JPH07191358A - 像ぶれ防止のための制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 光学的補正手段を用いた防振装置において、
アクチュエータにステッピングモータを用いた場合、防
振された画像がトルカーを用いた防振特性と同じ特性に
なるように不連続な動きをせず防振動作を行うことので
きる防振装置を提供すことにある。 【構成】 アクチュエータと、振動検出手段からの信号
より、算出されるモータの駆動速度と過去のモータの駆
動速度から現在駆動すべきモータの速度を計算する事に
よってモータの速度が極端に変化しないようにしてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はビデオカメラ等の光学機
器に配置され、像が手振れ等の振動により像ぶれが発生
することを防止するための像ぶれ防止装置の制御に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、特にビデオカメラにおいて、手振
れ等の振動の影響が記録映像に及ぶことを防止する防振
装置を搭載したものが普及し始めている。

【０００３】この種の防振装置の一例として例えば、特
開昭６０−１４３３３０号公開公報を上げることができ
る。ここに開示される防振装置は、手振れを電気的に処
理して補正をするものである。即ち、撮像装置であると
ころのビデオカメラは像信号の蓄積と出力を繰り返して
連続した画像を得ているが、この特開昭６０−１４３３
３０号公開公報に開示されている防振撮影装置は、撮像
素子上に得られた画像信号と前回得られた画像信号を比
較し、撮像素子上での像の移動を検出することにより手
振れを検出し、撮像素子上の画像信号を取り出す範囲を
変化させて、手振れの影響のない画像信号を与えようと
するものである。

【０００４】また、光学補正手段を用いて手振れに起因
する像振れを補正する防振装置も本出願人により種々提
案されている。

【０００５】この種の防振装置は、一般に光学補正手段
としての例えば可変頂角プリズムと、該装置が搭載され
るビデオカメラ等に加わる振動を検出する振動センサ
と、前記可変頂角プリズムの頂角（可動中心に対する変
位量）を変化させる為のアクチュエータと、前記可変頂
角プリズムの頂角を検出する変位検出センサと、前記振
動センサにて検出された振れ方向とその量のデータに基
づいて前記可変頂角プリズムの駆動信号を算出して、前
記アクチュエータを駆動する制御回路とを備えた構成と
なっている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、像ぶれ防止手
段を駆動させる駆動手段の前回の駆動制御と、像ぶれを
検出するための像ぶれ検出手段の出力とに応答して、前
記駆動手段の駆動を制御するための制御手段を有するこ
とを最も主要な特徴とする。

【０００７】前回の駆動手段の駆動に応じて適正な駆動
を行わせることができる。特に、駆動手段を段階的に駆
動制御するものにおいては、像ぶれ防止された像が不連
続なものになってしまうことを防ぐことができるもので
ある。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細
に説明する。

【０００９】図１乃至図５は本発明の第１の実施例の防
振装置に係る図であり、図１は防振装置の機械的構成部
分を示す分解斜視図、図２はその断面及び電気ブロック
を示す機構図、図３は図１に示した動力伝達部分の要部
断面図、図４及び図５はこの実施例における防振装置の
動作を示すフローチャートである。

【００１０】上記図１乃至図３において、先ず機械的構
成部分について説明する。

【００１１】１は可変頂角プリズム、２はカバー、３は
撮像レンズ、４は第１のステッピングモータ、５は第１
の動力伝達レバー、６は第２のステッピングモータ、７
は第２の動力伝達レバー、８は第１のフォトインタラプ
タ、９は第２のフォトインタラプタである。

【００１２】上記可変頂角プリズム１は、第１のガラス
板１ａ、第２のガラス板１ｂ、ベローズ１ｃ、第１の保
持鏡筒１ｅ、第２の保持鏡筒１ｋより成り、第１、第２
のガラス板１ａ、１ｂとベローズ１ｃと第１、第２の保
持鏡筒１ｅ、１ｋによって密閉された内部には、例えば
シリコンオイルの様な透明な液体１ｄが充填されてい
る。

【００１３】上記第１の保持鏡筒１ｅは例えばポリカー
ボネイト樹脂を形成して作られ、略円環形成を成してい
る。この第１の保持鏡筒１ｅの外周部分には、第１の軸
１ｇ、第１の突出部１ｈ、第２の軸１ｆが嵌合される第
１の穴ｆ′、及び第２の突出部１ｊがそれぞれ設けられ
ており、前記第１の突出部１ｈの先端部１ｉは球状を成
している。又、第１及び第２の突出部１ｈ、１ｊは、第
１の軸１ｇと第１の穴１ｆ′を結んだ軸に対して略垂直
な方向に設けられている。

【００１４】上記第２の保持鏡筒１ｋは例えばポリカー
ボネイト樹脂を成形して作られ、略円環形状を成してい
る。この第２の保持鏡筒１ｋの外周部分には、第４の軸
１ｑが嵌合される第２の穴１ｑ′、不図示の第３の軸１
ｑ（前記第１の軸１ｇと第２の軸１ｆの位置関係と同
様、前記第４の軸１ｑに対向した位置に設けられてい
る）、第３の突出部１ｒ、及び不図示の第４の突出部１
ｎ（前記第１の突出部１ｈと第２の突出部１ｊの位置関
係と同様、第３の突出部１ｒに対向した位置に設けられ
ている）がそれぞれ設けられており、前記第３の突出部
１ｒの先端部１ｍは球状を成している。又、第３及び第
４の突出部１ｒ、１ｎは、不図示の第３の軸１ｐと第４
の軸１ｑを結んだ軸に対して略垂直な方向に設けられて
いる。

【００１５】上記ベローズ１ｃは例えばポリエチレン樹
脂により作られ、いわゆる蛇腹形状を成している。

【００１６】また、前記第１の保持鏡筒１ｅには、透明
なガラスで出来た第１のガラス板１ａが隙間が生じない
様な接着により固定されており、前記第２の保持鏡筒１
ｋには、透明なガラスで出来た第２のガラス板１ｂが隙
間を生じない様に接着により固定されている。又、前記
ベローズ１ｃの一端は上記第１の保持鏡筒１ｅに隙間の
ない様に接着されており、他端は上記第２の保持鏡筒１
ｋに隙間のない様に接着されている。従って、前述した
様に、第１の保持鏡筒１ｅと第１のガラス板１ａとベロ
ーズ１ｃと第２の保持鏡筒１ｋと第２のガラス板１ｂに
よって密閉された空間が形成され、ここにシリコンオイ
ルの様に液体１ｄが充填される。

【００１７】上記カバー２は例えばポリカーボネイト樹
脂で作られ、略円環形状をなし、第１の軸受け部２ａ、
第２の軸受け部２ｂ、第３の軸受け部２ｃと、第４の軸
受け部２ｄ、第１のスリット部２ｅ、第２のスリット部
２ｆ、第１の穴２ｇ、第２の穴２ｈ、第１乃至第４の取
付けリブ２ｉ、２ｊ、２ｋ、２ｒ（２ｊ、２ｋ、２ｒは
２ｉと同一の形状をしており、図１では図示せず）、及
び第１、第２のピン２ｍ、２ｎを有する。

【００１８】前記第１乃至第４の取付けリブ２ｉ、２
ｊ、２ｋ、２ｒには、それぞれビス穴が設けられてい
る。また、第１の軸受け部２ａと第２の軸受け部２ｂを
結んだ方向と、第３の軸受け部２ｃと第４の軸受け部２
ｄを結んだ方向は、光軸に垂直で且つ互いに垂直になる
様になっている。

【００１９】また、前記第１の軸受け部２ａは所定の深
さを有する穴であり、前記第２の軸受け部２ｂはカバー
２の内径側と外径側を貫通する穴である。そして、前記
第１の軸受け部２ａには可変頂角プリズム１の第１の軸
１ｇが嵌合され、前記第２の軸受け部２ｂには可変頂角
プリズム１の第２の軸１ｆ（尚、該第２の軸１ｆは第１
の穴１ｆ′に圧入等の手段により固定される）が嵌合さ
れる。この様な状態において、前記第２の軸受け部２ｂ
よりカバー２の外部へ露出した第２の軸１ｆの頭部は、
図２に示すように、カバー２に固定された第１の板バネ
１ｓによりその軸方向に付勢されている。この第１の板
バネ１ｓは、カバー２に設けられたピン２ｍにその穴１
ｓ′が嵌合され、熱カシメを行う等の手段により固定さ
れている。

【００２０】また、前記第３の軸受け部２ｃは上記第１
の軸受け部２ａと同様に所定の深さを有する穴であり、
前記第４の軸受け部２ｄは上記第２の軸受け部２ｂと同
様にカバー２の内径側と外径側を貫通する穴である。そ
して、前記第３の軸受け部２ｃには可変頂角プリズム１
の第３の軸１ｐ（不図示）が嵌合され、前記第４の軸受
け部２ｄには可変頂角プリズム１の第２の軸１ｑ（尚、
該第４の軸１ｑは第２の穴１ｑ′に圧入等の手段により
固定される）が嵌合される。この様な状態において、前
記第４の軸受け部２ｄよりカバー２の外部へ露出した第
４の軸１ｑの頭部は、上記第２の軸１ｆの頭部と同様、
カバー２に固定された第２の板バネ１ｔによりその軸方
向に付勢されている。この第２の板バネ１ｓは、カバー
２に設けられたピン２ｎにその穴１ｔ′が嵌合され、熱
カシメを行う等の手段により固定されている。

【００２１】上記第１のフォトインタラプタ８はカバー
２の第１の穴２ｇに嵌め込まれ、接着等の手段により固
定されている。そして、該第１のフォトインタラプタ８
のスリット部は可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１
ｅに設けられた第２の突出部１ｊが通る様に構成されて
おり、更に該突出部１ｊは可変頂角プリズム１の水平方
向の頂角が０度の近傍でフォトインタラプタ８の発光部
と受光部の間を「遮光する」、「遮光しない」各状態に
切り換えることが可能な寸法形状となっている。

【００２２】また、上記第２のフォトインタラプタ９は
カバー２の第２の穴２ｈに嵌め込まれ、接着等の手段に
より固定されている。そして、該第２のフォトインタラ
プタ９のスリット部は可変頂角プリズム１の第２の保持
鏡筒１ｋに設けられた不図示の第４の突出部１ｎが通る
様に構成されており、更に該突出部１ｎは可変頂角プリ
ズム１の垂直方向の頂角が０度の近傍でフォトインタラ
プタ９の発光部と受光部の間を「遮光する」、「遮光し
ない」各状態に切り換えることが可能な寸法形状となっ
ている。

【００２３】以上の様な構成にすることにより、可変頂
角プリズム１の第１の保持鏡筒１ｅは第１及び第２の軸
１ｇ、１ｆを介してカバー２により略垂直方向に軸支さ
れ、また、第２の保持鏡筒１ｋは第３、第４の軸１ｐ、
１ｑを介してカバー２により略水平方向に軸支され、前
記第１の保持鏡筒１ｅの第１の突出部１ｈに光軸と平行
な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の水平方
向の頂角（水平方向の頂角が変化することにより、光軸
が水平方向に曲がり、撮像素子上の像も水平方向に移動
する。以下、ヨー角と記す）が変化し、また前記第２の
保持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒに光軸と平
行な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の垂直
方向の頂角（垂直方向の頂角が変化することにより、光
軸が垂直方向に曲がり、撮像素子上の像も垂直方向に移
動する。以下、ピッチ角と記す）が変化する。

【００２４】上記撮影レンズ３は、レンズ鏡筒３ａ、撮
影光学系３ｓ、３ｔ、３ｕ、３ｖ（図２参照）、絞り３
ｗ、不図示の変倍用アクチュエータ、及び不図示のピン
ト合わせ用アクチュエータを有する周知の撮影レンズで
ある。

【００２５】前記レンズ鏡筒３ａの前方部分の外周部に
は第１乃至第４のフランジ３ｉ、３ｊ、３ｋ、３ｒ（３
ｉは不図示）が設けられ、これら第１ｎ乃至第４のフラ
ンジ３ｉ、３ｊ、３ｋ、３ｒには穴が設けられており、
不図示のビスをこれら穴に貫通させ、前記カバー２に設
けられた第１乃至第４の取付けリブ２ｉ、２ｊ、２ｋ、
２ｒ（２ｉ以外は不図示）に設けられたネジ穴に締める
事により、前述の可変頂角プリズム１が装着されたカバ
ー２は該レンズ鏡筒３ａに固定されることになる。ま
た、該レンズ鏡筒３ａには第１、第２のステッピングモ
ータ４、５を固定するための穴３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅ
が設けられており、該穴３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅにビス
を介して第１及び第２のステッピングモータ４、６が固
定される。更にレンズ鏡筒３ａにはＣＣＤホルダ部３ｍ
が設けられ、固体撮像素子（ＣＣＤ）が固定される。

【００２６】上記第１のステッピングモータ４は、周知
のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部４ａ、該モ
ータ部４ａのロータの回転軸に一体で設けられたリード
スクリュ４ｂ、該リードスクリュ４ｂを軸支する軸受け
を有する取付けアングル４ｆ、該取付けアングル４ｆに
固定されたガイドバー４ｃ、及び該ガイドバー４ｃと嵌
合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ４ｂと嵌
合するネジ部を有するリードナット部４ｄにより構成さ
れている。そして、前記リードナット４ｄは前記モータ
部４ａのロータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００２７】上記第１の動力伝達レバー５は例えばポリ
アセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け
部５ａと第２の軸受け部５ｂを有する。

【００２８】前記第１の軸受け部５ａは、前述の第１の
ステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられ
た球状をした先端部４ｅをガタなく軸支し、前記第２の
軸受け部５ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第２の保
持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒの球形状を成
す先端部１ｍをガタなく軸支する。

【００２９】ここで、図３により前記第１の動力伝達レ
バー５の第１及び第２の軸受５ａ、５ｂと可変頂角プリ
ズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍ、及び第１のス
テッピングモータ４のリードナット４ｄに設けられた球
状の先端部４ｅの関係について説明する。

【００３０】なお、図３においては、動力伝達レバー５
の第２の軸受部５ｂと可変頂角プリズム１の第３の突出
部３ｒに設けられた球形の先端部１ｍの関係のみを示し
ているが、動力伝達レバー５の第１の軸受部５ａと第１
のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けら
れた球状の先端部４ｅの関係も全く同様である。

【００３１】図３に示す様に、動力伝達レバー５の第２
の軸受部５ｂには、第１乃至第４のバネ部５ｂ₁ 、５ｂ
₂ 、５ｂ₃ 、５ｂ₄ （５ｂ₂ 、５ｂ₄ は不図示）、球面
状の摺動部５ｂ₅ 、及び顎部５ｂ₆ が設けられており、
前記顎部５ｂ₆ の内径は可変頂角プリズム１の第３の突
出部１ｒの球状の先端部１ｍの外径よりも所定の量だけ
小さく、また、前記球面状の摺動部５ｂ₅ の径は上記第
３の突出部１ｒの球状の先端部１ｍの径と同じである。

【００３２】この様な寸法形状であるために、可変頂角
プリズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍは、動力伝
達レバー５の第２の軸受部５ｂに圧入により取付けられ
る。そして、組立て状態において、動力伝達レバー５の
第１乃至第４のバネ部５ｂ₁、５ｂ₂ 、５ｂ₃ 、５ｂ₄
は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの球状部１ｍ
を該動力伝達レバー５の球面状の摺動部５ｂ₅ に付勢す
る働きを持つ。

【００３３】上記の様な構成であるために、動力伝達レ
バー５は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの先端
部１ｍを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有
する。また、同様に、動力伝達レバー５は第１のステッ
ピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状
の先端部４ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由
度を有する。

【００３４】この様に、第１のステッピングモータ４の
リードナット部４ｄと可変頂角プリズム１の第２の保持
鏡筒１ｋが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結さ
れるために、第１のステッピングモータ４の回転に応じ
て正確に可変頂角プリズム１のピッチ角が変化する。

【００３５】上記第２のステッピングモータ６は、周知
のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部６ａ、該モ
ータ部６ａのロータの回転軸に一体で設けられたリード
スクリュ６ｂ、該リードスクリュ６ｂを軸支する軸受け
を有する取付けアングル６ｆ、該取付けアングル６ｆに
固定されたガイドバー６ｃ、及び該ガイドバー６ｃと嵌
合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ６ｂと嵌
合するネジ部を有するリードナット部６ｄにより構成さ
れている。そして、前記リードナット６ｄは前記モータ
部６ａのモータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００３６】上記第１の動力伝達レバー７は例えばポリ
アセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け
部６ａと第２の軸受け部６ｂを有する。

【００３７】前記第１の軸受け部６ａは、前述の第２の
ステッピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられ
た球状をした先端部６ｅをガタなく軸支し、前記第２の
軸受け部６ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第１の保
持鏡筒１ｅに設けられた第１の突出部１ｈの球形状を成
す先端部１ｉをガタなく軸支する。

【００３８】上記の様な構成であるために、動力伝達レ
バー７は可変頂角プリズム１の第１の突出部１ｈの先端
部１ｉを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有
する。また、同様に、動力伝達レバー７は第２のステッ
ピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられた球状
の先端部６ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由
度を有する。

【００３９】この様に、第２のステッピングモータ６の
リードナット部６ｄと可変頂角プリズム１の第１の保持
鏡筒１ｅが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結さ
れるために、第２のステッピングモータ６の回転に応じ
て正確に可変頂角プリズム１のヨー角が変化する。

【００４０】次に、本発明の第１の実施例における防振
装置の回路構成について、図２を用いて説明する。

【００４１】図２において、１０、１１は振動センサで
あるところの例えば第１、第２の振動ジャイロであり、
第１の振動ジャイロ１０は、レンズ鏡筒３ａもしくは不
図示のビデオカメラ本体に、図１に示すピッチ方向にレ
ンズが揺れた場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた
電圧を出力するべく固定されており、第２の振動ジャイ
ロ１１は、同じくレンズ鏡筒３ａもしくは不図示のビデ
オカメラ本体に、図１に示すヨー方向にレンズが揺れた
場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた電圧を出力す
るべく固定されている。

【００４２】１２は上記振動ジャイロ１０、１１からの
角速度信号がバッファアンプ１５、１６を介して入力さ
れるマイクロコンピュータ等の制御回路であり、第１乃
至第４の入力端子１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄと第
１乃至第４の出力端子１２ｅ、１２ｆ、１２ｇ、１２ｈ
を有する。

【００４３】そして、前記第１の入力端子２２ａは前記
第１の振動ジャイロ１０の出力を増幅するバッファアン
プ１５の出力端子に接続されており、第２の入力端子１
２ｂは前記第２のフォトインタラプタ９の出力端子に接
続されている。また、前記第３の入力端子１２ｃは前記
第２の振動ジャイロ１１の出力を増幅するバッファアン
プ１６の出力端子に接続されており、第４の入力端子１
２ｄは前記第１のフォトインタラプタ８の出力端子に接
続されている。

【００４４】また、前記制御回路１２の第１の出力端子
１２ｅは第１の駆動回路１３の第１の入力端子１３ａに
接続され、第２の出力端子１２ｆは第１の駆動回路１３
の第２の入力端子１３ｂに接続されている。また、制御
回路１２の第３の出力端子１２ｇは第２の駆動回路１４
の第１の入力端子１４ａに接続され、第４の出力端子１
２ｆは第１の駆動回路１４の第２の入力端子２４ｂに接
続されている。

【００４５】前記第１の駆動回路２３の第１乃至第４の
出力端子１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆ（図２では１
３ｄ〜１３ｆは不図示）は第１のステッピングモータ４
に接続されている。また、第２の駆動回路２４の第１乃
至第４の出力端子１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆ（１
４ｄ〜１４ｆは不図示）は第２のステッピングモータ６
（図１には不図示）に接続されている。これら第１、第
２の駆動回路２３、２４は周知の駆動回路であり、第１
の入力端子１３ａ、１４ａの出力がハイレベルかローレ
ベルかでステッピングモータの回転方向が決定され、第
２の入力端子１３ｂ、１４ｂにパルスが入力する毎にス
テッピングモータを回転せしめるものである。

【００４６】次に、上記構成における防振装置の本発明
に係る部分の動作について、図４及び図５のフローチャ
ートに従って説明する。尚、図４は本実施例の防振装置
の防振動作（以下、メインループと呼ぶ）を示すフロー
チャートであり、図５は図４のメインループに割り込
み、メインループの情報に基づいてモータ駆動させる割
り込み処理を示すプログラムである。

【００４７】図２に示す制御回路１２に電源が投入され
ることにより、図４のステップ１００からのピッチ、ヨ
ーのステッピングモータ４、６の制御を行う。

【００４８】〔ステップ１００〕 第１、第２の駆動回
路１３、１４を介してピッチ、ヨーのステッピングモー
タ４、６を初期位置（リセット位置）に移動させる。こ
のリセット動作は、可変頂角プリズムを他の部材にぶつ
けないために、リセット位置からある所定の範囲内で可
変頂角プリズムを制御するために行う。また、防振を切
る場合には、リセット位置に可変頂角プリズムを移動さ
せ、リセット位置に静止させる。

【００４９】〔ステップ１０１〕 ピッチ、ヨーカウン
タをリセットする。

【００５０】〔ステップ１０２〕 振動ジャイロ１０、
１１より、バッファアンプ１５、１６を通してヨー、ピ
ッチ方向の角速度信号を取り込み、内蔵するＡ／Ｄ変換
器にてＡ／Ｄ変換する。

【００５１】〔ステップ１０３〕 上記ステップ１０２
でＡ／Ｄ変換したヨー、ピッチの角速度信号から計算さ
れるステッピングモータ４、６の駆動速度と、前回ステ
ッピングモータ４、６を駆動した速度から次回ステッピ
ングモータ４、６を駆動する速度を算出する。

【００５２】ここで、例えば、 Ｖ″：モータの駆動速度 Ｖ′：ヨー、ピッチの角速度信号から計算されるステッ
ピングモータ４、６の駆動速度 ｖ：前回のモータ駆動速度 Ａ：フィードバック量（１未満） としたとき、 Ｖ″＝（Ｖ−Ｖ′）×Ａ＋Ｖ （１） （１）式によって次回のモータ速度を算出する事によっ
て、モータの速度変化用を調整する。

【００５３】〔ステップ１０４〕 上記ステップ１０２
でＡ／Ｄ変換したヨー、ピッチ方向の角速度信号を積分
し、角変位信号に変換する。

【００５４】ここで、上記角変位信号はステッピングモ
ータ４、６の位置情報であり、これに従って該ステッピ
ングモータ４、６を駆動することにより、上記の様にし
て可変頂角プリズム１のヨー、ピッチ角が設定され、後
述するようにして防振が可能になる。

【００５５】〔ステップ１０５〕 ここではヨー方向の
角変位信号とヨーカウンタの値とを比較し、等しければ
ステップ１０９へ進み、等しくなければ１０５へ進む。

【００５６】〔ステップ１０６〕 ここではヨー方向の
角変位信号がヨーカウンタの値よりも大きいか否かを判
別し、大きければステップ１０７へ進み、そうでなけれ
ばステップ１０８へ進む。

【００５７】〔ステップ１０７〕 ヨー方向の角変位信
号がヨーカウンタの値よりも大きいので、ヨー方向駆動
用のステッピングモータ６を時計回りに駆動する。そし
て、ステップ１１０へ進む。

【００５８】〔ステップ１０８〕 ヨー方向の角変位信
号がヨーカウンタの値よりも小さいため、ヨー方向駆動
用のステッピングモータ６を反時計回りに駆動する。そ
して、ステップ１１０へ進む。

【００５９】〔ステップ１０９〕 ヨー方向の角変位信
号がヨーカウンタの値に等しいため、ヨー方向駆動用の
ステッピングモータ６を停止させる。そして、ステップ
１１０へ進む。

【００６０】〔ステップ１１０〕 ここではピッチ方向
の角変位信号とピッチカウンタの値とを比較し、等しけ
ればステップ１１４へ進み、そうでなければステップ１
１１へ進む。

【００６１】〔ステップ１１１〕 ここではピッチ方向
の角変位信号がピッチカウンタの値よりも大きいか否か
を判別し、大きければステップ１１２へ進み、そうでな
ければステップ１１３へ進む。

【００６２】〔ステップ１１２〕 ピッチ方向の角変位
信号がピッチカウンタの値よりも大きいので、ピッチ方
向駆動用のステッピングモータ４を時計回りに駆動す
る。そして、ステップ１１５へ進む。

【００６３】〔ステップ１１３〕 ピッチ方向の角変位
信号がピッチカウンタの値よりも小さいため、ピッチ方
向駆動用のステッピングモータ４を反時計回りに駆動す
る。そして、ステップ１１５へ進む。

【００６４】〔ステップ１１４〕 ピッチ方向の角変位
信号がピッチカウンタの値に等しいため、ピッチ方向駆
動用のステッピングモータ４を停止させる。そして、ス
テップ１１５へ進む。

【００６５】〔ステップ１１５〕 サンプリングタイム
１ｍｓｅｃを経過したか否かを判別し、経過していなけ
ればこのステップにとどまり、経過する事によりステッ
プ１０２へ戻り、再び同様の動作を繰り返す。

【００６６】次に、図５を用いてピッチ、ヨー方向の駆
動を行うステッピングモータ４、６を実際に駆動する為
の信号を作成する割り込み処理について説明する。

【００６７】図５に示す割り込み処理は、前述の通り、
図４に示されるメインループの情報によってモータを駆
動するクロックパルスを作ると共に、ヨー、ピッチのカ
ウンタをアップダウンカウントさせるものであり、図４
に示すメインループの任意のタミングに所定の時間間隔
で発生する。尚、この図５はヨー方向の防振動作のみを
示すフローチャートであるが、ピッチ方向の防振動作も
全く同様にして行われるため、ここでは省略している。

【００６８】〔ステップ２００〕 ヨー方向駆動の割り
込みが入ったか否かを判別し、割り込みがあった場合に
はステップ２０１へ進む。

【００６９】〔ステップ２０１〕 ヨー方向のメインル
ープで作られた駆動情報がステッピングモータ６を停止
させるべく情報であるか否かを判別し、そうであった場
合にはステップ２０２へ進み、そうでなければステップ
２０３へ進む。

【００７０】〔ステップ２０２〕 ここではヨー方向の
メインループで作られた駆動情報がステッピングモータ
６を停止させるべく情報であるため、該ステッピングモ
ータ６を停止させる。これは、図２の制御回路１２の出
力端子１２ｆから駆動回路１３の入力端子１３ｂへの駆
動パルスを停止することにより実現される。そしてステ
ップ２１２へ進む。

【００７１】〔ステップ２０３〕 ここではヨー方向の
メインループで作られた駆動情報がステッピングモータ
６を駆動させるべく情報であるため、次にこの駆動方向
が時計回りであるか否かの判別を行う。この結果、時計
回りであればステップ２０４へ進み、反時計回りであれ
ばステップ２０８へ進む。

【００７２】〔ステップ２０４〕 ステッピングモータ
６を時計回りに回転させる。これは、制御回路１２の出
力端子１２ｅから駆動回路１３の入力端子１３ａへ出力
する駆動方向信号をローレベルにし、制御回路１２の出
力端子１２ｆから駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆動
パルスを出力することにより実現される。

【００７３】〔ステップ２０５〕 ヨー割り込みカウン
タ「１」アップさせる。

【００７４】〔ステップ２０６〕 上記ヨー割り込みカ
ウンタの値が任意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠
Ａであるならばステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに
達した、つまり＝Ａであるならばステップ２０７へ進
む。

【００７５】〔ステップ２０７〕 ヨーカウンタの値を
「１」アップさせる。

【００７６】上記ステップ２０３においてステッピング
モータ６を反時計回りに駆動させることが判別された場
合には、前述した様にステップ２０８へと進む。

【００７７】〔ステップ２０８〕 ステッピングモータ
６を反時計回りに回転させる。これは、制御回路１２の
出力端子１２ｅから駆動回路１３の入力端子１３ａへ出
力する駆動方向信号をハイレベルにし、制御回路１２の
出力端子１２ｆから駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆
動パルスを出力することにより実現される。

【００７８】〔ステップ２０９〕 ヨー割り込みカウン
タを「１」アップさせる。

【００７９】〔ステップ２１０〕 上記ヨー割り込みカ
ウンタの値が任意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠
Ａであるならばステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに
達した、つまり＝Ａであるならばステップ２１１へ進
む。

【００８０】〔ステップ２１１〕 ヨー駆動方向が反時
計回りなので、ヨーカウンタの値を「１」ダウンさせ
る。

【００８１】〔ステップ２１２〕 メインルーチンで作
られた駆動情報（モータ駆動方向、モータ駆動速度、モ
ータ停止）を割り込みプログラムに取り込む。

【００８２】〔ステップ２１３〕 次回、ヨーモータを
駆動する速度に応じたクロックを発生させるための割り
込み時間を設定する。

【００８３】以上の動作を割り込みが入った毎に行う。
又、前述した様に、ピッチ方向の駆動もヨー方向とタイ
ミングのずれた同様の割り込み処理によって行われる。

【００８４】以上の図４、図５の一連の動作を行う事に
よって防振が行われるが、図６（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）、（ｄ）を用いて上記防振装置の動作を概説する
と以下のようになる。

【００８５】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）それ
ぞれ横軸は時間を、図６（ａ）、（ｃ）の縦軸は振動ジ
ャイロからの角速度信号を、図６（ｂ）、（ｄ）の縦軸
は角変位信号（可変頂角プリズムの位置）を示す。

【００８６】図６（ｂ）の様に速度が極端に変化する場
合、画像では不連続性を示し、不具合を生じる。これに
対して、図６の（ｄ）は速度の変化量を調整し可変頂角
プリズムを滑らか駆動する事によって画像の不連続性を
なくすものである。

【００８７】また、上述の実施例では、像ぶれ検出手段
として、振動ジャイロを用いているが、他の角速度セン
サや他のセンサ（変位、角変位センサ、速度センサ、加
速度、角加速度センサ、エリアセンサ等）を用いてもよ
い。

【００８８】また、上述の実施例では像ぶれ防止手段と
して、可変頂角プリズムを用いているが、光軸に対し実
質的に垂直な面内で光学部材を動かすことにより像ぶれ
防止を行うもの等の他の像ぶれ防止手段を用いてもよ
い。

【００８９】また、上述の実施例では、本発明をビデオ
カメラに適用した例を説明したが、銀塩カメラ等の他の
撮像装置や他の光学機器についても同様に適用すること
ができる。

【００９０】また、上述の実施例においては、像ぶれ防
止手段を駆動するための駆動手段として、ステッピング
モータを用いているが、段階的に駆動制御されうる他の
駆動手段を用いてもよい。

【００９１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
駆動手段に、前回の駆動に対して適正な駆動を行わせる
ことができるようになった。特に、駆動手段を段階的に
駆動制御するものにおいては、像ぶれ防止された像が不
連続なものになってしまうことを防ぐことができ、使用
者に不快感を与えることのない像ぶれ防止が可能になっ
た。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における防振装置の機械
的部分を示す分解斜視図である。

【図２】防振装置の断面図及び電気ブロックを示す機構
図である。

【図３】図１の動力伝達レバーと可変頂角プリズムの突
出部との関係を示す断面図である。

【図４】図１の防振装置の本発明に係る部分の動作を示
すフローチャートである。

【図５】同じく図１の防振装置の本発明に係る部分の動
作を示すフローチャートである。

【図６】図１の防振装置の概略動作を説明するための信
号波形を示す図である。

【符号の説明】

１ 可変頂角プリズム ４、６ ステッピングモータ １０、１１ 振動ジャイロ １２ 制御回路 １３、１４ 駆動回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 像ぶれ防止手段を駆動させるための駆動
   手段の前回の駆動制御と、像ぶれを検出するための像ぶ
   れ検出手段の出力とに応答して、前記駆動手段の駆動を
   制御するための制御手段を有することを特徴とする像ぶ
   れ防止のための制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記駆動手段の前段階
   における駆動速度と、像ぶれ検出手段の出力とに応答し
   て前記駆動手段の駆動速度を決定することを特徴とるす
   請求項１の像ぶれ防止のための制御装置。