JPH0712804B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPH0712804B2 JPH0712804B2 JP61127163A JP12716386A JPH0712804B2 JP H0712804 B2 JPH0712804 B2 JP H0712804B2 JP 61127163 A JP61127163 A JP 61127163A JP 12716386 A JP12716386 A JP 12716386A JP H0712804 B2 JPH0712804 B2 JP H0712804B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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-
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両を所望の設定速度にて走行させる車両
用定速走行装置の改良技術に係わり、特に起伏の多い道
路の走行時に発生しがちなサージを防止する技術に関す
る。
用定速走行装置の改良技術に係わり、特に起伏の多い道
路の走行時に発生しがちなサージを防止する技術に関す
る。
従来のこの種の車両用定速走行装置としては、例えば特
開昭47−35692号公報がある。この公報記載の装置は、
所定周期（例えば300msec）毎に目標速度Vsに対する車
両速度Ｖの誤差εｌ＝Vs−Ｖと、所定周期Δｔ前の車両
速度Ｖ（ｔ−Δｔ）と現在の車両速度Ｖ（ｔ）との誤差
εｐ＝Ｖ（ｔ−Δｔ）−Ｖ（ｔ）とを求め、このεi,ε
ｐおよびゲイン定数Kl,Kpによりスロットル開度変化量
Δθを次式のように与えている。
開昭47−35692号公報がある。この公報記載の装置は、
所定周期（例えば300msec）毎に目標速度Vsに対する車
両速度Ｖの誤差εｌ＝Vs−Ｖと、所定周期Δｔ前の車両
速度Ｖ（ｔ−Δｔ）と現在の車両速度Ｖ（ｔ）との誤差
εｐ＝Ｖ（ｔ−Δｔ）−Ｖ（ｔ）とを求め、このεi,ε
ｐおよびゲイン定数Kl,Kpによりスロットル開度変化量
Δθを次式のように与えている。
Δθ＝Kl・εｌ＋Kp・εｐ ……（１） しかしながら、このような従来の装置においては、道路
勾配や車両重量による走行抵抗の変化によらず、上式に
より得られたスロットル開度変化量Δθが正であれば所
定周期毎にΔθずつスロットルを開き、Δθが負であれ
ば所定周期毎にΔθずつスロットルを閉じるだけで、そ
の結果決定されるスロットル開度の値が将来車両を如何
なる速度に落着かせるか時々刻々判断できなかったた
め、特に起伏の多い道路を走行する際にはスロットル開
度が不必要に変動し、その結果乗員に著しい不快感を与
えていた。
勾配や車両重量による走行抵抗の変化によらず、上式に
より得られたスロットル開度変化量Δθが正であれば所
定周期毎にΔθずつスロットルを開き、Δθが負であれ
ば所定周期毎にΔθずつスロットルを閉じるだけで、そ
の結果決定されるスロットル開度の値が将来車両を如何
なる速度に落着かせるか時々刻々判断できなかったた
め、特に起伏の多い道路を走行する際にはスロットル開
度が不必要に変動し、その結果乗員に著しい不快感を与
えていた。
これを改善するものとして、走行抵抗を推定し、この推
定した走行抵抗に基づきスロットルをフィードフォワー
ドするものが本出願人により提案されている。
定した走行抵抗に基づきスロットルをフィードフォワー
ドするものが本出願人により提案されている。
この走行抵抗を推定するアルゴリズムは次の通りであ
る。
る。
ステップ1:スロットル開度θとエンジン回転数Neとに応
じたエンジントルクTeをエンジン性能曲線から読出す。
じたエンジントルクTeをエンジン性能曲線から読出す。
ステップ2:ホイール力Fwを次式より算出する。
Fw＝γｍ・ηｍ・γｎ・ηｎ・Te/R ……（２） ステップ3:加速度αを次式より算出。
α｛Ｖ（ｔ−Δｔ）−Ｖ（ｔ）」／Δｔ ……（３） ステップ4:上述の（１），（２）式から推定走行抵抗
を次式より求める。
を次式より求める。
＝Fw−Ｗα/g ……（４） 〔但し、γm:変速機各段の変速比，ηm:変速機各段の伝
達効率，γn:最終減速比、ηn:ファイナル伝達効率,R:
タイヤ半径,W:車両重量,g:重力加速度〕 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところが、一般にはスロットル開度θのステップ変化に
対するホイール力Fwの過渡応答には、無駄時間や遅れ要
素が存在するため、特に起伏の多い道路を走行するとき
のようにスロットル開度θを各制御周期毎に大きく変化
させる必要がある場合には、前記無駄時間や遅れ要素の
分だけホイール力Fwの演算に誤差が生じ、その結果
（３）式で求まる推定走行抵抗値が真値からずれ、スロ
ットルが適正に制御されない恐れがあった。
達効率，γn:最終減速比、ηn:ファイナル伝達効率,R:
タイヤ半径,W:車両重量,g:重力加速度〕 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところが、一般にはスロットル開度θのステップ変化に
対するホイール力Fwの過渡応答には、無駄時間や遅れ要
素が存在するため、特に起伏の多い道路を走行するとき
のようにスロットル開度θを各制御周期毎に大きく変化
させる必要がある場合には、前記無駄時間や遅れ要素の
分だけホイール力Fwの演算に誤差が生じ、その結果
（３）式で求まる推定走行抵抗値が真値からずれ、スロ
ットルが適正に制御されない恐れがあった。
この発明はこのような実情に鑑み創案されたもので、ス
ロットル開度のステップ変化に対するパワートレイン系
伝達力の過渡応答に無駄時間や遅れ要素があっても、正
確な推定走行抵抗値が得られ、スロットルが適正に制御
される車両用定速走行装置の提供を目的とする。
ロットル開度のステップ変化に対するパワートレイン系
伝達力の過渡応答に無駄時間や遅れ要素があっても、正
確な推定走行抵抗値が得られ、スロットルが適正に制御
される車両用定速走行装置の提供を目的とする。
この目的を達成するためにこの発明は、車両の速度を検
出する速度検出手段と、所望の目標速度を設定する設定
手段と、加速度を検出する加速度検出手段と、スロット
ル開度を検出するスロットル開度検出手段と、エンジン
回転数を検出する回転数検出手段と、各スロットル制御
周期毎のスロットル開度を記憶する記憶手段と、各スロ
ットル制御周期毎のスロットルのステップ変化に、対す
るパワートレイン系伝達トルクの過渡特性をテーブルル
ックアップするルックアップ手段と、前記車両の加速
度，前記記憶しておいた各スロットル制御周期毎のスロ
ットル開度，前記テーブルルックアップした過渡特性，
時々刻々のエンジン回転数および選択している変速機の
変速段から時々刻々の走行抵抗を推定する推定手段と、
その推定した走行抵抗下で目標速度を維持するための目
標スロットル開度を演算する演算手段と、前記車両の速
度，目標速度，加速度，スットル開度および目標スロッ
トル開度に応じて車両の速度を目標速度に保持するよう
に速度制御指令を発する演算処理手段と、この速度制御
指令に基づいて車両速度の増減機構を駆動する駆動手段
とからなる構成とした。
出する速度検出手段と、所望の目標速度を設定する設定
手段と、加速度を検出する加速度検出手段と、スロット
ル開度を検出するスロットル開度検出手段と、エンジン
回転数を検出する回転数検出手段と、各スロットル制御
周期毎のスロットル開度を記憶する記憶手段と、各スロ
ットル制御周期毎のスロットルのステップ変化に、対す
るパワートレイン系伝達トルクの過渡特性をテーブルル
ックアップするルックアップ手段と、前記車両の加速
度，前記記憶しておいた各スロットル制御周期毎のスロ
ットル開度，前記テーブルルックアップした過渡特性，
時々刻々のエンジン回転数および選択している変速機の
変速段から時々刻々の走行抵抗を推定する推定手段と、
その推定した走行抵抗下で目標速度を維持するための目
標スロットル開度を演算する演算手段と、前記車両の速
度，目標速度，加速度，スットル開度および目標スロッ
トル開度に応じて車両の速度を目標速度に保持するよう
に速度制御指令を発する演算処理手段と、この速度制御
指令に基づいて車両速度の増減機構を駆動する駆動手段
とからなる構成とした。
このような構成において、パワートレイン系の伝達力を
求める際には、各スロットル制御周期毎のスロットル開
度を記憶しておき、この記憶しておいたスロットル開度
に予め求めておいた無駄時間や遅れ要素等の過渡特性を
加速度を求める差分周期毎に重み付けしてパワートレイ
ン系伝達力を各々演算し、この演算した各パワートレイ
ン系伝達力の平均値を求めるパワートレイン系伝達力と
する。このパワートレイン系伝達力と車両加速度とから
推定走行抵抗が得られ、スロットルが適正に制御され
る。
求める際には、各スロットル制御周期毎のスロットル開
度を記憶しておき、この記憶しておいたスロットル開度
に予め求めておいた無駄時間や遅れ要素等の過渡特性を
加速度を求める差分周期毎に重み付けしてパワートレイ
ン系伝達力を各々演算し、この演算した各パワートレイ
ン系伝達力の平均値を求めるパワートレイン系伝達力と
する。このパワートレイン系伝達力と車両加速度とから
推定走行抵抗が得られ、スロットルが適正に制御され
る。
以下、この発明の一実施例を図面に基づき説明する。た
だし、ここでは簡単のため本装置を装着する車両をマニ
ュアルミッション車としてある。
だし、ここでは簡単のため本装置を装着する車両をマニ
ュアルミッション車としてある。
第１図は車両用定速走行装置の構成図で、フィードバッ
クエラー演算部１は減算器3,乗算器5,差分器7,乗算器９
および減算器11から構成される。減算器３は設定手段と
しての目標速度設定器４にて運転者によって選択され出
力された目標速度Vsと車両速度Ｖとの差（Vs−Ｖ）を出
力し、乗算器５はこの（Vs−Ｖ）と積分定数Klとを乗じ
Kl（Vs−Ｖ）を出力する。差分器７は所定周期（Δｔ）
前の車両速度Ｖ（ｔ−Δｔ）と現在の車両速度Ｖ（ｔ）
とから次式に示す加速度αを求め出力する。
クエラー演算部１は減算器3,乗算器5,差分器7,乗算器９
および減算器11から構成される。減算器３は設定手段と
しての目標速度設定器４にて運転者によって選択され出
力された目標速度Vsと車両速度Ｖとの差（Vs−Ｖ）を出
力し、乗算器５はこの（Vs−Ｖ）と積分定数Klとを乗じ
Kl（Vs−Ｖ）を出力する。差分器７は所定周期（Δｔ）
前の車両速度Ｖ（ｔ−Δｔ）と現在の車両速度Ｖ（ｔ）
とから次式に示す加速度αを求め出力する。
α＝｛Ｖ（ｔ−Δｔ）−Ｖ（ｔ）｝／Δｔ ……（５） 乗算器９は比例定数Kpを有しKp・αを出力する。減算器
11は次式に示すフィードバックエラーεｂを出力する。
11は次式に示すフィードバックエラーεｂを出力する。
εｂ＝Kl（Vs−Ｖ）−Kp・α ……（６） 減算器11の出力を受ける加算器13は、フィードバックエ
ラーεｂと後述するフィードフォワードエラー演算部15
に含まれる減算器17からのフィードフォワードエラーε
ｆを加算し次式に示すトータルエラーεを出力する。
ラーεｂと後述するフィードフォワードエラー演算部15
に含まれる減算器17からのフィードフォワードエラーε
ｆを加算し次式に示すトータルエラーεを出力する。
ε＝εｂ＋εｆ ……（７） 加算器13の出力を受ける乗算器19は次式に示す後述する
図外のダイヤフラム式スロットルアクチュエータ内のバ
ルブの開閉時間tvを出力する。
図外のダイヤフラム式スロットルアクチュエータ内のバ
ルブの開閉時間tvを出力する。
tv＝Kv・ε ……（８） 上述のダイヤフラム式スロットルアクチュエータ内のバ
ルブは、開弁することでアクチュエータ内圧を負圧側に
減圧させるバキュームバルブと、開弁することでアクチ
ュエータ内圧を大気側に増圧させるベントバルブとがあ
る。一方、スロットルはワイヤを介してダイヤフラム式
アクチュエータのダイヤフラムと連結されており、バキ
ュームバルブが開弁してアクチュエータ内圧が負圧側に
減圧されることにより大気圧との差圧でダイヤフラムが
ストロークしスロットルが開くよう構成されている。
ルブは、開弁することでアクチュエータ内圧を負圧側に
減圧させるバキュームバルブと、開弁することでアクチ
ュエータ内圧を大気側に増圧させるベントバルブとがあ
る。一方、スロットルはワイヤを介してダイヤフラム式
アクチュエータのダイヤフラムと連結されており、バキ
ュームバルブが開弁してアクチュエータ内圧が負圧側に
減圧されることにより大気圧との差圧でダイヤフラムが
ストロークしスロットルが開くよう構成されている。
乗算器19の出力を受ける符号21にて示すものはダイヤフ
ラム式スロットルアクチュエータの特性を示し、前記バ
ルブの開時間tvが正の場合はバキュームバルブを時間tv
だけ開弁してスロットルを開方向に作動させ、負の場合
はベントバルブを時間|tv|だけ開弁してスロットルを閉
方向に作動させる。このように作動するスロットルの開
度θは次式で与えられる。
ラム式スロットルアクチュエータの特性を示し、前記バ
ルブの開時間tvが正の場合はバキュームバルブを時間tv
だけ開弁してスロットルを開方向に作動させ、負の場合
はベントバルブを時間|tv|だけ開弁してスロットルを閉
方向に作動させる。このように作動するスロットルの開
度θは次式で与えられる。
θ＝KA・tv/S……（９） 〔但し、ＫAはバルブ開口
面積等のアクチュエータ特性によって決まるゲイン定
数） 次に、符号23乃至51は本装置を備えた車両のモデルを示
す。まず、符号23はスロットルのステップ変化に対する
エンジントルク発生の無駄時間（Le）要素を示し、符号
25はエンジン性能テーブルでスロットル開度θとエンジ
ン回転数NeとからエンジントルクTeを出力する。符号27
および29はエンジントルクTeがパワートレイン系伝達ト
ルクとしてのホイールトルクTwとして伝達する際の無駄
時間（LT）要素および１次遅れ（時定数TT）要素を示
す。
面積等のアクチュエータ特性によって決まるゲイン定
数） 次に、符号23乃至51は本装置を備えた車両のモデルを示
す。まず、符号23はスロットルのステップ変化に対する
エンジントルク発生の無駄時間（Le）要素を示し、符号
25はエンジン性能テーブルでスロットル開度θとエンジ
ン回転数NeとからエンジントルクTeを出力する。符号27
および29はエンジントルクTeがパワートレイン系伝達ト
ルクとしてのホイールトルクTwとして伝達する際の無駄
時間（LT）要素および１次遅れ（時定数TT）要素を示
す。
一次遅れ要素29の出力を受けるγｍ・ηｍ・γｎ・ηｎ
〔但し、γm:変速機各段の変速比，ηm:変速機各段の伝
達効率，γn:最終減速比，ηｎ・ファイナル伝達効率〕
のゲイン定数をもつ乗算器31は、定常状態でのエンジン
トルクTeに対するホイールトルクTwを出力し、この出力
を受ける乗算器33はホイールトルクTwにタイヤ半径Ｒの
逆数を乗じてホイール力Fwを出力する。
〔但し、γm:変速機各段の変速比，ηm:変速機各段の伝
達効率，γn:最終減速比，ηｎ・ファイナル伝達効率〕
のゲイン定数をもつ乗算器31は、定常状態でのエンジン
トルクTeに対するホイールトルクTwを出力し、この出力
を受ける乗算器33はホイールトルクTwにタイヤ半径Ｒの
逆数を乗じてホイール力Fwを出力する。
以上によりスロットルが角度θ１からθ２（＝θ１＋Δ
θ）までΔθステップ変化時エンジン性能テーブル25か
らエンジントルクTeがTe1からTe2（＝Te1＋ΔTe）まで
ΔTe変化し、ホイール力FwがFw1からFw2（＝Fw1＋ΔF
w）までΔFw変化すると、次式が成り立ち、これを第２
図に示す。
θ）までΔθステップ変化時エンジン性能テーブル25か
らエンジントルクTeがTe1からTe2（＝Te1＋ΔTe）まで
ΔTe変化し、ホイール力FwがFw1からFw2（＝Fw1＋ΔF
w）までΔFw変化すると、次式が成り立ち、これを第２
図に示す。
なお、上式中でスロットルのステップ変化に対するエン
ジントルク発生の無駄時間Le,エンジントルクTeのホイ
ールトルクTwへの伝達時の無駄時間LTおよび１次遅れ
（Tt）はエンジン特性，パワートレイン特性ならびに走
行速度によって異なるが、予め実験的に求めておくこと
ができる。（例えば、Le＝50msec,LT＝300msec,TT＝700
msec前後の値となる。） 次に、符号35,37,39はそれぞれ車両のころがり抵抗Ff,
空気抵抗Fa,勾配抵抗Fgで、それぞれ次式で表わされ
る。
ジントルク発生の無駄時間Le,エンジントルクTeのホイ
ールトルクTwへの伝達時の無駄時間LTおよび１次遅れ
（Tt）はエンジン特性，パワートレイン特性ならびに走
行速度によって異なるが、予め実験的に求めておくこと
ができる。（例えば、Le＝50msec,LT＝300msec,TT＝700
msec前後の値となる。） 次に、符号35,37,39はそれぞれ車両のころがり抵抗Ff,
空気抵抗Fa,勾配抵抗Fgで、それぞれ次式で表わされ
る。
Ff＝μＷ ……（11） Fa＝KAV2 ……（12） Fg＝Wsinδ ……（13） 〔但し、μ：ころがり抵抗係数,W:車両重量,K:空気抵抗
係数,A:車両の前面投影面積、δ：道路勾配〕 上記のころがり抵抗Ff,空気抵抗Faおよび勾配抵抗Fgの
各値はそれぞれ減算器41,43および45に入力され、その
結果次式に示す車両に加わる推進力が求まる。
係数,A:車両の前面投影面積、δ：道路勾配〕 上記のころがり抵抗Ff,空気抵抗Faおよび勾配抵抗Fgの
各値はそれぞれ減算器41,43および45に入力され、その
結果次式に示す車両に加わる推進力が求まる。
Ｆ＝Fw−（Ff＋Fa＋Fg） ……（14） 更に、減算器45の出力を受ける乗算器47で車両重量Ｗの
逆数を推進力Ｆに乗じて加速度を求め、次の積分器49で
積分することにより速度Ｖが求まる。この速度Ｖに積分
器49の出力を受ける乗算器51にてγｍ・γｎ×1000/
（２πＲ×60）を乗ずることによりエンジン回転数Neが
求まる。
逆数を推進力Ｆに乗じて加速度を求め、次の積分器49で
積分することにより速度Ｖが求まる。この速度Ｖに積分
器49の出力を受ける乗算器51にてγｍ・γｎ×1000/
（２πＲ×60）を乗ずることによりエンジン回転数Neが
求まる。
フィードフォワードエラー演算部15は、前述した符号25
にて示したエンジン性能テーブルと同じエンジン性能テ
ーブル53,ホイール力演算器55,走行抵抗推定器57,演算
手段としての目標スロットル開度演算器59および減算器
17からなる。上述のホイール力演算器55と走行抵抗推定
器57とで走行抵抗を推定する推定手段を構成している。
にて示したエンジン性能テーブルと同じエンジン性能テ
ーブル53,ホイール力演算器55,走行抵抗推定器57,演算
手段としての目標スロットル開度演算器59および減算器
17からなる。上述のホイール力演算器55と走行抵抗推定
器57とで走行抵抗を推定する推定手段を構成している。
エンジン性能テーブル53はスロットル開度θとエンジン
回転数Neとから定常時の推定エンジントルク を出力する。ホイール力演算器55は各制御周期毎のスロ
ットル開度θと推定エンジントルク とから推定ホイール力 を演算し走行抵抗推定器57に出力する。走行抵抗推定器
57は推定ホイール力 と車両加速度αとから推定走行抵抗を目標スロットル
開度演算器59に出力する。目標スロットル開度演算器59
は推定走行抵抗のもとで、目標速度Vsにて定速走行し
続けるための目標スットル角度をθｓとして出力する。
この出力を受ける減算器17は目標スロットル開度をθｓ
から実スロットル開度θを減じ（θｓ−θ）をフィード
フォワードエラーεｆとして加算器13に出力する。
回転数Neとから定常時の推定エンジントルク を出力する。ホイール力演算器55は各制御周期毎のスロ
ットル開度θと推定エンジントルク とから推定ホイール力 を演算し走行抵抗推定器57に出力する。走行抵抗推定器
57は推定ホイール力 と車両加速度αとから推定走行抵抗を目標スロットル
開度演算器59に出力する。目標スロットル開度演算器59
は推定走行抵抗のもとで、目標速度Vsにて定速走行し
続けるための目標スットル角度をθｓとして出力する。
この出力を受ける減算器17は目標スロットル開度をθｓ
から実スロットル開度θを減じ（θｓ−θ）をフィード
フォワードエラーεｆとして加算器13に出力する。
次に、本発明の要旨をなす走行抵抗推定手段すなわちホ
イール力演算器55および走行抵抗推定器57の動作を第３
図および第４図を用いて説明する。第３図のフローチャ
ートにおいて、まずステップ101でスロットル制御周期
が経過したか否かを調べ、経過してる場合ステップ102
に進み新たに変更されたスロットル開度θｉ（ｉ＝0,1,
2,…,5）を入力しメモリしておく。但し、スロットル制
御周期は第４図に示すように200msec程度に選ばれてい
る。次にステップ103でｉ＝ｉ＋１とカウンタをインク
リメントした後、ステップ104でｉ≧６か否かを調べ、
ｉ＜６の場合は再びステップ101に戻りスロットル開度
θの入力を続ける。一方、ｉ≧６の場合すなわち車両速
度Ｖの差分から加速度αを求める差分周期（1secに相
当）が経過した場合はステップ105に進み現在の車両速
度Ｖを入力する。
イール力演算器55および走行抵抗推定器57の動作を第３
図および第４図を用いて説明する。第３図のフローチャ
ートにおいて、まずステップ101でスロットル制御周期
が経過したか否かを調べ、経過してる場合ステップ102
に進み新たに変更されたスロットル開度θｉ（ｉ＝0,1,
2,…,5）を入力しメモリしておく。但し、スロットル制
御周期は第４図に示すように200msec程度に選ばれてい
る。次にステップ103でｉ＝ｉ＋１とカウンタをインク
リメントした後、ステップ104でｉ≧６か否かを調べ、
ｉ＜６の場合は再びステップ101に戻りスロットル開度
θの入力を続ける。一方、ｉ≧６の場合すなわち車両速
度Ｖの差分から加速度αを求める差分周期（1secに相
当）が経過した場合はステップ105に進み現在の車両速
度Ｖを入力する。
次にステップ106では、差分周期以前の車両速度VOLDを
メモリから引出し、加速度α次式より求め、これをステ
ップ107で現在の車両速度としてVOLDを格納する。
メモリから引出し、加速度α次式より求め、これをステ
ップ107で現在の車両速度としてVOLDを格納する。
α＝VOLD−Ｖ ……（15） 次のステップ108では第４図のに示すように時刻ｔ＝
ｉ−５においてスロットル開度がθ０からθ１のステッ
プ変化があった場合の時刻ｔ＝ｉでのホイール力Fw1を
前述の式（10）より求める。次に第３図のに示すよう
に時刻ｔ＝ｉ−４においてスロットル開度がθ１からθ
２のステップ変化があった場合の時刻ｔ＝ｉでのホイー
ル力Fw2をFw1と同様に式（10）により求める。以下同様
に第３図の，，に示す各スロットル開度のステッ
プ変化θ２→θ３，θ３→θ４，θ４→θ５に応じたホ
イール力Fw3，Fw4，Fw5をそれぞれ式（10）より求め、
ステップ109に進む。
ｉ−５においてスロットル開度がθ０からθ１のステッ
プ変化があった場合の時刻ｔ＝ｉでのホイール力Fw1を
前述の式（10）より求める。次に第３図のに示すよう
に時刻ｔ＝ｉ−４においてスロットル開度がθ１からθ
２のステップ変化があった場合の時刻ｔ＝ｉでのホイー
ル力Fw2をFw1と同様に式（10）により求める。以下同様
に第３図の，，に示す各スロットル開度のステッ
プ変化θ２→θ３，θ３→θ４，θ４→θ５に応じたホ
イール力Fw3，Fw4，Fw5をそれぞれ式（10）より求め、
ステップ109に進む。
ステップ109では時刻ｔ＝ｉ−５からｔ＝ｉまでの間の
平均ホイール力を次式より求める。
平均ホイール力を次式より求める。
ｗ＝（Fw1＋Fw2＋Fw3＋Fw4＋Fw5）/5 ……16 （16） 最後に、ステップ111で前述の式（15）の車両加速度α
および式（16）の平均ホイール力ｗを用いて推定走行
抵抗を次式より求める。
および式（16）の平均ホイール力ｗを用いて推定走行
抵抗を次式より求める。
＝ｗ−Ｗ・α/g ……（17） 以上のステップ101からステップ111のフローを繰返すこ
とにより、スロットル開度が各制御周期毎に変動しても
ホイール力の演算誤差を防ぐことができ、その結果推定
走行抵抗Ｄが的確に求まることになる。
とにより、スロットル開度が各制御周期毎に変動しても
ホイール力の演算誤差を防ぐことができ、その結果推定
走行抵抗Ｄが的確に求まることになる。
以上のようにこの発明によれば、パワートレイン系伝達
を求める際、各スロットル制御周期毎のスロットル開度
を記憶しておき、この記憶しておいたスロットル開度に
予め求めておいた無駄時間や遅れ要素等の過渡特性を加
速度を求める差分周期毎に重み付けしてパワートレイン
系伝達力を各々演算し、この各パワートレイン系伝達力
の平均値を、求めるパワートレイン系伝達力としたた
め、特に起伏の多い道路走行時のようにスロットル開度
を各制御周期毎に大きく変化させる必要がある場合でも
パワートレイン系伝達力の演算時までの誤差を防止する
ことができ、その結果適正な推定走行抵抗値が得られ、
的確なスロットル制御が可能となる。
を求める際、各スロットル制御周期毎のスロットル開度
を記憶しておき、この記憶しておいたスロットル開度に
予め求めておいた無駄時間や遅れ要素等の過渡特性を加
速度を求める差分周期毎に重み付けしてパワートレイン
系伝達力を各々演算し、この各パワートレイン系伝達力
の平均値を、求めるパワートレイン系伝達力としたた
め、特に起伏の多い道路走行時のようにスロットル開度
を各制御周期毎に大きく変化させる必要がある場合でも
パワートレイン系伝達力の演算時までの誤差を防止する
ことができ、その結果適正な推定走行抵抗値が得られ、
的確なスロットル制御が可能となる。
添付図面はこの発明の一実施例に係わり、第１図は車両
用定速走行装置の構成図、第２図はスロットルのステッ
プ変化に対応するホイール力の応答波形を示す説明図、
第３図は走行抵抗推定手段の動作を示すフローチャー
ト、第４図は走行抵抗推定手段の動作説明図である。 ４……目標速度設定器（設定手段） 55……ホイール力演算器（推定手段） 57……走行抵抗推定器（推定手段） 59……目標スロットル開度演算器（演算手段）
用定速走行装置の構成図、第２図はスロットルのステッ
プ変化に対応するホイール力の応答波形を示す説明図、
第３図は走行抵抗推定手段の動作を示すフローチャー
ト、第４図は走行抵抗推定手段の動作説明図である。 ４……目標速度設定器（設定手段） 55……ホイール力演算器（推定手段） 57……走行抵抗推定器（推定手段） 59……目標スロットル開度演算器（演算手段）
Claims (1)
- 【請求項１】車両の速度を検出する速度検出手段と、所
望の目標速度を設定する設定手段と、加速度を検出する
加速度検出手段と、スロットル開度を検出するスロット
ル開度検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検
出手段と、各スロットル制御周期毎のスロットル開度を
記憶する記憶手段と、各スロットル制御周期毎のスロッ
トルのステップ変化に対するパワートレイン系伝達トル
クの過渡特性をテーブルルックアップするルックアップ
手段と、前記車両の加速度，前記記憶しておいた各スロ
ットル制御周期毎のスロットル開度，前記テーブルルッ
クアップした過渡特性，時々刻々のエンジン回転数およ
び選択している変速機の変速段から時々刻々の走行抵抗
を推定する推定手段と、その推定した走行抵抗下で目標
速度を維持するための目標スロットル開度を演算する演
算手段と、前記車両の速度，目標速度，加速度，スロッ
トル開度および目標スロットル開度に応じて車両の速度
を目標速度に保持するように速度制御指令を発する演算
処理手段と、この速度制御指令に基づいて車両速度の増
減機構を駆動する駆動手段とからなる車両用定速走行装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61127163A JPH0712804B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 車両用定速走行装置 |
| US07/057,086 US4829438A (en) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | System and method for automatically running a vehicle at a crusing speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61127163A JPH0712804B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62286845A JPS62286845A (ja) | 1987-12-12 |
| JPH0712804B2 true JPH0712804B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=14953204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61127163A Expired - Lifetime JPH0712804B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4829438A (ja) |
| JP (1) | JPH0712804B2 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0523394Y2 (ja) * | 1987-01-23 | 1993-06-15 | ||
| US5137104A (en) * | 1987-10-06 | 1992-08-11 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for automatically controlling vehicle speed to desired cruise speed |
| JPH01111540A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の定速走行装置 |
| JPH0167133U (ja) * | 1987-10-27 | 1989-04-28 | ||
| JPH0714703B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1995-02-22 | マツダ株式会社 | 車両の定速走行制御装置 |
| JPH01122735A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Nissan Motor Co Ltd | 定速走行装置 |
| JPH01136832A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用定速走行装置 |
| JPH01249534A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2614636B2 (ja) * | 1988-04-21 | 1997-05-28 | 株式会社日立製作所 | 内燃機関の制御装置 |
| JPH07108628B2 (ja) * | 1988-12-23 | 1995-11-22 | 三菱電機株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| US5231582A (en) * | 1989-03-29 | 1993-07-27 | Nissan Motor Company | Shifting control system for automotive automatic power transmission with enhanced variable shift pattern selection depending upon a resistance based upon vehicle acceleration and an engine parameter |
| JP2634668B2 (ja) * | 1989-05-30 | 1997-07-30 | 日産自動車株式会社 | 車速自動制御装置 |
| JP2853173B2 (ja) * | 1989-06-07 | 1999-02-03 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| US5189618A (en) * | 1989-06-28 | 1993-02-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Automotive cruise control system for controlling vehicle to run at constant speed |
| JPH07112788B2 (ja) * | 1989-08-31 | 1995-12-06 | 日産自動車株式会社 | 自動車用定速走行装置 |
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| US5043896A (en) * | 1990-06-11 | 1991-08-27 | Ford Motor Company | Vehicle braking system controller/road friction and hill slope tracking system |
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| DE69215307T2 (de) * | 1991-04-02 | 1997-03-20 | Mitsubishi Motors Corp | Steuergerät für einen verbrennungsmotor und ein stufenloses getriebe |
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| US6061623A (en) * | 1998-07-17 | 2000-05-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and system for pre-positioning wheel torque in a torque based vehicle speed control |
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| US6556915B2 (en) * | 2001-06-18 | 2003-04-29 | Trw Inc. | System and method for controlling vehicle cruise speed |
| JP4541839B2 (ja) * | 2004-11-05 | 2010-09-08 | 三菱電機株式会社 | 路面の傾斜判定システム |
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| JP4931714B2 (ja) * | 2007-07-11 | 2012-05-16 | 株式会社デンソー | 車速制御装置及び車速制御プログラム |
| FR2933645B1 (fr) * | 2008-07-09 | 2011-01-21 | Renault Sas | Procede et dispositif de limitation de vitesse pour vehicule automobile |
| US9897014B2 (en) * | 2008-10-15 | 2018-02-20 | Motion Pro, Inc. | Variable rate push/pull twist throttle |
| KR101371464B1 (ko) * | 2012-09-06 | 2014-03-10 | 기아자동차주식회사 | 차속 자동 제어 시스템 및 방법 |
| KR101655594B1 (ko) * | 2014-12-08 | 2016-09-22 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3766367A (en) * | 1970-10-16 | 1973-10-16 | Wippondenso Co Ltd | Constant speed control system for vehicles |
| ZA814691B (en) * | 1980-08-08 | 1983-02-23 | Ass Eng Ltd | Automatic speed control systems |
| JPS5872763A (ja) * | 1981-10-27 | 1983-04-30 | Nippon Denso Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| JPS6084459A (ja) * | 1983-10-15 | 1985-05-13 | Nissan Motor Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
| JPS60176830A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Diesel Kiki Co Ltd | 定車速走行制御装置 |
| JPS61271130A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-01 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車速制御装置 |
-
1986
- 1986-06-03 JP JP61127163A patent/JPH0712804B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-06-03 US US07/057,086 patent/US4829438A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62286845A (ja) | 1987-12-12 |
| US4829438A (en) | 1989-05-09 |
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