JPH06130476A - 防振装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 防振動作時におけるアクチュエータの騒音を
軽減すると共に、撮像画像の不連続的な動きを無くす。 【構成】 振動検出手段１０，１１からの信号より光学
的補正手段１の駆動量を算出すると共に、振動検出手段
からの信号より上記光学的補正手段を駆動するアクチュ
エータ４の駆動速度を算出し、これらの算出結果に基づ
いてアクチュエータの駆動を制御する制御手段１２を設
け、振動検出手段からの信号の大小に応じてアクチュエ
ータの駆動速度を変化させ、多速度でアクチュエータを
制御するように、つまり駆動，停止を繰り返すことなく
アナログ的にアクチュエータを駆動させるようにしてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビデオカメラ等に配置
され、記録される映像が手振れ等による振動の影響を受
けることを防止する防振装置の改良に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、特にビデオカメラにおいて、手振
れ等の振動の影響が記録画像に及ぶ事を防止する防振装
置を搭載したカメラが普及し始めている。

【０００３】このようなカメラ一体型ビデオにおける従
来の防振装置について、図７を用いて説明する。

【０００４】手振れ等の振動は振動ジャイロ等の角速度
センサ５１によって検出され、この角速度信号は次段の
積分回路５２によって積分されて角変位信号となり、防
振用マイクロコンピュータ５３に取り込まれる。また、
光学的補正手段であるところの可変頂角プリズム５４の
位置は頂角センサ５５によって検出される。そして、前
記頂角センサ５５の出力と積分回路５２を介する角変位
信号は加算器５６でその差分が取られ、増幅器５７によ
って増幅され、制御信号として防振用マイクロコンピュ
ータ５３に入力される。

【０００５】上記防振用マイクロコンピュータ５３は入
力された制御信号に基づいた、アクチュエータ５９を駆
動する信号を駆動回路５８へ出力し、該駆動回路５８は
この信号にしたがって可変頂角プリズム５４を駆動す
る。

【０００６】これにより、上記の手振れ等の振動の抑制
動作が開始され、振動に起因する撮像面上での像振れを
補正することが可能となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
防振置において、可変頂角プリズム４の位置制御を行う
ためのアクチュエータ５９として、通常ステッピングモ
ータが用いられるが、このステッピングモータは所定の
速度でパルス駆動されるものである為、駆動、停止を繰
り返しながら目標位置を追従する制御方法であり、停止
している時間が駆動している時間よりも十分に長くなる
と、画面が不連続的な動きをしてしまうといった問題点
があった。

【０００８】また、上記ステッピングモータは、駆動，
停止が連続してなされる為に、かなりの駆動音（騒音）
を発し、使用者に不快感を与えるものであった。

【０００９】（発明の目的）本発明の目的は、防振動作
時におけるアクチュエータの騒音を軽減すると共に、撮
像画像の不連続的な動きを無くすことのできる防振装置
を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、振動検出手段
からの信号より光学的補正手段の駆動量を算出すると共
に、振動検出手段からの信号より上記光学的補正手段を
駆動するアクチュエータの駆動速度を算出し、これらの
算出結果に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制
御手段を設け、振動検出手段からの信号の大小に応じて
アクチュエータの駆動速度を変化させ、多速度でアクチ
ュエータを制御するように、つまり駆動，停止を繰り返
すことなくアナログ的にアクチュエータを駆動させるよ
うにしている。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細
に説明する。

【００１２】図１乃至図３は本発明の一実施例の防振装
置に係る図であり、図１は防振装置の機械的構成部分を
示す分解斜視図、図２はその断面及び電気ブロックを示
す機構図、図３は図１に示した動力伝達部分の要部断面
図である。

【００１３】上記図１乃至図３において、先ず機械的構
成部分について説明する。

【００１４】１は可変頂角プリズム、２はカバー、３は
撮影レンズ、４は第１のステッピングモータ、５は第１
の動力伝達レバー、６は第２のステッピングモータ、７
は第２の動力伝達レバー、８は第１のフォトインタラプ
タ、９は第２のフォトインタラプタである。

【００１５】上記可変頂角プリズム１は、第１のガラス
板１ａ、第２のガラス板１ｂ、ベローズ１ｃ、第１の保
持鏡筒１ｅ、第２の保持鏡筒１ｋより成り、第１，第２
のガラス板１ａ，１ｂとベローズ１ｃと第１，第２の保
持鏡筒１ｅ，１ｋによって密閉された内部には、例えば
シリコンオイルの様な透明な液体１ｄが充填されてい
る。

【００１６】上記第１の保持鏡筒１ｅは例えばポリカー
ボネイト樹脂を成形して作られ、略円環形状を成してい
る。この第１の保持鏡筒１ｅの外周部分には、第１の軸
１ｇ、第１の突出部１ｈ、第２の軸１ｆが嵌合される第
１の穴ｆ’、及び、第２の突出部１ｊがそれぞれ設けら
れており、前記第１の突出部１ｈの先端部１ｉは球状を
成している。又、第１及び第２の突出部１ｈ，１ｊは、
第１の軸１ｇと第１の穴１ｆ’を結んだ軸に対して略垂
直な方向に設けられている。

【００１７】上記第２の保持鏡筒１ｋは例えばポリカー
ボネイト樹脂を成形して作られ、略円環形状を成してい
る。この第２の保持鏡筒１ｋの外周部分には、第４の軸
１ｑが嵌合される第２の穴１ｑ’、不図示の第３の軸１
ｐ（前記第１の軸１ｇと第２の軸１ｆの位置関係と同
様、前記第４の軸１ｑに対向した位置に設けられてい
る）、第３の突出部１ｒ、及び、不図示の第４の突出部
１ｎ（前記第１の突出部１ｈと第２の突出部１ｊの位置
関係と同様、第３の突出部１ｒに対向した位置に設けら
れている）がそれぞれ設けられており、前記第３の突出
部１ｒの先端部１ｍは球状を成している。又、第３及び
第４の突出部１ｒ，１ｎは、不図示の第３の軸１ｐと第
４の軸１ｑを結んだ軸に対して略垂直な方向に設けられ
ている。

【００１８】上記ベローズ１ｃは例えばポリエチレン樹
脂により作られ、いわゆる蛇腹形状を成している。

【００１９】また、前記第１の保持鏡筒１ｅには、透明
なガラスで出来た第１のガラス板１ａが隙間が生じない
様に接着により固定されており、前記第２の保持鏡筒１
ｋには、透明なガラスで出来た第２のガラス板１ｂが隙
間を生じない様に接着により固定されている。又、前記
ベローズ１ｃの一端は上記第１の保持鏡筒１ｅに隙間の
ない様に接着されており、他端は上記第２の保持鏡筒１
ｋに隙間のない様に接着されている。したがって、前述
した様に、第１の保持鏡筒１ｅと第１のガラス板１ａと
ベローズ１ｃと第２の保持鏡筒１ｋと第２のガラス板１
ｂによって密閉された空間が形成され、ここにシリコン
オイルの様な液体１ｄが充填される。

【００２０】上記カバー２は例えばポリカーボネイト樹
脂で作られ、略円環形状をなし、第１の軸受け部２ａ、
第２の軸受け部２ｂ、第３の軸受け部２ｃと、第４の軸
受け部２ｄ、第１のスリット部２ｅ、第２のスリット部
２ｆ、第１の穴２ｇ、第２の穴２ｈ、第１乃至第４の取
付けリブ２ｉ，２ｊ，２ｋ，２ｒ（２ｊ，２ｋ，２ｒは
２ｉと同一の形状をしており、図１では図示せず）、及
び、第１，第２のピン２ｍ，２ｎを有する。

【００２１】前記第１乃至第４の取付けリブ２ｉ，２
ｊ，２ｋ，２ｒには、それぞれビス穴が設けられてい
る。また、第１の軸受け部２ａと第２の軸受け部２ｂを
結んだ方向と、第３の軸受け部２ｃと第４の軸受け部２
ｄを結んだ方向は、光軸に垂直で且つ互いに垂直になる
様になっている。

【００２２】また、前記第１の軸受け部２ａは所定の深
さを有する穴であり、前記第２の軸受け部２ｂはカバー
２の内径側と外形側を貫通する穴である。そして、前記
第１の軸受け部２ａには可変頂角プリズム１の第１の軸
１ｇが嵌合され、前記第２の軸受け部２ｂには可変頂角
プリズム１の第２の軸１ｆ（尚、該第２の軸１ｆは第１
の穴１ｆ’に圧入等の手段により固定される）が嵌合さ
れる。この様な状態において、前記第２の軸受け部２ｂ
よりカバー２の外部へ露出した第２の軸１ｆの頭部は、
図２に示すように、カバー２に固定された第１の板バネ
１ｓによりその軸方向に付勢されている。この第１の板
バネ１ｓは、カバー２に設けられたピン２ｍにその穴１
ｓ’が嵌合され、熱カシメを行う等の手段により固定さ
れている。

【００２３】また、前記第３の軸受け部２ｃは上記第１
の軸受け部２ａと同様に所定の深さを有する穴であり、
前記第４の軸受け部２ｄは上記第２の軸受け部２ｂと同
様にカバー２の内径側と外径側を貫通する穴である。そ
して、前記第３の軸受け部２ｃには可変頂角プリズム１
の第３の軸１ｐ（不図示）が嵌合され、前記第４の軸受
け部２ｄには可変頂角プリズム１の第２の軸１ｑ（尚、
該第４の軸１ｑは第２の穴１ｑ’に圧入等の手段により
固定される）が嵌合される。この様な状態において、前
記第４の軸受け部２ｄよりカバー２の外部へ露出した第
４の軸１ｑの頭部は、上記第２の軸１ｆの頭部と同様、
カバー２に固定された第２の板バネ１ｔによりその軸方
向に付勢されている。この第２の板バネ１ｓは、カバー
２に設けられたピン２ｎにその穴１ｔ’が嵌合され、熱
カシメを行う等の手段により固定されている。

【００２４】上記第１のフォトインタラプタ８はカバー
２の第１の穴２ｇに嵌め込まれ、接着等の手段により固
定されている。そして、該第１のフォトインタラプタ８
のスリット部は可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１
ｅに設けられた第２の突出部１ｊが通る様に構成されて
おり、更に該突出部１ｊは可変頂角プリズム１の水平方
向の頂角が０度の近傍でフォトインタラプタ８の発光部
と受光部の間を「遮光する」，「遮光しない」各状態に
切り換えることが可能な寸法形状となっている。

【００２５】また、上記第２のフォトインタラプタ９は
カバー２の第２の穴２ｈに嵌め込まれ、接着等の手段に
より固定されている。そして、該第２のフォトインタラ
プタ９のスリット部は可変頂角プリズム１の第２の保持
鏡筒１ｋに設けられた不図示の第４の突出部１ｎが通る
様に構成されており、更に該突出部１ｎは可変頂角プリ
ズム１の垂直方向の頂角が０度の近傍でフォトインタラ
プタ９の発光部と受光部の間を「遮光する」，「遮光し
ない」各状態に切り換えることが可能な寸法形状となっ
ている。

【００２６】以上の様な構成にすることにより、可変頂
角プリズム１の第１の保持鏡筒１ｅは第１及び第２の軸
１ｇ，１ｆを介してカバー２により略垂直方向に軸支さ
れ、また、第２の保持鏡筒１ｋは第３，第４の軸１ｐ，
１ｑを介してカバー２により略水平方向に軸支され、前
記第１の保持鏡筒１ｅの第１の突出部１ｈに光軸と平行
な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の水平方
向の頂角（以下、ヨー角と記す）が変化し、又前記第２
の保持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒに光軸と
平行な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の垂
直方向の頂角（以下、ピッチ角と記す）が変化する。

【００２７】上記撮影レンズ３は、レンズ鏡筒３ａ、撮
影光学系３ｓ，３ｔ，３ｕ，３ｖ（図２参照）、絞り３
ｗ、不図示の変倍用アクチュエータ、及び、不図示のピ
ント合せ用アクチュエータを有する周知の撮影レンズで
ある。

【００２８】前記レンズ鏡筒３ａの前方部分の外周部に
は第１乃至第４のフランジ３ｉ，３ｊ，３ｋ，３ｒ（３
ｉは不図示）が設けられ、これら第１ｎ乃至第４のフラ
ンジ３ｉ，３ｊ，３ｋ，３ｒには穴が設けられており、
不図示のビスをこれら穴に貫通させ、前記カバー２に設
けられた第１乃至第４の取付けリブ２ｉ，２ｊ，２ｋ，
２ｒ（図２ｉ以外は不図示）に設けられたネジ穴に締め
る事により、前述の可変頂角プリズム１が装着されたカ
バー２は該レンズ鏡筒３ａに固定されるされることにな
る。また、該レンズ鏡筒３ａには第１，第２のステッピ
ングモータ４，５を固定するための穴３ｂ，３ｃ，３
ｄ，３ｅが設けられており、該穴３ｂ，３ｃ，３ｄ，３
ｅにビスを介して第１及び第２のステッピングモータ
４，６が固定される。さらにレンズ鏡筒３ａにはＣＣＤ
ホルダ部３ｍが設けられ、固体撮像素子（ＣＣＤ）が固
定される。

【００２９】上記第１のステッピングモータ４は、周知
のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部４ａ、該モ
ータ部４ａのロータの回転軸に一体で設けられたリード
スクリュ４ｂ、該リードスクリュ４ｂを軸支する軸受け
を有する取付けアングル４ｆ、該取付けアングル４ｆに
固定されたガイドバー４ｃ、及び、該ガイドバー４ｃと
嵌合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ４ｂと
嵌合するネジ部を有するリードナット部４ｄにより構成
されている。そして、前記リードナット４ｄは前記モー
タ部４ａのロータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００３０】上記第１の動力伝達レバー５は例えばポリ
アセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け
部５ａと第２の軸受け部５ｂを有する。

【００３１】前記第１の軸受け部５ａは、前述の第１の
ステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられ
た球状をした先端部４ｅをガタなく軸支し、前記第２の
軸受け部５ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第２の保
持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒの球形状を成
す先端部１ｍをガタなく軸支する。

【００３２】ここで、図３により前記第１の動力伝達レ
バー５の第１及び第２の軸受５ａ，５ｂと可変頂角プリ
ズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍ、及び、第１の
ステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられ
た球状の先端部４ｅの関係について説明する。

【００３３】なお、図３においては、動力伝達レバー５
の第２の軸受部５ｂと可変頂角プリズム１の第３の突出
部３ｒに設けられた球形の先端部１ｍの関係のみを示し
ているが、動力伝達レバー５の第１の軸受部５ａと第１
のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けら
れた球状の先端部４ｅの関係も全く同様である。

【００３４】図３に示す様に、動力伝達レバー５の第２
の軸受部５ｂには、第１乃至第４のバネ部５ｂ₁ ，５ｂ
₂ ，５ｂ₃ ，５ｂ₄ （５ｂ₂ ，５ｂ₄ は不図示）、球面
状の摺動部５ｂ₅ 、及び、顎部５ｂ₆ が設けられてお
り、前記顎部５ｂ₆ の内径は可変頂角プリズム１の第３
の突出部１ｒの球状の先端部１ｍの外径よりも所定の量
だけ小さく、また、前記球面状の摺動部５ｂ₅ の径は上
記第３の突出部１ｒの球状の先端部１ｍの径と同じであ
る。

【００３５】この様な寸法形状であるために、可変頂角
プリズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍは、動力伝
達レバー５の第２の軸受部５ｂに圧入により取付けられ
る。そして、組立て状態において、動力伝達レバー５の
第１乃至第４のバネ部５ｂ₁，５ｂ₂ ，５ｂ₃ ，５ｂ₄
は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの球状部１ｍ
を該動力伝達レバー５の球面状の摺動部５ｂ₅ に付勢す
る働きを持つ。

【００３６】上記の様な構成であるために、動力伝達レ
バー５は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの先端
部１ｍを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有
する。また、同様に、動力伝達レバー５は第１のステッ
ピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状
の先端部４ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由
度を有する。

【００３７】この様に、第１のステッピングモータ４の
リードナット部４ｄと可変頂角プリズム１の第２の保持
鏡筒１ｋが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結さ
れるために、第１のステッピングモータ４の回転に応じ
て正確に可変頂角プリズム１のピッチ角が変化する。

【００３８】上記第２のステッピングモータ６は、周知
のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部６ａ、該モ
ータ部６ａのロータの回転軸に一体で設けられたリード
スクリュ６ｂ、該リードスクリュ６ｂを軸支する軸受け
を有する取付けアングル６ｆ、該取付けアングル６ｆに
固定されたガイドバー６ｃ、及び、該ガイドバー６ｃと
嵌合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ６ｂと
嵌合するネジ部を有するリードナット部６ｄにより構成
されている。そして、前記リードナット６ｄは前記モー
タ部６ａのロータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００３９】上記第１の動力伝達レバー７は例えばポリ
アセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け
部６ａと第２の軸受け部６ｂを有する。

【００４０】前記第１の軸受け部６ａは、前述の第２の
ステッピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられ
た球状をした先端部６ｅをガタなく軸支し、前記第２の
軸受け部６ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第１の保
持鏡筒１ｅに設けられた第１の突出部１ｈの球形状を成
す先端部１ｉをガタなく軸支する。

【００４１】上記の様な構成であるために、動力伝達レ
バー７は可変頂角プリズム１の第１の突出部１ｈの先端
部１ｉを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有
する。また、同様に、動力伝達レバー７は第２のステッ
ピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられた球状
の先端部６ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由
度を有する。

【００４２】この様に、第２のステッピングモータ６の
リードナット部６ｄと可変頂角プリズム１の第１の保持
鏡筒１ｅが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結さ
れるために、第２のステッピングモータ６の回転に応じ
て正確に可変頂角プリズム１のヨー角が変化する。

【００４３】次に、本実施例における防振装置の回路構
成について、図２を用いて説明する。

【００４４】図２において、１０，１１は振動センサで
あるところの例えば第１，第２の振動ジャイロであり、
第１の振動ジャイロ１０は、レンズ鏡筒３ａもしくは不
図示のビデオカメラ本体に、図１に示すピッチ方向にレ
ンズが揺れた場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた
電圧を出力するべく固定されており、第２の振動ジャイ
ロ１１は、同じくレンズ鏡筒３ａもしくは不図示のビデ
オカメラ本体に、図１に示すヨー方向にレンズが揺れた
場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた電圧を出力す
るべく固定されている。

【００４５】１２は上記振動ジャイロ１０，１１からの
角速度信号がバッファアンプ１５，１６を介して入力さ
れるマイクロコンピュータ等の制御回路であり、第１乃
至第４の入力端子１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄと第
１乃至第４の出力端子１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ
を有する。

【００４６】そして、前記第１の入力端子２２ａは前記
第１の振動ジャイロ１０の出力を増幅するバッファアン
プ１５の出力端子に接続されており、第２の入力端子１
２ｂは前記第２のフォトインタラプタ９の出力端子に接
続されている。又、前記第３の入力端子１２ｃは前記第
２の振動ジャイロ１１の出力を増幅するバッファアンプ
１６の出力端子に接続されており、第４の入力端子１２
ｄは前記第１のフォトインタラプタ８の出力端子に接続
されている。

【００４７】また、前記制御回路１２の第１の出力端子
１２ｅは第１の駆動回路１３の第１の入力端子１３ａに
接続され、第２の出力端子１２ｆは第１の駆動回路１３
の第２の入力端子１３ｂに接続されている。又、制御回
路１２の第３の出力端子１２ｇは第２の駆動回路１４の
第１の入力端子１４ａに接続され、第４の出力端子１２
ｆは第１の駆動回路１４の第２の入力端子２４ｂに接続
されている。

【００４８】前記第１の駆動回路２３の第１乃至第４の
出力端子１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ（図２では１
３ｄ〜１３ｆは不図示）は第１のステッピングモータ４
に接続されている。また、第２の駆動回路２４の第１乃
至第４の出力端子１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆ（１
４ｄ〜１４ｆは不図示）は第２のステッピングモータ６
（図１には不図示）に接続されている。これら第１，第
２の駆動回路２３，２４は周知の駆動回路であり、第１
の入力端子１３ａ，１４ａの出力がハイレベルかローレ
ベルかでステッピングモータの回転方向が決定され、第
２の入力端子１３ｂ，１４ｂにパルスが入力する毎にス
テッピングモータを回転せしめるものである。

【００４９】次に、上記構成における防振装置の本発明
に係る部分の動作について、図４及び図５のフローチャ
ートにしたがって説明する。なお、図４は本実施例の防
振装置の防振動作（以下、メインループと呼ぶ）を示す
フローチャートであり、図５は図４のメインループに割
込み、メインループの情報に基づいてモータ駆動させる
割込み処理を示すプログラムである。

【００５０】図２に示す制御回路１２に電源が投入され
ることにより、図４のステップ１００からのピッチ，ヨ
ーのステッピングモータ４，６の制御を行う。 ［ステップ１００］ 第１，第２の駆動回路１３，１４
を介してピッチ，ヨーのステッピングモータ４，６を初
期位置（リセット位置）に移動させる。このリセット動
作は、可変頂角プリズム１を他の部材にぶつけないため
に、リセット位置からある所定の範囲内で可変頂角プリ
ズム１を制御するために行う。また、防振を切る場合に
は、リセット位置に可変頂角プリズム１を移動させ、リ
セット位置に静止させる。 ［ステップ１０１］ ピッチ，ヨーカウンタをリセット
する。 ［ステップ１０２］ 不図示の電源スイッチがＯＮか否
かを判別し、ＯＦＦであればステップ１０３へ進み、Ｏ
Ｎであればステップ１０６へ進む。 ［ステップ１０３］ 上記のステップ１００と同様、第
１，第２の駆動回路１３，１４を介してピッチ，ヨーの
ステッピングモータ４，６を初期位置（リセット位置）
に移動させる。 ［ステップ１０４］ 上記ピッチ，ヨーのステッピング
モータ４，６の駆動を停止する。 ［ステップ１０５］ 電源をＯＦＦにしてこの動作を終
了する。

【００５１】上記ステップ１０２において不図示の電源
スイッチＯＮであれば、前述したようにステップ１０６
へ進む。 ［ステップ１０６］ 不図示の防振スイッチがＯＮか否
かを判別し、ＯＮであればステップ１０９へ進み、ＯＦ
Ｆであればステップ１０７へ進む。 ［ステップ１０７］ 第１，第２の駆動回路１３，１４
を介してピッチ，ヨーのステッピングモータ４，６を駆
動し、可変頂角プリズム１を可動中心へ位置させる。 ［ステップ１０８］ 上記ピッチ，ヨーのステッピング
モータ４，６の駆動を停止し、ステップ１０６へ戻る。 ［ステップ１０９］ 振動ジャイロ１０，１１よりバッ
ファアンプ１５，１６を通してヨー，ピッチ方向の角速
度信号を取り込み、内蔵するＡ／Ｄ変換部にてＡ／Ｄ変
換する。 ［ステップ１１０］ 上記ステップ１０９でＡ／Ｄ変換
したヨー，ピッチ方向の角速度信号を積分し、ピッチ，
ヨーのステッピングモータ４，６の駆動速度に変換す
る。

【００５２】ここで、ステッピングモータ４，６の速度
は、制御回路１２が該モータを駆動するための駆動回路
１３，１４に出力する駆動パルスの周波数と１対１の比
例関係にあり、また、ヨー，ピッチ方向の角速度信号は
ステッピングモータ４，６の速度と１対１の比例関係に
ある。よって、角速度信号に比例した周波数の駆動パル
スを制御回路１２が駆動回路１３，１４に出力すること
によって、ステッピングモータ４，６を可変速度で駆動
する事ができるようになっている。なお、角速度信号か
ら変換されるステッピングモータ４，６の駆動速度が該
モータの駆動可能速度以上の値が算出された場合、ステ
ッピングモータ４，６が駆動可能な最高速度に置換する
ようにしているなっている。

【００５３】［ステップ１１１］ 上記ステップ１０９
でＡ／Ｄ変換したヨー，ピッチ方向の角速度信号を積分
し、角変位信号に変換する。

【００５４】ここで、上記角変位信号はステッピングモ
ータ４，６の位置情報であり、これにしたがって該ステ
ッピングモータ４，６を駆動することにより、上記の様
にして可変頂角プリズム１のヨー角、ピッチ角が設定さ
れ、後述するようにして防振が可能となる。 ［ステップ１１２］ ここではヨー方向の角変位信号と
ヨーカウンタの値とを比較し、等しければステップ１１
６へ進み、等しくなければステップ１１３へ進む。 ［ステップ１１３］ ここではヨー方向の角変位信号が
ヨーカウンタの値よりも大きいか否かを判別し、大きけ
ればステップ１１４へ進み、そうでなければステップ１
１５へ進む。 ［ステップ１１４］ ヨー方向の角変位信号がヨーカウ
ンタの値よりも大きいので、ヨー方向駆動用のステッピ
ングモータ６を時計回りに駆動する。そしてステップ１
１７へ進む。 ［ステップ１１５］ ヨー方向の角変位信号がヨーカウ
ンタの値に等しいか小さいため、ヨー方向駆動用のステ
ッピングモータ６を反時計回りに駆動する。そしてステ
ップ１１７へ進む。 ［ステップ１１６］ ヨー方向の角変位信号とヨーカウ
ンタの値が等しいため、ヨー方向駆動用のステッピング
モータ６は所望の位置にあるとして、該ステッピングモ
ータ６を停止させる。そしてステップ１１７へ進む。 ［ステップ１１７］ ここではピッチ方向の角変位信号
とピッチカウンタの値とを比較し、等しければステップ
１２１へ進み、等しくなければステップ１１８へ進む。 ［ステップ１１８］ ここではピッチ方向の角変位信号
がピッチカウンタの値よりも大きいか否かを判別し、大
きければステップ１１９へ進み、そうでなければステッ
プ１２０へ進む。 ［ステップ１１９］ ピッチ方向の角変位信号がピッチ
カウンタの値よりも大きいので、ピッチ方向駆動用のス
テッピングモータ４を時計回りに駆動する。そしてステ
ップ１２１へ進む。 ［ステップ１２０］ ピッチ方向の角変位信号がピッチ
カウンタの値に等しいか小さいため、ピッチ方向駆動用
のステッピングモータ４を反時計回りに駆動する。そし
てステップ１２１へ進む。 ［ステップ１２１］ ピッチ方向の角変位信号とピッチ
カウンタの値が等しいため、ピッチ方向駆動用のステッ
ピングモータ４は所望の位置にあるとして、該ステッピ
ングモータ４を停止させる。そしてステップ１２２へ進
む。 ［ステップ１２２］ サンプリングタイム１msecを経過
したか否かを判別し、経過していなければこのステップ
に留まり、経過することによりステップ１０２へ戻り、
再び同様の動作を繰り返す。

【００５５】次に、図５を用いてピッチ，ヨー方向の駆
動を行うステッピングモータ４，６を実際に駆動する為
の信号を作成する割込み処理について説明する。

【００５６】図５に示す割込み処理は、前述の通り、図
４に示されるメインループの情報によってモータを駆動
するクロックパルスを作ると共に、ヨー，ピッチのカウ
ンタをアップダウンカウントさせるものであり、図４に
示すメインループの任意のタイミングに所定の時間間隔
で発生する。なお、この図５はヨー方向の防振動作のみ
を示すフローチャートであるが、ピッチ方向の防振動作
も全く同様にして行われるため、ここでは省略してい
る。 ［ステップ２００］ ヨー方向駆動の割込みが入ったか
否かを判別し、割込みがあった場合にはステップ２０１
へ進む。 ［ステップ２０１］ ヨー方向のメインループで作られ
た駆動情報がステッピングモータ６を停止させるべく情
報であるか否かを判別し、そうであった場合にはステッ
プ２０２へ進み、そうでなければステップ２０３へ進
む。 ［ステップ２０２］ ここではヨー方向のメインループ
で作られた駆動情報がステッピングモータ６を停止させ
るべく情報であるため、該ステッピングモータ６を停止
させる。これは、図２の制御回路１２の出力端子１２ｆ
から駆動回路１３の入力端子１３ｂへの駆動パルスを停
止することにより実現される。そしてステップ２１２へ
進む。 ［ステップ２０３］ ここではヨー方向のメインループ
で作られた駆動情報がステッピングモータ６を駆動させ
るべく情報であるため、次にこの駆動方向が時計回りで
あるか否かの判別を行う。この結果、時計回りであれば
ステップ２０４へ進み、反時計回りであればステップ２
０８へ進む。 ［ステップ２０４］ ステッピングモータ６を時計回り
に回転させる。これは、制御回路１２の出力端子１２ｅ
から駆動回路１３の入力端子１３ａへ出力する駆動方向
信号をローレベルにし、制御回路１２の出力端子１２ｆ
から駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆動パルスを出力
することにより実現される。 ［ステップ２０５］ ヨー割込みカウンタを「１」アッ
プさせる。 ［ステップ２０６］ 上記ヨー割込みカウンタの値が任
意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠Ａであるならば
ステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに達した、つまり
＝Ａであるならばステップ２０７へ進む。 ［ステップ２０７］ ヨーカウンタの値を「１」アップ
させる。

【００５７】上記ステップ２０３においてステッピング
モータ６を反時計回りに駆動させることが判別された場
合には、前述した様にステップ２０８へと進む。 ［ステップ２０８］ ステッピングモータ６を反時計回
りに回転させる。これは、制御回路１２の出力端子１２
ｅから駆動回路１３の入力端子１３ａへ出力する駆動方
向信号をハイレベルにし、制御回路１２の出力端子１２
ｆから駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆動パルスを出
力することにより実現される。 ［ステップ２０９］ ヨー割込みカウンタを「１」アッ
プさせる。 ［ステップ２１０］ 上記ヨー割込みカウンタの値が任
意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠Ａであるならば
ステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに達した、つまり
＝Ａであるならばステップ２１１へ進む。 ［ステップ２１１］ ヨー駆動方向が反時計回りなの
で、ヨーカウンタの値を「１」ダウンさせる。 ［ステップ２１２］ メインループで作られた駆動情報
（モータ駆動方向、モータ停止）を割込みプログラムに
取り込む。 ［ステップ２１３］ ヨーモータを駆動するためのクロ
ックを作る次の割込みまでの時間を設定する。

【００５８】以上の図４及び図５の一連の動作を行い、
ステッピングモータ４，６の駆動速度と駆動方向を制御
する事によって防振が行われる。

【００５９】また、この結果、図６（ａ）の様に駆動，
停止の連続による従来の防振制御を、図６（ｂ）の様
に、駆動，停止を繰返さずに角変位信号にステッピング
モータ４，６の位置を追従させた防振制御が可能とな
る。

【００６０】本実施例によれば、ステッピングモータ
４，６の駆動速度を角速度信号から算出し、この速度信
号に基づいて該モータを駆動するようにしている為、従
来の様に駆動，停止を繰返さずに該モータを角変位信号
に追従させる事ができる為、防振制御時の可変頂角プリ
ズム１のディジタル的なカクカクした動きを滑らかにす
る事ができ、画面の不具合をなくす事ができ、また駆
動，停止を繰返す時の騒音を減少させる事ができる。

【００６１】（変形例）本実施例では、光学的補正手段
として可変頂角プリズムを用いているが、これに限定さ
れるものではなく、撮影光軸に対して垂直方向の異なる
２方向にシフトして防振を行うシフト光学系や、慣性を
利用して防振を行う光学系を用いたものであっても同様
の効果を得ることができる。

【００６２】また、光学的補正手段（可変頂角プリズ
ム）を駆動する為の動力源として電磁モータを用いてい
るが、これに限定されるものではなく、パルス制御によ
って駆動可能なアクチュエータであれば、例えば超音波
モータのようなアクチュエータでも良い。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
振動検出手段からの信号より光学的補正手段の駆動量を
算出すると共に、振動検出手段からの信号より上記光学
的補正手段を駆動するアクチュエータの駆動速度を算出
し、これらの算出結果に基づいてアクチュエータの駆動
を制御する制御手段を設け、振動検出手段からの信号の
大小に応じてアクチュエータの駆動速度を変化させ、多
速度でアクチュエータを制御するように、つまり駆動，
停止を繰り返すことなくアナログ的にアクチュエータを
駆動させるようにしている。

【００６４】よって、防振動作時におけるアクチュエー
タの騒音を軽減すると共に、撮像画像の不連続的な動き
を無くすことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における防振装置の機械的部
分を示す分解斜視図である。

【図２】図１の防振装置の断面及び電気ブロックを示す
機構図である。

【図３】図１の動力伝達レバーと可変頂角プリズムの突
出部との関係を示す断面図である。

【図４】図１の防振装置の本発明に係る部分の動作を示
すフローチャートである。

【図５】同じく図１の防振装置の本発明に係る部分の動
作を示すフローチャートである。

【図６】図１の防振装置と従来装置のモータ位置と角変
位信号の関係を示す図である。

【図７】従来の防振装置の構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 可変頂角プリズム ４，６ 第１及び第２のステッピングモー
タ ８，９ 第１及び第２のフォトインタラプ
タ １０，１１ 振動ジャイロ １２ 制御回路 １３，１４ 第１及び第２の駆動回路

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年１月１８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４６】 そして、前記第１の入力端子１２ａは前
記第１の振動ジャイロ１０の出力を増幅するバッファア
ンプ１５の出力端子に接続されており、第２の入力端子
１２ｂは前記第２のフォトインタラプタ９の出力端子に
接続されている。又、前記第３の入力端子１２ｃは前記
第２の振動ジャイロ１１の出力を増幅するバッファアン
プ１６の出力端子に接続されており、第４の入力端子１
２ｄは前記第１のフォトインタラプタ８の出力端子に接
続されている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４７】 また、前記制御回路１２の第１の出力端
子１２ｅは第１の駆動回路１３の第１の入力端子１３ａ
に接続され、第２の出力端子１２ｆは第１の駆動回路１
３の第２の入力端子１３ｂに接続されている。又、制御
回路１２の第３の出力端子１２ｇは第２の駆動回路１４
の第１の入力端子１４ａに接続され、第４の出力端子１
２ｆは第１の駆動回路１４の第２の入力端子１４ｂに接
続されている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５５】 前記第１の駆動回路１３の第１乃至第４
の出力端子１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ（図２では
１３ｄ〜１３ｆは不図示）は第１のステッピングモータ
４に接続されている。また、第２の駆動回路１４の第１
乃至第４の出力端子１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆ
（１４ｄ〜１４ｆは不図示）は第２のステッピングモー
タ６（図１には不図示）に接続されている。これら第
１，第２の駆動回路１３，１４は周知の駆動回路であ
り、第１の入力端子１３ａ，１４ａの出力がハイレベル
かローレベルかでステッピングモータの回転方向が決定
され、第２の入力端子１３ｂ，１４ｂにパルスが入力す
る毎にステッピングモータを回転せしめるものである。

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 該装置に加わる振れを検出する振動検出
   手段と、前記振れに起因する撮像面上での像振れを補正
   する為の光学的補正手段と、パルス信号により制御され
   る、前記光学的補正手段の駆動用のアクチュエータと、
   前記振動検出手段からの信号より前記光学的補正手段の
   駆動量を算出すると共に、前記振動検出手段からの信号
   より前記アクチュエータの駆動速度を算出し、これらの
   算出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御す
   る制御手段とを備えた防振装置。
2. 【請求項２】 制御手段は、アクチュエータによる駆動
   可能な速度以上を算出した場合には、この速度を該アク
   チュエータの駆動可能な最高速度に置換する手段である
   ことを特徴とする請求項１記載の防振装置。