JP2002321179A - 移動作業ロボット - Google Patents
移動作業ロボットInfo
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Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行動作に無駄がなく、作業時間が短い移動
作業ロボットを提供する。 【解決手段】 本体１を自走させる駆動輪２と、床面を
集塵する床ノズル（図示せず）と、本体１前方の障害物
を検知する測距センサ１７と、本体１の走行制御を行な
う走行制御装置（図示せず）とを本体１に備え、上記床
ノズル８は本体１の前方端に配置するとともに、上記走
行制御装置で、上記測距センサ１７が前方の障害物を検
知するまで前進直進、前方の障害物を検知すると一旦停
止後、所定角度だけ方向変換して後退直進、所定距離だ
け後退直進すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換し
て再び障害物検知装置が前方の障害物を検知するまで前
進直進する動作を繰り返すものである。
作業ロボットを提供する。 【解決手段】 本体１を自走させる駆動輪２と、床面を
集塵する床ノズル（図示せず）と、本体１前方の障害物
を検知する測距センサ１７と、本体１の走行制御を行な
う走行制御装置（図示せず）とを本体１に備え、上記床
ノズル８は本体１の前方端に配置するとともに、上記走
行制御装置で、上記測距センサ１７が前方の障害物を検
知するまで前進直進、前方の障害物を検知すると一旦停
止後、所定角度だけ方向変換して後退直進、所定距離だ
け後退直進すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換し
て再び障害物検知装置が前方の障害物を検知するまで前
進直進する動作を繰り返すものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、本体に自走機能を
有し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう
移動作業ロボットに関するものである。
有し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう
移動作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
【０００３】例えば床面清掃ロボットでは、電源として
電池を用い、清掃機能として電動送風機や本体底部に設
けた吸込みノズル等の集塵装置を有し、走行機能として
駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行
時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を
認識する位置認識手段を備え、障害物検知手段によって
清掃場所の周囲の壁等を検知しつつ走行し、位置認識手
段によってその清掃区域を認識し、清掃区域全体を隅な
く走行しながら清掃を行なうものである。
電池を用い、清掃機能として電動送風機や本体底部に設
けた吸込みノズル等の集塵装置を有し、走行機能として
駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行
時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を
認識する位置認識手段を備え、障害物検知手段によって
清掃場所の周囲の壁等を検知しつつ走行し、位置認識手
段によってその清掃区域を認識し、清掃区域全体を隅な
く走行しながら清掃を行なうものである。
【０００４】また、このような移動作業ロボットでは、
安全面から使用者に運転状態が分かるように、例えば運
転ランプ、ウインカー、異常表示ランプ等の各種安全表
示灯を備えているのが通常である。
安全面から使用者に運転状態が分かるように、例えば運
転ランプ、ウインカー、異常表示ランプ等の各種安全表
示灯を備えているのが通常である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動作業ロボッ
トのなかでも床面清掃ロボットでは、走行パターンと床
ノズル配置の組合せが清掃効率や清掃時間を大きく左右
する重要な要因になっている。特に壁際等の隅清掃性は
清掃効率に及ぼす影響が大きく、例えばこれを配慮した
例では、本体の後方端に床ノズルを配置し、壁際での１
８０°方向転換後に後退して床ノズルを壁際に近づける
動作を行なうものもある。しかしながら、この例では隅
清掃性は向上するが清掃時間が長くなってしまうという
課題があった。
トのなかでも床面清掃ロボットでは、走行パターンと床
ノズル配置の組合せが清掃効率や清掃時間を大きく左右
する重要な要因になっている。特に壁際等の隅清掃性は
清掃効率に及ぼす影響が大きく、例えばこれを配慮した
例では、本体の後方端に床ノズルを配置し、壁際での１
８０°方向転換後に後退して床ノズルを壁際に近づける
動作を行なうものもある。しかしながら、この例では隅
清掃性は向上するが清掃時間が長くなってしまうという
課題があった。
【０００６】そこで本発明は、床面清掃時における隅清
掃性が向上し、しかも清掃時間が短い従来になくすぐれ
た移動作業ロボットを提供することを目的としている。
掃性が向上し、しかも清掃時間が短い従来になくすぐれ
た移動作業ロボットを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、本体を自走させる走行装置と、床面を集塵
する床ノズルと、本体前方の障害物を検知する障害物検
知装置と、本体の走行制御を行なう走行制御装置とを本
体に備え、上記床ノズルは本体の前方端に配置するとと
もに、上記走行制御装置は、上記障害物検知装置が前方
の障害物を検知するまで前進直進、前方の障害物を検知
すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換して後退直
進、所定距離だけ後退直進すると一旦停止後、所定角度
だけ方向変換して再び障害物検知装置が前方の障害物を
検知するまで前進直進する動作を繰り返す走行制御手段
を有するもので、本体長にかかわらず常に床ノズルは壁
際まで近づいて清掃を行なうとともに、前進直進、後退
直進の繰り返しを行なうことにより１８０°方向転換の
必要がなく方向転換に要する動作時間が短くなるもので
ある。
に本発明は、本体を自走させる走行装置と、床面を集塵
する床ノズルと、本体前方の障害物を検知する障害物検
知装置と、本体の走行制御を行なう走行制御装置とを本
体に備え、上記床ノズルは本体の前方端に配置するとと
もに、上記走行制御装置は、上記障害物検知装置が前方
の障害物を検知するまで前進直進、前方の障害物を検知
すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換して後退直
進、所定距離だけ後退直進すると一旦停止後、所定角度
だけ方向変換して再び障害物検知装置が前方の障害物を
検知するまで前進直進する動作を繰り返す走行制御手段
を有するもので、本体長にかかわらず常に床ノズルは壁
際まで近づいて清掃を行なうとともに、前進直進、後退
直進の繰り返しを行なうことにより１８０°方向転換の
必要がなく方向転換に要する動作時間が短くなるもので
ある。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載の発明は、
本体を自走させる走行装置と、床面を集塵する床ノズル
と、本体前方の障害物を検知する障害物検知装置と、本
体の走行制御を行なう走行制御装置とを本体に備え、上
記床ノズルは本体の前方端に配置するとともに、上記走
行制御装置は、上記障害物検知装置が前方の障害物を検
知するまで前進直進、前方の障害物を検知すると一旦停
止後、所定角度だけ方向変換して後退直進、所定距離だ
け後退直進すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換し
て再び障害物検知装置が前方の障害物を検知するまで前
進直進する動作を繰り返す走行制御手段を有するもの
で、本体長にかかわらず常に床ノズルは壁際まで近づい
て清掃を行なうとともに、前進直進、後退直進の繰り返
しを行なうことにより１８０°方向転換の必要がなく方
向転換に要する動作時間が短くなるものである。
本体を自走させる走行装置と、床面を集塵する床ノズル
と、本体前方の障害物を検知する障害物検知装置と、本
体の走行制御を行なう走行制御装置とを本体に備え、上
記床ノズルは本体の前方端に配置するとともに、上記走
行制御装置は、上記障害物検知装置が前方の障害物を検
知するまで前進直進、前方の障害物を検知すると一旦停
止後、所定角度だけ方向変換して後退直進、所定距離だ
け後退直進すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換し
て再び障害物検知装置が前方の障害物を検知するまで前
進直進する動作を繰り返す走行制御手段を有するもの
で、本体長にかかわらず常に床ノズルは壁際まで近づい
て清掃を行なうとともに、前進直進、後退直進の繰り返
しを行なうことにより１８０°方向転換の必要がなく方
向転換に要する動作時間が短くなるものである。
【０００９】
【実施例】（実施例１）以下、本発明の第１の実施例を
添付の図１〜５に基づいて説明する。
添付の図１〜５に基づいて説明する。
【００１０】図１、図２は本実施例の床面清掃ロボット
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の左右後方に設けた駆動輪で、走行
モータ３で左右独立に駆動される。４は本体１の前方に
回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪２
・走行モータ３・従輪４は本体１を自走させる走行装置
を構成している。５は電動送風機、６は集塵室、７はそ
の内部に設けた紙袋からなるフィルタである。８は本体
１の底部前方に設けた床ノズルで床面上のゴミを集塵す
る。
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の左右後方に設けた駆動輪で、走行
モータ３で左右独立に駆動される。４は本体１の前方に
回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪２
・走行モータ３・従輪４は本体１を自走させる走行装置
を構成している。５は電動送風機、６は集塵室、７はそ
の内部に設けた紙袋からなるフィルタである。８は本体
１の底部前方に設けた床ノズルで床面上のゴミを集塵す
る。
【００１１】床ノズル８は、吸引ホース９を介して集塵
室６と接続し、床面上のゴミは電動送風機５で吸引され
フィルタ７内に集塵される。以上、電動送風機５・集塵
室６・フィルタ７・床ノズル８・吸引ホース９は集塵装
置を構成している。１０は集塵室６の上部を開閉自在に
覆う集塵室フタで、これを開閉してフィルタ７の着脱を
行なう。１１は本体１の前部を開閉自在に覆う前カバー
で、これを開閉して本体内部のメンテナンスを行なう。
１２は全体に電力を供給する電池で、２個の蓄電池を直
列に接続して用いている。１３は、本体１後部の開口部
１４を回動自在に開閉する扉体で、これを開閉して電池
１２の着脱を行なう。１５は扉体１３に回動自在に取付
けた取っ手で、これを直角に回動させて引出すことによ
り尾錠が解除され扉体１３が開放可能となる。この扉体
１３については後で詳述する。
室６と接続し、床面上のゴミは電動送風機５で吸引され
フィルタ７内に集塵される。以上、電動送風機５・集塵
室６・フィルタ７・床ノズル８・吸引ホース９は集塵装
置を構成している。１０は集塵室６の上部を開閉自在に
覆う集塵室フタで、これを開閉してフィルタ７の着脱を
行なう。１１は本体１の前部を開閉自在に覆う前カバー
で、これを開閉して本体内部のメンテナンスを行なう。
１２は全体に電力を供給する電池で、２個の蓄電池を直
列に接続して用いている。１３は、本体１後部の開口部
１４を回動自在に開閉する扉体で、これを開閉して電池
１２の着脱を行なう。１５は扉体１３に回動自在に取付
けた取っ手で、これを直角に回動させて引出すことによ
り尾錠が解除され扉体１３が開放可能となる。この扉体
１３については後で詳述する。
【００１２】１６は本体１四隅の各コーナー部に１個ず
つ設けた表示灯で、制御回路内の表示灯制御手段（図示
せず）により、運転状態に応じて点滅パターンと点灯色
を変化させて安全表示を行なう。１７は本体１の周囲に
設けられた超音波センサ等からなる測距センサで、本体
１の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を
測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成してい
る。１８は本体１の周囲に取り付けた弾性体からなるバ
ンパーである。１９は、本体１の走行制御を行なう走行
制御装置で、ジャイロ等からなる位置認識手段（図示せ
ず）および障害物検知装置からのデータに基づいて走行
モータ３を制御し、本体１の前進・後退・方向転換・停
止等の動作を制御する。２０は本体１の操作を行なう操
作パネルで、各種スイッチ類およびＬＥＤ・ブザー等の
表示器を備えている。２１は本体ハンドルで、手動清掃
または場所間移動時にこれを手で持って走行レバー２２
を握ると手動で移動が可能となる。２３は非常停止スイ
ッチで、非常時にこれを押すと本体１は全停止する。２
４はキースイッチからなる電源スイッチである。２５は
電源プラグ接続口で、充電器の充電プラグをここに差し
込んで電池１２の充電を行なう。
つ設けた表示灯で、制御回路内の表示灯制御手段（図示
せず）により、運転状態に応じて点滅パターンと点灯色
を変化させて安全表示を行なう。１７は本体１の周囲に
設けられた超音波センサ等からなる測距センサで、本体
１の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を
測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成してい
る。１８は本体１の周囲に取り付けた弾性体からなるバ
ンパーである。１９は、本体１の走行制御を行なう走行
制御装置で、ジャイロ等からなる位置認識手段（図示せ
ず）および障害物検知装置からのデータに基づいて走行
モータ３を制御し、本体１の前進・後退・方向転換・停
止等の動作を制御する。２０は本体１の操作を行なう操
作パネルで、各種スイッチ類およびＬＥＤ・ブザー等の
表示器を備えている。２１は本体ハンドルで、手動清掃
または場所間移動時にこれを手で持って走行レバー２２
を握ると手動で移動が可能となる。２３は非常停止スイ
ッチで、非常時にこれを押すと本体１は全停止する。２
４はキースイッチからなる電源スイッチである。２５は
電源プラグ接続口で、充電器の充電プラグをここに差し
込んで電池１２の充電を行なう。
【００１３】以上のように構成された床面清掃ロボット
における動作は以下の通りである。
における動作は以下の通りである。
【００１４】図３に示すように、扉体１３は下方水平軸
に対して回動自在に支持されており、これに設けられた
取っ手１５を、矢印ｄの方向に直角に回動させて引出す
と尾錠２４が解除され、矢印ｅの方向に開放可能とな
る。このとき取っ手１５は扉体１３の外面より直角に突
起したまま床面に当接するので、扉体１３は床面と平行
に支持されることとなる。したがって、この状態で電池
１２のトレー２５を手で持って矢印ｆの方向に引き出す
と扉体１３が受け台となり容易に電池１２を取出すこと
ができ、床面に落下することもない。
に対して回動自在に支持されており、これに設けられた
取っ手１５を、矢印ｄの方向に直角に回動させて引出す
と尾錠２４が解除され、矢印ｅの方向に開放可能とな
る。このとき取っ手１５は扉体１３の外面より直角に突
起したまま床面に当接するので、扉体１３は床面と平行
に支持されることとなる。したがって、この状態で電池
１２のトレー２５を手で持って矢印ｆの方向に引き出す
と扉体１３が受け台となり容易に電池１２を取出すこと
ができ、床面に落下することもない。
【００１５】また、取り外した電池１２を搭載するとき
には、上記同様、取っ手１５を持って扉体１３を床面と
平行に開放し、まず扉体１３上に電池１２を置いてから
本体１内にスライドさせて挿入できるから作業が容易と
なる。
には、上記同様、取っ手１５を持って扉体１３を床面と
平行に開放し、まず扉体１３上に電池１２を置いてから
本体１内にスライドさせて挿入できるから作業が容易と
なる。
【００１６】このように、取っ手１５を扉体１３に対し
て回動自在に設けて尾錠２４を解除させることにより、
ワンタッチで扉体１３が開放でき、扉体１３外面より突
起した取っ手１５が支持台を兼ねることができる。ま
た、扉体１３の閉時には取っ手１５は扉体１３の外面よ
り突起しないので、これが本体１の走行の妨げとなるこ
とがない。
て回動自在に設けて尾錠２４を解除させることにより、
ワンタッチで扉体１３が開放でき、扉体１３外面より突
起した取っ手１５が支持台を兼ねることができる。ま
た、扉体１３の閉時には取っ手１５は扉体１３の外面よ
り突起しないので、これが本体１の走行の妨げとなるこ
とがない。
【００１７】また、図３（ｂ）および図４に示すよう
に、２個の電池１２の電源端子２６にはそれぞれ給電接
続器２７が接続取り付けされており、これと接続する２
個の受電接続器２８は本体１の開口部１４付近に固定さ
れている。この２個の受電接続器２８は、図４の回路図
に示すように、コード２９により直列に配線され、本体
回路３０の給電端子に接続している。したがって、２個
の給電接続器２７と受電接続器２８の間には対応がな
く、一方受電接続器２８にどちらの給電接続器２７を差
し込んでもよい。
に、２個の電池１２の電源端子２６にはそれぞれ給電接
続器２７が接続取り付けされており、これと接続する２
個の受電接続器２８は本体１の開口部１４付近に固定さ
れている。この２個の受電接続器２８は、図４の回路図
に示すように、コード２９により直列に配線され、本体
回路３０の給電端子に接続している。したがって、２個
の給電接続器２７と受電接続器２８の間には対応がな
く、一方受電接続器２８にどちらの給電接続器２７を差
し込んでもよい。
【００１８】このように、２個の電池１２を区別するこ
となく各給電接続器２７と受電接続器２８の抜き差しを
行なうだけで、誤配線なく電池１２と本体１との接続が
容易にでき、切離も容易となるものである。
となく各給電接続器２７と受電接続器２８の抜き差しを
行なうだけで、誤配線なく電池１２と本体１との接続が
容易にでき、切離も容易となるものである。
【００１９】なお、本実施例では電池が２個の場合につ
いて述べたが、電池の数が増加するほどその効果が大き
い。
いて述べたが、電池の数が増加するほどその効果が大き
い。
【００２０】次に、表示灯１６についてより詳しく説明
する。
する。
【００２１】すでに述べたように、本体１の各コーナー
部に設けた表示灯１６は、表示灯制御手段により、点滅
パターンと点灯色を変化させて安全表示を行なうもので
あり、本体１の運転状態と表示灯１６の関係は図５に示
すようになっている。すなわち、本体１が待機中の場合
は４個の全表示灯１６は長周期の黄色点滅を繰り返し、
前進中は本体１前方２個の表示灯１６が、後退中は本体
１後方２個の表示灯１６が長周期の黄色点灯を繰り返
す。また、本体１が左折中は本体１左方２個の表示灯１
６が、右折中は本体１右方２個の表示灯１６が長周期の
黄色点灯を繰り返す。さらに、正常運転できない場合、
例えば、電池電圧が低下したときには全表示灯１６は長
周期の赤色点滅を繰り返し、その他の異常時には全表示
灯１６は短周期の赤色点滅を繰り返し、正常時と点灯色
を変えるとともに点滅周期により異常内容が区別できる
ようにしている。
部に設けた表示灯１６は、表示灯制御手段により、点滅
パターンと点灯色を変化させて安全表示を行なうもので
あり、本体１の運転状態と表示灯１６の関係は図５に示
すようになっている。すなわち、本体１が待機中の場合
は４個の全表示灯１６は長周期の黄色点滅を繰り返し、
前進中は本体１前方２個の表示灯１６が、後退中は本体
１後方２個の表示灯１６が長周期の黄色点灯を繰り返
す。また、本体１が左折中は本体１左方２個の表示灯１
６が、右折中は本体１右方２個の表示灯１６が長周期の
黄色点灯を繰り返す。さらに、正常運転できない場合、
例えば、電池電圧が低下したときには全表示灯１６は長
周期の赤色点滅を繰り返し、その他の異常時には全表示
灯１６は短周期の赤色点滅を繰り返し、正常時と点灯色
を変えるとともに点滅周期により異常内容が区別できる
ようにしている。
【００２２】このように、本体１四隅の各コーナー部に
表示灯１６を配置することにより、本体１のどの方向か
らも少なくとも２個以上の表示灯１６が視界に入るか
ら、遠くからでも使用者に本体１の運転状態が表示でき
る。また、４個の表示灯により、前進・後退表示、右折
・左折表示、異常表示、待機中表示など様々な表示が行
なえるから、表示量が多くなっても消費電力が累積する
ことがない。
表示灯１６を配置することにより、本体１のどの方向か
らも少なくとも２個以上の表示灯１６が視界に入るか
ら、遠くからでも使用者に本体１の運転状態が表示でき
る。また、４個の表示灯により、前進・後退表示、右折
・左折表示、異常表示、待機中表示など様々な表示が行
なえるから、表示量が多くなっても消費電力が累積する
ことがない。
【００２３】なお、本実施例の表示灯の点灯・点滅パタ
ーンおよび点灯・点滅色は、一例であり、これに限定さ
れるものではない。
ーンおよび点灯・点滅色は、一例であり、これに限定さ
れるものではない。
【００２４】床面清掃ロボットは何種類かの運転モード
を有するが、例えば、部屋の中央から壁際まで領域を清
掃する場合を例にとって説明する。図６に示すように、
本体１を清掃開始点に移動させ、清掃させたい領域の基
準壁面Ｐ・Ｑにほぼ直角に本体１を向けて置き、運転モ
ードを指定する。このとき、基準壁面Ｐ・Ｑと本体１を
置いた点を通る直線３１との間が清掃領域に設定され
る。次にスタートボタンを押すと本体１は走行を開始
し、直線３２のように前進直進を行なう。本体１は、走
行中は常に測距センサ１７により周囲の障害物までの距
離を測定するとともに、走行制御装置１９の位置認識手
段により走行距離も測定している。
を有するが、例えば、部屋の中央から壁際まで領域を清
掃する場合を例にとって説明する。図６に示すように、
本体１を清掃開始点に移動させ、清掃させたい領域の基
準壁面Ｐ・Ｑにほぼ直角に本体１を向けて置き、運転モ
ードを指定する。このとき、基準壁面Ｐ・Ｑと本体１を
置いた点を通る直線３１との間が清掃領域に設定され
る。次にスタートボタンを押すと本体１は走行を開始
し、直線３２のように前進直進を行なう。本体１は、走
行中は常に測距センサ１７により周囲の障害物までの距
離を測定するとともに、走行制御装置１９の位置認識手
段により走行距離も測定している。
【００２５】このようにして、本体１が前方の壁Ｐまで
所定距離だけ接近すると衝突しないように点Ａで停止す
る。このとき、床ノズル８は本体１の前方端に配置され
ているので、壁Ｑの際まで接近でき壁際の清掃が可能と
なる。そして、所定角度だけ本体１の角度を振って方向
変換し、今度は直線３３のように後退直進を開始する。
後退直進中は、前回測定した前進直進距離（直線３２の
長さ）を目標走行距離に設定し、位置認識手段で測定し
ている走行距離がこれと等しくなると点Ｂで停止する。
所定距離だけ接近すると衝突しないように点Ａで停止す
る。このとき、床ノズル８は本体１の前方端に配置され
ているので、壁Ｑの際まで接近でき壁際の清掃が可能と
なる。そして、所定角度だけ本体１の角度を振って方向
変換し、今度は直線３３のように後退直進を開始する。
後退直進中は、前回測定した前進直進距離（直線３２の
長さ）を目標走行距離に設定し、位置認識手段で測定し
ている走行距離がこれと等しくなると点Ｂで停止する。
【００２６】もちろん、目標走行距離に達する以前に障
害物があれば、これに衝突しないように停止するように
なっている。点Ｂでは、所定角度だけ本体１の角度を振
って方向変換し、直線３４のように前進直進を開始す
る。以下同様に、点Ｃで一旦停止後、方向変換して直線
３５のように後退直進、点Ｄで一旦停止後、方向変換し
て前進直進という具合に同じ動作を繰り返しながら清掃
領域全体を走行しつつ清掃を行なうものである。また、
一旦停止後方向変換する角度は、走行距離に応じて、点
ＡＣ間または点ＢＤ間の距離が一定値（例えば４０cm）
になるように所定角度を決定するようになっている。以
上の動作は、走行制御装置１９のマイクロコンピュータ
等からなる走行制御手段により制御を行なっており、こ
のフローチャートを図７に示す。
害物があれば、これに衝突しないように停止するように
なっている。点Ｂでは、所定角度だけ本体１の角度を振
って方向変換し、直線３４のように前進直進を開始す
る。以下同様に、点Ｃで一旦停止後、方向変換して直線
３５のように後退直進、点Ｄで一旦停止後、方向変換し
て前進直進という具合に同じ動作を繰り返しながら清掃
領域全体を走行しつつ清掃を行なうものである。また、
一旦停止後方向変換する角度は、走行距離に応じて、点
ＡＣ間または点ＢＤ間の距離が一定値（例えば４０cm）
になるように所定角度を決定するようになっている。以
上の動作は、走行制御装置１９のマイクロコンピュータ
等からなる走行制御手段により制御を行なっており、こ
のフローチャートを図７に示す。
【００２７】以上のように、床ノズル８を本体１の前方
端に配置し、かつ走行制御装置１９の走行制御手段は、
測距センサ１７が前方の障害物を検知するまで前進直
進、前方の障害物を検知すると一旦停止後、所定角度だ
け方向変換して後退直進、所定距離だけ後退直進すると
一旦停止後、所定角度だけ方向変換して再び測距センサ
１７が前方の障害物を検知するまで前進直進する動作を
繰り返すことにより、常に床ノズル８は基準壁の壁際ま
で近づいて清掃を行なうことができる。
端に配置し、かつ走行制御装置１９の走行制御手段は、
測距センサ１７が前方の障害物を検知するまで前進直
進、前方の障害物を検知すると一旦停止後、所定角度だ
け方向変換して後退直進、所定距離だけ後退直進すると
一旦停止後、所定角度だけ方向変換して再び測距センサ
１７が前方の障害物を検知するまで前進直進する動作を
繰り返すことにより、常に床ノズル８は基準壁の壁際ま
で近づいて清掃を行なうことができる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、本体長
にかかわらず常に床ノズルは壁際まで近づいて清掃を行
ない、しかも方向変換時間を短縮するから、床面清掃時
における隅清掃性にすぐれ、短時間清掃が可能な清掃効
率のよい移動作業ロボットが実現できるものである。
にかかわらず常に床ノズルは壁際まで近づいて清掃を行
ない、しかも方向変換時間を短縮するから、床面清掃時
における隅清掃性にすぐれ、短時間清掃が可能な清掃効
率のよい移動作業ロボットが実現できるものである。
【図１】本発明の第１の実施例を示す移動作業ロボット
の後方斜視図
の後方斜視図
【図２】同移動作業ロボットの前方斜視図
【図３】（ａ）同移動作業ロボットの後方斜視図 （ｂ）同移動作業ロボット内蔵の電池を引き出した状態
を示す主斜視図
を示す主斜視図
【図４】同移動作業ロボットの回路ブロック図
【図５】同移動ロボットの表示灯の動作説明図
【図６】同移動作業ロボットの動作説明図
【図７】同移動作業ロボットのフローチャート
１ 本体 ２ 駆動輪 ３ 走行モータ ４ 従輪 ５ 電動送風機 ６ 集塵室 ７ フィルタ ８ 床ノズル １２ 電池 １３ 扉体 １４ 開口部 １５ 取っ手 １６ 表示灯 １７ 測距センサ １９ 走行制御装置
フロントページの続き (72)発明者 小林 保道 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00 3C007 AS15 CS08 HS09 HS27 KS12 KS36 KV18 KX02 LV12 WA16 WB21 WB22 5H301 AA02 AA10 BB11 GG07 GG11 GG28 GG29 HH10 HH20 LL01 LL08 LL14
Claims (1)
- 【請求項１】 本体を自走させる走行装置と、床面を集
塵する床ノズルと、本体前方の障害物を検知する障害物
検知装置と、本体の走行制御を行なう走行制御装置とを
本体に備え、上記床ノズルは本体の前方端に配置すると
ともに、上記走行制御装置は、上記障害物検知装置が前
方の障害物を検知するまで前進直進、前方の障害物を検
知すると一旦停止後、所定角度だけ方向変換して後退直
進、所定距離だけ後退直進すると一旦停止後、所定角度
だけ方向変換して再び障害物検知装置が前方の障害物を
検知するまで前進直進する動作を繰り返す走行制御手段
を有する移動作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002071902A JP2002321179A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 移動作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002071902A JP2002321179A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 移動作業ロボット |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5193440A Division JPH0746710A (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | 移動作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002321179A true JP2002321179A (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=19193195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002071902A Pending JP2002321179A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 移動作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002321179A (ja) |
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-
2002
- 2002-03-15 JP JP2002071902A patent/JP2002321179A/ja active Pending
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