JPH0714241B2 - 移動作業車 - Google Patents
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- JPH0714241B2 JPH0714241B2 JP61115054A JP11505486A JPH0714241B2 JP H0714241 B2 JPH0714241 B2 JP H0714241B2 JP 61115054 A JP61115054 A JP 61115054A JP 11505486 A JP11505486 A JP 11505486A JP H0714241 B2 JPH0714241 B2 JP H0714241B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は搭載した蓄電池による駆動部と、商用電力線等
による駆動とを自動的に使い分ける移動作業車に関す
る。
による駆動とを自動的に使い分ける移動作業車に関す
る。
（ロ）従来の技術 本発明に先行する技術として特開昭60-106302号公報に
記載の作業用自走車電力供給システムがある。該システ
ムは所定のステーションで停止してこのステーションで
所定の作業を行なうバッテリ駆動による作業用自走車の
電力供給システムにおいて前記ステーションに設けられ
る電力供給電極部と前記作業用自走車に設けられ該作業
用自走車が前記ステーションで停止したとき前記電力供
給電極部と結合する外部電極結合手段とを具備し、前記
外部電極結合手段により得られる電力で前記バッテリを
充電すると共に前記作業を行なうようにしてなるもので
ある。しかしながら外部電極結合手段であるスプリング
にて付勢された接続電極棒は電力供給電極部である円盤
型接続電極板と単に接触しているのみで機械的接続が行
なわれておらず、ステーションより外れた位置での作業
を行なうことができないと共に作業用自走車に積み荷の
落下等にて外力が作用し強制移動された時、容易に接触
部分が外れてしまうといった不都合が生じる。
記載の作業用自走車電力供給システムがある。該システ
ムは所定のステーションで停止してこのステーションで
所定の作業を行なうバッテリ駆動による作業用自走車の
電力供給システムにおいて前記ステーションに設けられ
る電力供給電極部と前記作業用自走車に設けられ該作業
用自走車が前記ステーションで停止したとき前記電力供
給電極部と結合する外部電極結合手段とを具備し、前記
外部電極結合手段により得られる電力で前記バッテリを
充電すると共に前記作業を行なうようにしてなるもので
ある。しかしながら外部電極結合手段であるスプリング
にて付勢された接続電極棒は電力供給電極部である円盤
型接続電極板と単に接触しているのみで機械的接続が行
なわれておらず、ステーションより外れた位置での作業
を行なうことができないと共に作業用自走車に積み荷の
落下等にて外力が作用し強制移動された時、容易に接触
部分が外れてしまうといった不都合が生じる。
（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明は、外部電源接続部と電源給電部との接続を確実
なものとして安定した給電と作業とが行なえる移動作業
車を提供するものである。
なものとして安定した給電と作業とが行なえる移動作業
車を提供するものである。
（ニ）問題点を解決するための手段 本発明は、作業手段（101）と、車輪駆動手段（76）
と、外部電源接続手段（102）と、給電位置検知手段（5
2）と、外部電源接続検知手段（50）と、車駆動制御手
段（70）と、蓄電池（28）を有する内部電源装置（10
3）とを備えた移動作業車であって、車輪駆動手段（7
6）は、外部電源接続手段（102）、または内部電源装置
（103）からの電力が供給され、外部電源接続手段（10
2）は、移行領域に設けられた１、または複数のうちの
１つの給電手段（104）に接続可能であり、給電位置検
知手段（52）は、給電手段（104）に設けられた給電位
置報知手段（51）の位置を検知し、外部電源接続検知手
段（50）は、外部電源接続手段（102）の給電手段（10
4）への電気的接触を検知し、車駆動制御手段（70）
は、給電位置検知手段（52）の出力に基づいて、車輪駆
動手段（76）を内部電源装置（103）の電力で駆動して
所定の給電手段（104）へ自走させ、外部電源接続手段
（102）を給電手段（104）に接続すると共に、外部電源
接続検知手段（50）により外部電源接続手段（102）の
給電手段（104）への電気的接触を検知した後、さらに
給電手段（104）に向かう方向へ走行させるよう制御す
るものである。
と、外部電源接続手段（102）と、給電位置検知手段（5
2）と、外部電源接続検知手段（50）と、車駆動制御手
段（70）と、蓄電池（28）を有する内部電源装置（10
3）とを備えた移動作業車であって、車輪駆動手段（7
6）は、外部電源接続手段（102）、または内部電源装置
（103）からの電力が供給され、外部電源接続手段（10
2）は、移行領域に設けられた１、または複数のうちの
１つの給電手段（104）に接続可能であり、給電位置検
知手段（52）は、給電手段（104）に設けられた給電位
置報知手段（51）の位置を検知し、外部電源接続検知手
段（50）は、外部電源接続手段（102）の給電手段（10
4）への電気的接触を検知し、車駆動制御手段（70）
は、給電位置検知手段（52）の出力に基づいて、車輪駆
動手段（76）を内部電源装置（103）の電力で駆動して
所定の給電手段（104）へ自走させ、外部電源接続手段
（102）を給電手段（104）に接続すると共に、外部電源
接続検知手段（50）により外部電源接続手段（102）の
給電手段（104）への電気的接触を検知した後、さらに
給電手段（104）に向かう方向へ走行させるよう制御す
るものである。
（ホ）作用 本発明によれば、給電手段への外部電源接続手段の電気
的接触による外部電力の給電により接続完了を検知する
のではなく、その接触状態から接続を確実にするために
外部電源接続手段をさらに給電手段に押圧するものであ
る。
的接触による外部電力の給電により接続完了を検知する
のではなく、その接触状態から接続を確実にするために
外部電源接続手段をさらに給電手段に押圧するものであ
る。
（ヘ）実施例 第１図乃至第８図に示す第１実施例と第９図に示す第２
実施例の基づき本発明を説明する。
実施例の基づき本発明を説明する。
まず第１実施例について説明する。
第１図は移動作業車１の後部に保持した外部電源接続部
48より突出する一対の接続電極棒80を壁Ｗに形成した電
源給電部49の挾持電極板81に接触した状態の要部断面
図、第２図は接続電極棒80を挾持電極板81に挿入接続し
た状態の要部断面図、第３図は外部電源接続部48を電源
給電部49に接続した状態でコードリール31より電源コー
ド54を引き出して移動作業車１が壁Ｗより離れた状態の
要部断面図、第４図は移動作業車１の縦断面図で、上層
部２と中層部３と下層部４とよりなる。第５図は第４図
のV-V部分で切断した横断面図、第６図は第４図のVI-VI
部分で切断した横断面図、第７図は第２図と同様状態に
おける要部横断面図、第８図は移動作業車１のブロック
回路図である。
48より突出する一対の接続電極棒80を壁Ｗに形成した電
源給電部49の挾持電極板81に接触した状態の要部断面
図、第２図は接続電極棒80を挾持電極板81に挿入接続し
た状態の要部断面図、第３図は外部電源接続部48を電源
給電部49に接続した状態でコードリール31より電源コー
ド54を引き出して移動作業車１が壁Ｗより離れた状態の
要部断面図、第４図は移動作業車１の縦断面図で、上層
部２と中層部３と下層部４とよりなる。第５図は第４図
のV-V部分で切断した横断面図、第６図は第４図のVI-VI
部分で切断した横断面図、第７図は第２図と同様状態に
おける要部横断面図、第８図は移動作業車１のブロック
回路図である。
前記移動作業車１の下層部４は第４図に示す如く、シャ
ーシ板５と該シャーシ板５に立設した支持柱６にて支持
される下基板７との間に形成される。前記中層部３は第
４図に示す如く、前記下基板７の略中央開口に立設する
円筒支柱８の上端に上基板９を接続し、前記上下基板9,
7との間に形成される。前記シャーシ板５と上下基板9,7
は鈑金にて成型され、前記円筒支柱８は金属管にて形成
され、前記支持柱６は金属棒にて形成される。前記上層
部２は上基板９の上面側に形成され、前記シャーシ板５
と上下基板9,7を被う合成樹脂製外装ケース10にて形成
される。
ーシ板５と該シャーシ板５に立設した支持柱６にて支持
される下基板７との間に形成される。前記中層部３は第
４図に示す如く、前記下基板７の略中央開口に立設する
円筒支柱８の上端に上基板９を接続し、前記上下基板9,
7との間に形成される。前記シャーシ板５と上下基板9,7
は鈑金にて成型され、前記円筒支柱８は金属管にて形成
され、前記支持柱６は金属棒にて形成される。前記上層
部２は上基板９の上面側に形成され、前記シャーシ板５
と上下基板9,7を被う合成樹脂製外装ケース10にて形成
される。
前記シャーシ板５の両側部には、右車輪11と左車輪12を
駆動する右車輪電動機13と左車輪電動機14を固定してい
る。前記右車輪電動機13と左車輪電動機14の回転位置、
いわゆる右車輪11と左車輪12の位置及び回転数を検知す
る右車輪位置検知部17と左車輪位置検知部18とを形成し
ている。前記シャーシ板５の後半部半円型部分中心を通
る前後方向上に前自在車輪19と後自在車輪20を形成して
いる。前記シャーシ板５の前部には外装ケース10の下縁
部前及び両側に回り込んで位置するバンパー体21を形成
している。該バンパー体21には衝突検知部22を形成して
いる。該衝突検知部22は前・左・右に分割して形成さ
れ、本実施例においては、バンパー体21内に近接して線
状接片を一対配設し、バンパー体21に圧力が加わり変形
する時両接片が接触することで検知するように形成して
いる。前記シャーシ板５の前部下面には、床Ｆに接触摺
動するブラシを形成した吸込具23を形成している。該吸
込具23の筒状接続部24はシャーシ板５内に突出し、筒状
接続部24にはパイプ体25を接続している。該パイプ体25
は前記円筒支柱８内に挿通固定した吸込通風管体26の下
端に接続している。該吸込通風管体26は円筒支柱８の後
部に寄せて配管され該円筒支柱８内に、上層部２と下層
部４とを連通する空間を形成し、電源コード又は制御線
又は信号線等の電線27の通路としている。前記シャーシ
板５には、前記左右車輪電動機13,14への給電を行う蓄
電池28と、前記衝突検知部22と左右車輪位置検知部17,1
8等の各種検知部からの信号を受け、移動作業車１の制
御を行う制御回路29とを装着している。
駆動する右車輪電動機13と左車輪電動機14を固定してい
る。前記右車輪電動機13と左車輪電動機14の回転位置、
いわゆる右車輪11と左車輪12の位置及び回転数を検知す
る右車輪位置検知部17と左車輪位置検知部18とを形成し
ている。前記シャーシ板５の後半部半円型部分中心を通
る前後方向上に前自在車輪19と後自在車輪20を形成して
いる。前記シャーシ板５の前部には外装ケース10の下縁
部前及び両側に回り込んで位置するバンパー体21を形成
している。該バンパー体21には衝突検知部22を形成して
いる。該衝突検知部22は前・左・右に分割して形成さ
れ、本実施例においては、バンパー体21内に近接して線
状接片を一対配設し、バンパー体21に圧力が加わり変形
する時両接片が接触することで検知するように形成して
いる。前記シャーシ板５の前部下面には、床Ｆに接触摺
動するブラシを形成した吸込具23を形成している。該吸
込具23の筒状接続部24はシャーシ板５内に突出し、筒状
接続部24にはパイプ体25を接続している。該パイプ体25
は前記円筒支柱８内に挿通固定した吸込通風管体26の下
端に接続している。該吸込通風管体26は円筒支柱８の後
部に寄せて配管され該円筒支柱８内に、上層部２と下層
部４とを連通する空間を形成し、電源コード又は制御線
又は信号線等の電線27の通路としている。前記シャーシ
板５には、前記左右車輪電動機13,14への給電を行う蓄
電池28と、前記衝突検知部22と左右車輪位置検知部17,1
8等の各種検知部からの信号を受け、移動作業車１の制
御を行う制御回路29とを装着している。
前記上基板９の上層部２前部には、走行する移動作業車
１の前方向及び左右方向に位置する障害物を検知するた
めの障害物検知部30を形成している。該障害物検知部30
は障害物（壁、机、いす等）までの距離を計るもので、
本実施例では超音波距離計測装置を用いている。前記上
基板９の上面には、後述するコードリール31を駆動する
リール電動機32を形成している。前記外装ケース10の前
部上面には、開閉蓋33を有する制御板部34を形成してい
る。該制御板部34に形成したスイッチが信号入力部35と
なり、移動作業車１を制御設定する。前記外装ケース10
の後部には作業部を形成し、本実施例では集塵部36と電
動送風機部37とよりなる。前記集塵部36は、前記外装ケ
ース10の後部に形成した収納部38に収納される。前記集
塵部36は集塵ケース39とフィルタ体40とよりなる。前記
収納部38底部には前記吸込通風管体26の上端が突出し、
前記集塵ケース39の底部吸込口と嵌合する。前記電動送
風機部37は前記収納部38を開閉する如く、外装ケース10
に枢支され、クランプ体にて連結される。前記電動送風
機部37には電動送風機44が内装されている。該電動送風
機44を運転することで、吸込具23からパイプ体25そし
て、吸込通風管体26を通して、集塵部36にゴミが吸い込
まれ、フィルタ体40でゴミが捕集された後、電動送風機
44にて排気口45からゴミが除去された空気が排気され
る。排気口45にもフィルタ体46を装着している。
１の前方向及び左右方向に位置する障害物を検知するた
めの障害物検知部30を形成している。該障害物検知部30
は障害物（壁、机、いす等）までの距離を計るもので、
本実施例では超音波距離計測装置を用いている。前記上
基板９の上面には、後述するコードリール31を駆動する
リール電動機32を形成している。前記外装ケース10の前
部上面には、開閉蓋33を有する制御板部34を形成してい
る。該制御板部34に形成したスイッチが信号入力部35と
なり、移動作業車１を制御設定する。前記外装ケース10
の後部には作業部を形成し、本実施例では集塵部36と電
動送風機部37とよりなる。前記集塵部36は、前記外装ケ
ース10の後部に形成した収納部38に収納される。前記集
塵部36は集塵ケース39とフィルタ体40とよりなる。前記
収納部38底部には前記吸込通風管体26の上端が突出し、
前記集塵ケース39の底部吸込口と嵌合する。前記電動送
風機部37は前記収納部38を開閉する如く、外装ケース10
に枢支され、クランプ体にて連結される。前記電動送風
機部37には電動送風機44が内装されている。該電動送風
機44を運転することで、吸込具23からパイプ体25そし
て、吸込通風管体26を通して、集塵部36にゴミが吸い込
まれ、フィルタ体40でゴミが捕集された後、電動送風機
44にて排気口45からゴミが除去された空気が排気され
る。排気口45にもフィルタ体46を装着している。
前記上層部２の外装ケース10後部には奥壁が外装ケース
10の曲面直径より大きい曲面直径の左右方向に伸びる溝
部47を形成している。該溝部47の中央部分いわゆる最も
最後部に位置する部分には図示しないが外部電源接続部
48の結合部を形成している。該接続部48はプラグにて形
成され、室壁等に形成した電源給電部49に接続部48が接
続されることで給電される。前記接続部48の結合部への
結合は、前記接続部48の溝部47に沿った方向への移動に
対しては自由に行なわれ、結合部に連結されている状態
での後方、溝部47に直交する方向への移動に対しては固
定となる。前記接続部48の電源給電部49との接続、及び
前記接続部48の結合部への接続は、コンセント・プラグ
接続検知部50にて行なわれている。前記電源給電部49に
対する接続部48の位置合わせは、前記電源給電部49の位
置を知らせるコンセント位置報知部51からの信号を前記
溝部47内又は接続部48の近傍に形成したコンセント位置
検知部52にて検知し、前記移動作業車１を移動させて行
う。
10の曲面直径より大きい曲面直径の左右方向に伸びる溝
部47を形成している。該溝部47の中央部分いわゆる最も
最後部に位置する部分には図示しないが外部電源接続部
48の結合部を形成している。該接続部48はプラグにて形
成され、室壁等に形成した電源給電部49に接続部48が接
続されることで給電される。前記接続部48の結合部への
結合は、前記接続部48の溝部47に沿った方向への移動に
対しては自由に行なわれ、結合部に連結されている状態
での後方、溝部47に直交する方向への移動に対しては固
定となる。前記接続部48の電源給電部49との接続、及び
前記接続部48の結合部への接続は、コンセント・プラグ
接続検知部50にて行なわれている。前記電源給電部49に
対する接続部48の位置合わせは、前記電源給電部49の位
置を知らせるコンセント位置報知部51からの信号を前記
溝部47内又は接続部48の近傍に形成したコンセント位置
検知部52にて検知し、前記移動作業車１を移動させて行
う。
前記円筒支柱８の外側には、前記リール電動機32にて駆
動される筒状中間回転軸53を枢支し、その外側にコード
リール31を枢支している。前記下基板７の上面とコード
リール31との間には、電源コード54の引出口部55を形成
した回転支持部材56を配置し、該回転支持部材56は円筒
支柱８に枢支している。前記円筒支柱８と中間回転軸53
とコードリール31と回転支持部材56と下基板７との間に
は軸受体57,58,59,60を介在している。前記中間回転軸5
3の上部外周には、リール電動機32の歯車61と噛み合う
歯車62と、前記コードリール31に形成したクラッチ爪体
63と係合するクラッチ歯車64とを形成している。前記ク
ラッチ爪体63は、常にクラッチ歯車64に当接する方向に
付勢している。本実施例において、前記リール電動機32
にて歯車61が右回転されると、中間回転軸53が左回転に
駆動され、クラッチ歯車64が左回転することで、クラッ
チ爪体63と係合し、コードリール31が左回転に駆動され
る。該コードリール31が左回転されると前記電源コード
54は巻き取られる。前記リール電動機32により歯車61が
左回転されると中間回転軸53が右回転し、クラッチ歯車
64とクラッチ爪体63は該クラッチ爪体63がクラッチ歯車
64にて外側に押し出されることで係合せず、コードリー
ル31は回転しない。また、リール電動機32の停止中に
は、電源コード54を外力にて引張すると、前記コードリ
ール31は右回転しようとするが、クラッチ爪体63がクラ
ッチ歯車64に係合することで、右方向に回転できない。
前記電源コード54の引き出しは、前記リール電動機32に
て歯車61を左回転し、中間回転軸53を右回転させ、コー
ドリール31の左回転によるクラッチ爪体63のクラッチ歯
車64への係合を行なえないようにすることで、外力にて
電源コード54を引き出すことで行う。
動される筒状中間回転軸53を枢支し、その外側にコード
リール31を枢支している。前記下基板７の上面とコード
リール31との間には、電源コード54の引出口部55を形成
した回転支持部材56を配置し、該回転支持部材56は円筒
支柱８に枢支している。前記円筒支柱８と中間回転軸53
とコードリール31と回転支持部材56と下基板７との間に
は軸受体57,58,59,60を介在している。前記中間回転軸5
3の上部外周には、リール電動機32の歯車61と噛み合う
歯車62と、前記コードリール31に形成したクラッチ爪体
63と係合するクラッチ歯車64とを形成している。前記ク
ラッチ爪体63は、常にクラッチ歯車64に当接する方向に
付勢している。本実施例において、前記リール電動機32
にて歯車61が右回転されると、中間回転軸53が左回転に
駆動され、クラッチ歯車64が左回転することで、クラッ
チ爪体63と係合し、コードリール31が左回転に駆動され
る。該コードリール31が左回転されると前記電源コード
54は巻き取られる。前記リール電動機32により歯車61が
左回転されると中間回転軸53が右回転し、クラッチ歯車
64とクラッチ爪体63は該クラッチ爪体63がクラッチ歯車
64にて外側に押し出されることで係合せず、コードリー
ル31は回転しない。また、リール電動機32の停止中に
は、電源コード54を外力にて引張すると、前記コードリ
ール31は右回転しようとするが、クラッチ爪体63がクラ
ッチ歯車64に係合することで、右方向に回転できない。
前記電源コード54の引き出しは、前記リール電動機32に
て歯車61を左回転し、中間回転軸53を右回転させ、コー
ドリール31の左回転によるクラッチ爪体63のクラッチ歯
車64への係合を行なえないようにすることで、外力にて
電源コード54を引き出すことで行う。
前記引出口部55には引き出しをスムーズに行なわせるた
めのローラ体を形成し、構造を図示しない電源コードた
るみ検知部66と、電源コード長検知部67とを形成してい
る。前記回転支持部材56は、有底円筒状に形成され、前
記引出口部55を形成した一半側壁部分は、外装ケース10
に形成した切欠を閉じるように露出している。前記回転
支持部材56はコードリール31の位置に関係なく、回動で
き、前記外装ケース10に対する引出部55の位置を後方18
0度の開き角度範囲で、自由に変更できるものであり、
前記移動作業車１の向きに関係なく、前記引出部55を前
記電源給電部49に向けることができ、最短の電源コード
54の引き出し長さを得ることができる。該電源コード54
からの給電はコードリール31の上面に形成した摺動リン
グ68に接触片69を接触せしめて行なう。前記電源コード
たるみ検知部66はマイクロスイッチにて形成され、電源
コード長検知部67はローラに連動した回転数検知装置に
て形成され、各検知部66及び67からの信号は、回転支持
部材56に形成した摺動リングと下基板７に形成した接触
片にて伝達され、制御部70に送られる。
めのローラ体を形成し、構造を図示しない電源コードた
るみ検知部66と、電源コード長検知部67とを形成してい
る。前記回転支持部材56は、有底円筒状に形成され、前
記引出口部55を形成した一半側壁部分は、外装ケース10
に形成した切欠を閉じるように露出している。前記回転
支持部材56はコードリール31の位置に関係なく、回動で
き、前記外装ケース10に対する引出部55の位置を後方18
0度の開き角度範囲で、自由に変更できるものであり、
前記移動作業車１の向きに関係なく、前記引出部55を前
記電源給電部49に向けることができ、最短の電源コード
54の引き出し長さを得ることができる。該電源コード54
からの給電はコードリール31の上面に形成した摺動リン
グ68に接触片69を接触せしめて行なう。前記電源コード
たるみ検知部66はマイクロスイッチにて形成され、電源
コード長検知部67はローラに連動した回転数検知装置に
て形成され、各検知部66及び67からの信号は、回転支持
部材56に形成した摺動リングと下基板７に形成した接触
片にて伝達され、制御部70に送られる。
前記電源給電部49とコンセント位置報知部51とは一体化
された壁Ｗに埋設される。前記電源給電部49には電力線
82を接続した挾持電極板81が形成されている。該挾持電
極板81は二つ折りした導電板の開放端を外側に開いた構
造に形成されている。また、前記外部電源接続部48の接
続電極棒80は導電板体にて形成される。該接続電極棒80
は挾持電極板81の開放端部分に接触し、さらに押圧され
ることで挾持電極板81間に挿入されて挾持され、機械的
な接続が行なわれる。
された壁Ｗに埋設される。前記電源給電部49には電力線
82を接続した挾持電極板81が形成されている。該挾持電
極板81は二つ折りした導電板の開放端を外側に開いた構
造に形成されている。また、前記外部電源接続部48の接
続電極棒80は導電板体にて形成される。該接続電極棒80
は挾持電極板81の開放端部分に接触し、さらに押圧され
ることで挾持電極板81間に挿入されて挾持され、機械的
な接続が行なわれる。
次に第８図に示す電気回路に基づき、移動作業車１の動
作を説明する。
作を説明する。
移動作業車１は、その左右車輪電動機（13）、（14）を
駆動させる車輪駆動手段としての車輪電動機駆動部（7
6）と、車輪電動機駆動部（76）を制御して移動を制御
する車駆動制御部（70）と、電動送風機（44）等を制御
する掃除機制御駆動部（71）などからなる作業手段（10
1）と、外部電源接続部（48）および接続電極棒（80）
からなる外部電源接続手段（102）と、給電手段（104）
に設けられた給電位置報知手段としてのコンセント位置
報知部（51）と、コンセント位置報知部（51）の位置を
検知する外部電源接続位置検知手段としてのコンセント
位置検知部（50）と、外部電源接続手段（102）の給電
手段（104）への電気的接触を検知する外部電源接続検
知手段としてのコンセント・プラグ接続検知部（50）
と、蓄電池（28）を有する内部電源装置（103）とを備
えている。
駆動させる車輪駆動手段としての車輪電動機駆動部（7
6）と、車輪電動機駆動部（76）を制御して移動を制御
する車駆動制御部（70）と、電動送風機（44）等を制御
する掃除機制御駆動部（71）などからなる作業手段（10
1）と、外部電源接続部（48）および接続電極棒（80）
からなる外部電源接続手段（102）と、給電手段（104）
に設けられた給電位置報知手段としてのコンセント位置
報知部（51）と、コンセント位置報知部（51）の位置を
検知する外部電源接続位置検知手段としてのコンセント
位置検知部（50）と、外部電源接続手段（102）の給電
手段（104）への電気的接触を検知する外部電源接続検
知手段としてのコンセント・プラグ接続検知部（50）
と、蓄電池（28）を有する内部電源装置（103）とを備
えている。
そして、車駆動制御部（70）と掃除機制御駆動部（71）
により、移動作業車１の全体の動作を制御する。前記車
駆動制御部70と掃除機制御・駆動部71とは、本実施例に
おいてはマイクロコンピュータにて形成されており、コ
ンパクト高機能を容易に得られる。前記車駆動制御部70
への主な入力信号発生部は、制御板部34に形成された信
号入力部35と、電動式コードリール31からの電源コード
54の引き出し状態を検知する電源コード長検知部67と電
源コードたるみ検知部66と、移動時の前方障害物を検出
する障害物検知部30と衝突検知部22と、作業場における
給電を行うために電源コード54を電源給電部49に接続す
るためのサーチを行うコンセント位置検知部52とコンセ
ント・プラグ接続検知部50と、左右車輪11,12の位置及
び走行距離を検出する右車輪位置検知部17と左車輪位置
検知部18と、左右車輪11,12が走行し、吸込具23が摺接
する床Ｆの状態を検出する床状態検知部72と、掃除機制
御・駆動部71とがある。前記車駆動制御部70からの制御
用信号は、移動作業車１の運転状態と異常を示す表示部
73と、異常を光又は音等にて示す報知部74と、電動式コ
ードリール31,32の正逆回転停止を行うリール電動機駆
動部75と、左右車輪電動機13,14の正逆回転停止を行う
車輪電動機駆動部76と、各電動機13,14,32,44への蓄電
池28又は電源給電部49からの給電とを切り替えると共に
充電部78への給電とを切り替える電動機供給電源切替部
77と、掃除機制御・駆動部71とに出力される。
により、移動作業車１の全体の動作を制御する。前記車
駆動制御部70と掃除機制御・駆動部71とは、本実施例に
おいてはマイクロコンピュータにて形成されており、コ
ンパクト高機能を容易に得られる。前記車駆動制御部70
への主な入力信号発生部は、制御板部34に形成された信
号入力部35と、電動式コードリール31からの電源コード
54の引き出し状態を検知する電源コード長検知部67と電
源コードたるみ検知部66と、移動時の前方障害物を検出
する障害物検知部30と衝突検知部22と、作業場における
給電を行うために電源コード54を電源給電部49に接続す
るためのサーチを行うコンセント位置検知部52とコンセ
ント・プラグ接続検知部50と、左右車輪11,12の位置及
び走行距離を検出する右車輪位置検知部17と左車輪位置
検知部18と、左右車輪11,12が走行し、吸込具23が摺接
する床Ｆの状態を検出する床状態検知部72と、掃除機制
御・駆動部71とがある。前記車駆動制御部70からの制御
用信号は、移動作業車１の運転状態と異常を示す表示部
73と、異常を光又は音等にて示す報知部74と、電動式コ
ードリール31,32の正逆回転停止を行うリール電動機駆
動部75と、左右車輪電動機13,14の正逆回転停止を行う
車輪電動機駆動部76と、各電動機13,14,32,44への蓄電
池28又は電源給電部49からの給電とを切り替えると共に
充電部78への給電とを切り替える電動機供給電源切替部
77と、掃除機制御・駆動部71とに出力される。
前記信号入力部35は、移動作業車１の全ての機能が全自
動で行なわれる場合には単なる停動スイッチと作業場間
又は運搬時のスムーズな移動を行うための手動操作スイ
ッチがあればよい。だが、種々の作業場に対応させるた
めには、プログラムの変更を可能にすることで移動及び
作業の自由度を増すことが必要となり、そのための構造
として10キー部、ICカード入力部、ROMカートリッジ接
続部、フロッピーディスク挿入読取部、外部入出力端子
等を形成してもよい。前記プログラム変更部を形成する
ことで作業場間の移動ルート、作業場の配置、形状、電
源給電部49の位置を適宜記憶させることができ、それに
伴ない移動作業車１の移動・作業をよりスムーズなもの
とできる。
動で行なわれる場合には単なる停動スイッチと作業場間
又は運搬時のスムーズな移動を行うための手動操作スイ
ッチがあればよい。だが、種々の作業場に対応させるた
めには、プログラムの変更を可能にすることで移動及び
作業の自由度を増すことが必要となり、そのための構造
として10キー部、ICカード入力部、ROMカートリッジ接
続部、フロッピーディスク挿入読取部、外部入出力端子
等を形成してもよい。前記プログラム変更部を形成する
ことで作業場間の移動ルート、作業場の配置、形状、電
源給電部49の位置を適宜記憶させることができ、それに
伴ない移動作業車１の移動・作業をよりスムーズなもの
とできる。
前記表示部73と報知部74は、移動作業車１の各種運転状
態及び異常を表示・報知するもので、例えば、蓄電池28
の容量及び充電時期、電源給電部49と外部電源接続部48
との作業中における外れ、転倒脱輪、回避できない障害
物（扉、階段等）による移動阻止、集塵部36の集塵量表
示と廃棄時期、作業完了部分の表示、作業終了の表示及
び報知等を行う。
態及び異常を表示・報知するもので、例えば、蓄電池28
の容量及び充電時期、電源給電部49と外部電源接続部48
との作業中における外れ、転倒脱輪、回避できない障害
物（扉、階段等）による移動阻止、集塵部36の集塵量表
示と廃棄時期、作業完了部分の表示、作業終了の表示及
び報知等を行う。
前記移動作業車１は車庫から作業場及び作業場から作業
場への移動は電動機供給電源切替部77にて蓄電池28を選
択し、車輪電動機駆動部76に蓄電池28から給電され、障
害物検知部30と衝突検知部22と床状態検知部72からの信
号により車輪電動機駆動部76を制御して走行させる。左
右車輪電動機13,14が同一方向に同一速度で回転すると
前進、後退を行い、速度が異なると右、左に曲がり、逆
回転すると、その場所で方向転換する。前記左右車輪1
1,12に対する前自在車輪19と後自在車輪20の位置が同一
であることから前進と後退とを同様に行なわすことがで
き、走行軌跡を同一とできる。
場への移動は電動機供給電源切替部77にて蓄電池28を選
択し、車輪電動機駆動部76に蓄電池28から給電され、障
害物検知部30と衝突検知部22と床状態検知部72からの信
号により車輪電動機駆動部76を制御して走行させる。左
右車輪電動機13,14が同一方向に同一速度で回転すると
前進、後退を行い、速度が異なると右、左に曲がり、逆
回転すると、その場所で方向転換する。前記左右車輪1
1,12に対する前自在車輪19と後自在車輪20の位置が同一
であることから前進と後退とを同様に行なわすことがで
き、走行軌跡を同一とできる。
作業場に着くと、移動作業車１は後部に形成したコンセ
ント位置検知部52にてコンセント位置報知部51からの信
号（赤外線信号）を受け、電源給電部49の位置を判断し
ながら後退し、前記外部電源接続部48を電源給電部49に
接続する。前記外部電源接続部48が電源給電部49に接触
すると、その給電をコンセント・プラグ接続検知部50に
て検出し、初期の接触があったことを検知し、前記車駆
動制御部70の信号にて移動作業車70をまっすぐ電源給電
部49に向い後退させて、前記外部電源接続部48を電源給
電部49に完全に接続する。該外部電源接続部48と電源給
電部49が完全に接続されると、外部電源接続部48に組み
込んだスイッチにて形成されたコンセント・プラグ接続
検知部50の構成部が完全接続を検知し、車駆動制御部70
に入力し、該車駆動制御部70からのそれに基づく出力信
号が、電動機供給電源切替部77に入力され、前記蓄電池
からの給電を外部電源接続部48からの給電に切替える。
給電が切替えられると前記車輪電動機駆動部76への蓄電
池28と同一の12Vの直流の給電と前記リール電動機駆動
部75及び掃除機制御・駆動部71への外部電源接続部48か
らの入力交流100Vが給電され、前記蓄電池28への充電部
78に給電される。該充電部78への給電により蓄電池28の
消費した電力量の補充が行なわれ、補充が完了すると自
動的に充電部がストップする。
ント位置検知部52にてコンセント位置報知部51からの信
号（赤外線信号）を受け、電源給電部49の位置を判断し
ながら後退し、前記外部電源接続部48を電源給電部49に
接続する。前記外部電源接続部48が電源給電部49に接触
すると、その給電をコンセント・プラグ接続検知部50に
て検出し、初期の接触があったことを検知し、前記車駆
動制御部70の信号にて移動作業車70をまっすぐ電源給電
部49に向い後退させて、前記外部電源接続部48を電源給
電部49に完全に接続する。該外部電源接続部48と電源給
電部49が完全に接続されると、外部電源接続部48に組み
込んだスイッチにて形成されたコンセント・プラグ接続
検知部50の構成部が完全接続を検知し、車駆動制御部70
に入力し、該車駆動制御部70からのそれに基づく出力信
号が、電動機供給電源切替部77に入力され、前記蓄電池
からの給電を外部電源接続部48からの給電に切替える。
給電が切替えられると前記車輪電動機駆動部76への蓄電
池28と同一の12Vの直流の給電と前記リール電動機駆動
部75及び掃除機制御・駆動部71への外部電源接続部48か
らの入力交流100Vが給電され、前記蓄電池28への充電部
78に給電される。該充電部78への給電により蓄電池28の
消費した電力量の補充が行なわれ、補充が完了すると自
動的に充電部がストップする。
前記移動作業車１が作業開始位置まで移動し、停止する
と車駆動制御部70の信号が掃除機制御・駆動部71に入力
され、電動送風機44への給電が始まり掃除を開始する。
前記外部電源接続部48の溝部47の結合部からの分離は、
前記移動作業車１の回転により溝部47に沿う方向に接続
部48が移動するようにすることで行なわれる。前記外部
電源接続部48が溝部47より分離され移動作業車１が走行
を開始すると、その走行量に応じた電源コード54がコー
ドリール31より引き出される。また走行量と走行方向と
電源コード54の引き出し量及びたるみを前記左右車輪位
置検知部17,18と電源コード長検知部67と電源コードた
るみ検知部66にて検知し、車駆動制御部70による判断に
て適正な電源コード54の引き出し量及びたるみとなる如
く、前記リール電動機駆動部75に車駆動制御部70から信
号が出力される。
と車駆動制御部70の信号が掃除機制御・駆動部71に入力
され、電動送風機44への給電が始まり掃除を開始する。
前記外部電源接続部48の溝部47の結合部からの分離は、
前記移動作業車１の回転により溝部47に沿う方向に接続
部48が移動するようにすることで行なわれる。前記外部
電源接続部48が溝部47より分離され移動作業車１が走行
を開始すると、その走行量に応じた電源コード54がコー
ドリール31より引き出される。また走行量と走行方向と
電源コード54の引き出し量及びたるみを前記左右車輪位
置検知部17,18と電源コード長検知部67と電源コードた
るみ検知部66にて検知し、車駆動制御部70による判断に
て適正な電源コード54の引き出し量及びたるみとなる如
く、前記リール電動機駆動部75に車駆動制御部70から信
号が出力される。
前記移動作業車１が作業を開始し、その順路は、種々の
パターンがある。最もオーソドックスな順路としては、
電源給電部49を形成した室壁に並行に作業し、隣接する
室壁に衝突又は近接した位置で180度方向を変えて再度
室壁に並行に作業することを繰り返し、対面する室壁に
向い、順次に作業をし、折り返せなくなったことで、作
業終了とする順路である。該順路を一つの基本パターン
とし、その移動上に障害物があれば、障害物検知部30と
衝突検知部22にて検出し、適宜方向を変えて、作業を行
う。
パターンがある。最もオーソドックスな順路としては、
電源給電部49を形成した室壁に並行に作業し、隣接する
室壁に衝突又は近接した位置で180度方向を変えて再度
室壁に並行に作業することを繰り返し、対面する室壁に
向い、順次に作業をし、折り返せなくなったことで、作
業終了とする順路である。該順路を一つの基本パターン
とし、その移動上に障害物があれば、障害物検知部30と
衝突検知部22にて検出し、適宜方向を変えて、作業を行
う。
前記移動作業車１の作業中に床状態検知部72にて床Ｆの
状態、例えば木板床、コンクリート床、畳、ジュータン
等を検知し、前記移動作業車１の走行速度と掃除機制御
・駆動部71を制御して電動送風機44の吸込仕事率と、吸
込具23を床Ｆに適した吸込具への切替とを行う。吸込具
23は摺接ブラシの出入による切替、ジュータンに適した
タービンブラシの停動がオーソドックスな切替である。
状態、例えば木板床、コンクリート床、畳、ジュータン
等を検知し、前記移動作業車１の走行速度と掃除機制御
・駆動部71を制御して電動送風機44の吸込仕事率と、吸
込具23を床Ｆに適した吸込具への切替とを行う。吸込具
23は摺接ブラシの出入による切替、ジュータンに適した
タービンブラシの停動がオーソドックスな切替である。
前記移動作業車１の作業場での作業を終了すると、前記
電動送風機44は停止し、前記電源コード54をコードリー
ル31に巻き取りながら、前記電源給電部49に向い移動
し、前記外部電源接続部48を溝部47の結合部に連結す
る。該結合部への連結が検知されると、前記電動機供給
電源切替部77への信号の入力にて、蓄電池28からの給電
に切替え、移動作業車１を前進させて、外部電源接続部
48と電源給電部49との接続を解除し、次の作業場へ移動
する。
電動送風機44は停止し、前記電源コード54をコードリー
ル31に巻き取りながら、前記電源給電部49に向い移動
し、前記外部電源接続部48を溝部47の結合部に連結す
る。該結合部への連結が検知されると、前記電動機供給
電源切替部77への信号の入力にて、蓄電池28からの給電
に切替え、移動作業車１を前進させて、外部電源接続部
48と電源給電部49との接続を解除し、次の作業場へ移動
する。
本実施例において外部電源接続部48への電源供給部49か
らの接触初期給電はコンセント・プラグ接続検知部50に
て車駆動制御部70への制御信号に交換処理し、該車駆動
制御部70からの制御信号にて車輪電動機駆動部76を制御
して移動作業車１を電源給電部49に向い後退させて接続
電極棒80を挾持電極板81に挿入せしめて接続する。従っ
て完全に接続するまでは電動機供給電源切替部77による
蓄電池28からの給電を電源給電部49による給電に切り替
える動作は本実施例では行なわれない。また前記電源給
電部49への外部電源接続部48の押圧による接続は本実施
例において外部電源接続部48に形成したスイッチにて検
知し制御するものであるが初期接触時のコンセント・プ
ラグ接続検知部50による検出と同時に車駆動制御部70に
組み込まれた走行タイマを駆動し一定時間後退させるよ
うにして行なってもよい。さらに初期接触後の走行（後
退）を蓄電池28による給電ではなく電動機供給電源切替
部77にて切り替えた後行なってもよい。前記電源給電部
49が商用電源（交流100V）の場合は電動機供給電源切替
部77に降圧トランスとAC/DC変換整流・平滑回路を必要
とするが電源給電部49が直流電源の場合は特に降圧トラ
ンス等を必要としない。前記外部電源接続部48の押圧を
移動作業車１の走行による押圧ではなく、外部電源接続
部48を直接押し出すことで行なってもよい。
らの接触初期給電はコンセント・プラグ接続検知部50に
て車駆動制御部70への制御信号に交換処理し、該車駆動
制御部70からの制御信号にて車輪電動機駆動部76を制御
して移動作業車１を電源給電部49に向い後退させて接続
電極棒80を挾持電極板81に挿入せしめて接続する。従っ
て完全に接続するまでは電動機供給電源切替部77による
蓄電池28からの給電を電源給電部49による給電に切り替
える動作は本実施例では行なわれない。また前記電源給
電部49への外部電源接続部48の押圧による接続は本実施
例において外部電源接続部48に形成したスイッチにて検
知し制御するものであるが初期接触時のコンセント・プ
ラグ接続検知部50による検出と同時に車駆動制御部70に
組み込まれた走行タイマを駆動し一定時間後退させるよ
うにして行なってもよい。さらに初期接触後の走行（後
退）を蓄電池28による給電ではなく電動機供給電源切替
部77にて切り替えた後行なってもよい。前記電源給電部
49が商用電源（交流100V）の場合は電動機供給電源切替
部77に降圧トランスとAC/DC変換整流・平滑回路を必要
とするが電源給電部49が直流電源の場合は特に降圧トラ
ンス等を必要としない。前記外部電源接続部48の押圧を
移動作業車１の走行による押圧ではなく、外部電源接続
部48を直接押し出すことで行なってもよい。
第９図に示す第２実施例は外部電源接続部48の接続電極
棒80を一対の導電板体を一文字に並べて形成したもので
ある。従って電源給電部49の挾持電極板81への挿入接続
の自由度（方向性）が増し、移動作業車１の多少ずれた
また斜め方向からの後退によっても接続できるものであ
る。
棒80を一対の導電板体を一文字に並べて形成したもので
ある。従って電源給電部49の挾持電極板81への挿入接続
の自由度（方向性）が増し、移動作業車１の多少ずれた
また斜め方向からの後退によっても接続できるものであ
る。
（ト）発明の効果 以上の如く本発明によれば、外部電源接続手段の給電手
段への電気的接触を検出し、さらに外部電源接続手段を
給電手段へ押圧することで、両者の確実な接続が行え、
安定した給電と作業が行われるものである。
段への電気的接触を検出し、さらに外部電源接続手段を
給電手段へ押圧することで、両者の確実な接続が行え、
安定した給電と作業が行われるものである。
図は本発明の実施例を示すもので、第１図は外部電源接
続部と電源給電部の接触状態の要部断面図、第２図は同
接続状態の要部断面図、第３図は同接続状態において電
源コードを引き出した要部断面図、第４図は縦断面図、
第５図は第４図のV-V横断面図、第６図は第４図のVI-VI
横断面図、第７図は第２図と同状態の要部横断面図、第
８図はブロック回路図、第９図は第２実施例を示す要部
分離斜視図である。 １……移動作業車、48……外部電源接続部、49……電源
給電部、50……コンセント・プラグ接続検知部
続部と電源給電部の接触状態の要部断面図、第２図は同
接続状態の要部断面図、第３図は同接続状態において電
源コードを引き出した要部断面図、第４図は縦断面図、
第５図は第４図のV-V横断面図、第６図は第４図のVI-VI
横断面図、第７図は第２図と同状態の要部横断面図、第
８図はブロック回路図、第９図は第２実施例を示す要部
分離斜視図である。 １……移動作業車、48……外部電源接続部、49……電源
給電部、50……コンセント・プラグ接続検知部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塚本 一義 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 大隅 正人 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】作業手段（101）と、車輪駆動手段（76）
と、外部電源接続手段（102）と、給電位置検知手段（5
2）と、外部電源接続検知手段（50）と、車駆動制御手
段（70）と、蓄電池（28）を有する内部電源装置（10
3）とを備えた移動作業車であって、 車輪駆動手段（76）は、外部電源接続手段（102）、ま
たは内部電源装置（103）からの電力が供給され、 外部電源接続手段（102）は、移行領域に設けられた
１、または複数のうちの１つの給電手段（104）に接続
可能であり、 給電位置検知手段（52）は、給電手段（104）に設けら
れた給電位置報知手段（51）の位置を検知し、 外部電源接続検知手段（50）は、外部電源接続手段（10
2）の給電手段（104）への電気的接触を検知し、 車駆動制御手段（70）は、給電位置検知手段（52）の出
力に基づいて、車輪駆動手段（76）を内部電源装置（10
3）の電力で駆動して所定の給電手段（104）へ自走さ
せ、外部電源接続手段（102）を給電手段（104）に接続
すると共に、外部電源接続検知手段（50）により外部電
源接続手段（102）の給電手段（104）への電気的接触を
検知した後、さらに給電手段（104）に向かう方向へ走
行させるよう制御する 移動作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61115054A JPH0714241B2 (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 移動作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61115054A JPH0714241B2 (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 移動作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272804A JPS62272804A (ja) | 1987-11-27 |
| JPH0714241B2 true JPH0714241B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=14653035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61115054A Expired - Fee Related JPH0714241B2 (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 移動作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0714241B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5556904B2 (ja) * | 2011-01-12 | 2014-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
-
1986
- 1986-05-20 JP JP61115054A patent/JPH0714241B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62272804A (ja) | 1987-11-27 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |