水平支軸１８には、固定下顎１９とで
板材Ｗの端部を上下に互いに挟む３種類の可動上顎２０
ａ，２０ｂ，２０ｃが回動自在なように垂下させてあ
る。各可動上顎２０ａ〜２０ｃの下面は円弧状の湾曲面
としてある。この下端の湾曲面の曲率中心は、固定下顎
１９上に載った板材Ｗの上面との間に楔作用が生じるよ
うに、回転支点である水平支軸１８の軸心と板材Ｗとの
接点Ｐ（図２１）とを結ぶ直線が、摩擦角度αだけ傾く
ように設定してある。また、図１５に示すように、各可
動上顎２０ａ〜２０ｃの下面と上記水平支軸１８との間
の距離は互いに異ならせ、板材Ｗの板厚に応じて板材Ｗ
を挟み付ける可動上顎２０ａ〜２０ｃが切り換わるよう
にしてある。

【００２９】各可動上顎２０ａ〜２０ｃは、グリッパ本
体１４の一方の側板１４ａに初期押付け力負荷用の引っ
張りばね２１ａ，２１ｂ，２１ｃで各々連結して前方回
動側に付勢されている。可動上顎２０ｂ，２０ｃに形成
した切欠部２２ｂ，２２ｂは、引っ張りばね２１ａ，２
１ｂの連結部が、可動上顎２０ａ，２０ｂと干渉するの
を回避するためのものである。

【００３０】グリッパ本体１４の一方の側板１４ａの表
面側には、板材Ｗの把持解除のために可動上顎２０ａ〜
２０ｃを後方へ回動させる解除レバー２３が、中間部で
上記水平支軸１８に揺動自在に取付けてある。解除レバ
ー２３の下端部には解除ピン２５が突設してあり、解除
ピン２５は、側板１４ａに形成した円弧状ガイド長孔２
４（図１４）を貫通して各可動上顎２０ａ〜２０ｃの係
合孔２６ａ，２６ｂ，２６ｃに係合する。これらの係合
孔２６ａ〜２６ｃは、ガイド長孔２４に沿う円弧状の長
孔としてある。なお、グリッパ本体１４を設置するブラ
ケット１６は、走行体５５のアルミ型材からなるフレー
ム部分１２にねじ部材４５と係止片４６とで取付け、そ
の取付位置を走行方向と直交する方向に調整可能として
ある。

【００３１】解除レバー２３に対しては、これを解除側
に回動操作するレバー操作機構２７（図１４）が設けら
れている。レバー操作機構２７は、走行体５５側に設置
された昇降バー２８と、ストックコンベヤ５のコンベヤ
フレーム５ａに設置された平行リンク機構２９とで構成
される。昇降バー２８は、その中間位置の取付部３０
を、走行体フレーム部分１２に固定されたブラケット３
１に支軸３２で上下に揺動自在となるようにに連結され
ており、取付部３０の上端とブラケット３１の後部とを
連結する引っ張りばね３３によって上方側に付勢されて
いる。この状態の昇降バー２８の下面に、上記解除レバ
ー２３の上端部の接触ローラ３４が当接して、グリッパ
１３の各可動上顎２０ａ〜２０ｃは垂下姿勢に規制され
ている。ブラケット３１の前端には昇降バー２８の取付
部３０の底面のルーズ長孔３５（図１５）に貫通するス
トッパピン３６が突設され、これによって昇降バー２８
は水平姿勢が上方への揺動限界となるように規制され
る。

【００３２】平行リンク機構２９は、上記走行体５５の
進退方向に向けて配置される押し下げバー３７と、一対
のリンク部材４０，４０とからなる。リンク部材４０
は、コンベヤフレーム５ａに固定された各ブラケット３
８，３９と押し下げバー３７とに上下端が各々回動自在
に連結されている。押し下げバー３７は、ブラケット３
８との間に連結された引っ張りばね４１によって持ち上
げ側に付勢され、ブラケット３８に垂下させたストッパ
ピン４２によって持ち上げ高さが規制される。その規制
高さ位置において、水平姿勢にある昇降バー２８の一端
の接触ローラ４３に押し下げバー３７の下面が接触す
る。押し下げバー３７の中間位置には、ストックコンベ
ヤ５の簾状ローラテーブル６が無端チェーン９の上側軌
道に退避動作するときに、その退避するローラテーブル
６に当接する当たり部材４４が突設されている。この当
たり部材４４が、退避動作するローラテーブル６に押さ
れることにより、引っ張りばね４１に抗して押し下げバ
ー３７が押し下げられる。

【００３３】このグリッパ１３の開閉動作を説明する。
グリッパ付き走行体５５が図５（Ｂ）と共に説明したよ
うに、ワークテーブル２上の板材Ｗの端部まで移動する
と、グリッパ１３の可動上顎２０ａは板材Ｗに押されて
引っ張りばね２１ａに抗して図１９（Ａ）のように後方
に回動する。なお、ここでは、板材Ｗの板厚は、可動上
顎２０ｂ，２０ｃの下端と固定下顎１９の上面との間の
隙間よりも薄く、可動上顎２０ａと固定下顎１９との間
よりも厚いものとする。したがって、可動上顎２０ｂ，
２０ｃについては、板材Ｗに押されないで垂下した姿勢
に保たれる。

【００３４】また、このときグリッパ本体１４は支軸１
５回りで上下に首振り自在であり、固定下顎１９の先端
もナイフエッジ状に形成されているので、板材Ｗの端部
に自重による「たれ」や、「そり」等があっても、これ
に妨げられることなくワークテーブル２上の板材Ｗをグ
リッパ１３の上下顎２０ａ，１９間に確実に進出させる
ことができる。このような動作を伴って、板材Ｗの端部
が相対的に可動上顎２０ａと固定下顎１９との間に進入
し、これら上下顎２０ａ，１９で挟まれる。

【００３５】板材Ｗの進入を板材検出スイッチ（図示せ
ず）が検出すると、その検出信号に応答してグリッパ付
き走行体５５が可動レール枠５３と共に後退し始める。
この後退動作に伴い、板材Ｗは相対的に上下顎２０ａ，
１９から抜けようとするので、図１９（Ｂ）に矢印ａで
示すように可動上顎２０ａが後方回動位置から垂下姿勢
側に回動復帰しようとする。このとき、可動上顎２０ａ
の下端面と板材Ｗとの間に作用する楔作用で、板材Ｗが
上下顎２０ａ，１９間に大きな摩擦力で挟持され、走行
体５５の後退に伴って板材Ｗが図２のワークテーブル２
上からストックコンベヤ５上へと引き出される。前記の
楔作用は、ばね２１ａで可動上顎２０ａに初期押付け力
を与えているいるので確実に発生し、滑って把持不良を
生じることがない。

【００３６】ストックコンベヤ５上の所定位置まで板材
Ｗが引き出されてアンローダ７が停止すると、ローラテ
ーブル６が前記のように無端チェーン９の上側軌道へと
退避動作する（図６（Ａ））。この後、図６（Ｃ）のよ
うにストックコンベヤ５が所定高さまで下降した後、さ
らにローラテーブル６を若干退避させることで、図２０
（Ａ）のように平行リンク機構２９の当たり部材４４に
ローラテーブル６が当たり、押し下げバー３７が引っ張
りばね４１に抗して後方に押される。これにより、押し
下げバー３７は、実線で示す高さから鎖線で示す高さま
で下降する。この下降により、図２０（Ｂ）のように昇
降バー２８が押し下げバー３７に押されて水平姿勢から
引っ張りばね３３に抗して下方に揺動する。これに伴
い、グリッパ１３の解除レバー２３が揺動し、解除ピン
２５がガイド長孔２４にガイドされて後方に移動する。
その結果、係合孔２６ａ〜２６ｃに上記解除ピン２５の
係合している可動上顎２０ａ〜２０ｃは後方側に回動
し、上下顎２０ａ，１９による板材Ｗの把持が解除され
る。そのため、板材Ｗは全体が落下する。

【００３７】板材Ｗが前記よりもある程度厚いものにな
ると、最も長い可動上顎２０ａでは楔作用が生じなくな
るが、中間長さの可動上顎２０ｂと板材Ｗとの間に楔作
用が生じて板材Ｗの把持が可能となる。板材Ｗがさらに
厚いものになると、最も短い可動上顎２０ｃに楔作用が
生じて板材Ｗの把持が可能となる。

【００３８】このグリッパ１３によると、このようにし
て把持用駆動源および把持解除用の駆動源を必要とせず
に、ストックコンベヤ５の動作に伴って板材Ｗの把持お
よび把持解除が行える。そのため、構造が簡単であり、
また把持開始および把持解除の制御信号を与える必要が
なくて、制御が簡単になる。また、平行リンク機構２９
の押し下げバー３７を前後に長く設けてあり、この押し
下げバー３７を介してグリッパ付き走行体５５側の昇降
バー２８を押し下げるようにしたので、グリッパ付き走
行体５５の停止位置にかかわらず、グリッパ１３の解除
動作が行える。そのため、製品台車４に対してセンタ基
準で板材Ｗを積載する場合にも、種々の前後幅の板材Ｗ
の積載が行え、また製品台車４の複数箇所に板材Ｗを積
載する場合にも目的位置でグリッパ１３の開閉が行え
る。しかも、昇降バー２８は、グリッパ付き走行体５５
の走行方向と直交する方向に延びたバー材であるため、
複数のグリッパ１３の解除が同時に行えるうえ、グリッ
パ１３の取付位置の調整にかかわらずに解除レバー２３
の操作による解除動作が行える。

【００３９】このように、可動レール枠５３にグリッパ
付き走行体５５を走行可能に設置した構成や、その連動
機構６６を設けた構成と、前記の楔作用によるグリッパ
１３とを併用することで、全体として駆動源の少ない簡
単な構造の低コストのアンローダ装置とすることができ
る。

【００４０】図２２は、可動レール枠５３とグリッパ付
き走行体５５との連動機構の変形例を示す。この連動機
構９０は、ストックコンベヤフレーム５ａに設けた固定
ラック９１と、グリッパ付き走行体５５に設けた可動ラ
ック９２とに、可動レール枠５３に回転自在に支持され
たピニオン９３を噛み合わせる構成としてある。可動レ
ール枠５３を移動させるベルトＶ１およびその駆動系は
前記実施例と同様である。このように構成した場合も、
前記実施例と同様に１台のモータＭｃで可動レール枠５
３およびグリッパ付き走行体５５を連動して移動させる
ことができる。

【００４１】なお、前記各実施例ではグリッパ付き走行
体５５を可動レール枠５３に設置したが、ストックコン
ベヤ５のコンベヤフレーム５ａまたは本体フレーム５１
に直接にグリッパ付き走行体５５を走行自在に設置して
も良い。また、走行体５５のグリッパ１３の代わりに、
磁石や負圧吸着パッド等の板材把持手段を設けても良
い。

【００４２】

【発明の効果】この発明のアンローダ装置によると、板
材の把持手段を有する搬出用の走行体と、その直交方向
に移動可能な製品台車とに、各々複数箇所の停止位置を
設定し、これら停止位置の組み合わせにより、製品台車
上の前後左右の複数箇所に板材を分けて積載するように
したため、積載効率が向上し、製品台車のパレットの交
換頻度が減少する。そのため、夜間の連続無人運転等も
行い易い。請求項２の発明では、ストックコンベヤを昇
降可能としたため、板材積載時の落下高さを低くする動
作がストックコンベヤの下降動作で行える。そのため、
製品台車にリフタ台を設けて板材を受け取りに行く場合
に比べて、積載板材が安定し、前後左右に並べて積載し
た各積載板材の荷崩れが防止できる。また、この発明の
積載方法では、積載位置を順次変更しながら、板材を製
品台車上に略平均的に積載するため、重量バランス良く
積載することができて、積載途中の荷崩れの問題が解消
される。また、先に積載した板材に板材把持手段やスト
ックコンベヤ等が干渉する問題を生じることなく、板材
の落下高さをできるだけ低くして、板材落下時の横流れ
よる不揃いを無くし、整った状態に積載することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかるアンローダ装置の
破断側面図である。

【図２】そのアンローダ装置と板材加工機とを示す平面
図である。

【図３】同アンローダ装置における連動機構の概念構成
を示す説明図である。

【図４】（Ａ）は同アンローダ装置の平面図、（Ｂ）は
その側面図、（Ｃ）はストックコンベヤの平面図であ
る。

【図５】アンローダ装置を側面図で示す動作説明図であ
る。

【図６】同じくアンローダ装置を側面図で示す動作説明
図である。

【図７】アンローダ装置を平面図で示す動作説明図であ
る。

【図８】アンローダ装置を破断背面図で示す動作説明図
である。

【図９】（Ａ）はストックコンベヤフレームと可動レー
ル枠との関係を示す側面図、（Ｂ）は可動レール枠とグ
リッパ付き走行体との関係を示す拡大側面図である。

【図１０】グリッパ付き走行体を動作させる連動機構の
拡大破断側面図である。

【図１１】同連動機構の拡大破断平面図である。

【図１２】同アンローダ装置の部分拡大破断正面図であ
る。

【図１３】（Ａ），（Ｂ）は、各々図１２と異なる破断
箇所を示すアンローダ装置の部分拡大破断正面図であ
る。

【図１４】同アンローダ装置におけるグリッパ周辺図を
示す破断側面図である。

【図１５】（Ａ）はアンローダグリッパの拡大側面図、
（Ｂ）はその正面図である。

【図１６】グリッパの解除操作機構を示す斜視図であ
る。

【図１７】同グリッパ解除操作機構を示す平面図であ
る。

【図１８】アンローダ装置の部分破断背面図である。

【図１９】同アンローダグリッパの板材把持動作を示す
説明図である。

【図２０】同アンローダグリッパの把持解除動作を示す
説明図である。

【図２１】同アンローダグリッパの模式説明図である。

【図２２】グリッパ付き走行体の連動機構の変形例を示
す模式説明図である。

【符号の説明】

１…板材加工機、２…ワークテーブル、３…アンローダ
装置、４…製品台車、５…ストックコベヤ、５ａ…コン
ベヤフレーム、６…ローラテーブル、９…無端チェー
ン、１０…コンベヤローラ、１３…グリッパ、４７…ワ
ークホルダ、４９…ローダ装置、５１…本体フレーム、
５１ａ…支柱、５２…ガイドローラ、５３…可動レール
枠、５３ａ…案内軌道、５４…支持ローラ、５５…グリ
ッパ付き走行体、５７…サイドテーブル、６０…昇降駆
動装置、６１…吊り索、６３…巻取りプーリ、６６…連
動機構、６７…連動用プーリ、６８，６９，７３…結合
具、９０…連動機構、ＬＳ１，ＬＳ２…台車位置検出ス
イッチ、Ｍａ〜Ｍｃ…モータ、ＰＡ…パレット、Ｐ１〜
Ｐ４…積載位置、Ｓ１，Ｓ２…積載位置検出センサ、Ｖ
１〜Ｖ３…ベルト、Ｗ…板材、Ｙ０…基準位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材の把持手段を有し板材搬出方向に複
   数位置で停止可能な走行体と、前記搬出方向と直交する
   方向に移動可能であって複数位置で停止可能な製品台車
   とを備え、前記走行体および製品台車の停止位置の組み
   合わせにより、前記製品台車上の前後左右の複数箇所に
   板材を分けて積載する板材加工機のアンローダ装置。
2. 【請求項２】 前記走行体は、ストックコンベヤに走行
   自在に設置し、前記ストックコンベヤは、前記コンベヤ
   フレームに簾状のローラテーブルを搬送面構成位置から
   退避可能に設置したものとし、かつ前記ストックコンベ
   ヤを、下降時に前記ローラテーブルの下面が製品台車上
   の積載板材に近接する高さまで昇降自在なように本体フ
   レームに設置した請求項１記載の板材加工機のアンロー
   ダ装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の板材加工機のアンローダ
   装置で板材を積載する方法であって、製品台車の前記複
   数箇所に板材を積載するにあたり、一枚または少数枚ず
   つ積載位置を順次変更しながら、製品台車上の各部に略
   平均的に積載する板材積載方法。