JP2594047B2 - コードリール付き移動作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 イ） 産業上の利用分野 本発明は室壁等に形成した電源給電部（例えばコンセ
ント）に接続することで、掃除、床みがき部品の運搬等
の作業をコードリール付き移動作業車に関する。

ロ） 従来の技術 従来より各種作業を行う自走式移動作業車は各種発明
され、部品運搬車、ゴルフカート、自走式掃除機として
実施されている。そんな技術分野にあって大別すると四
種類の移動作業車に分けることができる。まず、特公昭
61−9047号公報、実開昭55−146042号公報、特開昭58−
149742号公報等に代表される搭載した蓄電池にて走行と
作業全ての動作を駆動するタイプがある。この種タイプ
は長時間に及び作業においては大容量の蓄電池を必要と
し、作業車として大型化し、重量も増大し、コンパクト
化と長時間作業を前提とした移動作業車としては適さな
いものである。

次に全ての動作をコンセント等の電源供給部からの給
電により行う移動作業車がある。該移動作業車としては
電源コードを常に移動範囲にて必要とする長さだけ引き
ずって移動することで、単一な狭い範囲の作業、例えば
工場内における一定範囲の運搬には適するものの広範囲
を移動する作業には適さないものである。この点を改良
したものとして、作業範囲に給電線等を配設し、移動作
業範囲のどの場所においても給電線より摺接片にて給電
する移動作業車があるが、作業範囲としては決められた
ルートに沿った範囲に限られてしまい、給電線を配線す
る必要があり、限られた状況、例えば工場内に限られた
使用にしか適さないものである。

また前述の各方式の組合わせ的移動作業車として特開
昭60−106302号公報、特開昭59−201115号公報に示され
るものがある。該移動作業車は、作業場から作業場への
移動は搭載した蓄電池にて駆動し、作業場においては、
コンセント等の電源給電部に接続して、作業を行うと共
に、充電を行うものである。その結果、移動範囲の拡大
と、長時間化は図れるものの、作業位置においては固定
と同一であり、作業範囲は狭いものである。

ハ） 発明が解決しようとする問題点 本発明は作業場における作業範囲の拡大と、作業時間
の長時間化とコンパクト化を図るとともに、電源コード
の給送、巻取りをスムーズに行う移動作業車を提供する
ものである。

ニ） 問題点を解決するための手段 本発明は、移動作業車を上・中・下層部に分割し、下
層部に自走用車輪と該車輪を駆動する電動機等を形成
し、上層部に電源コードからの給電にて駆動される作業
部を形成し、中層部に外部電源接続部を先端に形成した
電源コードの引出部を本体に対して回転自在とする回転
支持部材と、電源コードの引き出し長を移動に従って調
整するコードリールとを形成し、更に前記電源コードの
引出部を立設したローラで形成したものである。

（ホ） 作用 本発明によれば、室壁等に形成した電源供給部からの
電力にて作業を行えると共に、作業時に電源コードの引
き出し長がコードリールにて調整されるので、作業が電
源コードにて阻止されることがない。

また、回転支持部材により外部電源接続部を先端に形
成した電源コードの引出部が本体に対して回転自在とな
る。

更に、作業車が室内を移動するとき、電源コードが引
出口で左右に振られるが、電源コード側部はローラで保
持されて、コードの給送、巻き取りはローラの回転で抵
抗なく、スムーズに行われる。

ヘ） 実施例 図示する掃除を行う移動作業車１を実施例として本発
明を説明する。

第１図は本発明移動作業車１の縦断面図で、上層部２
と中層部３と下層部４とよりなる。第２図と第３図の第
４図と第５図は、第１図におけるII−II、III−III、IV
−IV、Ｖ−Ｖ部分で切断した横断面図である。第６図は
移動作業車１の右側面図、第７図は移動作業車１が左を
向いた状態の平面図、第８図は分解縦断図である。第９
図は移動作業車１のブロック回路図である。

前記移動作業車１の下層部４は第１図と第２図に示す
如く、シャーシ板５と該シャーシ板５に立設した支持柱
６にて支持される下基板７との間に形成される。前記中
層部３は第１図と第３、４図に示す如く、前記下基板７
の略中央開口に立設する円筒支柱８の上端に上基板９を
接続し、前記上下基板9,7との間に形成される。前記シ
ャーシ板５と上下基板9,7は鈑金にて成型され、前記円
筒支柱８は金属管にて形成され、前記支持柱６は金属棒
にて形成される。前記上層部２は上基板９の上面側に形
成され、前記シャーシ板５と上下基板9,7を被う合成樹
脂製外装ケース10にて形成される。前記移動作業車１は
第７図に示す如く、前半部が角型で後半部が半円型に形
成され、これに合わせて前記シャーシ板５と上下基板9,
7も同様形状に形成される。前記円筒支柱８は前記上下
基板9,7の後半部半円型部分中心に位置している。

前記シャーシ板５の両側部には、右車輪11と左車輪12
を駆動する右車輪電動機13と左車輪電動機14を固定して
いる。前記右車輪電動機13と左車輪電動機14は、その回
転軸15,16が前記シャーシ板５の後半部半円型部分中心
を通る半径方向上に略位置する如く形成している。前記
右車輪電動機13と左車輪電動機14の回転位置、いわゆる
右車輪11と左車輪12の位置及び回転数を検知する右車輪
位置検知部17と左車輪位置検知部18とを形成している。
前記シャーシ板５の後半部半円型部分中心を通る前後方
向上に前自在車輪19と後自在車輪20を形成している。前
記シャーシ板５の前部には外装ケース10の下縁部前及び
両側に回り込んで位置するバンパー体21を形成してい
る。該バンパー体21には衝突検知部22を形成している。
該衝突検知部22は前・左・右に分割して形成され、その
構造は圧力スイッチ、接触スイッチ、マイクロスイッチ
等であればよく、本実施例においては、バンパー体21内
に近接して線状接片を一対配設し、バンパー体21に圧力
が加わり変形する時両接片が接触することで検知するよ
うに形成している。線状接片を埋め込んで衝突検知部22
を形成することで前部のような広い範囲の衝突を単一の
スイッチにて形成できることによりまた分割すること
で、左・右部分を独立のスイッチとすることができるも
のである。また本実施例において、前部両側にのみ衝突
検知部22を形成したものであるが、後部下縁に形成する
ことで後退時の衝突を検知することもできる。さらに上
部、中間部分に形成することで、トンネル状部分の通過
における天井への衝突に対しても対応できるものであ
る。前記シャーシ板５の前部下面には、床Ｆに接触摺動
するブラシを形成した吸込具23を形成している。該吸込
具23の筒状接続部24はシャーシ板５内に突出し、筒状接
続部24にパイプ体25を接続している。該パイプ体25は前
記円筒支柱８内に挿通固定した吸込通風管体26の下端に
接続している。該吸込通風管体26は円筒支柱８の後部に
寄せて配管され該円筒支柱８内に、上層部２と下層部４
とを連通する空間を形成し、電源コード又は上層部と下
層部を結ぶ制御線又は信号線等の電線27の通路としてい
る。前記シャーシ板５には、前記左右車輪電動機13,14
への給電を行う蓄電池28と、前記衝突検知部22と左右車
輪位置検知部17,18等の各種検知部からの信号を受け、
移動作業車１の制御を行う制御回路29とを装着してい
る。前記蓄電池28は鉛蓄電池でもよいし、ニッケルカド
ニューム電池でもよく前記左右車輪電動機13,14の駆動
電圧12Vを供給するため、6V用を直列接続し、左右に振
り分けて装着することで、重量を均等に分散している。

上記上基板９の上層部２前部には、走行する移動作業
車１の前方向及び左右方向に位置する障害物を検知する
ための障害物検知部30を形成している。該障害物検知部
30は障害物（壁、机、いす等）までの距離を計るもの
で、本実施例では超音波距離計測装置を用いている。距
離を計測する手段としては種々の装置を用いることがで
きるが、夜間における使用やガラス壁を有する室におけ
る使用を考える場合、超音波を用いるのが最適といえ
る。また、前方に位置する物体を形状として認識し、そ
れに適した走行、例えば机を認識してのその下の掃除が
あり、その場合はあらかじめ記憶させたモデルパターン
との比較を行うことで、前方障害物を認識する必要があ
る。この場合は距離計測装置を併用する必要がある。前
記上基板９の上面には、後述するコードリール31を駆動
するリール電動機32を形成している。前記外装ケース10
の前部上面には、開閉蓋33を有する制御板部34を形成し
ている。該制御板部34に形成したスイッチが信号入力部
35となり、移動作業車１を制御設定する。前記外装ケー
ス10の後部には作業部を形成し、本実施例では集塵部36
と電動送風機部37とよりなる。前記集塵部36は、前記外
装ケース10の後部に形成した収納部38に収納される。前
記集塵部36は集塵ケース39とフィルタ体40とよりなる。
前記収納部38底部には前記吸込通風管体26の上端が突出
し、前記集塵ケース39の底部吸込口41と嵌合する。該吸
込口41には弁体42を装着している。前記電動送風機部37
は前記収納部38を開閉する如く、外装ケース10に枢支さ
れ、クランプ体43にて連結される。前記電動送風機37に
は電動送風機44が内装されている。該電動送風機44を運
転することで、吸込具23からパイプ体25そして、吸込通
風管体26を通して、集塵部36にゴミが吸い込まれ、フィ
ルタ体40でゴミが補集された後、電動送風機44にて排気
口45からゴムが除去された空気が排気される。排気口45
にもフィルタ体46に装着している。前記電動送風機44は
移動作業車１を使用中は左右車輪11,12の中心より後寄
りにその重心が位置し、前記電動送風機部37を開いた時
はその重心が前寄りに位置する。

前記上層部２の外装ケース10後部には奥壁が外装ケー
ス10の曲面直径より大きい曲面直径の左右方向に伸びる
溝部47を形成している。該溝部47の中央部分いわゆる最
も最後部に位置する部分には図示しないが外部電源接続
部48の結合部を形成している。該接続部48はプラグにて
形成され、室壁等に形成した電源給電部49に接続部48が
接続されることで給電される。前記接続部48の結合部へ
の結合は、前記接続部48の溝部47に沿った方向への移動
に対しては自由に行なわれ、結合部に連結されている状
態での後方、溝部47に直交する方向への移動に対しては
固定となる。前記接続部48の電源給電部49との接続、及
び前記接続部48の結合部への接続は、コンセント・プラ
グ接続検知部50にて行なわれている。前記電源給電部49
に対する接続部48の位置合わせは、前記電源給電部49の
位置を知らせるコンセント位置検知部51からの信号を前
記溝部47内又は接続部48の近傍に形成したコンセント位
置検知部52にて検知し、前記移動作業車１を移動させて
行う。

前記円筒支柱８の外側には、前記リール電動機32にて
駆動される筒状中間回転軸53を枢支し、その外側にコー
ドリール31を枢支している。前記下基板７の上面とコー
ドリール31との間には、電源コード54の引出口55を形成
した回転支持部材56を配置し、該回転支持部材56は円筒
支柱８に枢支している。前記円筒支柱８と中間回転軸53
とコードリール31と回転支持部材56と下基板７との間に
は軸受体57,58,59,60を介在している。前記中間回転軸5
3の上部外周には、リール電動機32の歯車61と噛み合う
歯車62と、前記コードリール31に形成したクラッチ爪体
63と係合するクラッチ歯車64とを形成している。前記ク
ラッチ爪体63は、常にクラッチ歯車64に当接する方向に
付勢している。本実施例において、前記リール電動機32
にて歯車61が右回転されると、中間回転軸53が左回転に
駆動され、クラッチ歯車64が左回転することで、クラッ
チ爪体63と係合し、コードリール31が左回転に駆動され
る。該コードリール31が左回転されると前記電源コード
54は巻き取られる。前記リール電動機32により歯車61が
左回転されると中間回転軸53が右回転し、クラッチ歯車
64とクラッチ爪体63は該クラッチ爪体63がクラッチ歯車
64にて外側に押し出されることで係合せず、コードリー
ル31は回転しない。また、リール電動機32の停止中に
は、電源コード54を外力にて引張すると、前記コードリ
ール31は右回転しようとするが、クラッチ爪体63がクラ
ッチ歯車64に係合することで、右方向に回転できない。
前記電源コード54の引き出しは、前記リール電動機32に
て歯車61を左回転し、中間回転軸53を右回転させ、コー
ドリール31の左回転によるクラッチ爪体63のクラッチ歯
車64への係合を行なえないようにすることで、外力にて
電源コード54を引き出すことで行う。

前記引出口部55には引き出しをスムーズに行なわせる
ためのローラ体65を形成し、構造を図示しない電源コー
ドたるみ検知部66と、電源コード長検知部67とを形成し
ている。前記回転支持部材56は、有底円筒状に形成さ
れ、前記引出口部55を形成した一半側壁部分は、外装ケ
ース10に形成した切欠を閉じるように露出している。前
記回転支持部材56はコードリール31の位置に関係なく、
回動でき、前記外装ケース10に対する引出部55の位置を
後方180度の開き角度範囲又は作業車の周囲全周（360
度）の角度範囲で、自由に変更できるものであり、前記
移動作業車１の向きに関係なく、前記引出部55を前記電
源給電部49に向けることができ、最短の電源コード54の
引き出し長さを得ることができる。特に作業車の周囲全
周に亘って引出部55の角度が自由に変更出来るものにお
いては作業領域内に障害物があり、作業車の動きが複雑
なものであっても電源コードが作業車に巻きついて、作
業車の動作が規制されると云う惧れは皆無となる。該電
源コード54からの給電はコードリール31の上面に形成し
た摺動リング68に接触片69を接触せしめて行なう。前記
電源コードたるみ検知部66はマイクロスイッチにて形成
され、電源コード長検知部67はローラに連動した回転数
検知装置にて形成され、各検知部66及び67からの信号
は、回転支持部材56に形成した摺動リングと下基板７に
形成した接触片69にて伝達され、制御部70に送られる。

次に第９図に示す電気回路に基づき、移動作業車１の
動作を説明する。

該移動作業車１は、移動を制御するための車駆動制御
部70と、作業を制御するための掃除機制御駆動部71とに
て全体の動作を制御する。前記駆動制御部70と掃除機制
御・駆動部71とは、本実施例においてはマイクロコンピ
ュータにて形成されており、コンパクト高機能を容易に
得られる。前記車駆動制御部70への主な入力信号発生部
は、制御板部34に形成された信号入力部35と、電動式コ
ードリール31からの電源コード54の引き出し状態を検知
する電源コード長検知部67と電源コードたるみ検知部66
と、移動時の前方障害物を検出する障害物検知部30と衝
突検知部22と、作業場における給電を行うために電源コ
ード54を電源給電部49に接続するためのサーチを行うコ
ンセント位置検知部52とコンセント・プラグ接続検知部
50と、左右車輪11,12の位置及び走行距離を検出する右
車輪位置検知部17と左車輪位置検知部18と、左右車輪1
1,12が走行し、吸込具23が摺接する床Ｆの状態を検出す
る床状態検知部72と、掃除機制御・駆動部71とがある。
前記車駆動制御部70からの制御用信号は、移動作業車１
の運転状態と異常を示す表示部73と、異常を光又は音等
にて示す報知部74と、電動式コードリール31,32の正逆
回転停止を行うリール電動機駆動部75と、左右車輪電動
機13,14の正逆回転停止を行う車輪電動機駆動部76と、
各電動機13,14,32,44への蓄電池28又は電源給電部49か
らの給電とを切り替える共に充電部78への給電とを切り
替える電動機供給電源切替部77と、掃除機制御・駆動部
71とに出力される。

前記信号入力部35は、移動作業車１の全ての機能が全
自動で行なわれる場合には単なる停動スイッチと作業場
間又は運搬時のスムーズな移動を行うための手動操作ス
イッチがあればよい。だが、種々の作業場に対応させる
ためには、プログラムの変更を可能にすることで移動及
び作業の自由度を増すことが必要となり、そのための構
造として10キー部、ICカード入力部、ROMカートリッジ
接続部、フロッピーディスク挿入読取部、外部入出力端
子等を形成してもよい。前記プログラム変更部を形成す
ることで作業場間の移動ルート、作業場の配置、形状、
電源給電部49の位置を適宜記憶させることができ、それ
に伴ない移動作業車１の移動・作業をよりスムーズなも
のとできる。

前記表示部73と報知部74は、移動作業車１の各種運転
状態及び異常を表示・報知するもので、例えば、蓄電池
28の容量及び充電時期、電源給電部49と外部電源接続部
48との作業中における外れ、転倒脱輪、回避できない障
害物（扉、段階等）による移動阻止、集塵部36の集塵量
表示と廃棄時期、作業完了部分の表示、作業終了の表示
及び報知等を行う。また本発明移動作業車１は電源給電
部（例えば商用電源）より給電を行い作業することで、
電力線搬送方式を用いて各種情報を中央制御部に送り、
数台の移動作業車１を遠隔にて管理制御できるものであ
る。電力線搬送方式にて制御する場合いにあっては、信
号入力部35にそのための制御判断部を必要とし、各移動
作業車１の車庫における駐車中も電源給電部49に、外部
電源接続部48を接続しておく必要がある。

前記移動作業車１は車庫から作業場及び作業場から作
業場への移動は電動機供給電源切替部77にて蓄電池28を
選択し、車輪電動機駆動部76に蓄電池28から給電され、
障害物検知部30と衝突検知部22と床状態検知部72からの
信号により車輪電動機駆動部76を制御して走行させる。
左右車輪電動機13,14が同一方向に同一速度で回転する
と前進、後退を行い、速度が異なると右、左に曲り、逆
回転すると、その場所で方向転換する。前記左右車輪1
1,12に対する前自在車輪19と後自在車輪20の位置が同一
であることから前進と後退とを同様に行なわすことがで
き、走行軌跡を同一とできる。

作業場に着くと、移動作業車１は後部に形成したコン
セント位置検知部52にてコンセント位置報知部51からの
信号（赤外線信号）を受け、電源給電部49の位置を判断
しながら後退し、前記外部電源接続部48を電源給電部49
に接続する。前記外部電源接続部48が電源給電部49に接
触すると、その給電をコンセント・プラグ接続検知部50
にて検出し、初期の接触があったことを検知し、前記車
駆動制御部70の信号にて移動作業車70をまっすぐ電源給
電部49に向い後退させて、前記外部電源接続部48を電源
給電部49に完全に接続する。該外部電源接続部48と電源
給電部49が完全に接続されると、外部電源接続部48に組
み込んだスイッチにて形成されたコンセント・プラグ接
続検知部50の構成部が完全接続を検知し、車駆動制御部
70に入力し、該車駆動制御部70からのそれに基づく出力
信号が、電動機供給電源切替部77に入力され、前記蓄電
池からの給電を外部電源接続部48からの給電に切替え
る。給電が切替えられると前記車輪電動機駆動部76への
蓄電池28と同一の12Vの直流の給電と前記リール電動機
駆動部75及び掃除機制御・駆動部71への外部電源接続部
48からの入力交流100Vが給電され、前記蓄電池28への充
電部78に給電される。該充電部78への給電により蓄電池
28の消費した電力量の補充が行なわれ、補充が完了する
と自動的に充電部がストップする。

前記移動作業車１が作業開始位置まで移動し、停止す
ると車駆動制御部70の信号が掃除機制御・駆動部71に入
力され、電動送風機44への給電が始まり掃除を開始す
る。本実施例における作業開始位置は電源給電部49を形
成した室壁に沿った右回り移動を始める方向に向いた位
置である。前記外部電源接続部48の溝部47の結合部から
の分離は、前記移動作業車１の回転により溝部47に沿う
方向に接続部48が移動するようにすることで行なわれ
る。前記外部電源接続部48が溝部47より分離され移動作
業車１が走行を開始すると、その走行量に応じた電源コ
ード54がコードリール31より引き出される。また走行量
と走行方向と電源コード54の引き出し量及びたるみを前
記左右車輪位置検知部17,18と電源コード長検知部67と
電源コードたるみ検知部66にて検知し、車駆動制御部70
による判断にて適正な電源コード54の引き出し用及びた
るみとなる如く、前記リール電動機駆動部75に車駆動制
御部70から信号が出力される。

前記移動作業車１が作業を開始し、その順路は、種々
のパターンがある。最もオーソドックスな順路として
は、電源給電部49を形成した室壁に並行に作業し、隣接
する室壁に衝突又は近接した位置で180度方向を変えて
再度室壁に並行に作業することを繰り返し、対面する室
壁に向い、順次に作業をし、折り返せなくなったこと
で、作業終了とする順路である。該順路を一つの基本パ
ターンとし、その移動上に障害物があれば、障害物検知
部30と衝突検知部22にて検出し、適宜方向を変えて、作
業を行う。またべつの順路として、室壁に沿って作業を
しながら右回りに移動し、出発点にて方向転換して左回
りに移動して、出発点に戻ることで、作業場の地図を搭
載したRAMに記憶し、その地図に基づく作業を行うこと
も考えらえる。この場合、作業場には多くの障害物があ
り電源コード54を巻き付けて移動不能となることが考え
られるので、電源コード54を電源給電部49に接続せずに
行なうのがよく、電源給電部49の検出にも用いることが
できる。例えば、作業場に着くと、移動作業車１は作業
場の室壁に沿って右方向又は左方向に電源給電部49のコ
ンセント位置検知部51からの信号を検出しながら移動す
る。すると、移動中コンセント位置報知部51の近傍を必
ず通過することで、最も信号の受信出力が強い位置を作
成中の地図に記憶し、作業場１を１周して地図を作成す
る。その後地図上に記憶したコンセント位置報知部51の
位置に移動し、近接した位置から、コンセント位置検知
部52にて正確な位置を検出して外部電源接続部48を電源
給電部49に接続する。

前記移動作業車１の作業中に床状態検知部72にて床Ｆ
の状態、例えば木板床、コンクリート床、畳、ジュータ
ン等を検知し、前記移動作業車１の走行速度と掃除機制
御・駆動部71を制御して電動送風機44の吸込仕事率と、
吸込具23を床Ｆに適した吸込具への切替とを行う。吸込
具23を摺接ブラシの出入による切替、ジュータンに適し
たタービンブラシの停動がオーソドックスな切替であ
る。

前記移動作業車１の作業場での作業を終了すると、前
記電動送風機44は停止し、前記電源コード54をコードリ
ール31に巻き取りながら、前記電源給電部49に向い移動
し、前記外部電源接続部48を溝部47の結合部に連結す
る。該結合部への連結が検知されると、前記電動機供給
電源切替部77への信号の入力にて、蓄電池28からの給電
に切替え、移動作業車１を前進させて、外部電源接続部
48と電源給電部49との接続を解除し、次の作業場へ移動
する。

本発明は、コードリール31を中層部３に形成したこと
で、電源コード54のたるみ検知を的確に行え、コード54
の引き出しによるたるみにて他の床上載置物に対する引
っ掛かりを低減でき、移動作業車１の安定生が向上する
ものである。すなわち、下層部４にコードリール31を形
成すると引き出された電源コード54のたるみが検知でき
る程度に発生せず引き出し量が多い場合のたるみ検知が
正確に行なえない。また上層部２にコードリール31を形
成するとたるみ検知は正確に行なえるものの、垂れるコ
ード長が長くなり移動作業車１の前進後退による電源コ
ード54の移動が該電源コード54自体の重量によっても発
生し、床載置物に引っ掛けることが多くなる。また低い
載置物上に電源コード54が配線される事故も発生し、た
るみがまったく検知できない状況も発生する。

なお、本発明は前述の実施例に限定されるものではな
く、本発明の構成を備え、作用効果を逸脱しない範囲に
おいて種々の構造にて実施できるものである。例えば、
作業部を集塵部36と電動送風機部37にて形成したもので
あるが、床みがき機としての作業を行う場合には、シャ
ーシ板５下面に回転ブラシを配設し、該回転ブラシを駆
動する電動機を上層部に配設してもよい。また該電動機
を下層部に配設する場合は、上層部は床みがき用洗浄ワ
ックスやブラシ等の収納部となる。従って作業部とは作
業を行うに必要とする各種部品等の収納部であってもよ
いし、組立部品を運搬する移動作業車としては荷台であ
ってもよい。さらに前記コードリール31はリール電動機
32にて駆動するものであるが、巻き戻し用バネ体を有す
るゼンマイ式コードリールであっても同様の作用効果を
有し、この場合の機構としてはゼンマイによる巻き戻し
を阻止するストッパを電磁式ロックによる一方向クラッ
チ体にて形成し、引き出しについては一方向クラッチに
て自由な引き出しとし、巻き戻しについてはクラッチ体
を外してゼンマイにて行うようにする。

第10図は第３図におけるコード54の給送状態を説明す
るための模式図であって、第３図と同一部分には同一符
号を付している。同図において、電源コードたるみ検知
部66は、送出ローラ65,65が配設された引出口55近傍に
設けられていて、ガイドローラ80による規制でコードリ
ール31からの電源コード54がこのコードたるみ検知部66
を通して外部へ供給されるようになっている。

ところでこのような第10図の構造において、上述した
ように送出ローラ65,65及びガイドローラ80は前記回転
支持部材56に取り付けられていて、この回転支持部材56
は全周に対して回動自在になっている。このため、例え
ばコンセント方向（矢印Ａ方向）に作業車が移動し、た
るみ検知部66でコード54のたるみが検知されるとコード
リール31が（CCW）方向へ回動してコード54の巻き取り
を行う。ところがこのコード54の巻き取りによりガイド
ローラ80に矢印Ｂ方向の力が加わり、回転支持部材56も
（CCW）方向へ回転し、コードリール31の巻き取り動作
が追いつかずさらに電源コードがたるむと云う状態が生
じる。この状態で作業車自身が電源コード55を踏んで電
源コード55が作業車に絡らむと云う危険性があった。

第11図はこのような不都合を解消するためのコード給
送機構の模式図であって第10図と同一部分には同一符号
を付している。同図においては、給送ローラ65,65で構
成される引出部55からコードリール31外周に接する接続
上にたるみ検知部66を設け、この接線より少し外周側に
コードのふくらみを防止するためのガイドローラ80を設
けている。尚、この実施例では固定台81を設けて、その
上に送出ローラ65,65及びたるみ検知部66が設けられて
いる。

このような第11図のコード供給機構においては、コー
ドリール31外周部、たるみ検知部66、送出ローラ65,65
が一直線上に並び、この直線上に電源コード54が位置す
るようになる。

従って、コンセント方向（矢印Ｃ方向）へ作業車が移
動してたるみ検知部66で電源コードのたるみが検知され
て、コードリール31がコード54の巻取りを開始してもコ
ード54は送出ローラ65,65からコードリール31まで直線
を保った状態で巻き取られる。このため、ガイドローラ
80に力が加わって支持部材56が回転して電源コード54に
急激にたるみが生じることはない。

第12図は電源コード54の送出部55の要部斜視図であっ
て上述したように支持部材56の切り欠き部に取り付けら
れた固定板81に送出ローラ65,65が立設されるととも
に、送出ローラ65,65とコードリール31間にたるみ検知
部66が設けられている。こうしたたるみ検知部としては
コ字状のフォトインターラプタが用いられ、コードがた
るんだとき、この検知部66のコ字で囲まれる領域内に電
源コード54が入り込み光が遮断されてこのたるみを検知
する。このたるみ検知を正確にするため、送出ローラ6
5,65を取り付ける固定板81はたるみ検知部66が取り付け
られる支持部材56より低い位置に位置している。またこ
うした送出ローラ65,65やガイドローラ80のローラ部は
ポリアセタール樹脂で作られており、回転自在であると
ともに上下動可能となっていて電源コード54の給送、巻
取りがさらにスムーズとなるようにされている。

ところで、本願発明実施例において電源コードのコー
ドリール31から本体への集電は第１図、第４図に示すよ
うにコードリール31の上平板面に摺動リング68とを設け
るとともに、この摺動リング68に常時接触するよう作業
車の上基板９に接触片69を配設することで行なわれる。
このため経年変化により、摺動リング68と接触片69の摩
耗が生じると云う問題があった。また、摺動片68の数を
増やすとコードリール31の上板面を大きくする必要があ
り、この種作業車の大型化を招くと云う不都合があっ
た。

このような不都合を解消するための集電機構を第13図
に示す。同図において円筒支柱８の側面外周を一周する
電極82,82,82…が複数設けられ、この円筒支柱８外周に
嵌り込むコードリール31の側壁部83内周側に上記電極8
2,82,82…に対向する電極84,84,84…が設けられてい
る。そしてこれら両電極82,82…及び84,84…には全周に
亘って凹み85,85…及び86,86…が形成されていて、対向
する凹み85,85…と86,86…との間には導電性のボールベ
アリング、ローラベアリング等のベアリング87,87…が
介在されている。尚、88,88…は電極82,82…間を絶縁す
る絶縁スペーサである。

このような集電機構においては、電極82,82…は内部
の電力供給端子89,89…に結ぶとともに、電極84,84は外
部から電力を受けるための電源コード31への接続端子9
0,90に結ばれる。従って、電源コード54を介して送られ
て来る電力は接続端子90,90…、電極84,84…、ベアリン
グ87,87…、電極82,82…、電力供給端子89,89…を介し
て作業車の内部回路へ伝えられる。そして、上記ベアリ
ング87,87…で円筒支柱８とコードリール31の側壁部83
との機械的な接続も為されるため円筒支柱８に対してコ
ードリール31はスムーズに回転する。

さらに、このような構成にすると、電極82,82…及び8
4,84…やベアリング87,87…を増設して外部から電源だ
けでなく制御信号を供給して、このような制御信号に基
いて作業車が動作するよう制御することも出来る。

ト） 発明の効果 以上述べた通り本発明によれば、電源コードの引き出
し長を調整するコードリールを移動作業車の中層部に形
成したことで、長時間作業をスムーズに行えると共に、
移動作業車の軽量コンパクト化が図れる。

また、回転支持部材により外部電源接続部を先端に形
成した電源コードの引出部を本体に対して回転自在とし
ているので、電源コードの引出部を常に電源供給部に向
けることができる。従って、作業中に移動作業車に電源
コードが絡むこと無く、複雑な作業領域にも対応が可能
となる。

更に、作業車が室内を移動するとき、電源コードが引
出口で左右に振られるが、電源コード側部はローラで保
持されて、コードの給送、巻き取りはローラの回転で抵
抗なく、スムーズに行われる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図は縦断面図、
第２図は第１図のII−II断面図、第３図は第１図のIII
−III断面図、第４図は第１図のIV−IV断面図、第５図
は第１図のＶ−Ｖ断面図、第６図は右側面図、第７図は
左向き平面図、第８図は分解縦断面図、第９図はブロッ
ク図、第10図、第11図はコードリールと回転支持部材の
関係を示す模式図、第12図はコードの引出口部の要部切
欠斜視図、第13図は円筒支柱とコードリール側壁部の接
続状態を示す断面模式図である。 １……移動作業車、２……上層部、３……中層部、４…
…下層部、５……シャーシ板、７……下基板、８……円
筒支柱、９……上基板、11,12……車輪、13,14……車輪
電動機、23……吸込具、31……コードリール、32……リ
ール電動機、54……電源コード、36……集塵部、37……
電動送風機部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走用車輪と該車輪を駆動する電動機等を
   形成した下層部と、 外部電源接続部を先端に形成した電源コードの引出部を
   本体に対して回転自在とする回転支持部材と、前記電源
   コードの引き出し長を移動に従って調整するコードリー
   ルとを形成した中層部と、 前記電源コードからの給電にて駆動される作業部を形成
   した上層部と、から成り、 前記電源コードの引出部を立設したローラで形成したこ
   とを特徴とするコードリール付き移動作業車。