JPH09300269A - 多関節ロボットの手首機構 - Google Patents
多関節ロボットの手首機構Info
- Publication number
- JPH09300269A JPH09300269A JP14072596A JP14072596A JPH09300269A JP H09300269 A JPH09300269 A JP H09300269A JP 14072596 A JP14072596 A JP 14072596A JP 14072596 A JP14072596 A JP 14072596A JP H09300269 A JPH09300269 A JP H09300269A
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- JP
- Japan
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- bevel gear
- wrist
- arm
- rotation axis
- speed reducer
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アームおよび手首部の横幅の小さい多関節ロ
ボットの手首機構を提供する。 【解決手段】 アーム先端部１にアームの長手方向と直
交する回動軸βを中心として回動する第１の減速機２
と、回動軸βの回りに回動し得るように支持され、かつ
第１の減速機２の出力部２５に結合された取付け座３１
を設けた手首部３と、回動軸βと同軸で前記アーム先端
部１に回動し得るように支持された第１のベベルギヤ４
と、第１のベベルギヤ４と直角に噛み合い、かつ回動軸
βと直交する回動軸γと同軸で手首部３の中に配置され
た第２のベベルギヤ６と、第２のベベルギヤ６が固定さ
れた入力軸５２を設けてある第２の減速機５とを備えた
多関節ロボットの手首機構において、取付け座３１は第
１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ６によって形成さ
れる空間の中に入り込むように配置されているものであ
る。
ボットの手首機構を提供する。 【解決手段】 アーム先端部１にアームの長手方向と直
交する回動軸βを中心として回動する第１の減速機２
と、回動軸βの回りに回動し得るように支持され、かつ
第１の減速機２の出力部２５に結合された取付け座３１
を設けた手首部３と、回動軸βと同軸で前記アーム先端
部１に回動し得るように支持された第１のベベルギヤ４
と、第１のベベルギヤ４と直角に噛み合い、かつ回動軸
βと直交する回動軸γと同軸で手首部３の中に配置され
た第２のベベルギヤ６と、第２のベベルギヤ６が固定さ
れた入力軸５２を設けてある第２の減速機５とを備えた
多関節ロボットの手首機構において、取付け座３１は第
１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ６によって形成さ
れる空間の中に入り込むように配置されているものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節ロボットの
アームの先端に設け、曲げ動作および旋回動作の２軸動
作を行うことができる手首機構に関する。
アームの先端に設け、曲げ動作および旋回動作の２軸動
作を行うことができる手首機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットは、例えば図２に
示すように、ベースＡ上に第１のアームＢを傾動し得る
ように設け、第１のアームＢの先端に第２のアームＣを
傾動し得るように設け、第２のアームＣの先端に曲げ動
作および旋回動作の２軸動作を行うことができる手首機
構Ｄを設け、第２アームＣには手首機構Ｄを駆動する曲
げ駆動装置Ｅと旋回駆動装置Ｆとを備えたものがある。
手首機構Ｄは、例えば図３に示すように、第２のアーム
Ｃのアーム先端部１の一方の側面１１に、第２のアーム
Ｃの長手方向と直交する回動軸βを中心として回動する
第１の減速機２の固定部２１を取り付け、側面１１の外
側に突出する入力軸２２はプーリ２３、タイミングベル
ト２４などを介して第２アームＣに設けた曲げ駆動装置
Ｅによって駆動されるようにしてある。中空箱状の手首
部３はアーム先端部１の一方の側面１１と他方の側面１
２とに二つの軸受１３を介して回動し得るように支持さ
れている。手首部３の中には回動軸βと直交する方向に
伸びる取付け座３１を設け、取付け座３１には第１の減
速機２の出力部２５が結合されている。アーム先端部１
の他方の側面１２の内側には、第１の減速機２の回動軸
βと同軸に軸受１４を介して支持した第１のベベルギヤ
４を設け、第１のベベルギヤ４は側面１２の外側に突出
する支持軸４１、プーリ４２、タイミングベルト４３な
どを介して第２アームＣに設けた旋回駆動装置Ｆによっ
て駆動されるようにしてある。手首部３には回動軸βと
直交する回動軸γを中心として回動する第２の減速機５
の固定部５１を取り付け、軸受３２を介して支持されて
いる入力軸５２には第１のベベルギヤ４と直角に噛み合
う第２のベベルギヤ６を固定し、出力部５３には把持装
置などのエンドエフェクタ７を取りつけてある。また、
第２の減速機の入力軸と第２のベベルギヤとの間に平歯
車列を挿入して、第２のベベルギヤを回動軸γからオフ
セットした位置に配置し、第１の減速機を手首部の中心
位置に配置したものが開示されている（例えば、特開平
２−６５９８９号公報）。
示すように、ベースＡ上に第１のアームＢを傾動し得る
ように設け、第１のアームＢの先端に第２のアームＣを
傾動し得るように設け、第２のアームＣの先端に曲げ動
作および旋回動作の２軸動作を行うことができる手首機
構Ｄを設け、第２アームＣには手首機構Ｄを駆動する曲
げ駆動装置Ｅと旋回駆動装置Ｆとを備えたものがある。
手首機構Ｄは、例えば図３に示すように、第２のアーム
Ｃのアーム先端部１の一方の側面１１に、第２のアーム
Ｃの長手方向と直交する回動軸βを中心として回動する
第１の減速機２の固定部２１を取り付け、側面１１の外
側に突出する入力軸２２はプーリ２３、タイミングベル
ト２４などを介して第２アームＣに設けた曲げ駆動装置
Ｅによって駆動されるようにしてある。中空箱状の手首
部３はアーム先端部１の一方の側面１１と他方の側面１
２とに二つの軸受１３を介して回動し得るように支持さ
れている。手首部３の中には回動軸βと直交する方向に
伸びる取付け座３１を設け、取付け座３１には第１の減
速機２の出力部２５が結合されている。アーム先端部１
の他方の側面１２の内側には、第１の減速機２の回動軸
βと同軸に軸受１４を介して支持した第１のベベルギヤ
４を設け、第１のベベルギヤ４は側面１２の外側に突出
する支持軸４１、プーリ４２、タイミングベルト４３な
どを介して第２アームＣに設けた旋回駆動装置Ｆによっ
て駆動されるようにしてある。手首部３には回動軸βと
直交する回動軸γを中心として回動する第２の減速機５
の固定部５１を取り付け、軸受３２を介して支持されて
いる入力軸５２には第１のベベルギヤ４と直角に噛み合
う第２のベベルギヤ６を固定し、出力部５３には把持装
置などのエンドエフェクタ７を取りつけてある。また、
第２の減速機の入力軸と第２のベベルギヤとの間に平歯
車列を挿入して、第２のベベルギヤを回動軸γからオフ
セットした位置に配置し、第１の減速機を手首部の中心
位置に配置したものが開示されている（例えば、特開平
２−６５９８９号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記前者の
従来技術では、第２のベベルギヤ６が回動軸βと回動軸
γとの交点の近くに配置されるため、第１の減速機２は
回動軸γから大きく離れた位置に配置しなければならな
い。しかも、第１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ６
との間には、噛み合わせによってできる回動軸βと回動
軸γとの交点を含む無駄な空間ができる。したがって、
手首部３の横幅が大きくなり、手首部３の全体寸法が大
きくなるという問題があった。後者の従来技術において
も、第１の減速機は手首部の中心位置に配置されるが、
第２のベベルギヤが手首部の中心位置からオフセットさ
れるため、手首部全体の大きさは期待したほどには小さ
くならないという問題があった。本発明は、アームおよ
び手首部の横幅の小さい多関節ロボットの手首機構を提
供することを目的とするものである。
従来技術では、第２のベベルギヤ６が回動軸βと回動軸
γとの交点の近くに配置されるため、第１の減速機２は
回動軸γから大きく離れた位置に配置しなければならな
い。しかも、第１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ６
との間には、噛み合わせによってできる回動軸βと回動
軸γとの交点を含む無駄な空間ができる。したがって、
手首部３の横幅が大きくなり、手首部３の全体寸法が大
きくなるという問題があった。後者の従来技術において
も、第１の減速機は手首部の中心位置に配置されるが、
第２のベベルギヤが手首部の中心位置からオフセットさ
れるため、手首部全体の大きさは期待したほどには小さ
くならないという問題があった。本発明は、アームおよ
び手首部の横幅の小さい多関節ロボットの手首機構を提
供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、傾動し得るアームと、前記アームの先端
部に前記アームの長手方向と直交する回動軸βを中心と
して回動する第１の減速機と、前記回動軸βの回りに回
動し得るように支持され、かつ前記第１の減速機の出力
部に結合された取付け座を設けた手首部と、前記回動軸
βと同軸で前記アームの先端部に回動し得るように支持
された第１のベベルギヤと、前記第１のベベルギヤと直
角に噛み合い、かつ前記回動軸βと直交する回動軸γと
同軸で前記手首部の中に配置された第２のベベルギヤ
と、前記第２のベベルギヤが固定された入力軸を設けて
ある第２の減速機とを備えた多関節ロボットの手首機構
において、前記取付け座は前記第１のベベルギヤと前記
第２のベベルギヤによって形成される空間の中に入り込
むように配置されているものである。また、前記第１の
ベベルギヤは前記第２のベベルギヤより直径が大きく形
成されているものである。
め、本発明は、傾動し得るアームと、前記アームの先端
部に前記アームの長手方向と直交する回動軸βを中心と
して回動する第１の減速機と、前記回動軸βの回りに回
動し得るように支持され、かつ前記第１の減速機の出力
部に結合された取付け座を設けた手首部と、前記回動軸
βと同軸で前記アームの先端部に回動し得るように支持
された第１のベベルギヤと、前記第１のベベルギヤと直
角に噛み合い、かつ前記回動軸βと直交する回動軸γと
同軸で前記手首部の中に配置された第２のベベルギヤ
と、前記第２のベベルギヤが固定された入力軸を設けて
ある第２の減速機とを備えた多関節ロボットの手首機構
において、前記取付け座は前記第１のベベルギヤと前記
第２のベベルギヤによって形成される空間の中に入り込
むように配置されているものである。また、前記第１の
ベベルギヤは前記第２のベベルギヤより直径が大きく形
成されているものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施例に
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。なお、基本的構成要素は、従来例とほぼ同じで
ある 図において、１はアーム先端部、２はアームの長手方向
と直交する回動軸βを中心として回動する第１の減速機
で、アーム先端部１の一方の側面１１に第１の減速機２
の固定部２１を取り付けてある。第１の減速機２の入力
軸２２は、側面１１の外側に突出し、プーリ２３、タイ
ミングベルト２４などを介して曲げ駆動装置（図示しな
い）によって駆動されるようにしてある。第１の減速機
２の出力部２５は手首部３の中央部付近まで入り込んで
配置されている。３はアーム先端部１の一方の側面１１
と他方の側面１２とに二つの軸受１３を介して回動し得
るように支持されている中空箱状の手首部である。手首
部３の中央部には回動軸βと直交する方向に伸びる取付
け座３１を設け、取付け座３１には第１の減速機２の出
力部２５が結合されている。４はアーム先端部１の他方
の側面の内側に、第１の減速機２の回動軸βと同軸に軸
受１４を介して支持された第１のベベルギヤで、第１の
ベベルギヤ４は側面１２の外側に突出する支持軸４１、
プーリ４２、タイミングベルト４３などを介して旋回駆
動装置（図示しない）によって駆動されるようにしてあ
る。
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。なお、基本的構成要素は、従来例とほぼ同じで
ある 図において、１はアーム先端部、２はアームの長手方向
と直交する回動軸βを中心として回動する第１の減速機
で、アーム先端部１の一方の側面１１に第１の減速機２
の固定部２１を取り付けてある。第１の減速機２の入力
軸２２は、側面１１の外側に突出し、プーリ２３、タイ
ミングベルト２４などを介して曲げ駆動装置（図示しな
い）によって駆動されるようにしてある。第１の減速機
２の出力部２５は手首部３の中央部付近まで入り込んで
配置されている。３はアーム先端部１の一方の側面１１
と他方の側面１２とに二つの軸受１３を介して回動し得
るように支持されている中空箱状の手首部である。手首
部３の中央部には回動軸βと直交する方向に伸びる取付
け座３１を設け、取付け座３１には第１の減速機２の出
力部２５が結合されている。４はアーム先端部１の他方
の側面の内側に、第１の減速機２の回動軸βと同軸に軸
受１４を介して支持された第１のベベルギヤで、第１の
ベベルギヤ４は側面１２の外側に突出する支持軸４１、
プーリ４２、タイミングベルト４３などを介して旋回駆
動装置（図示しない）によって駆動されるようにしてあ
る。
【０００６】５は回動軸βと直交する回動軸γを中心と
して回動する第２の減速機で、固定部５１は手首部３に
取り付けられている。入力軸５２は軸受３２を介して手
首部３に支持され、出力部５３には把持装置などのエン
ドエフェクタ７を取りつけてある。６は第１のベベルギ
ヤ４と直角に噛み合う第２のベベルギヤで、第１のベベ
ルギヤ４の直径より小さい直径を備え、第２の減速機５
の入力軸５２に固定されている。すなわち、第１のベベ
ルギヤ４の歯数が第２のベベルギヤ６の歯数より多くし
てあり、第１のベベルギヤ４より第２のベベルギヤ６の
回転数が増速されるようにしてある。また、第２のベベ
ルギヤ６は、手首部３の中央部に設けられている取付け
座３１の側面と対向するように配置されている。このよ
うな構成により、第１の減速機２が取付けられる取付け
座３１は、第２のベベルギヤ６の外径より内側、すなわ
ち、第１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ５によって
囲まれる空間の中に入り込み、回動軸γの近くに配置さ
れている。したがって、無駄な空間がなくなり、第１の
減速機２を取付けるアーム先端部１の幅を大幅に小さく
することができる。なお、第１の減速機の軸方向長さが
長いときは、取付け座を、さらに、第１のベベルギヤ４
の近傍にまで近付けて配置することにより、アームおよ
び手首部の幅を小さくすることができる。
して回動する第２の減速機で、固定部５１は手首部３に
取り付けられている。入力軸５２は軸受３２を介して手
首部３に支持され、出力部５３には把持装置などのエン
ドエフェクタ７を取りつけてある。６は第１のベベルギ
ヤ４と直角に噛み合う第２のベベルギヤで、第１のベベ
ルギヤ４の直径より小さい直径を備え、第２の減速機５
の入力軸５２に固定されている。すなわち、第１のベベ
ルギヤ４の歯数が第２のベベルギヤ６の歯数より多くし
てあり、第１のベベルギヤ４より第２のベベルギヤ６の
回転数が増速されるようにしてある。また、第２のベベ
ルギヤ６は、手首部３の中央部に設けられている取付け
座３１の側面と対向するように配置されている。このよ
うな構成により、第１の減速機２が取付けられる取付け
座３１は、第２のベベルギヤ６の外径より内側、すなわ
ち、第１のベベルギヤ４と第２のベベルギヤ５によって
囲まれる空間の中に入り込み、回動軸γの近くに配置さ
れている。したがって、無駄な空間がなくなり、第１の
減速機２を取付けるアーム先端部１の幅を大幅に小さく
することができる。なお、第１の減速機の軸方向長さが
長いときは、取付け座を、さらに、第１のベベルギヤ４
の近傍にまで近付けて配置することにより、アームおよ
び手首部の幅を小さくすることができる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、第
１の減速機が取付けられる取付け座は、第１のベベルギ
ヤと第２のベベルギヤによって囲まれる空間の中に配置
することができるので、ベベルギヤの噛み合わせによっ
てできる無駄な空間をなくし、手首部やアームの幅を著
しく縮小できる多関節ロボットの手首機構を提供できる
効果がある。
１の減速機が取付けられる取付け座は、第１のベベルギ
ヤと第２のベベルギヤによって囲まれる空間の中に配置
することができるので、ベベルギヤの噛み合わせによっ
てできる無駄な空間をなくし、手首部やアームの幅を著
しく縮小できる多関節ロボットの手首機構を提供できる
効果がある。
【図１】 本発明の実施例を示す正断面図である。
【図２】 多関節ロボットを示す側面図である。
【図３】 従来例を示す正断面図である。
１：アーム先端部、１１、１２：側面、１３、１４、３
２：軸受、２：第１の減速機、２１：固定部、２２：入
力軸、２３：プーリ、２４：タイミングベルト、２５：
出力部、３：手首部、３１：取付け座、４：第１のベベ
ルギヤ、４１：支持軸、４２：プーリ、４３：タイミン
グベルト、５：第２の減速機、５１：固定部、５２：入
力軸、５３：出力部、７：エンドエフェクタ
２：軸受、２：第１の減速機、２１：固定部、２２：入
力軸、２３：プーリ、２４：タイミングベルト、２５：
出力部、３：手首部、３１：取付け座、４：第１のベベ
ルギヤ、４１：支持軸、４２：プーリ、４３：タイミン
グベルト、５：第２の減速機、５１：固定部、５２：入
力軸、５３：出力部、７：エンドエフェクタ
Claims (2)
- 【請求項１】 傾動し得るアームと、前記アームの先端
部に前記アームの長手方向と直交する回動軸βを中心と
して回動する第１の減速機と、前記回動軸βの回りに回
動し得るように支持され、かつ前記第１の減速機の出力
部に結合された取付け座を設けた手首部と、前記回動軸
βと同軸で前記アームの先端部に回動し得るように支持
された第１のベベルギヤと、前記第１のベベルギヤと直
角に噛み合い、かつ前記回動軸βと直交する回動軸γと
同軸で前記手首部の中に配置された第２のベベルギヤ
と、前記第２のベベルギヤが固定された入力軸を設けて
ある第２の減速機とを備えた多関節ロボットの手首機構
において、前記取付け座は前記第１のベベルギヤと前記
第２のベベルギヤによって形成される空間の中に入り込
むように配置されていることを特徴とする多関節ロボッ
トの手首機構。 - 【請求項２】 前記第１のベベルギヤは前記第２のベベ
ルギヤより直径が大きく形成されている請求項１記載の
多関節ロボットの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14072596A JPH09300269A (ja) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | 多関節ロボットの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14072596A JPH09300269A (ja) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | 多関節ロボットの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09300269A true JPH09300269A (ja) | 1997-11-25 |
Family
ID=15275263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14072596A Pending JPH09300269A (ja) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | 多関節ロボットの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09300269A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010269400A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット |
| CN103248271A (zh) * | 2013-04-23 | 2013-08-14 | 安徽环球传动科技有限公司 | 太阳能设备用组合式多向回转装置 |
| JP2016147340A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 把持ロボット及び把持ロボットの制御方法 |
| JP2016159331A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | 株式会社オプトン | 曲げ加工装置 |
| CN106737622A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 北京星和众工设备技术股份有限公司 | 喷砂机器人 |
| CN107662219A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-06 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构 |
| CN108356805A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-03 | 安徽理工大学 | 一种节能单驱动三自由度机械臂 |
-
1996
- 1996-05-10 JP JP14072596A patent/JPH09300269A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN107662219A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-06 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构 |
| CN108356805A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-03 | 安徽理工大学 | 一种节能单驱动三自由度机械臂 |
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