JP3072800B2 - 操舵装置 - Google Patents
操舵装置Info
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- JP3072800B2 JP3072800B2 JP33983391A JP33983391A JP3072800B2 JP 3072800 B2 JP3072800 B2 JP 3072800B2 JP 33983391 A JP33983391 A JP 33983391A JP 33983391 A JP33983391 A JP 33983391A JP 3072800 B2 JP3072800 B2 JP 3072800B2
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】この発明は、電動モータを用いて、操舵力
をパワーアシストする操舵装置に関する。
をパワーアシストする操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に示した従来の操舵装置は次のとお
りである。すなわち、ハンドル１を回すと、そのときの
操舵トルクと回転量が、コラムシャフト２を介してメイ
ンピニオン３に伝わる。そして、このときのトルクは、
トルクセンサー４で測定されてコントローラ５に入力す
る。そして、コントローラ５には車速センサー６からの
信号も入力する。
りである。すなわち、ハンドル１を回すと、そのときの
操舵トルクと回転量が、コラムシャフト２を介してメイ
ンピニオン３に伝わる。そして、このときのトルクは、
トルクセンサー４で測定されてコントローラ５に入力す
る。そして、コントローラ５には車速センサー６からの
信号も入力する。
【０００３】コントローラ５は、上記トルク信号と車速
信号とに応じて電流値を計算し、その計算した電流値に
応じて駆動モータ７を駆動する。この駆動モータ７の駆
動力でピニオン８を回転させるが、この駆動モータ７
は、高回転、低トルクのものを用いるのが通常なので、
どうしてもトルク不足になる。そこで、この駆動モータ
７の駆動力は減速機９を介してピニオン８に伝達するよ
うにしている。上記のようにしてピニオン８が回転する
と、ラック１０を設けた出力軸１１が移動し、それに連
係したタイヤ１２を転舵する。
信号とに応じて電流値を計算し、その計算した電流値に
応じて駆動モータ７を駆動する。この駆動モータ７の駆
動力でピニオン８を回転させるが、この駆動モータ７
は、高回転、低トルクのものを用いるのが通常なので、
どうしてもトルク不足になる。そこで、この駆動モータ
７の駆動力は減速機９を介してピニオン８に伝達するよ
うにしている。上記のようにしてピニオン８が回転する
と、ラック１０を設けた出力軸１１が移動し、それに連
係したタイヤ１２を転舵する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、ステアリングのリンク系を室内のハンドル
と機械的に連結する必要があり、車両設計の自由度に制
限を生じていた。また、路面の振動がコラムシャフトか
らハンドルに伝わり、運転者に不快感が生じるおそれが
あった。この発明の目的は、ハンドルとタイヤとの機械
的な連係による制限を開放し、車両設計の自由度をあ
げ、また、路面の不快な振動を運転者に伝えず、その
上、コントローラに異常が発生しても、操舵入力によっ
て操舵輪を駆動する装置を提供することである。
の装置では、ステアリングのリンク系を室内のハンドル
と機械的に連結する必要があり、車両設計の自由度に制
限を生じていた。また、路面の振動がコラムシャフトか
らハンドルに伝わり、運転者に不快感が生じるおそれが
あった。この発明の目的は、ハンドルとタイヤとの機械
的な連係による制限を開放し、車両設計の自由度をあ
げ、また、路面の不快な振動を運転者に伝えず、その
上、コントローラに異常が発生しても、操舵入力によっ
て操舵輪を駆動する装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、ハンドル
と、このハンドルに連係した入力側ピニオンと、この入
力側ピニオンにかみ合う入力側ラックと、上記入力側ピ
ニオンのトルクを検出するトルクセンサーと、ハンドル
の回転量を測定する回転量センサーと、上記入力側ラッ
クにかみ合う反力ピニオンと、このピニオンに回転力を
伝える反力モータと、タイヤに連係してそれを転舵させ
るための出力軸と、この出力軸に設けた出力側ラック
と、出力側ラックとかみ合うメインピニオンと、このメ
インピニオンに回転力を伝える駆動モータと、舵角を測
定する舵角センサーと、車両の走行条件や外部環境など
を検出する各種センサーと、トルクセンサー、入力側移
動量センサー及び各種センサーからの信号に応じて反力
モータ及び駆動モータを制御するコントローラと、反力
モータと駆動モータとを電気的に導通させたり、あるい
はその導通状態を遮断したりするとともに、コントロー
ラが正常に動作しているとき、両モータの導通を遮断
し、コントローラに異常が発生したとき両モータを導通
させるスイッチ機構とを備えた点に特徴を有する。
と、このハンドルに連係した入力側ピニオンと、この入
力側ピニオンにかみ合う入力側ラックと、上記入力側ピ
ニオンのトルクを検出するトルクセンサーと、ハンドル
の回転量を測定する回転量センサーと、上記入力側ラッ
クにかみ合う反力ピニオンと、このピニオンに回転力を
伝える反力モータと、タイヤに連係してそれを転舵させ
るための出力軸と、この出力軸に設けた出力側ラック
と、出力側ラックとかみ合うメインピニオンと、このメ
インピニオンに回転力を伝える駆動モータと、舵角を測
定する舵角センサーと、車両の走行条件や外部環境など
を検出する各種センサーと、トルクセンサー、入力側移
動量センサー及び各種センサーからの信号に応じて反力
モータ及び駆動モータを制御するコントローラと、反力
モータと駆動モータとを電気的に導通させたり、あるい
はその導通状態を遮断したりするとともに、コントロー
ラが正常に動作しているとき、両モータの導通を遮断
し、コントローラに異常が発生したとき両モータを導通
させるスイッチ機構とを備えた点に特徴を有する。
【０００６】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、ハン
ドルを回すと、そのときの回転トルクはトルクセンサー
で測定され、回転量は入力側移動量センサーで測定され
るともに、その測定値はコントローラに入力される。コ
ントローラは、上記量センサーあるいはその他の各種セ
ンサーからの入力信号に応じて、反力モータの出力を制
御するとともに、駆動モータの出力も制御する。上記の
ように反力モータが駆動するので、ドライバーの手に
は、通常のコラムシャフトを用いた操舵装置と同じよう
な反力が伝わる。そのためにドライバーにはコラムシャ
フトがないことを意識させない。また、駆動モータが駆
動することによって従来と同様にしてパワーアシスト力
が発揮されることになる。
ドルを回すと、そのときの回転トルクはトルクセンサー
で測定され、回転量は入力側移動量センサーで測定され
るともに、その測定値はコントローラに入力される。コ
ントローラは、上記量センサーあるいはその他の各種セ
ンサーからの入力信号に応じて、反力モータの出力を制
御するとともに、駆動モータの出力も制御する。上記の
ように反力モータが駆動するので、ドライバーの手に
は、通常のコラムシャフトを用いた操舵装置と同じよう
な反力が伝わる。そのためにドライバーにはコラムシャ
フトがないことを意識させない。また、駆動モータが駆
動することによって従来と同様にしてパワーアシスト力
が発揮されることになる。
【０００７】また、上記コントローラに異常が発生し
て、それが動作しなくなると、スイッチ機構が閉じて、
反力モータと駆動モータとを電気的に導通させる。この
状態でハンドルを回し続ければ反力モータも回転するの
で、この反力モータから発電電流が生じる。この発電電
流によって駆動モータが駆動するので、パワーアシスト
力が継続的に発揮されることになる。
て、それが動作しなくなると、スイッチ機構が閉じて、
反力モータと駆動モータとを電気的に導通させる。この
状態でハンドルを回し続ければ反力モータも回転するの
で、この反力モータから発電電流が生じる。この発電電
流によって駆動モータが駆動するので、パワーアシスト
力が継続的に発揮されることになる。
【０００８】
【発明の効果】この発明の操舵装置によれば、入力側と
出力側とを機械的に連係していないので、入力側の装置
と出力側の装置を別々の箇所に設置でき、車両設計の自
由度を大幅に向上させることができる。また、コラムシ
ャフト等によって伝わる路面の不快な振動がなくなり、
快適なハンドル操作が可能となる。また、入力側である
ハンドルの操作量と出力側である操舵輪の動作量の比率
を任意に変更できるコントローラに、各種のセンサーを
用いて、車速や、路面摩擦による操舵輪動作比率を適切
に変更したりすることができ、ドライバーのハンドル操
作をより快適にすることができる。そのうえ、より多く
のセンサーを装備することにより、ドライバーがハンド
ル操作を行わなくとも、進路上の障害物を事前に検知し
て回避することもできる。さらに、コントローラなどに
異常が発生して、通常の制御ができなくなっても、反力
モータの発電機能で駆動モータを駆動できるので、車両
をコントロールすることができる。
出力側とを機械的に連係していないので、入力側の装置
と出力側の装置を別々の箇所に設置でき、車両設計の自
由度を大幅に向上させることができる。また、コラムシ
ャフト等によって伝わる路面の不快な振動がなくなり、
快適なハンドル操作が可能となる。また、入力側である
ハンドルの操作量と出力側である操舵輪の動作量の比率
を任意に変更できるコントローラに、各種のセンサーを
用いて、車速や、路面摩擦による操舵輪動作比率を適切
に変更したりすることができ、ドライバーのハンドル操
作をより快適にすることができる。そのうえ、より多く
のセンサーを装備することにより、ドライバーがハンド
ル操作を行わなくとも、進路上の障害物を事前に検知し
て回避することもできる。さらに、コントローラなどに
異常が発生して、通常の制御ができなくなっても、反力
モータの発電機能で駆動モータを駆動できるので、車両
をコントロールすることができる。
【０００９】
【実施例】図１に示した実施例において、ハンドル２１
のシャフトに入力側ピニオン２２を設け、このピニオン
２２を、入力側ギヤボックス２３に設けた入力側ラック
２４にかみ合わせている。そして、この入力側ピニオン
２２の部分に、操舵トルクを検出するトルクセンサー２
５を設けている。上記入力側ラック２４は、ハンドル２
１を回すと、その回転量に応じて左右いずれかに移動す
るが、その移動量を検出するのが回転量センサー２６で
あるが、この実施例では、回転量センサー２６としてポ
テンショメータを用いている。
のシャフトに入力側ピニオン２２を設け、このピニオン
２２を、入力側ギヤボックス２３に設けた入力側ラック
２４にかみ合わせている。そして、この入力側ピニオン
２２の部分に、操舵トルクを検出するトルクセンサー２
５を設けている。上記入力側ラック２４は、ハンドル２
１を回すと、その回転量に応じて左右いずれかに移動す
るが、その移動量を検出するのが回転量センサー２６で
あるが、この実施例では、回転量センサー２６としてポ
テンショメータを用いている。
【００１０】上記入力側ラック２４には反力ピニオン２
７をかみ合わせているが、この反力ピニオンには反力モ
ータ２８を連係している。通常運転時の反力モータ２８
は、入力側ラック２４の移動方向に抗する方向に反力ピ
ニオン２７を回転させる力を発揮する。したがって、こ
の反力モータ２８の出力が、ハンドル２１の操舵反力と
してドライバーに感じられることになる。
７をかみ合わせているが、この反力ピニオンには反力モ
ータ２８を連係している。通常運転時の反力モータ２８
は、入力側ラック２４の移動方向に抗する方向に反力ピ
ニオン２７を回転させる力を発揮する。したがって、こ
の反力モータ２８の出力が、ハンドル２１の操舵反力と
してドライバーに感じられることになる。
【００１１】タイヤ２９に連係した出力軸３０には、出
力側ラック３１を形成し、この出力側ラック３１にメイ
ンピニオン３２をかみ合わせている。このメインピニオ
ン３２には駆動モータ３３を連係し、この駆動モータ３
３の出力に応じてメインピニオン３２の回転力と回転量
が制御されるようにしている。そして、メインピニオン
３２が回転すると、出力軸３０が移動してタイヤ２９を
転舵するが、そのときの舵角を測定するのが、舵角セン
サー３４である。ただし、この実施例では、この舵角セ
ンサーとして、出力軸３０の移動量を測定するポテンシ
ョメータを用いている。
力側ラック３１を形成し、この出力側ラック３１にメイ
ンピニオン３２をかみ合わせている。このメインピニオ
ン３２には駆動モータ３３を連係し、この駆動モータ３
３の出力に応じてメインピニオン３２の回転力と回転量
が制御されるようにしている。そして、メインピニオン
３２が回転すると、出力軸３０が移動してタイヤ２９を
転舵するが、そのときの舵角を測定するのが、舵角セン
サー３４である。ただし、この実施例では、この舵角セ
ンサーとして、出力軸３０の移動量を測定するポテンシ
ョメータを用いている。
【００１２】上記反力モータ２８及び駆動モータ３３を
制御するのがコントローラ３５である。そして、このコ
ントローラ３５には、トルクセンサー２５、回転量セン
サー２６、舵角センサー３４のほかに、車速などの走行
条件を測定するセンサー３６と外部環境例えば障害物の
有無などを判断するセンサー３７を接続している。上記
のようにした反力モータ２８と駆動モータ３３とは、リ
レーからなるスイッチ機構３８を介して接続されてい
る。このスイッチ機構３８は、コントローラが正常に動
作しているときには、両モータ２８、３３の電気的導通
を遮断する。そして、コントローラに異常が発生したり
すると、両モータ２８、３３を導通させるものである。
制御するのがコントローラ３５である。そして、このコ
ントローラ３５には、トルクセンサー２５、回転量セン
サー２６、舵角センサー３４のほかに、車速などの走行
条件を測定するセンサー３６と外部環境例えば障害物の
有無などを判断するセンサー３７を接続している。上記
のようにした反力モータ２８と駆動モータ３３とは、リ
レーからなるスイッチ機構３８を介して接続されてい
る。このスイッチ機構３８は、コントローラが正常に動
作しているときには、両モータ２８、３３の電気的導通
を遮断する。そして、コントローラに異常が発生したり
すると、両モータ２８、３３を導通させるものである。
【００１３】次に、この実施例の作用を説明する。ハン
ドル２１を回すと、回転トルクと回転量が生じる。この
回転トルクはトルクセンサー２５で測定され、回転量は
回転量センサー２６で測定され、それらの測定値はコン
トローラ３５に入力する。コントローラ３５は、各種の
センサーからの信号を総合的に判断して、そのときの走
行条件や外部環境に見合った操舵反力を発生させるため
に、反力モータ２８の出力を制御する。これによってド
ライバーはハンドル２１を違和感なく回すことができる
とともに、走行条件等に応じた安全なハンドル操作がで
きることになる。
ドル２１を回すと、回転トルクと回転量が生じる。この
回転トルクはトルクセンサー２５で測定され、回転量は
回転量センサー２６で測定され、それらの測定値はコン
トローラ３５に入力する。コントローラ３５は、各種の
センサーからの信号を総合的に判断して、そのときの走
行条件や外部環境に見合った操舵反力を発生させるため
に、反力モータ２８の出力を制御する。これによってド
ライバーはハンドル２１を違和感なく回すことができる
とともに、走行条件等に応じた安全なハンドル操作がで
きることになる。
【００１４】また、上記各センサーから信号を受けたコ
ントローラ３５は、駆動モータ３３の出力も制御する。
そして、駆動モータ３３が駆動すると、その回転力がメ
インピニオン３２を介して出力軸３０に伝達され、タイ
ヤ２９が転舵されることになる。このときの転舵角は、
舵角センサー３４で検出されて、コントローラ３５にフ
ィードバックされる。また、ドライバーの意思とは関係
ない自動運転中には、コントローラ３５が、ハンドルの
操舵トルクとは関係なく動作し、駆動モータ３３だけを
動作するようにする。これによって、ドライバーがハン
ドルを固く握っていたとしても、自動運転が可能にな
る。
ントローラ３５は、駆動モータ３３の出力も制御する。
そして、駆動モータ３３が駆動すると、その回転力がメ
インピニオン３２を介して出力軸３０に伝達され、タイ
ヤ２９が転舵されることになる。このときの転舵角は、
舵角センサー３４で検出されて、コントローラ３５にフ
ィードバックされる。また、ドライバーの意思とは関係
ない自動運転中には、コントローラ３５が、ハンドルの
操舵トルクとは関係なく動作し、駆動モータ３３だけを
動作するようにする。これによって、ドライバーがハン
ドルを固く握っていたとしても、自動運転が可能にな
る。
【００１５】通常の走行中に、コントローラ３５など、
制御系に異常が発生すると、スイッチ機構３８が閉じ
て、両モータ２８、３３を電気的に導通させる。この状
態でハンドル２１を回せば、入力側ラック２４の移動に
ともなって反力モータ２８が強制的に回転させられる。
この反力モータ２８の回転によって、発電電流が発生
し、それが駆動モータ３３に供給されるので、駆動モー
タ３３がこの発電電流で駆動する。したがって、制御系
に異常が発生しても、操舵系の安全性は確保される。な
お、図２は反力モータ２８の誘導起電圧特性を示したも
のである。すなわち、ハンドル２１の最大回転数を3.3
回とし、ハンドル２１を1.65rpm で回転させたとき、反
力モータ２８が約2000rpm回転したが、このときの特性
がこの図２である。また、同一の条件下での発電電流の
特性を示したのが、図３である。
制御系に異常が発生すると、スイッチ機構３８が閉じ
て、両モータ２８、３３を電気的に導通させる。この状
態でハンドル２１を回せば、入力側ラック２４の移動に
ともなって反力モータ２８が強制的に回転させられる。
この反力モータ２８の回転によって、発電電流が発生
し、それが駆動モータ３３に供給されるので、駆動モー
タ３３がこの発電電流で駆動する。したがって、制御系
に異常が発生しても、操舵系の安全性は確保される。な
お、図２は反力モータ２８の誘導起電圧特性を示したも
のである。すなわち、ハンドル２１の最大回転数を3.3
回とし、ハンドル２１を1.65rpm で回転させたとき、反
力モータ２８が約2000rpm回転したが、このときの特性
がこの図２である。また、同一の条件下での発電電流の
特性を示したのが、図３である。
【００１６】上記のようにした実施例によれば、ハンド
ルからタイヤまでの制御系において、機械的連係をなく
したので、入力側の装置と出力側の装置を別々の箇所に
設置できるため、車両設計の自由度があがるうえ、路面
の不快な振動をハンドルを操作する運転者に伝えない。
また、その制御系に故障が生じたとしても、操舵入力に
よって操舵輪を駆動することができる。さらに、走行条
件や環境条件を検出するセンサー３６、３７からの信号
に基づいて、コントローラ３５を動作させれば、ドライ
バーの操作に環境条件を付加した出力を与えることも可
能になる。
ルからタイヤまでの制御系において、機械的連係をなく
したので、入力側の装置と出力側の装置を別々の箇所に
設置できるため、車両設計の自由度があがるうえ、路面
の不快な振動をハンドルを操作する運転者に伝えない。
また、その制御系に故障が生じたとしても、操舵入力に
よって操舵輪を駆動することができる。さらに、走行条
件や環境条件を検出するセンサー３６、３７からの信号
に基づいて、コントローラ３５を動作させれば、ドライ
バーの操作に環境条件を付加した出力を与えることも可
能になる。
【図１】この発明の実施例を示す回路図である。
【図２】反力モータの誘導起電圧の特性図である。
【図３】反力モータの発電電流の特性図である。
【図４】従来の装置の回路図である。
２１ ハンドル ２２ 入力側ピニオン ２４ 入力側ラック ２５ トルクセンサー ２６ 回転量センサー ２７ 反力ピニオン ２８ 反力モータ ２９ タイヤ ３０ 出力軸 ３１ 出力側ラック ３２ メインピニオン ３３ 駆動モータ ３４ 舵角センサー ３５ コントローラ ３６ センサー ３７ センサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 121:00 (56)参考文献 特開 昭61−291268（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−12461（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−233170（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルと、このハンドルに連係した入
力側ピニオンと、この入力側ピニオンにかみ合う入力側
ラックと、上記入力側ピニオンのトルクを検出するトル
クセンサーと、ハンドルの回転量を測定する回転量セン
サーと、上記入力側ラックにかみ合う反力ピニオンと、
このピニオンに回転力を伝える反力モータと、タイヤに
連係してそれを転舵させるための出力軸と、この出力軸
に設けた出力側ラックと、出力側ラックとかみ合うメイ
ンピニオンと、このメインピニオンに回転力を伝える駆
動モータと、舵角を測定する舵角センサーと、車両の走
行条件や外部環境などを検出する各種センサーと、トル
クセンサー、入力側移動量センサー及び各種センサーか
らの信号に応じて反力モータ及び駆動モータを制御する
コントローラと、反力モータと駆動モータとを電気的に
導通させたり、あるいはその導通状態を遮断したりする
とともに、コントローラが正常に動作しているとき、両
モータの導通を遮断し、コントローラに異常が発生した
とき両モータを導通させるスイッチ機構とを備えた操舵
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33983391A JP3072800B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33983391A JP3072800B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147550A JPH05147550A (ja) | 1993-06-15 |
| JP3072800B2 true JP3072800B2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=18331248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33983391A Expired - Fee Related JP3072800B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3072800B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0102802D0 (en) | 2001-02-03 | 2001-03-21 | Trw Lucas Varity Electric | Electrical power-assisted steering systems |
| JP2011225176A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Nsk Ltd | 車両用操舵装置 |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP33983391A patent/JP3072800B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05147550A (ja) | 1993-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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