JPH0673891A - 物品自動搬送システム - Google Patents
物品自動搬送システムInfo
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- JPH0673891A JPH0673891A JP22392492A JP22392492A JPH0673891A JP H0673891 A JPH0673891 A JP H0673891A JP 22392492 A JP22392492 A JP 22392492A JP 22392492 A JP22392492 A JP 22392492A JP H0673891 A JPH0673891 A JP H0673891A
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- hoist
- rail
- route
- rails
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 17
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/002—Control or safety means for heart-points and crossings of aerial railways, funicular rack-railway
- B61L23/005—Automatic control or safety means for points for operator-less railway, e.g. transportation systems
-
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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- B65G1/04—Storage devices mechanical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】複数の物品を目的位置まで短時間で効率良く搬
送させる。 【構成】複数の固定レールと、対をなす固定レールに沿
って走行可能に設けられる複数の移動レール６と、移動
レール６に走行可能に配設され、搬送部材を巻上下する
複数のホイスト７と、移動レール６およびホイスト７に
設置される制御装置３１、３６と、搬送部材の経路を作
成するための経路生成用テーブルおよび経路生成手段を
備える中央制御装置２２と、移動レール６およびホイス
ト７に設置される制御装置３１、３６と中央制御装置２
２との間で制御用電源および制御用信号の伝送を行う伝
送装置２５、３０、３１とを備え、前記経路生成手段に
おいて、搬送部材データ、搬送順序データおよび設備構
造データに基づいて搬送部材の搬送経路を決定する。
送させる。 【構成】複数の固定レールと、対をなす固定レールに沿
って走行可能に設けられる複数の移動レール６と、移動
レール６に走行可能に配設され、搬送部材を巻上下する
複数のホイスト７と、移動レール６およびホイスト７に
設置される制御装置３１、３６と、搬送部材の経路を作
成するための経路生成用テーブルおよび経路生成手段を
備える中央制御装置２２と、移動レール６およびホイス
ト７に設置される制御装置３１、３６と中央制御装置２
２との間で制御用電源および制御用信号の伝送を行う伝
送装置２５、３０、３１とを備え、前記経路生成手段に
おいて、搬送部材データ、搬送順序データおよび設備構
造データに基づいて搬送部材の搬送経路を決定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多層ビル建築、造船
所、工場、物流倉庫等に適用される物品自動搬送システ
ムに関する。
所、工場、物流倉庫等に適用される物品自動搬送システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、物品自動搬送装置としては、物流
倉庫或いは工場の一部に見られるように、搬送開始位置
から目的位置までレールを架設し、レール上を走行する
搬器に物品を吊り下げて、自動的に目的位置まで搬送さ
せる方式が知られている。しかしながら、多層ビル建
築、造船所等においては、資材、部品等の物品の形状お
よび重量が大であるため、このような自動搬送装置の適
用が困難であり、通常、タワークレーンや門型クレーン
を使用している。
倉庫或いは工場の一部に見られるように、搬送開始位置
から目的位置までレールを架設し、レール上を走行する
搬器に物品を吊り下げて、自動的に目的位置まで搬送さ
せる方式が知られている。しかしながら、多層ビル建
築、造船所等においては、資材、部品等の物品の形状お
よび重量が大であるため、このような自動搬送装置の適
用が困難であり、通常、タワークレーンや門型クレーン
を使用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、技能
工の不足による工期の遅れや品質の低下が危惧され、こ
の問題を解決するために、従来、人手に頼っていた作業
を機械やコンピュータにより行わせることにより、より
安全で快適な作業環境を作り出し、工期の短縮、安定し
た品質の確保、作業労務の低減を図るための種々の研究
開発が行われている。
工の不足による工期の遅れや品質の低下が危惧され、こ
の問題を解決するために、従来、人手に頼っていた作業
を機械やコンピュータにより行わせることにより、より
安全で快適な作業環境を作り出し、工期の短縮、安定し
た品質の確保、作業労務の低減を図るための種々の研究
開発が行われている。
【０００４】例えば、多層ビル建築においては、最初に
屋根を含めた最上階を構築し、以降、各階をコンピュー
タ制御によって施工し、順次リフトアップしながら建物
を完成させるシステムが考えられている。この場合、各
階の生産現場においては、柱、梁、床、外壁等の資材を
所定の順序によって、しかも効率よく搬送させる必要が
ある。
屋根を含めた最上階を構築し、以降、各階をコンピュー
タ制御によって施工し、順次リフトアップしながら建物
を完成させるシステムが考えられている。この場合、各
階の生産現場においては、柱、梁、床、外壁等の資材を
所定の順序によって、しかも効率よく搬送させる必要が
ある。
【０００５】この資材の搬送に前記した自動搬送装置を
適用しようとすると、搬器を走行させるレールが固定式
であるため、搬送開始位置から目的の位置まで多数のレ
ールを設けなければならず、また、限られた空間の中で
複数の搬器を走行させることが困難であるという問題を
有している。
適用しようとすると、搬器を走行させるレールが固定式
であるため、搬送開始位置から目的の位置まで多数のレ
ールを設けなければならず、また、限られた空間の中で
複数の搬器を走行させることが困難であるという問題を
有している。
【０００６】本発明は、上記問題を解決するものであっ
て、複数の物品を目的位置まで搬送させるに際し、その
物品を短時間で効率良く搬送させることができる搬送経
路を自動的に作成し、その搬送経路に従って自動的に物
品を搬送させることができる物品自動搬送システムを提
供することを目的とする。
て、複数の物品を目的位置まで搬送させるに際し、その
物品を短時間で効率良く搬送させることができる搬送経
路を自動的に作成し、その搬送経路に従って自動的に物
品を搬送させることができる物品自動搬送システムを提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載の発明は、複数の固定レー
ルと、対をなす固定レールに沿って走行可能に設けられ
る複数の移動レールと、該移動レールに走行可能に配設
され、搬送部材を巻上下する複数のホイストと、前記移
動レールおよびホイストに設置される制御装置と、搬送
部材の経路を作成するための経路生成用テーブルおよび
経路生成手段を備える中央制御装置と、前記移動レール
およびホイストに設置される制御装置と前記中央制御装
置との間で制御用電源および制御用信号の伝送を行う伝
送装置とを備え、前記経路生成手段において、搬送部材
データ、搬送順序データおよび設備構造データに基づい
て搬送部材の搬送経路を決定することを特徴とする。
に、本発明の請求項１に記載の発明は、複数の固定レー
ルと、対をなす固定レールに沿って走行可能に設けられ
る複数の移動レールと、該移動レールに走行可能に配設
され、搬送部材を巻上下する複数のホイストと、前記移
動レールおよびホイストに設置される制御装置と、搬送
部材の経路を作成するための経路生成用テーブルおよび
経路生成手段を備える中央制御装置と、前記移動レール
およびホイストに設置される制御装置と前記中央制御装
置との間で制御用電源および制御用信号の伝送を行う伝
送装置とを備え、前記経路生成手段において、搬送部材
データ、搬送順序データおよび設備構造データに基づい
て搬送部材の搬送経路を決定することを特徴とする。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は、荷取り階
および荷取り階の上部に設置される作業階と、荷取り階
および作業階の間に設けられる垂直搬器と、荷取り階、
作業階および垂直搬器にそれぞれ設けられる複数の固定
レールと、荷取り階および作業階において対をなす固定
レールに沿って走行可能に設けられる複数の移動レール
と、該移動レールに走行可能に配設され、搬送部材を巻
上下する複数のホイストと、前記移動レール、ホイスト
および垂直搬器に設置される制御装置と、搬送部材の経
路を作成するための経路生成用テーブルおよび経路生成
生成手段を備える中央制御装置と、前記移動レール、ホ
イストおよび垂直搬器に設置される制御装置と前記中央
制御装置との間で制御用電源および制御用信号の伝送を
行う伝送装置とを備え、前記経路生成手段において、搬
送部材データ、搬送順序データおよび設備構造データに
基づいて搬送部材の搬送経路を決定することを特徴と
し、これを、前記作業階が油圧リフトアップ装置により
順次上方にリフトアップされる多層ビル建築システムに
適用することが可能となる。
および荷取り階の上部に設置される作業階と、荷取り階
および作業階の間に設けられる垂直搬器と、荷取り階、
作業階および垂直搬器にそれぞれ設けられる複数の固定
レールと、荷取り階および作業階において対をなす固定
レールに沿って走行可能に設けられる複数の移動レール
と、該移動レールに走行可能に配設され、搬送部材を巻
上下する複数のホイストと、前記移動レール、ホイスト
および垂直搬器に設置される制御装置と、搬送部材の経
路を作成するための経路生成用テーブルおよび経路生成
生成手段を備える中央制御装置と、前記移動レール、ホ
イストおよび垂直搬器に設置される制御装置と前記中央
制御装置との間で制御用電源および制御用信号の伝送を
行う伝送装置とを備え、前記経路生成手段において、搬
送部材データ、搬送順序データおよび設備構造データに
基づいて搬送部材の搬送経路を決定することを特徴と
し、これを、前記作業階が油圧リフトアップ装置により
順次上方にリフトアップされる多層ビル建築システムに
適用することが可能となる。
【０００９】
【作用】本発明においては、経路生成用テーブルは、複
数の固定レールに沿って分割されるゾーンを判別するゾ
ーン判別テーブルと、各ゾーンにおいて使用できる往復
路レールテーブルと、各ゾーンにおいてホイストを通過
可能にする通過可能エリアテーブルと、隣接するゾーン
の通過可能エリアの中から連結しているエリアが作成さ
れる通過可能エリア接続テーブルと、該通過可能エリア
接続テーブルから重複するエリアの座標を判別して作成
される通過可能エリア接続重複テーブルと、移動レール
の動作範囲の座標が入力されるレール動作範囲テーブル
とを備え、前記経路生成手段は、前記重複するエリアの
座標と、前記レール動作範囲の座標とを比較し、レール
動作範囲に重複エリアが含まれている場合には通過エリ
アは妥当として、接続座標の決定を行う。
数の固定レールに沿って分割されるゾーンを判別するゾ
ーン判別テーブルと、各ゾーンにおいて使用できる往復
路レールテーブルと、各ゾーンにおいてホイストを通過
可能にする通過可能エリアテーブルと、隣接するゾーン
の通過可能エリアの中から連結しているエリアが作成さ
れる通過可能エリア接続テーブルと、該通過可能エリア
接続テーブルから重複するエリアの座標を判別して作成
される通過可能エリア接続重複テーブルと、移動レール
の動作範囲の座標が入力されるレール動作範囲テーブル
とを備え、前記経路生成手段は、前記重複するエリアの
座標と、前記レール動作範囲の座標とを比較し、レール
動作範囲に重複エリアが含まれている場合には通過エリ
アは妥当として、接続座標の決定を行う。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。なお、以下の説明では本発明の物品自動搬送シ
ステムを多層ビル建築に適用した例として説明するが、
本発明は、これに限定されるものではなく、造船所、工
場、物流倉庫等の物品自動搬送システムに適用可能であ
る。
明する。なお、以下の説明では本発明の物品自動搬送シ
ステムを多層ビル建築に適用した例として説明するが、
本発明は、これに限定されるものではなく、造船所、工
場、物流倉庫等の物品自動搬送システムに適用可能であ
る。
【００１１】図１８は本発明が適用される物品自動搬送
システムの概略構成を示す斜視図である。図１８の多層
ビル建築システムは、多層建築物１の最上階には、上部
建設プラント２が構築され、この上部建設プラント２の
作業階３において、地上の荷取り階４から柱、梁、床、
外壁等の各種建築資材を搬入し、これを組み立てて各フ
ロアー構造物を生産した後、油圧リフトアップ装置（図
示せず）により上部建設プラント２自体を上昇させ、順
次、上方階の構造物を生産していくシステムであり、上
部建設プラント２全体が屋根で覆われているため、天候
による工期の遅れがなくなり、また、安全で快適な作業
環境を得ることができる。
システムの概略構成を示す斜視図である。図１８の多層
ビル建築システムは、多層建築物１の最上階には、上部
建設プラント２が構築され、この上部建設プラント２の
作業階３において、地上の荷取り階４から柱、梁、床、
外壁等の各種建築資材を搬入し、これを組み立てて各フ
ロアー構造物を生産した後、油圧リフトアップ装置（図
示せず）により上部建設プラント２自体を上昇させ、順
次、上方階の構造物を生産していくシステムであり、上
部建設プラント２全体が屋根で覆われているため、天候
による工期の遅れがなくなり、また、安全で快適な作業
環境を得ることができる。
【００１２】作業階３の天井部には、複数の固定レール
５と、これら固定レール５間を走行する移動レール６
と、移動レール６に沿って移動するホイスト７が配設さ
れ、ホイスト７に搬送される資材８が吊り下げられる。
また、荷取り階４の天井部には、複数の固定レール９、
１０と、固定レール９間を走行する移動レール１１とが
配設され、前記ホイスト７が移動レール１１および固定
レール１０に沿って走行する。
５と、これら固定レール５間を走行する移動レール６
と、移動レール６に沿って移動するホイスト７が配設さ
れ、ホイスト７に搬送される資材８が吊り下げられる。
また、荷取り階４の天井部には、複数の固定レール９、
１０と、固定レール９間を走行する移動レール１１とが
配設され、前記ホイスト７が移動レール１１および固定
レール１０に沿って走行する。
【００１３】作業階３と荷取り階４との間には、垂直搬
器１２がワイヤーロープ１３によりガイドされ作業階３
と荷取り階４との間を昇降可能に設置される。垂直搬器
１２の天井部には、ホイスト７を受け取るための固定レ
ール１４が設置されている。作業階３の屋上にはオペレ
ータ室１５が設けられ、荷取り階４には操作台１６が設
けられる。本システムにおいては、ホイスト７が荷取り
階４で搬送部材８を玉掛け完了した時点から、作業階３
の所定場所まで自動で移動し、巻下げ、玉掛けロック解
除、巻上げをオペレータ操作で搬送部材８をセットした
後、ホイスト７が荷取り階４まで自動的に戻るようにさ
れる。
器１２がワイヤーロープ１３によりガイドされ作業階３
と荷取り階４との間を昇降可能に設置される。垂直搬器
１２の天井部には、ホイスト７を受け取るための固定レ
ール１４が設置されている。作業階３の屋上にはオペレ
ータ室１５が設けられ、荷取り階４には操作台１６が設
けられる。本システムにおいては、ホイスト７が荷取り
階４で搬送部材８を玉掛け完了した時点から、作業階３
の所定場所まで自動で移動し、巻下げ、玉掛けロック解
除、巻上げをオペレータ操作で搬送部材８をセットした
後、ホイスト７が荷取り階４まで自動的に戻るようにさ
れる。
【００１４】図１９は、作業階３における固定レール５
と移動レール６の配置例を示し、図Ａは平面図、図Ｂは
側面図である。前記上部建設プラント２の枠体２０に
は、ｘ軸方向に固定レール５ａ、５ｂ、…、５ｋ、５ｌ
が設置され、対をなす固定レール（例えば５ａ、５ｂ）
間に、移動レール６ａ、６ｂ、…、６ｉ、６ｊがｙ軸方
向に移動可能に取り付けられる。本実施例においては、
前記上部建設プラント２をリフトアップさせるための支
持柱１７が設けられる関係で、固定レール５ｃ、５ｄお
よび５ｉ、５ｊの設置長さが制限されるため、ｙ軸方向
に固定レール１９ａ、１９ｂ、…、１９ｆが設置される
が、このような支持柱１７がない場合には、固定レール
１９ａ、１９ｂ、…、１９ｆをなくして、固定レール５
ｃ、５ｄおよび５ｉ、５ｊを延長し、移動レール６ｃ、
６ｈの数を増加させることができる。
と移動レール６の配置例を示し、図Ａは平面図、図Ｂは
側面図である。前記上部建設プラント２の枠体２０に
は、ｘ軸方向に固定レール５ａ、５ｂ、…、５ｋ、５ｌ
が設置され、対をなす固定レール（例えば５ａ、５ｂ）
間に、移動レール６ａ、６ｂ、…、６ｉ、６ｊがｙ軸方
向に移動可能に取り付けられる。本実施例においては、
前記上部建設プラント２をリフトアップさせるための支
持柱１７が設けられる関係で、固定レール５ｃ、５ｄお
よび５ｉ、５ｊの設置長さが制限されるため、ｙ軸方向
に固定レール１９ａ、１９ｂ、…、１９ｆが設置される
が、このような支持柱１７がない場合には、固定レール
１９ａ、１９ｂ、…、１９ｆをなくして、固定レール５
ｃ、５ｄおよび５ｉ、５ｊを延長し、移動レール６ｃ、
６ｈの数を増加させることができる。
【００１５】図１９Ｂに示すように、移動レール６には
前記ホイスト７が移動自在に取り付けられ、例えば、移
動レール６ｂ、６ｅ、６ｇ、６ｊおよび固定レール１９
ｃ、１９ｆが一直線に並ぶと、ホイスト７がｘ軸上を左
右全域に渡って走行可能となり資材８を搬送する。
前記ホイスト７が移動自在に取り付けられ、例えば、移
動レール６ｂ、６ｅ、６ｇ、６ｊおよび固定レール１９
ｃ、１９ｆが一直線に並ぶと、ホイスト７がｘ軸上を左
右全域に渡って走行可能となり資材８を搬送する。
【００１６】図２０は上記物品自動搬送システムの制御
装置の構成図である。本制御装置においては、作業階お
よび荷取り階のホイスト水平搬送、垂直搬送、リフトア
ップの機能を有し、ホイストの移動、垂直搬器の移動、
衝突防止、センシング等の制御機能を併せて有し、ま
た、搬送部材種別、ホイスト等の搬送状況監視を有し、
建方状況に合わせた部材搬送順序をデータ通信で授受
し、その順序、結果を表示、記録する。また、部材搬送
ルートをシミュレーションし、その結果をホイストに指
示すると同時に表示する機能を有する。また、ホイスト
および移動レールへの制御用信号の伝送は、制御電源供
給用のトロリー線を共用する。なお、図２０において
は、荷取り階４のホイスト７および移動レール１１の制
御並びに垂直搬器１２の制御は省略している。
装置の構成図である。本制御装置においては、作業階お
よび荷取り階のホイスト水平搬送、垂直搬送、リフトア
ップの機能を有し、ホイストの移動、垂直搬器の移動、
衝突防止、センシング等の制御機能を併せて有し、ま
た、搬送部材種別、ホイスト等の搬送状況監視を有し、
建方状況に合わせた部材搬送順序をデータ通信で授受
し、その順序、結果を表示、記録する。また、部材搬送
ルートをシミュレーションし、その結果をホイストに指
示すると同時に表示する機能を有する。また、ホイスト
および移動レールへの制御用信号の伝送は、制御電源供
給用のトロリー線を共用する。なお、図２０において
は、荷取り階４のホイスト７および移動レール１１の制
御並びに垂直搬器１２の制御は省略している。
【００１７】作業階３のオペレータ室１５には、操作部
２１、中央制御装置である作業階制御装置２２、ＣＲＴ
２３、プリンタ２４および伝送装置２５が設けられ、作
業階制御装置２２は、荷取り階４に設けられる荷取り階
制御装置２６に接続される。伝送装置２５は、移動レー
ル用トロリー給電線２７に接続され、さらに集電子２８
を介してホイスト用トロリー給電線２９に接続される。
２１、中央制御装置である作業階制御装置２２、ＣＲＴ
２３、プリンタ２４および伝送装置２５が設けられ、作
業階制御装置２２は、荷取り階４に設けられる荷取り階
制御装置２６に接続される。伝送装置２５は、移動レー
ル用トロリー給電線２７に接続され、さらに集電子２８
を介してホイスト用トロリー給電線２９に接続される。
【００１８】ホイスト７には、伝送装置３０、ホイスト
制御装置３１、走行用モータ３２、巻上下用モータ３３
およびこれらモータの回転位置を検出するエンコーダ３
４が設けられる。また、移動レール６には、伝送装置３
５、移動レール制御装置３６、走行用モータ３７、ロッ
ク装置３８、移動レールの位置を検出する位置検出セン
サ３９、ロック確認センサ４０が設けられる。伝送装置
３０、３５は、それぞれ集電子４１、４２を介してトロ
リー給電線２７、２９に接続される。
制御装置３１、走行用モータ３２、巻上下用モータ３３
およびこれらモータの回転位置を検出するエンコーダ３
４が設けられる。また、移動レール６には、伝送装置３
５、移動レール制御装置３６、走行用モータ３７、ロッ
ク装置３８、移動レールの位置を検出する位置検出セン
サ３９、ロック確認センサ４０が設けられる。伝送装置
３０、３５は、それぞれ集電子４１、４２を介してトロ
リー給電線２７、２９に接続される。
【００１９】図２１は、移動レール６相互のロック機構
を示し、ロック装置３８は、移動レール６の一側に設け
られる垂直方向ロックピン５１、水平方向ロックレバー
５２と、移動レール６の他側に設けられ、垂直方向ロッ
クピン５１が係合される係合穴５３と、水平方向ロック
レバー５２に係止される係止ピン５４とを備え、アクチ
ュエータ５５を駆動させることにより、図Ｂに示すよう
に垂直方向ロックピン５１、水平方向ロックレバー５２
により、移動レール６相互をロックさせ、かつ、ロック
確認センサ４０によりロックを確認するようにしてい
る。
を示し、ロック装置３８は、移動レール６の一側に設け
られる垂直方向ロックピン５１、水平方向ロックレバー
５２と、移動レール６の他側に設けられ、垂直方向ロッ
クピン５１が係合される係合穴５３と、水平方向ロック
レバー５２に係止される係止ピン５４とを備え、アクチ
ュエータ５５を駆動させることにより、図Ｂに示すよう
に垂直方向ロックピン５１、水平方向ロックレバー５２
により、移動レール６相互をロックさせ、かつ、ロック
確認センサ４０によりロックを確認するようにしてい
る。
【００２０】図１は、本発明の特徴である上記制御装置
において行われる処理の内容を示している。柱、梁、外
壁等の各種部材の形状のデータである搬送部材データ４
３、搬送部材をどのような順序で構築していくかのデー
タである搬送順序データ４４、建物の構造のデータであ
る設備構造データ４５に基づいて、経路生成手段４６に
おいて、搬送部材をどのようなルートで搬送させるかを
経路生成テーブル４７を参照して決定し、ホイスト７、
移動レール６および垂直搬器１２に指令を送る。
において行われる処理の内容を示している。柱、梁、外
壁等の各種部材の形状のデータである搬送部材データ４
３、搬送部材をどのような順序で構築していくかのデー
タである搬送順序データ４４、建物の構造のデータであ
る設備構造データ４５に基づいて、経路生成手段４６に
おいて、搬送部材をどのようなルートで搬送させるかを
経路生成テーブル４７を参照して決定し、ホイスト７、
移動レール６および垂直搬器１２に指令を送る。
【００２１】上記経路生成テーブル４７には、経路を生
成するための各種のテーブルが作成記憶される。これを
以下に説明する。
成するための各種のテーブルが作成記憶される。これを
以下に説明する。
【００２２】図２は、ゾーン判別テーブルを示し、図に
示すように、ｘ軸方向の固定レールに沿って＃０〜＃６
の７つのゾーンに分割し、それぞれの境界番地を指定
し、現在のホイストの位置、最終目的ゾーンを判別す
る。図において１〜９の数字は移動レールの番号を示
し、ａ〜ｆはｙ軸における固定レールの番号を示してい
る。図３は往復路レールテーブルを示し、各ゾーンにお
いて往路・復路で使用できるレールを回転方向毎にテー
ブルを作成する。例えば図２において、反時計回りＢ方
向で搬送させる場合にはレール番号１、２、３、４、
５、６、ｆ、７、８、ｂ、９の順序で搬送させ、途中、
ゾーン＃１でレール番号１が他の搬送作業で使用してい
るときは、レール番号９を使用するというように優先順
位を設定しておく。
示すように、ｘ軸方向の固定レールに沿って＃０〜＃６
の７つのゾーンに分割し、それぞれの境界番地を指定
し、現在のホイストの位置、最終目的ゾーンを判別す
る。図において１〜９の数字は移動レールの番号を示
し、ａ〜ｆはｙ軸における固定レールの番号を示してい
る。図３は往復路レールテーブルを示し、各ゾーンにお
いて往路・復路で使用できるレールを回転方向毎にテー
ブルを作成する。例えば図２において、反時計回りＢ方
向で搬送させる場合にはレール番号１、２、３、４、
５、６、ｆ、７、８、ｂ、９の順序で搬送させ、途中、
ゾーン＃１でレール番号１が他の搬送作業で使用してい
るときは、レール番号９を使用するというように優先順
位を設定しておく。
【００２３】図４は各ゾーンにおいてホイストを通過可
能にする通過可能エリアテーブルを示し、禁止エリアの
データから通過可能エリアを作成する。禁止エリアは、
溶接作業、見学コースのために、時間によって変更され
るもので、その都度設定される。なお、Ｔ０Ａ、Ｔ０
Ｂ、Ｔ０Ｃは垂直搬器の固定レールを示している。
能にする通過可能エリアテーブルを示し、禁止エリアの
データから通過可能エリアを作成する。禁止エリアは、
溶接作業、見学コースのために、時間によって変更され
るもので、その都度設定される。なお、Ｔ０Ａ、Ｔ０
Ｂ、Ｔ０Ｃは垂直搬器の固定レールを示している。
【００２４】図５は通過可能エリア接続テーブルを示
し、図４の通過可能エリアテーブルから隣接するゾーン
の通過可能エリアの中から連結しているエリアを＋方向
（往路）、−方向（復路）別、時計回り、反時計回り別
に列挙し、通過可能エリア接続テーブルを作成する。例
えば、往路の時計回りでＴ１１のエリアは、Ｔ２２、Ｔ
２３、Ｔ２４のエリアの順に優先的に接続され、エリア
Ｔ２１は復路のために用い往路では接続しない。また、
Ｔ２２のエリアは、禁止エリアがあるためＴ３１、Ｔ３
２のエリアしか接続しない。
し、図４の通過可能エリアテーブルから隣接するゾーン
の通過可能エリアの中から連結しているエリアを＋方向
（往路）、−方向（復路）別、時計回り、反時計回り別
に列挙し、通過可能エリア接続テーブルを作成する。例
えば、往路の時計回りでＴ１１のエリアは、Ｔ２２、Ｔ
２３、Ｔ２４のエリアの順に優先的に接続され、エリア
Ｔ２１は復路のために用い往路では接続しない。また、
Ｔ２２のエリアは、禁止エリアがあるためＴ３１、Ｔ３
２のエリアしか接続しない。
【００２５】図６は通過可能エリア接続重複テーブルを
示し、図５の通過可能エリア接続テーブルから重複する
座標を図Ｂに示すように判別して作成する。このテーブ
ルも、＋方向（往路）、−方向（復路）別、時計回り、
反時計回り別に作成する。
示し、図５の通過可能エリア接続テーブルから重複する
座標を図Ｂに示すように判別して作成する。このテーブ
ルも、＋方向（往路）、−方向（復路）別、時計回り、
反時計回り別に作成する。
【００２６】図７はレール動作範囲テーブルを示し、移
動レールおよび固定レールの動作範囲の座標が入力され
る。
動レールおよび固定レールの動作範囲の座標が入力され
る。
【００２７】図８は、図１の経路生成手段４６において
行われる経路生成のフロー図を示し、先ず、ステップＳ
１で図２のゾーン判別テーブルを用いて、現在のホイス
トの位置、最終目的座標から現在のゾーン番号、最終目
的ゾーン番号を判別し、次に、ステップＳ２で図３の往
復路レールテーブルから使用できるレールを判別する。
行われる経路生成のフロー図を示し、先ず、ステップＳ
１で図２のゾーン判別テーブルを用いて、現在のホイス
トの位置、最終目的座標から現在のゾーン番号、最終目
的ゾーン番号を判別し、次に、ステップＳ２で図３の往
復路レールテーブルから使用できるレールを判別する。
【００２８】次にステップＳ３で図５の通過可能エリア
接続テーブルを用いて、現在のゾーンから最終目的ゾー
ンまでの通過できるエリアを回転方向を考慮して選出す
る。これを図４および図９により説明する。図９Ａに示
すように、現在ゾーン番号が＃０で最終目的ゾーン番号
が＃４として、通過可能エリア番号とレール番号を設定
したとき、検索の結果エリアＴ２２からＴ３１に接続で
きないから、図９Ｂに示すように、ゾーン＃２まで戻り
ゾーン＃２の中でＴ１１と接続可能でゾーン＃３のＴ３
１以外のエリアＴ３２を検索する。
接続テーブルを用いて、現在のゾーンから最終目的ゾー
ンまでの通過できるエリアを回転方向を考慮して選出す
る。これを図４および図９により説明する。図９Ａに示
すように、現在ゾーン番号が＃０で最終目的ゾーン番号
が＃４として、通過可能エリア番号とレール番号を設定
したとき、検索の結果エリアＴ２２からＴ３１に接続で
きないから、図９Ｂに示すように、ゾーン＃２まで戻り
ゾーン＃２の中でＴ１１と接続可能でゾーン＃３のＴ３
１以外のエリアＴ３２を検索する。
【００２９】次に、ステップＳ４で図６の通過可能エリ
ア接続重複テーブルを用いて重複エリアの検索を行い、
図１０に示すゾーン番号、通過エリア番号、使用レール
番号が決定され、これから接続座標の設定を行う。
ア接続重複テーブルを用いて重複エリアの検索を行い、
図１０に示すゾーン番号、通過エリア番号、使用レール
番号が決定され、これから接続座標の設定を行う。
【００３０】次に、ステップＳ５で通過エリアの妥当性
の判定を行う。これは、図１０に示す通過エリアが設定
されたとき、その重複エリアの座標と、図７のレール動
作範囲の座標とを比較し、レール動作範囲に重複エリア
が含まれているか否かを判定し、もし含めれていないと
判定した場合には、次の通過エリアに行けないので、通
過エリアの選出を再度行い、含まれている場合には通過
エリアは妥当として、ステップＳ６で接続座標の決定を
行う。
の判定を行う。これは、図１０に示す通過エリアが設定
されたとき、その重複エリアの座標と、図７のレール動
作範囲の座標とを比較し、レール動作範囲に重複エリア
が含まれているか否かを判定し、もし含めれていないと
判定した場合には、次の通過エリアに行けないので、通
過エリアの選出を再度行い、含まれている場合には通過
エリアは妥当として、ステップＳ６で接続座標の決定を
行う。
【００３１】図１１は、接続座標の決定の方法を示し、
先ず、垂直搬器の中心座標ｙ０Ｂをゾーン＃１のレール
移動先座標Ｐ１とし、次に、Ｐ１がエリアＴ１１、Ｔ２
１の重複座標の範囲かを調べ、範囲内なのでＰ２をＰ１
とし、次に、Ｐ２がエリアＴ２１、Ｔ３２の重複座標の
範囲かを調べ、範囲外なのでＴ２１、Ｔ３２の重複座標
の１／２の座標をＰ３とし、次に、Ｐ３がエリアＴ３
２、Ｔ４１の重複座標の範囲かを調べ、範囲内なのでＰ
４をＰ３とする。このように、移動レールはなるべく移
動させないようにして直線的に搬送させるのは、移動レ
ールを移動させると、そのロックに時間を要するためで
ある。
先ず、垂直搬器の中心座標ｙ０Ｂをゾーン＃１のレール
移動先座標Ｐ１とし、次に、Ｐ１がエリアＴ１１、Ｔ２
１の重複座標の範囲かを調べ、範囲内なのでＰ２をＰ１
とし、次に、Ｐ２がエリアＴ２１、Ｔ３２の重複座標の
範囲かを調べ、範囲外なのでＴ２１、Ｔ３２の重複座標
の１／２の座標をＰ３とし、次に、Ｐ３がエリアＴ３
２、Ｔ４１の重複座標の範囲かを調べ、範囲内なのでＰ
４をＰ３とする。このように、移動レールはなるべく移
動させないようにして直線的に搬送させるのは、移動レ
ールを移動させると、そのロックに時間を要するためで
ある。
【００３２】以上の説明が本発明の特徴である経路生成
であるが、多層ビル建築の場合には、梁、外壁等の搬送
部材を目的位置まで搬送する際に、所望の取り付け位置
に旋回させる必要がある。以下に搬送部材の旋回位置の
決定の処理について説明する。
であるが、多層ビル建築の場合には、梁、外壁等の搬送
部材を目的位置まで搬送する際に、所望の取り付け位置
に旋回させる必要がある。以下に搬送部材の旋回位置の
決定の処理について説明する。
【００３３】先ず、図１２に示すように、搬送済部材の
データとしてｘ、ｙ座標および設置後の部材の天場をｚ
座標にする。
データとしてｘ、ｙ座標および設置後の部材の天場をｚ
座標にする。
【００３４】図１３は搬送部材の旋回位置の決定のフロ
ーを示し、先ず、ステップＳ１で旋回エリアの範囲の判
別を行う。これは、図１４に示すように、ゾーン＃ｉの
中央で旋回するため、旋回エリア内に入るゾーン＃ｎを
調べる。
ーを示し、先ず、ステップＳ１で旋回エリアの範囲の判
別を行う。これは、図１４に示すように、ゾーン＃ｉの
中央で旋回するため、旋回エリア内に入るゾーン＃ｎを
調べる。
【００３５】次にステップＳ２で旋回エリア内のゾーン
＃ｎの搬送済部材テーブル（図１３）から、図１５に示
すように、旋回エリア内に含まれる搬送済部材を選出
し、ステップＳ３で旋回エリア内に搬送済部材がなけれ
ば、ステップＳ５で旋回可能と判定し、旋回エリア内に
搬送済部材があれば、ステップＳ４で天場チェックの処
理を行う。これは、図１６に示すように、搬送済部材の
天場ｚ座標と旋回エリアの下場ｚ座標とを比較し、旋回
エリアの下場ｚ以上のｚｉが全くないとき、そのゾーン
＃ｉでは旋回可能とし、ステップＳ７で図１７に示すよ
うに、旋回可能エリアテーブルを作成する。図１７Ａに
おいて、最終目的ゾーン＃６、＃５、＃３で旋回は可能
であるが、＃３で旋回後、＃４に進行した場合＃４で旋
回不可となっているので、＃４で衝突の可能性があり＃
３での旋回は行わないとし、図１７Ｂに示すように旋回
可能テーブルの修正を行う。
＃ｎの搬送済部材テーブル（図１３）から、図１５に示
すように、旋回エリア内に含まれる搬送済部材を選出
し、ステップＳ３で旋回エリア内に搬送済部材がなけれ
ば、ステップＳ５で旋回可能と判定し、旋回エリア内に
搬送済部材があれば、ステップＳ４で天場チェックの処
理を行う。これは、図１６に示すように、搬送済部材の
天場ｚ座標と旋回エリアの下場ｚ座標とを比較し、旋回
エリアの下場ｚ以上のｚｉが全くないとき、そのゾーン
＃ｉでは旋回可能とし、ステップＳ７で図１７に示すよ
うに、旋回可能エリアテーブルを作成する。図１７Ａに
おいて、最終目的ゾーン＃６、＃５、＃３で旋回は可能
であるが、＃３で旋回後、＃４に進行した場合＃４で旋
回不可となっているので、＃４で衝突の可能性があり＃
３での旋回は行わないとし、図１７Ｂに示すように旋回
可能テーブルの修正を行う。
【００３６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、複数の固定レールと、対をなす固定レールに沿
って走行可能に設けられる複数の移動レールと、該移動
レールに走行可能に配設され、搬送部材を巻上下する複
数のホイストと、前記移動レールおよびホイストに設置
される制御装置と、搬送部材の経路を作成するための経
路生成用テーブルおよび経路生成手段を備える中央制御
装置と、前記移動レールおよびホイストに設置される制
御装置と前記中央制御装置との間で制御用電源および制
御用信号の伝送を行う伝送装置とを備え、前記経路生成
手段において、搬送部材データ、搬送順序データおよび
設備構造データに基づいて搬送部材の搬送経路を決定す
るので、複数の物品を目的位置まで搬送させるに際し、
その物品を短時間で効率良く搬送させることができる搬
送経路を自動的に作成し、その搬送経路に従って自動的
に物品を搬送させることができる。
よれば、複数の固定レールと、対をなす固定レールに沿
って走行可能に設けられる複数の移動レールと、該移動
レールに走行可能に配設され、搬送部材を巻上下する複
数のホイストと、前記移動レールおよびホイストに設置
される制御装置と、搬送部材の経路を作成するための経
路生成用テーブルおよび経路生成手段を備える中央制御
装置と、前記移動レールおよびホイストに設置される制
御装置と前記中央制御装置との間で制御用電源および制
御用信号の伝送を行う伝送装置とを備え、前記経路生成
手段において、搬送部材データ、搬送順序データおよび
設備構造データに基づいて搬送部材の搬送経路を決定す
るので、複数の物品を目的位置まで搬送させるに際し、
その物品を短時間で効率良く搬送させることができる搬
送経路を自動的に作成し、その搬送経路に従って自動的
に物品を搬送させることができる。
【図１】本発明の物品自動搬送システムにおける処理の
内容を説明するための図
内容を説明するための図
【図２】ゾーン判別テーブルを説明するための図
【図３】往復路レールテーブルを説明するための図
【図４】通過可能エリアテーブルを説明するための図
【図５】通過可能エリア接続テーブルを説明するための
図
図
【図６】通過可能エリア接続重複テーブルを説明するた
めの図
めの図
【図７】レール動作範囲テーブルを説明するための図
【図８】本発明における経路生成のフロー図を示す図
【図９】接続通過エリア検索を説明するための図
【図１０】重複エリアの検索の結果を示す図
【図１１】接続座標の決定の方法を説明するための図
【図１２】搬送済部材テーブルを説明するための図
【図１３】搬送部材の旋回位置の決定のフローを示す図
【図１４】旋回エリアの範囲の判別を説明するための図
【図１５】旋回エリア内に含まれる搬送済部材の選出す
るための図
るための図
【図１６】天場チェックを説明するための図
【図１７】旋回可能エリアテーブルを示す図
【図１８】本発明が適用される物品自動搬送システムの
概略構成を示す斜視図
概略構成を示す斜視図
【図１９】図１８の作業階における固定レールと移動レ
ールの配置例を示し、図Ａは平面図、図Ｂは側面図
ールの配置例を示し、図Ａは平面図、図Ｂは側面図
【図２０】図１８の物品自動搬送システムの制御装置の
構成図
構成図
【図２１】移動レールのロック装置を説明するための側
面図
面図
１…高層建築物、２…上部建設プラント、３…作業階、
４…荷取り階 ５、９、１０、１４…固定レール、６、１１…移動レー
ル、７…ホイスト ８…搬送部材、１２…垂直搬器、１３…ワイヤーロー
プ、１５…オペレータ室 １６…操作台、２０…枠体、２１…操作部、２２…中央
制御装置 ２３…ＣＲＴ、２４…プリンタ、２５、３０、３５…伝
送装置 ２６…荷取り階制御装置、２７…移動レール用トロリー
給電線 ２８、４１、４２…集電子 ２９…ホイスト用トロリー
給電線 ３１…ホイスト制御装置、３２…走行用モータ、３３…
巻上下用モータ ３４…エンコーダ、３６…移動レール制御装置、３７…
走行用モータ ３８…ロック装置、３９…位置検出センサ、４０…ロッ
ク確認センサ ４３…搬送部材データ、４４…搬送順序データ、４５…
設備構造データ ４６…経路生成手段、４７…経路生成テーブル
４…荷取り階 ５、９、１０、１４…固定レール、６、１１…移動レー
ル、７…ホイスト ８…搬送部材、１２…垂直搬器、１３…ワイヤーロー
プ、１５…オペレータ室 １６…操作台、２０…枠体、２１…操作部、２２…中央
制御装置 ２３…ＣＲＴ、２４…プリンタ、２５、３０、３５…伝
送装置 ２６…荷取り階制御装置、２７…移動レール用トロリー
給電線 ２８、４１、４２…集電子 ２９…ホイスト用トロリー
給電線 ３１…ホイスト制御装置、３２…走行用モータ、３３…
巻上下用モータ ３４…エンコーダ、３６…移動レール制御装置、３７…
走行用モータ ３８…ロック装置、３９…位置検出センサ、４０…ロッ
ク確認センサ ４３…搬送部材データ、４４…搬送順序データ、４５…
設備構造データ ４６…経路生成手段、４７…経路生成テーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桐谷道紀 広島県西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 福長照雄 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 阿部愛和 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 近藤弘司 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】複数の固定レールと、対をなす固定レール
に沿って走行可能に設けられる複数の移動レールと、該
移動レールに走行可能に配設され、搬送部材を巻上下す
る複数のホイストと、前記移動レールおよびホイストに
設置される制御装置と、搬送部材の経路を作成するため
の経路生成用テーブルおよび経路生成手段を備える中央
制御装置と、前記移動レールおよびホイストに設置され
る制御装置と前記中央制御装置との間で制御用電源およ
び制御用信号の伝送を行う伝送装置とを備え、前記経路
生成手段において、搬送部材データ、搬送順序データお
よび設備構造データに基づいて搬送部材の搬送経路を決
定することを特徴とする物品自動搬送システム。 - 【請求項２】荷取り階および荷取り階の上方に設置され
る作業階と、荷取り階および作業階の間に設けられる垂
直搬器と、荷取り階、作業階および垂直搬器にそれぞれ
設けられる複数の固定レールと、荷取り階および作業階
において対をなす固定レールに沿って走行可能に設けら
れる複数の移動レールと、該移動レールに走行可能に配
設され、搬送部材を巻上下する複数のホイストと、前記
移動レール、ホイストおよび垂直搬器に設置される制御
装置と、搬送部材の経路を作成するための経路生成用テ
ーブルおよび経路生成生成手段を備える中央制御装置
と、前記移動レール、ホイストおよび垂直搬器に設置さ
れる制御装置と前記中央制御装置との間で制御用電源お
よび制御用信号の伝送を行う伝送装置とを備え、前記経
路生成手段において、搬送部材データ、搬送順序データ
および設備構造データに基づいて搬送部材の搬送経路を
決定することを特徴とする物品自動搬送システム。 - 【請求項３】前記作業階が油圧リフトアップ装置により
順次上方にリフトアップされる多層ビル建築システムで
あることを特徴とする請求項２に記載の物品自動搬送シ
ステム。 - 【請求項４】前記経路生成用テーブルは、複数の固定レ
ールに沿って分割されるゾーンを判別するゾーン判別テ
ーブルと、各ゾーンにおいて使用できる往復路レールテ
ーブルと、各ゾーンにおいてホイストを通過可能にする
通過可能エリアテーブルと、隣接するゾーンの通過可能
エリアの中から連結しているエリアが作成される通過可
能エリア接続テーブルと、該通過可能エリア接続テーブ
ルから重複するエリアの座標を判別して作成される通過
可能エリア接続重複テーブルと、移動レールの動作範囲
の座標が入力されるレール動作範囲テーブルとを備え、
前記経路生成手段は、前記重複するエリアの座標と、前
記レール動作範囲の座標とを比較し、レール動作範囲に
重複エリアが含まれている場合には通過エリアは妥当と
して、接続座標の決定を行うことを特徴とする請求項１
または請求項２に記載の物品自動搬送システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22392492A JPH0673891A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 物品自動搬送システム |
| US08/026,301 US5335601A (en) | 1992-08-24 | 1993-03-04 | Automatic article transport for building system with centralized routing control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22392492A JPH0673891A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 物品自動搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0673891A true JPH0673891A (ja) | 1994-03-15 |
Family
ID=16805849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22392492A Pending JPH0673891A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 物品自動搬送システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5335601A (ja) |
| JP (1) | JPH0673891A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996036780A1 (fr) * | 1995-05-15 | 1996-11-21 | Obayashi Corporation | Ossature provisoire utilisee dans la construction d'un batiment |
| CN104386400A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-03-04 | 南京航空航天大学 | 十字穿梭式有轨输送车及控制方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3630748B2 (ja) * | 1994-05-25 | 2005-03-23 | クラレエンジニアリング株式会社 | タンク移動方式及びそれを用いた生産方法 |
| FR2732672B1 (fr) * | 1995-04-07 | 1997-06-27 | Elveco Msj Sa | Installation de transport de conteneurs pour produits s'ecoulant par gravite |
| MX9709038A (es) * | 1996-11-25 | 1998-08-30 | Samsung Electronics Co Ltd | Sistema y metodo de produccion de montajes de tableros de circuitos impresos. |
| NL1017878C2 (nl) * | 2001-04-19 | 2002-10-22 | Fountain Tech Bv | Werkwijze voor de vorming van containerstellingen en dergelijke. |
| JP2003146412A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | 搬送システム |
| JP2003233422A (ja) * | 2002-02-06 | 2003-08-22 | Mitsubishi Electric Corp | 搬送システムおよびその制御方法 |
| US20090022575A1 (en) * | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Asyst Shinko. Inc. | Article storing apparatus |
| US11061386B2 (en) * | 2017-05-16 | 2021-07-13 | Smartfabs Corporation | Method and system to route semiconductor parts to machines distributed in a multi-building plant |
Family Cites Families (7)
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|---|---|---|---|---|
| US3255897A (en) * | 1962-06-08 | 1966-06-14 | Concrete Building Units Co Inc | Apparatus for conveying and treating articles |
| US3472175A (en) * | 1967-03-21 | 1969-10-14 | Dorr Oliver Inc | Material handling system and method |
| US3783792A (en) * | 1972-01-20 | 1974-01-08 | J Cullom | Repair facility for overhead crane |
| JPS522972A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-11 | Sanyo Electric Co Ltd | Articles conveying system |
| DK184585A (da) * | 1984-05-09 | 1985-11-10 | Flyda Mordaunt Ltd | Apparat til haandtering af containere |
| US4630216A (en) * | 1984-06-05 | 1986-12-16 | Translogic Corporation | Method and apparatus for controlling and monitoring movement of material-transporting carriages |
| JPH0423727A (ja) * | 1990-05-18 | 1992-01-28 | Brother Ind Ltd | 搬送装置 |
-
1992
- 1992-08-24 JP JP22392492A patent/JPH0673891A/ja active Pending
-
1993
- 1993-03-04 US US08/026,301 patent/US5335601A/en not_active Expired - Fee Related
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| CN104386400A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-03-04 | 南京航空航天大学 | 十字穿梭式有轨输送车及控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
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| US5335601A (en) | 1994-08-09 |
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