JPH0650309A - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents
建設機械の油圧駆動装置Info
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- JPH0650309A JPH0650309A JP4206717A JP20671792A JPH0650309A JP H0650309 A JPH0650309 A JP H0650309A JP 4206717 A JP4206717 A JP 4206717A JP 20671792 A JP20671792 A JP 20671792A JP H0650309 A JPH0650309 A JP H0650309A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】建設機械の油圧駆動装置において、2つのネガ
コンセンサの一方が故障した場合でも複合操作を継続し
て行えようにする。 【構成】制御ユニット21に、ネガコンセンサ19,2
0からの信号の異常をそれぞれ判定する第1及び第2の
異常判定手段(S12〜S14)、第1及び第2の異常
判定手段でネガコンセンサ19,20からの信号の一方
が異常であると判定されたときに、その異常信号を正常
な他方の信号と置き換える補正手段(S16及びS1
7)、この正常な他方の信号に基づき油圧ポンプ1,2
の吐出量指令信号Da,Dbを出力する第1及び第2の
演算制御手段(S19)を設ける。
コンセンサの一方が故障した場合でも複合操作を継続し
て行えようにする。 【構成】制御ユニット21に、ネガコンセンサ19,2
0からの信号の異常をそれぞれ判定する第1及び第2の
異常判定手段(S12〜S14)、第1及び第2の異常
判定手段でネガコンセンサ19,20からの信号の一方
が異常であると判定されたときに、その異常信号を正常
な他方の信号と置き換える補正手段(S16及びS1
7)、この正常な他方の信号に基づき油圧ポンプ1,2
の吐出量指令信号Da,Dbを出力する第1及び第2の
演算制御手段(S19)を設ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル等の建設機
械の油圧駆動装置に係り、特に、センターバイパス付き
の2つの切換弁群のセンターバイパス通路からタンクに
戻る圧油の流量に応じて2つの油圧ポンプの吐出量を制
御するいわゆるネガコン制御をマイクロコンピュータ演
算方式で行う建設機械の油圧駆動装置に関する。
械の油圧駆動装置に係り、特に、センターバイパス付き
の2つの切換弁群のセンターバイパス通路からタンクに
戻る圧油の流量に応じて2つの油圧ポンプの吐出量を制
御するいわゆるネガコン制御をマイクロコンピュータ演
算方式で行う建設機械の油圧駆動装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の建設機械の油圧駆動装置は、特公
平1−25921号公報に記載のように、第1及び第2
の油圧ポンプと、この第1及び第2の油圧ポンプからの
圧油によりそれぞれ駆動される第1及び第2のアクチュ
エータ群と、第1及び第2の油圧ポンプからそれぞれ第
1及び第2のアクチュエータ群に供給される圧油の流れ
を制御するセンターバイパス付きの第1及び第2の切換
弁群と、第1及び第2の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第1及び第2のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第1及び第2のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量、通常はその圧油の圧力をそれぞれ検出する第1及び
第2のネガコンセンサと、前記第1及び第2のネガコン
センサからの信号に基づきそれぞれ第1及び第2の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する第1及び第2の演算
制御手段と、第1及び第2の演算制御手段からの信号に
応じてそれぞれ第1及び第2の油圧ポンプの吐出量を制
御する第1及び第2のレギュレータとを備えている。第
1及び第2の演算制御手段はマイクロコンピュータで構
成され、第1及び第2のレギュレータと共にマイクロコ
ンピュータ演算方式のネガコンレギュレータを構成して
いる。
平1−25921号公報に記載のように、第1及び第2
の油圧ポンプと、この第1及び第2の油圧ポンプからの
圧油によりそれぞれ駆動される第1及び第2のアクチュ
エータ群と、第1及び第2の油圧ポンプからそれぞれ第
1及び第2のアクチュエータ群に供給される圧油の流れ
を制御するセンターバイパス付きの第1及び第2の切換
弁群と、第1及び第2の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第1及び第2のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第1及び第2のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量、通常はその圧油の圧力をそれぞれ検出する第1及び
第2のネガコンセンサと、前記第1及び第2のネガコン
センサからの信号に基づきそれぞれ第1及び第2の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する第1及び第2の演算
制御手段と、第1及び第2の演算制御手段からの信号に
応じてそれぞれ第1及び第2の油圧ポンプの吐出量を制
御する第1及び第2のレギュレータとを備えている。第
1及び第2の演算制御手段はマイクロコンピュータで構
成され、第1及び第2のレギュレータと共にマイクロコ
ンピュータ演算方式のネガコンレギュレータを構成して
いる。
【0003】このようなマイクロコンピュータ演算方式
のネガコンレギュレータを有する油圧駆動装置では、ネ
ガコンセンサが故障し正常な範囲外の信号が出力される
とポンプ吐出量の制御が不可能となるので、ポンプ吐出
量を予め定めた一定流量、例えば最大流量に固定した
り、あるいは最小流量に固定したりすることが行われて
いる。
のネガコンレギュレータを有する油圧駆動装置では、ネ
ガコンセンサが故障し正常な範囲外の信号が出力される
とポンプ吐出量の制御が不可能となるので、ポンプ吐出
量を予め定めた一定流量、例えば最大流量に固定した
り、あるいは最小流量に固定したりすることが行われて
いる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によるネガコンセンサが故障した場合の対応で
は、第1のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータ
と第2のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータと
を同時に駆動して行う複合操作にあっては、一方のポン
プの吐出量が最大又は最小に固定されるのに対して他方
のポンプは正常にネガコン制御されるので、2つのアク
チュエータに供給される圧油の流量のバランスが対応す
る方向切換弁の操作量のバランスと大幅に異なり、複合
操作の継続は不可能となる。特に、2つのアクチュエー
タが左右の履体を駆動する油圧モータの場合、直進走行
しようとして対応する方向切換弁の操作量を同じにして
も左右走行モーターに供給される圧油の流量が異なって
蛇行してしまう。
来技術によるネガコンセンサが故障した場合の対応で
は、第1のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータ
と第2のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータと
を同時に駆動して行う複合操作にあっては、一方のポン
プの吐出量が最大又は最小に固定されるのに対して他方
のポンプは正常にネガコン制御されるので、2つのアク
チュエータに供給される圧油の流量のバランスが対応す
る方向切換弁の操作量のバランスと大幅に異なり、複合
操作の継続は不可能となる。特に、2つのアクチュエー
タが左右の履体を駆動する油圧モータの場合、直進走行
しようとして対応する方向切換弁の操作量を同じにして
も左右走行モーターに供給される圧油の流量が異なって
蛇行してしまう。
【0005】本発明の第1の目的は、2つのネガコンセ
ンサの一方が故障した場合でも複合操作を継続して行え
る建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
ンサの一方が故障した場合でも複合操作を継続して行え
る建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【0006】本発明の第2の目的は、2つのネガコンセ
ンサの一方が故障した場合でも直進走行を行える建設機
械の油圧駆動装置を提供することである。
ンサの一方が故障した場合でも直進走行を行える建設機
械の油圧駆動装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記第1の目的を達成す
るため、本発明によれば、第1及び第2の油圧ポンプ
と、この第1及び第2の油圧ポンプからの圧油によりそ
れぞれ駆動される第1及び第2のアクチュエータ群と、
前記第1及び第2の油圧ポンプからそれぞれ前記第1及
び第2のアクチュエータ群に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの第1及び第2の切換弁群
と、前記第1及び第2の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第1及び第2のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第1及び第2のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量をそれぞれ検出する第1及び第2の検出手段と、前記
第1及び第2の検出手段からの信号に基づきそれぞれ前
記第1及び第2の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力す
る第1及び第2の演算制御手段と、前記第1及び第2の
演算制御手段からの信号に応じてそれぞれ前記第1及び
第2の油圧ポンプの吐出量を制御する第1及び第2の吐
出量操作手段とを備えた建設機械の油圧駆動装置におい
て、(a)前記第1及び第2の検出手段からの信号の異
常をそれぞれ判定する第1及び第2の異常判定手段と;
(b)前記第1及び第2の異常判定手段で前記第1及び
第2の検出手段からの信号の一方が異常であると判定さ
れたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換
える補正手段と;を備え、第1及び第2の演算制御手段
はこの正常な他方の信号に基づき前記第1及び第2の油
圧ポンプの吐出量指令信号を出力することを特徴とする
建設機械の油圧駆動装置が提供される。
るため、本発明によれば、第1及び第2の油圧ポンプ
と、この第1及び第2の油圧ポンプからの圧油によりそ
れぞれ駆動される第1及び第2のアクチュエータ群と、
前記第1及び第2の油圧ポンプからそれぞれ前記第1及
び第2のアクチュエータ群に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの第1及び第2の切換弁群
と、前記第1及び第2の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第1及び第2のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第1及び第2のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量をそれぞれ検出する第1及び第2の検出手段と、前記
第1及び第2の検出手段からの信号に基づきそれぞれ前
記第1及び第2の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力す
る第1及び第2の演算制御手段と、前記第1及び第2の
演算制御手段からの信号に応じてそれぞれ前記第1及び
第2の油圧ポンプの吐出量を制御する第1及び第2の吐
出量操作手段とを備えた建設機械の油圧駆動装置におい
て、(a)前記第1及び第2の検出手段からの信号の異
常をそれぞれ判定する第1及び第2の異常判定手段と;
(b)前記第1及び第2の異常判定手段で前記第1及び
第2の検出手段からの信号の一方が異常であると判定さ
れたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換
える補正手段と;を備え、第1及び第2の演算制御手段
はこの正常な他方の信号に基づき前記第1及び第2の油
圧ポンプの吐出量指令信号を出力することを特徴とする
建設機械の油圧駆動装置が提供される。
【0008】また、上記第2の目的を達成するため、本
発明によれば、上記建設機械の油圧駆動装置において、
前記第1のアクチュエータ群は左の履体を駆動する第1
の油圧モータを含み、前記第2のアクチュエータ群は右
の履体を駆動する第2の油圧モータを含み、前記第1の
切換弁群は前記第1の油圧モータに供給される圧油の流
れを制御する第1の方向制御弁を含み、前記第2の切換
弁群は前記第2の油圧モータに供給される圧油の流れを
制御する第2の方向制御弁を含み、前記第1及び第2の
方向制御弁の操作をそれぞれ検出する第3及び第4の検
出手段と、前記第3及び第4の検出手段からの信号に基
づき左右の履体が直進走行中か否かを判定する直進走行
判定手段とを更に備え、前記補正手段は、前記直進走行
判定手段で直進走行中であると判定されかつ前記第1及
び第2の異常判定手段で前記第1及び第2の検出手段か
らの信号の一方が異常であると判定されたときに、その
異常信号を正常な他方の信号と置き換えることを特徴と
する建設機械の油圧駆動装置が提供される。
発明によれば、上記建設機械の油圧駆動装置において、
前記第1のアクチュエータ群は左の履体を駆動する第1
の油圧モータを含み、前記第2のアクチュエータ群は右
の履体を駆動する第2の油圧モータを含み、前記第1の
切換弁群は前記第1の油圧モータに供給される圧油の流
れを制御する第1の方向制御弁を含み、前記第2の切換
弁群は前記第2の油圧モータに供給される圧油の流れを
制御する第2の方向制御弁を含み、前記第1及び第2の
方向制御弁の操作をそれぞれ検出する第3及び第4の検
出手段と、前記第3及び第4の検出手段からの信号に基
づき左右の履体が直進走行中か否かを判定する直進走行
判定手段とを更に備え、前記補正手段は、前記直進走行
判定手段で直進走行中であると判定されかつ前記第1及
び第2の異常判定手段で前記第1及び第2の検出手段か
らの信号の一方が異常であると判定されたときに、その
異常信号を正常な他方の信号と置き換えることを特徴と
する建設機械の油圧駆動装置が提供される。
【0009】
【作用】以上のように構成した本発明において、第1及
び第2の異常判定手段で第1及び第2の検出手段からの
信号の一方が異常であると判定されると、補正手段はそ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え、第1及び第
2の演算制御手段はこの正常な他方の信号に基づき第1
及び第2の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力する。こ
れにより、第1及び第2の油圧ポンプはほぼ通常通りの
ポンプ吐出量操作が行われ、信頼性の高い複合操作を継
続して行うことができる。
び第2の異常判定手段で第1及び第2の検出手段からの
信号の一方が異常であると判定されると、補正手段はそ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え、第1及び第
2の演算制御手段はこの正常な他方の信号に基づき第1
及び第2の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力する。こ
れにより、第1及び第2の油圧ポンプはほぼ通常通りの
ポンプ吐出量操作が行われ、信頼性の高い複合操作を継
続して行うことができる。
【0010】また、直進走行判定手段で左右の履体が直
進走行中であると判定され、かつ第1及び第2の異常判
定手段で第1及び第2の検出手段からの信号の一方が異
常であると判定されると、補正手段はその異常信号を正
常な他方の信号と置き換え、第1及び第2の演算制御手
段はこの正常な他方の信号に基づき第1及び第2の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する。これにより、第1
及び第2の油圧ポンプはほぼ通常通りのポンプ吐出量操
作が行われ、直進走行を行うことができる。
進走行中であると判定され、かつ第1及び第2の異常判
定手段で第1及び第2の検出手段からの信号の一方が異
常であると判定されると、補正手段はその異常信号を正
常な他方の信号と置き換え、第1及び第2の演算制御手
段はこの正常な他方の信号に基づき第1及び第2の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する。これにより、第1
及び第2の油圧ポンプはほぼ通常通りのポンプ吐出量操
作が行われ、直進走行を行うことができる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を、本発明を油圧ショ
ベルの油圧駆動装置に適用した場合につき説明する。
ベルの油圧駆動装置に適用した場合につき説明する。
【0012】まず、本発明の第1の実施例を図1〜図1
0により説明する。
0により説明する。
【0013】図1において、本実施例の油圧駆動装置
は、可変容量型の油圧ポンプ1,2と、これら油圧ポン
プ1,2の押しのけ容積を制御するポンプレギュレータ
3,4と、油圧ポンプ1からの圧油により駆動される複
数の油圧アクチュエータ40,41,42,43を含む
第1のアクチュエータ群と,油圧ポンプ2からの圧油に
より駆動される複数の油圧アクチュエータ44,45,
46,47,48を含む第2のアクチュエータ群と、タ
ンク49を含む低圧回路29と、油圧ポンプ1,2とア
クチュエータ40〜48とタンク49との間に設置され
た弁装置50とを備えている。
は、可変容量型の油圧ポンプ1,2と、これら油圧ポン
プ1,2の押しのけ容積を制御するポンプレギュレータ
3,4と、油圧ポンプ1からの圧油により駆動される複
数の油圧アクチュエータ40,41,42,43を含む
第1のアクチュエータ群と,油圧ポンプ2からの圧油に
より駆動される複数の油圧アクチュエータ44,45,
46,47,48を含む第2のアクチュエータ群と、タ
ンク49を含む低圧回路29と、油圧ポンプ1,2とア
クチュエータ40〜48とタンク49との間に設置され
た弁装置50とを備えている。
【0014】弁装置50は、油圧ポンプ1から第1のア
クチュエータ群40〜43に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの複数の方向切換弁5,
6,7,8を含む第1の切換弁群51と、油圧ポンプ2
から第2のアクチュエータ群44〜48に供給される圧
油の流れを制御するセンターバイパス付きの複数の方向
切換弁9,10,11,12,13を含む第2の切換弁
群52と、油圧ポンプ1に接続され、かつ第1の切換弁
群51の方向切換弁5〜8のセンターバイパスを直列に
タンク49に接続するセンターバイパス通路1aと、油
圧ポンプ2に接続され、第2の切換弁群52の方向切換
弁9〜13のセンターバイパスを直列にタンク49を含
む低圧回路29に接続するセンターバイパス通路2a
と、第1の切換弁群51の下流の位置でセンターバイパ
ス通路1aに設置され、信号圧力Pc1を発生させる固
定絞り15と、この固定絞り15で発生する信号圧力P
c1が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁1
7と、第2の切換弁群52の下流の位置でセンターバイ
パス通路2aに設置され、信号圧力Pc2を発生させる
固定絞り16と、この固定絞り16で発生する信号圧力
Pc2が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁
18と、第1及び第2の切換弁群51,52より上流の
位置でセンターバイパス通路1a,2aにそれぞれ接続
され、油圧ポンプ1,2の吐出圧力が規定値を越えない
ように制御するリリーフ弁30a,30bとを備えてい
る。
クチュエータ群40〜43に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの複数の方向切換弁5,
6,7,8を含む第1の切換弁群51と、油圧ポンプ2
から第2のアクチュエータ群44〜48に供給される圧
油の流れを制御するセンターバイパス付きの複数の方向
切換弁9,10,11,12,13を含む第2の切換弁
群52と、油圧ポンプ1に接続され、かつ第1の切換弁
群51の方向切換弁5〜8のセンターバイパスを直列に
タンク49に接続するセンターバイパス通路1aと、油
圧ポンプ2に接続され、第2の切換弁群52の方向切換
弁9〜13のセンターバイパスを直列にタンク49を含
む低圧回路29に接続するセンターバイパス通路2a
と、第1の切換弁群51の下流の位置でセンターバイパ
ス通路1aに設置され、信号圧力Pc1を発生させる固
定絞り15と、この固定絞り15で発生する信号圧力P
c1が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁1
7と、第2の切換弁群52の下流の位置でセンターバイ
パス通路2aに設置され、信号圧力Pc2を発生させる
固定絞り16と、この固定絞り16で発生する信号圧力
Pc2が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁
18と、第1及び第2の切換弁群51,52より上流の
位置でセンターバイパス通路1a,2aにそれぞれ接続
され、油圧ポンプ1,2の吐出圧力が規定値を越えない
ように制御するリリーフ弁30a,30bとを備えてい
る。
【0015】また、本実施例の油圧駆動装置は、固定絞
り15で発生する信号圧力Pc1を固定絞り15の前後
差圧として検出し対応する電気信号Va(以下検出信号
Vaという)を出力するネガコンセンサ19と、固定絞
り16で発生する信号圧力Pc2を固定絞り15の前後
差圧として検出し対応する電気信号Vb(以下検出信号
Vbという)を出力するネガコンセンサ20と、ネガコ
ンセンサ19,20からの検出信号Va,Vbを入力し
それに基づき油圧ポンプ1,2の吐出量指令信号Da,
Dbを出力する制御ユニット21と、制御ユニット21
からの指令信号Da,Dbに応じて駆動する電磁弁2
2,23とを備えており、上述したレギュレータ3,4
は、電磁弁22,23から出力される駆動圧力Pa,P
bに応じて駆動し、それぞれ油圧ポンプ1,2の吐出量
を制御する。
り15で発生する信号圧力Pc1を固定絞り15の前後
差圧として検出し対応する電気信号Va(以下検出信号
Vaという)を出力するネガコンセンサ19と、固定絞
り16で発生する信号圧力Pc2を固定絞り15の前後
差圧として検出し対応する電気信号Vb(以下検出信号
Vbという)を出力するネガコンセンサ20と、ネガコ
ンセンサ19,20からの検出信号Va,Vbを入力し
それに基づき油圧ポンプ1,2の吐出量指令信号Da,
Dbを出力する制御ユニット21と、制御ユニット21
からの指令信号Da,Dbに応じて駆動する電磁弁2
2,23とを備えており、上述したレギュレータ3,4
は、電磁弁22,23から出力される駆動圧力Pa,P
bに応じて駆動し、それぞれ油圧ポンプ1,2の吐出量
を制御する。
【0016】油圧アクチュエータ40,41,42,4
3,44,45,46,48は、それぞれ、例えば走行
右モータ、バケットシリンダ、ブームシリンダ、アーム
シリンダ(合流)、旋回モータ、アームシリンダ、ブー
ムシリンダ(合流)、走行左モータの各アクチュエータ
として設けられている。油圧アクチュエータ47は着脱
可能なアタッチメントの油圧モータであり、したがって
方向切換弁12はそのアタッチメント用の予備である。
3,44,45,46,48は、それぞれ、例えば走行
右モータ、バケットシリンダ、ブームシリンダ、アーム
シリンダ(合流)、旋回モータ、アームシリンダ、ブー
ムシリンダ(合流)、走行左モータの各アクチュエータ
として設けられている。油圧アクチュエータ47は着脱
可能なアタッチメントの油圧モータであり、したがって
方向切換弁12はそのアタッチメント用の予備である。
【0017】方向切換弁5〜13は、各々、図2に示す
ようにメータインの可変絞り54a,54b(以下54
で代表する)及びメータアウトの可変絞り55a,55
b(以下55で代表する)が形成されると共に、そのセ
ンターバイパスにはブリードオフ用の可変絞り56が設
けられている。これらメータインの可変絞り54及びメ
ータアウトの可変絞り55とブリードオフ用の可変絞り
56における方向切換弁のスプールストローク(方向切
換弁の操作量)Sに対する開口面積Aの関係は図3に示
すようである。図中、57,58がメータインの可変絞
り54及びメータアウトの可変絞り55の開口面積の特
性であり、59がブリードオフ用の可変絞り56の開口
面積の特性であり、メータインの可変絞り54及びメー
タアウトの可変絞り55はスプールストロークが0のと
き(方向切換弁が中立位置にあるとき)には全閉し、ス
プールストロークが増加するにしたがって開口面積を増
加させるのに対して、ブリードオフ用の可変絞り56は
スプールストロークが0のときには全開し、スプールス
トロークが増加するにしたがって開口面積を減少させる
関係となっている。
ようにメータインの可変絞り54a,54b(以下54
で代表する)及びメータアウトの可変絞り55a,55
b(以下55で代表する)が形成されると共に、そのセ
ンターバイパスにはブリードオフ用の可変絞り56が設
けられている。これらメータインの可変絞り54及びメ
ータアウトの可変絞り55とブリードオフ用の可変絞り
56における方向切換弁のスプールストローク(方向切
換弁の操作量)Sに対する開口面積Aの関係は図3に示
すようである。図中、57,58がメータインの可変絞
り54及びメータアウトの可変絞り55の開口面積の特
性であり、59がブリードオフ用の可変絞り56の開口
面積の特性であり、メータインの可変絞り54及びメー
タアウトの可変絞り55はスプールストロークが0のと
き(方向切換弁が中立位置にあるとき)には全閉し、ス
プールストロークが増加するにしたがって開口面積を増
加させるのに対して、ブリードオフ用の可変絞り56は
スプールストロークが0のときには全開し、スプールス
トロークが増加するにしたがって開口面積を減少させる
関係となっている。
【0018】このようにブリードオフ用の可変絞り56
の開度特性を設定することにより、例えば方向切換弁5
が中立位置にあるときにはセンターバイパス通路1aを
流れる流量(センターバイパス流量)は最大となり、固
定絞り15により発生する信号圧力Pc1も最大とな
り、方向切換弁5の操作量が増加するにしたがいセンタ
ーバイパス流量は減少し、信号圧力Pc1も減少する。
ポンプレギュレータ3は検出信号Va、指令信号Da及
び駆動信号Paを介在させながら、信号圧力Pc1に応
答して、信号圧力Pc1が最大のときは油圧ポンプ1の
押しのけ容積を最小とし、信号圧力Pc1が小さくなる
にしたがって油圧ポンプ1の押しのけ容積を増大させる
ように制御する。その結果、油圧ポンプ1の吐出流量Q
は図4の特性線70で示すように、方向切換弁5のスト
ローク量Sに応じて増大するように制御される。油圧ポ
ンプ2のポンプレギュレータ4についても同様である。
の開度特性を設定することにより、例えば方向切換弁5
が中立位置にあるときにはセンターバイパス通路1aを
流れる流量(センターバイパス流量)は最大となり、固
定絞り15により発生する信号圧力Pc1も最大とな
り、方向切換弁5の操作量が増加するにしたがいセンタ
ーバイパス流量は減少し、信号圧力Pc1も減少する。
ポンプレギュレータ3は検出信号Va、指令信号Da及
び駆動信号Paを介在させながら、信号圧力Pc1に応
答して、信号圧力Pc1が最大のときは油圧ポンプ1の
押しのけ容積を最小とし、信号圧力Pc1が小さくなる
にしたがって油圧ポンプ1の押しのけ容積を増大させる
ように制御する。その結果、油圧ポンプ1の吐出流量Q
は図4の特性線70で示すように、方向切換弁5のスト
ローク量Sに応じて増大するように制御される。油圧ポ
ンプ2のポンプレギュレータ4についても同様である。
【0019】ポンプレギュレータ3は、図5に示すよう
に、油圧ポンプ1の押しのけ容積可変部材例えば斜板6
0を駆動するピストン・シリンダ装置61と、前述の電
磁弁22から出力される駆動圧力Paに応答してピスト
ン・シリンダ装置61へ供給される圧油の流量を調整
し、油圧ポンプ1の斜板傾転量を制御する第1のサーボ
弁62とを有し、第1のサーボ弁62の作動により、上
記のように信号圧力Pc1が最大から小さくなるにした
がい、油圧ポンプ1の押しのけ容積は大きくなるよう斜
板60の傾転量が制御される。また、ポンプレギュレー
タ3は、ポンプ吐出圧力に応答してピストン・シリンダ
装置61へ供給される圧油の流量を調整し、油圧ポンプ
1の斜板傾転量を制御する入力トルク制限用の第2のサ
ーボ弁63を備えている。ポンプレギュレータ4も同様
に構成されている。
に、油圧ポンプ1の押しのけ容積可変部材例えば斜板6
0を駆動するピストン・シリンダ装置61と、前述の電
磁弁22から出力される駆動圧力Paに応答してピスト
ン・シリンダ装置61へ供給される圧油の流量を調整
し、油圧ポンプ1の斜板傾転量を制御する第1のサーボ
弁62とを有し、第1のサーボ弁62の作動により、上
記のように信号圧力Pc1が最大から小さくなるにした
がい、油圧ポンプ1の押しのけ容積は大きくなるよう斜
板60の傾転量が制御される。また、ポンプレギュレー
タ3は、ポンプ吐出圧力に応答してピストン・シリンダ
装置61へ供給される圧油の流量を調整し、油圧ポンプ
1の斜板傾転量を制御する入力トルク制限用の第2のサ
ーボ弁63を備えている。ポンプレギュレータ4も同様
に構成されている。
【0020】制御ユニットはマイクロコンピュータで構
成され、図6に示すように、ネガコンセンサ19,20
から出力される検出信号Va,Vbをデジタル信号に変
換するA/Dコンバータ21aと、中央演算装置(CP
U)21bと、後述するポンプ流量特性及び制御手順の
プログラムを格納するリードオンリーメモリ(ROM)
21cと、演算途中の数値を一時記憶するランダムアク
セスメモリ(RAM)21dと、出力用のI/Oインタ
フェイス21eと、上述の電磁弁22,23に接続され
る増幅器21f,21gとを備えている。
成され、図6に示すように、ネガコンセンサ19,20
から出力される検出信号Va,Vbをデジタル信号に変
換するA/Dコンバータ21aと、中央演算装置(CP
U)21bと、後述するポンプ流量特性及び制御手順の
プログラムを格納するリードオンリーメモリ(ROM)
21cと、演算途中の数値を一時記憶するランダムアク
セスメモリ(RAM)21dと、出力用のI/Oインタ
フェイス21eと、上述の電磁弁22,23に接続され
る増幅器21f,21gとを備えている。
【0021】ROM21cに設定されたポンプ流量特性
は図7に示すようになっている。即ち、ポンプ流量特性
は、検出信号VaまたはVb(信号圧力Pc1,Pc
2)を基にして得られる制御用圧力値Var,Vbr
(後述)が値V1より大きいときには最小値D1の指令
信号DaまたはDbを出力し、制御用圧力値Varまた
はVbrが値V2より小さいときには最大値D2の指令
信号DaまたはDbを出力し、制御用圧力値Varまた
はVbrがV1とV2の間にあるときには、制御用圧力
値VarまたはVbrがV1からV2に減少するに従い
D1からD2に直線的に増加する指令信号DaまたはD
bを出力する。
は図7に示すようになっている。即ち、ポンプ流量特性
は、検出信号VaまたはVb(信号圧力Pc1,Pc
2)を基にして得られる制御用圧力値Var,Vbr
(後述)が値V1より大きいときには最小値D1の指令
信号DaまたはDbを出力し、制御用圧力値Varまた
はVbrが値V2より小さいときには最大値D2の指令
信号DaまたはDbを出力し、制御用圧力値Varまた
はVbrがV1とV2の間にあるときには、制御用圧力
値VarまたはVbrがV1からV2に減少するに従い
D1からD2に直線的に増加する指令信号DaまたはD
bを出力する。
【0022】ここで、最小値D1は油圧ポンプ1,2の
最小吐出流量を与える値であり、この値を小さくすれば
するほど、最小吐出流量が小さくなり、エネルギロスの
少ない経済的な運転が可能となる。また、最大値D2は
油圧ポンプ1,2の最大吐出流量を与える値であり、こ
の値が大きくなればなるほどアクチュエータに大流量を
供給することが可能となり、作業量を増大することがで
きる。更に、最大値と最小値との偏差は特性線の傾きを
決定する指標であり、その傾きが小さくなればなるほど
ポンプ吐出流量の変化割合は小さくなり、方向切換弁で
のメータリング特性が良好となり、当該傾きが大きくな
ればなるほどポンプ吐出流量の変化割合は大きくなり、
方向切換弁でのメータリングの立ち上がりの良い制御特
性が得られる。
最小吐出流量を与える値であり、この値を小さくすれば
するほど、最小吐出流量が小さくなり、エネルギロスの
少ない経済的な運転が可能となる。また、最大値D2は
油圧ポンプ1,2の最大吐出流量を与える値であり、こ
の値が大きくなればなるほどアクチュエータに大流量を
供給することが可能となり、作業量を増大することがで
きる。更に、最大値と最小値との偏差は特性線の傾きを
決定する指標であり、その傾きが小さくなればなるほど
ポンプ吐出流量の変化割合は小さくなり、方向切換弁で
のメータリング特性が良好となり、当該傾きが大きくな
ればなるほどポンプ吐出流量の変化割合は大きくなり、
方向切換弁でのメータリングの立ち上がりの良い制御特
性が得られる。
【0023】上記した電磁弁22,23は、図8に示す
ように、制御ユニット21から出力される指令信号D
a,Dbの増加に比例して増加する駆動圧力Pa,Pb
を出力する特性を有し、上記したポンプレギュレータ
3,4は、図9に示すように、電磁弁22,23から出
力される駆動圧力Pa,Pbの増加に応じて油圧ポンプ
1,2の吐出量Qが比例的に増加する特性を有してい
る。これらの結果、油圧ポンプ1の吐出流量Qは、図4
の特性線70で示すように方向切換弁5のストローク量
Sに応じて増大するように制御される。
ように、制御ユニット21から出力される指令信号D
a,Dbの増加に比例して増加する駆動圧力Pa,Pb
を出力する特性を有し、上記したポンプレギュレータ
3,4は、図9に示すように、電磁弁22,23から出
力される駆動圧力Pa,Pbの増加に応じて油圧ポンプ
1,2の吐出量Qが比例的に増加する特性を有してい
る。これらの結果、油圧ポンプ1の吐出流量Qは、図4
の特性線70で示すように方向切換弁5のストローク量
Sに応じて増大するように制御される。
【0024】図10に制御ユニット21の制御手順を示
す。まず、手順S11においてネガコンセンサ19,2
0からの検出信号Va,Vbを読み込む。次いで、手順
S12において検出信号Vaが正常範囲に入っているか
どうか、即ちVmin≦Va≦Vmaxかどうかを判別
し、異常であれば手順S13で検出信号Vbが正常範囲
に入っているかどうか、即ちVmin≦Vb≦Vmax
かどうかを判別する。これも異常であれば、ネガコンセ
ンサ19,20が2つとも故障しているのであるから、
制御用圧力値Var,Vbrとして予め定められたバッ
クアップデータVBAKを用いる。手順S13でVbが
正常である場合には手順S16に移り、Var,制御用
圧力値Vbrとして正常なVbの値を用いる。手順S1
2でVaが正常である場合には手順S14でVbが正常
範囲に入っているかどうか、即ちVmin≦Vb≦Vm
axかどうかを判別し、異常であれば手順S17で制御
用圧力値Var,Vbrとして正常なVaの値を用い
る。手順S14でVbも正常範囲に入っている場合に
は、手順S18で制御用圧力値VarとしてVaを、制
御用圧力値VbrとしてVbを用いる。次に、手順S1
9に移り、以上のようにして定めたVar,Vbrの値
を用い図7に示す関係に基づいて油圧ポンプ2,3の吐
出量指令信号の値を演算し、対応する指令信号Da,D
bを出力する。
す。まず、手順S11においてネガコンセンサ19,2
0からの検出信号Va,Vbを読み込む。次いで、手順
S12において検出信号Vaが正常範囲に入っているか
どうか、即ちVmin≦Va≦Vmaxかどうかを判別
し、異常であれば手順S13で検出信号Vbが正常範囲
に入っているかどうか、即ちVmin≦Vb≦Vmax
かどうかを判別する。これも異常であれば、ネガコンセ
ンサ19,20が2つとも故障しているのであるから、
制御用圧力値Var,Vbrとして予め定められたバッ
クアップデータVBAKを用いる。手順S13でVbが
正常である場合には手順S16に移り、Var,制御用
圧力値Vbrとして正常なVbの値を用いる。手順S1
2でVaが正常である場合には手順S14でVbが正常
範囲に入っているかどうか、即ちVmin≦Vb≦Vm
axかどうかを判別し、異常であれば手順S17で制御
用圧力値Var,Vbrとして正常なVaの値を用い
る。手順S14でVbも正常範囲に入っている場合に
は、手順S18で制御用圧力値VarとしてVaを、制
御用圧力値VbrとしてVbを用いる。次に、手順S1
9に移り、以上のようにして定めたVar,Vbrの値
を用い図7に示す関係に基づいて油圧ポンプ2,3の吐
出量指令信号の値を演算し、対応する指令信号Da,D
bを出力する。
【0025】上記手順において、手順S12〜S14は
ネガコンセンサ19,20からの信号の異常をそれぞれ
判定する第1及び第2の異常判定手段を構成し、手順S
16及びS17は第1及び第2の異常判定手段でネガコ
ンセンサ19,20からの信号の一方が異常であると判
定されたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置
き換える補正手段を構成し、手順S19はこの正常な他
方の信号に基づき油圧ポンプ1,2の吐出量指令信号D
a,Dbを出力する第1及び第2の演算制御手段を構成
する。
ネガコンセンサ19,20からの信号の異常をそれぞれ
判定する第1及び第2の異常判定手段を構成し、手順S
16及びS17は第1及び第2の異常判定手段でネガコ
ンセンサ19,20からの信号の一方が異常であると判
定されたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置
き換える補正手段を構成し、手順S19はこの正常な他
方の信号に基づき油圧ポンプ1,2の吐出量指令信号D
a,Dbを出力する第1及び第2の演算制御手段を構成
する。
【0026】以上のように構成した油圧駆動装置におい
て、オペレータが例えば旋回ブーム上げの複合操作を意
図して第1の切換弁群51において方向切換弁7を操作
し、同時に第2の切換弁群52において方向切換弁9を
操作したとき、まず方向切換弁7については上記のよう
にスプールストロークSが増すにしたがって油圧ポンプ
1の吐出流量が増加して行き、これと同時に、スプール
ストロークSが増すにしたがって、図3に示すように、
方向切換弁7のメータインの可変絞り54及びメータア
ウトの可変絞り55の開口面積Aが増していくととも
に、ブリードオフの可変絞り56の開口面積Aが小さく
なっていくので、油圧ポンプ1の吐出圧力が上昇してゆ
く。そして、方向切換弁7のポンプポートの圧力がブー
ムシリンダ42にかかる負荷圧力より大きくなったとき
油圧ポンプ1からの圧油がブームシリンダ42側に流入
し始め、その後はポンプ1からセンターバイパス通路1
aを通ってタンク49に流出していた流量が減少してい
き、これに伴ってブームシリンダ42側に流入する流
量、すなわちポンプ吐出流量からセンターバイパス通路
1aを通ってタンク49に流出する流量を差し引いた流
量が増加していく。これを一般にブリードオフ制御とい
う。方向切換弁9についても、同様にスプールストロー
クSの増加に伴ってポンプ2からセンターバイパス通路
2aを通ってタンク49に流出していた流量が減少し旋
回モーター44に流入する流量が増加するブリードオフ
制御が行われる。
て、オペレータが例えば旋回ブーム上げの複合操作を意
図して第1の切換弁群51において方向切換弁7を操作
し、同時に第2の切換弁群52において方向切換弁9を
操作したとき、まず方向切換弁7については上記のよう
にスプールストロークSが増すにしたがって油圧ポンプ
1の吐出流量が増加して行き、これと同時に、スプール
ストロークSが増すにしたがって、図3に示すように、
方向切換弁7のメータインの可変絞り54及びメータア
ウトの可変絞り55の開口面積Aが増していくととも
に、ブリードオフの可変絞り56の開口面積Aが小さく
なっていくので、油圧ポンプ1の吐出圧力が上昇してゆ
く。そして、方向切換弁7のポンプポートの圧力がブー
ムシリンダ42にかかる負荷圧力より大きくなったとき
油圧ポンプ1からの圧油がブームシリンダ42側に流入
し始め、その後はポンプ1からセンターバイパス通路1
aを通ってタンク49に流出していた流量が減少してい
き、これに伴ってブームシリンダ42側に流入する流
量、すなわちポンプ吐出流量からセンターバイパス通路
1aを通ってタンク49に流出する流量を差し引いた流
量が増加していく。これを一般にブリードオフ制御とい
う。方向切換弁9についても、同様にスプールストロー
クSの増加に伴ってポンプ2からセンターバイパス通路
2aを通ってタンク49に流出していた流量が減少し旋
回モーター44に流入する流量が増加するブリードオフ
制御が行われる。
【0027】そして、本実施例においては、上記のよう
に制御ユニット21に第1及び第2の異常判定手段及び
補正手段を設けたので、以上の旋回ブーム上げの複合操
作において、ネガコンセンサ19,20からの信号V
a,Vbの一方が異常であると判定されたときには、そ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え(手順S1
6,S17)、制御用圧力値Var,Vbrとしてその
正常な値を用いて油圧ポンプ2,3の吐出量指令信号の
値を演算し対応する指令信号Da,Dbを出力すること
となり、その結果他方の正常な値を使用して2つの油圧
ポンプ1,2の吐出量を制御することができる。このた
め、旋回ブーム上げの複合操作において2つのアクチュ
エータ42,44に供給される圧油の流量のバランスが
方向切換弁7,9のストローク量Sのバランスと大幅に
異なることはなくなり、旋回ブーム上げの複合操作を円
滑に継続することができる。
に制御ユニット21に第1及び第2の異常判定手段及び
補正手段を設けたので、以上の旋回ブーム上げの複合操
作において、ネガコンセンサ19,20からの信号V
a,Vbの一方が異常であると判定されたときには、そ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え(手順S1
6,S17)、制御用圧力値Var,Vbrとしてその
正常な値を用いて油圧ポンプ2,3の吐出量指令信号の
値を演算し対応する指令信号Da,Dbを出力すること
となり、その結果他方の正常な値を使用して2つの油圧
ポンプ1,2の吐出量を制御することができる。このた
め、旋回ブーム上げの複合操作において2つのアクチュ
エータ42,44に供給される圧油の流量のバランスが
方向切換弁7,9のストローク量Sのバランスと大幅に
異なることはなくなり、旋回ブーム上げの複合操作を円
滑に継続することができる。
【0028】したがって、本実施例によれば、2つのネ
ガコンセンサ19,20の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、信頼性の高い複合操作を行うことができる。
ガコンセンサ19,20の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、信頼性の高い複合操作を行うことができる。
【0029】本発明の第2の実施例を図11及び図12
により説明する。図中、図1及び図10に示す部材及び
手順と同等の部材及び手順には同じ符号を付している。
本実施例は、走行直進のときにのみ本発明の処理を実施
するものである。
により説明する。図中、図1及び図10に示す部材及び
手順と同等の部材及び手順には同じ符号を付している。
本実施例は、走行直進のときにのみ本発明の処理を実施
するものである。
【0030】すなわち、図11において、本実施例の油
圧駆動装置は、第1の実施例の構成に加えて、方向切換
弁5に入力されるパイロット圧力を検出する圧力センサ
25a,25と、方向切換弁13に入力されるパイロッ
ト圧力を検出する圧力センサ26a,26bと、油圧ポ
ンプ1,2の吐出管路を接続する連絡ライン27と、こ
の連絡ライン27に設けられた通常閉の電磁開閉弁28
とを備えている。方向切換弁5,13に入力されるパイ
ロット圧力は、公知のごとく、図示しない操作レバーを
操作することにより生成されるもので、このパイロット
圧力を検出することにより方向切換弁5,13が操作さ
れたかどうかを検出できる。圧力センサ25a,25b
及び26a,26bからの検出信号La,Lb及びR
a,Rbは、前述したネガコンセンサ19,20からの
検出信号Va,Vbと共に制御ユニット21Aに入力さ
れ、制御ユニット21Aはこれ等の検出信号に基づき油
圧ポンプ1,2の吐出量指令信号Da,Dbを出力す
る。
圧駆動装置は、第1の実施例の構成に加えて、方向切換
弁5に入力されるパイロット圧力を検出する圧力センサ
25a,25と、方向切換弁13に入力されるパイロッ
ト圧力を検出する圧力センサ26a,26bと、油圧ポ
ンプ1,2の吐出管路を接続する連絡ライン27と、こ
の連絡ライン27に設けられた通常閉の電磁開閉弁28
とを備えている。方向切換弁5,13に入力されるパイ
ロット圧力は、公知のごとく、図示しない操作レバーを
操作することにより生成されるもので、このパイロット
圧力を検出することにより方向切換弁5,13が操作さ
れたかどうかを検出できる。圧力センサ25a,25b
及び26a,26bからの検出信号La,Lb及びR
a,Rbは、前述したネガコンセンサ19,20からの
検出信号Va,Vbと共に制御ユニット21Aに入力さ
れ、制御ユニット21Aはこれ等の検出信号に基づき油
圧ポンプ1,2の吐出量指令信号Da,Dbを出力す
る。
【0031】図12に制御ユニット21Aで行われる演
算の制御手順を示す。まず、手順S11Aにおいてネガ
コンセンサ19,20からの検出信号Va,Vb及び圧
力センサ25a,25b及び26a,26bからの検出
信号La,Lb及びRa,Rbを読み込む。次いで、手
順S12〜S14において、ネガコンセンサ19,20
からの信号の異常をそれぞれ判定する。まず、ネガコン
センサ19の信号のみ異常な場合、手順S20,S21
において走行直進操作中であるかどうかの判定を行い、
走行直進操作中であれば手順S16に移り、Varとし
てVb、VbrとしてVbを用い、走行直進操作中でな
ければ手順S24に移り、VarとしてVBAK、Vb
rとしてVbを用いる。
算の制御手順を示す。まず、手順S11Aにおいてネガ
コンセンサ19,20からの検出信号Va,Vb及び圧
力センサ25a,25b及び26a,26bからの検出
信号La,Lb及びRa,Rbを読み込む。次いで、手
順S12〜S14において、ネガコンセンサ19,20
からの信号の異常をそれぞれ判定する。まず、ネガコン
センサ19の信号のみ異常な場合、手順S20,S21
において走行直進操作中であるかどうかの判定を行い、
走行直進操作中であれば手順S16に移り、Varとし
てVb、VbrとしてVbを用い、走行直進操作中でな
ければ手順S24に移り、VarとしてVBAK、Vb
rとしてVbを用いる。
【0032】一方、ネガコンセンサ20の信号のみ異常
な場合、手順S22,S23において走行直進走査中で
あるかどうかの判定を行い、走行直進操作中であれば手
順S17に移り、VarとしてVa、VbrとしてVa
を用い、走行直進中でなければ手順S25に移り、Va
rとしてVa、VbrとしてVBAKを用いる。また、
ネガコンセンサ19,20の信号が共に異常な場合には
手順S15に移り、VarとしてVBAK、Vbrとし
てVBAKを用い、両者共に正常な場合には手順S18
に移って、VarとしてVa、VbrとしてVbを用い
る。
な場合、手順S22,S23において走行直進走査中で
あるかどうかの判定を行い、走行直進操作中であれば手
順S17に移り、VarとしてVa、VbrとしてVa
を用い、走行直進中でなければ手順S25に移り、Va
rとしてVa、VbrとしてVBAKを用いる。また、
ネガコンセンサ19,20の信号が共に異常な場合には
手順S15に移り、VarとしてVBAK、Vbrとし
てVBAKを用い、両者共に正常な場合には手順S18
に移って、VarとしてVa、VbrとしてVbを用い
る。
【0033】そして手順S19では、手順S15〜S1
8、S24及びS25からのVar,Vbrに基づいて
油圧ポンプ2,3の吐出量指令信号Da,Dbを出力す
る。
8、S24及びS25からのVar,Vbrに基づいて
油圧ポンプ2,3の吐出量指令信号Da,Dbを出力す
る。
【0034】上記処理において、手順S20〜S23は
圧力センサ25a,25b及び26a,26bからの検
出信号に基づき左右の履体が直進走行中か否かを判定す
る直進走行判定手段を構成する。
圧力センサ25a,25b及び26a,26bからの検
出信号に基づき左右の履体が直進走行中か否かを判定す
る直進走行判定手段を構成する。
【0035】以上のように構成した本実施例において
は、ネガコンセンサ19,20からの信号Va,Vbの
一方が異常な状態で、オペレータが走行直進を意図して
第1の切換弁群51において方向切換弁5を操作し、同
時に第2の切換弁群52において方向切換弁9を操作し
たときには、手順S20またはS22においてLa≧A
1でRa≧A1またはLb≧A1でRb≧A1と判別さ
れ、手順S21またはS23でLaとRaの差の絶対値
またはLbとRbとの差の絶対値が所定値A2より小さ
いと判別され、手順S16またはS17へと移る。した
がって、第1の実施例で説明したごとく、ネガコンセン
サ19,20からの信号Va,Vbの一方が異常である
ときには、正常な値を使用して2つの油圧ポンプ1,2
の吐出量が制御される。このように正常な値を使用して
2つの油圧ポンプ1,2の吐出量を制御することによ
り、左右の走行モーター40,48に供給される圧油の
流量がほぼ等しくなり、直進走行を円滑に実施または継
続することができる。
は、ネガコンセンサ19,20からの信号Va,Vbの
一方が異常な状態で、オペレータが走行直進を意図して
第1の切換弁群51において方向切換弁5を操作し、同
時に第2の切換弁群52において方向切換弁9を操作し
たときには、手順S20またはS22においてLa≧A
1でRa≧A1またはLb≧A1でRb≧A1と判別さ
れ、手順S21またはS23でLaとRaの差の絶対値
またはLbとRbとの差の絶対値が所定値A2より小さ
いと判別され、手順S16またはS17へと移る。した
がって、第1の実施例で説明したごとく、ネガコンセン
サ19,20からの信号Va,Vbの一方が異常である
ときには、正常な値を使用して2つの油圧ポンプ1,2
の吐出量が制御される。このように正常な値を使用して
2つの油圧ポンプ1,2の吐出量を制御することによ
り、左右の走行モーター40,48に供給される圧油の
流量がほぼ等しくなり、直進走行を円滑に実施または継
続することができる。
【0036】したがって、本実施例によれば、2つのネ
ガコンセンサ20,21の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、直進走行を行うことができる。
ガコンセンサ20,21の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、直進走行を行うことができる。
【0037】なお、上記各実施例にあっては、圧力信号
Pc1,Pc2を発生させる手段として固定絞り15,
16を用いたが、この固定絞りの代わりにオーバーライ
ド特性を持たせたリリーフ弁を用いてもよい。
Pc1,Pc2を発生させる手段として固定絞り15,
16を用いたが、この固定絞りの代わりにオーバーライ
ド特性を持たせたリリーフ弁を用いてもよい。
【0038】
【発明の効果】本発明によれば、2つのネガコンセンサ
の一方が故障しても他方が正常であれば、ほぼ通常通り
のポンプ吐出量操作が可能であり、信頼性の高い複合操
作を行うことができる。
の一方が故障しても他方が正常であれば、ほぼ通常通り
のポンプ吐出量操作が可能であり、信頼性の高い複合操
作を行うことができる。
【0039】また、本発明によれば、2つのネガコンセ
ンサ20,21の一方が故障しても他方が正常であれ
ば、直進走行を行うことができる。
ンサ20,21の一方が故障しても他方が正常であれ
ば、直進走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例による建設機械の油圧駆
動装置の回路図である。
動装置の回路図である。
【図2】図1に示す方向切換弁の過渡的な位置を示す説
明図である。
明図である。
【図3】図1に示す方向切換弁のストローク量に対する
ブリードオフの可変絞り、メータインの可変絞り及びメ
ータアウトの可変絞りそれぞれの開度特性を示す図であ
る。
ブリードオフの可変絞り、メータインの可変絞り及びメ
ータアウトの可変絞りそれぞれの開度特性を示す図であ
る。
【図4】図1に示す方向切換弁のストローク量に対する
ポンプ吐出流量の関係を示す図である。
ポンプ吐出流量の関係を示す図である。
【図5】図1に示すポンプレギュレータの詳細を示す回
路図である。
路図である。
【図6】図1に示す制御ユニットのハード構成を示す図
である。
である。
【図7】制御ユニットに記憶してある検出信号Va,V
bから得られる制御用圧力値Var,Vbrと指令信号
Da,Dbとの関係を示す図である。
bから得られる制御用圧力値Var,Vbrと指令信号
Da,Dbとの関係を示す図である。
【図8】図1に示す電磁比例制御弁の指令信号Da,D
bと駆動圧力Pa,Pbとの関係を示す図である。
bと駆動圧力Pa,Pbとの関係を示す図である。
【図9】図1に示すポンプレギュレータによる駆動圧力
とポンプ吐出量との関係を示す図である。
とポンプ吐出量との関係を示す図である。
【図10】図1に示す制御ユニットの制御手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図11】本発明の第2の実施例による建設機械の油圧
駆動装置の回路図である。
駆動装置の回路図である。
【図12】図1に示す制御ユニットの制御手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
1,2 油圧ポンプ 3,4ポンプレギュレータ 5〜13 方向切換弁 15,16 固定絞り 19,20 ネガコンセンサ 21 制御ユニット 22,23 電磁比例制御弁 25a,25b,26a,26a 圧力センサ 40〜48 アクチュエータ 51,52 切換弁群
Claims (2)
- 【請求項1】 第1及び第2の油圧ポンプと、この第1
及び第2の油圧ポンプからの圧油によりそれぞれ駆動さ
れる第1及び第2のアクチュエータ群と、前記第1及び
第2の油圧ポンプからそれぞれ前記第1及び第2のアク
チュエータ群に供給される圧油の流れを制御するセンタ
ーバイパス付きの第1及び第2の切換弁群と、前記第1
及び第2の切換弁群のセンターバイパスをそれぞれ直列
に接続する第1及び第2のセンターバイパス通路上にそ
れぞれ設けられ、第1及び第2のセンターバイパス通路
からタンクに戻る圧油の流量に関する物理量をそれぞれ
検出する第1及び第2の検出手段と、前記第1及び第2
の検出手段からの信号に基づきそれぞれ前記第1及び第
2の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力する第1及び第
2の演算制御手段と、前記第1及び第2の演算制御手段
からの信号に応じてそれぞれ前記第1及び第2の油圧ポ
ンプの吐出量を制御する第1及び第2の吐出量操作手段
とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、 (a)前記第1及び第2の検出手段からの信号の異常を
それぞれ判定する第1及び第2の異常判定手段と; (b)前記第1及び第2の異常判定手段で前記第1及び
第2の検出手段からの信号の一方が異常であると判定さ
れたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換
える補正手段と;を備え、第1及び第2の演算制御手段
はこの正常な他方の信号に基づき前記第1及び第2の油
圧ポンプの吐出量指令信号を出力することを特徴とする
建設機械の油圧駆動装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の建設機械の油圧駆動装置
において、前記第1のアクチュエータ群は左の履体を駆
動する第1の油圧モータを含み、前記第2のアクチュエ
ータ群は右の履体を駆動する第2の油圧モータを含み、
前記第1の切換弁群は前記第1の油圧モータに供給され
る圧油の流れを制御する第1の方向制御弁を含み、前記
第2の切換弁群は前記第2の油圧モータに供給される圧
油の流れを制御する第2の方向制御弁を含み、前記第1
及び第2の方向制御弁の操作をそれぞれ検出する第3及
び第4の検出手段と、前記第3及び第4の検出手段から
の信号に基づき左右の履体が直進走行中か否かを判定す
る直進走行判定手段とを更に備え、前記補正手段は、前
記直進走行判定手段で直進走行中であると判定されかつ
前記第1及び第2の異常判定手段で前記第1及び第2の
検出手段からの信号の一方が異常であると判定されたと
きに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換えるこ
とを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206717A JPH0650309A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 建設機械の油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206717A JPH0650309A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 建設機械の油圧駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0650309A true JPH0650309A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16527945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4206717A Pending JPH0650309A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 建設機械の油圧駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0650309A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100762078B1 (ko) * | 2003-07-23 | 2007-10-01 | 현대중공업 주식회사 | 굴삭기 유압펌프의 유량제어장치 |
JP2009068709A (ja) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Volvo Construction Equipment Ab | 建設機械用油圧回路 |
JP2013130227A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 油圧制御装置 |
JP2017137968A (ja) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の油圧駆動装置 |
EP3104019A4 (en) * | 2014-02-05 | 2017-10-11 | Nabtesco Corporation | Hydraulic circuit for construction machinery |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP4206717A patent/JPH0650309A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US10393151B2 (en) | 2016-02-05 | 2019-08-27 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive system for working machine |
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