JPH0650309A - Hydraulic drive apparatus of construction machine - Google Patents
Hydraulic drive apparatus of construction machineInfo
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- JPH0650309A JPH0650309A JP4206717A JP20671792A JPH0650309A JP H0650309 A JPH0650309 A JP H0650309A JP 4206717 A JP4206717 A JP 4206717A JP 20671792 A JP20671792 A JP 20671792A JP H0650309 A JPH0650309 A JP H0650309A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル等の建設機
械の油圧駆動装置に係り、特に、センターバイパス付き
の２つの切換弁群のセンターバイパス通路からタンクに
戻る圧油の流量に応じて２つの油圧ポンプの吐出量を制
御するいわゆるネガコン制御をマイクロコンピュータ演
算方式で行う建設機械の油圧駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic drive system for a construction machine such as a hydraulic excavator, and more particularly, to a hydraulic drive system for a hydraulic excavator or the like, which has two switching valves each having a center bypass, depending on the flow rate of pressure oil returning from a center bypass passage to a tank. The present invention relates to a hydraulic drive system for a construction machine, which performs a so-called negative control for controlling a discharge amount of two hydraulic pumps by a microcomputer arithmetic method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の建設機械の油圧駆動装置は、特公
平１−２５９２１号公報に記載のように、第１及び第２
の油圧ポンプと、この第１及び第２の油圧ポンプからの
圧油によりそれぞれ駆動される第１及び第２のアクチュ
エータ群と、第１及び第２の油圧ポンプからそれぞれ第
１及び第２のアクチュエータ群に供給される圧油の流れ
を制御するセンターバイパス付きの第１及び第２の切換
弁群と、第１及び第２の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第１及び第２のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第１及び第２のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量、通常はその圧油の圧力をそれぞれ検出する第１及び
第２のネガコンセンサと、前記第１及び第２のネガコン
センサからの信号に基づきそれぞれ第１及び第２の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する第１及び第２の演算
制御手段と、第１及び第２の演算制御手段からの信号に
応じてそれぞれ第１及び第２の油圧ポンプの吐出量を制
御する第１及び第２のレギュレータとを備えている。第
１及び第２の演算制御手段はマイクロコンピュータで構
成され、第１及び第２のレギュレータと共にマイクロコ
ンピュータ演算方式のネガコンレギュレータを構成して
いる。2. Description of the Related Art A conventional hydraulic drive system for a construction machine is disclosed in Japanese Patent Publication No. 25921/1989.
Hydraulic pump, first and second actuator groups driven by pressure oil from the first and second hydraulic pumps, respectively, and first and second actuators from the first and second hydraulic pumps, respectively. First and second switching valve groups with a center bypass for controlling the flow of pressure oil supplied to the group, and first and second connecting the center bypasses of the first and second switching valve groups in series, respectively. First and second negative control sensors which are respectively provided on the center bypass passages and detect the physical quantity relating to the flow rate of the pressure oil returning from the first and second center bypass passages to the tank, usually the pressure of the pressure oil respectively. First and second calculation control means for outputting discharge amount command signals of the first and second hydraulic pumps based on signals from the first and second negative control sensors, respectively. And a first and a second regulator for controlling the discharge amount of the first and second hydraulic pumps, respectively in response to the beauty signal from the second calculation control means. The first and second arithmetic control means are constituted by a microcomputer, and together with the first and second regulators constitute a negative control regulator of a microcomputer arithmetic system.
【０００３】このようなマイクロコンピュータ演算方式
のネガコンレギュレータを有する油圧駆動装置では、ネ
ガコンセンサが故障し正常な範囲外の信号が出力される
とポンプ吐出量の制御が不可能となるので、ポンプ吐出
量を予め定めた一定流量、例えば最大流量に固定した
り、あるいは最小流量に固定したりすることが行われて
いる。In such a hydraulic drive device having a negative operation regulator of a microcomputer arithmetic system, if the negative control sensor malfunctions and a signal outside the normal range is output, the pump discharge amount cannot be controlled. The amount is fixed to a predetermined constant flow rate, for example, the maximum flow rate or the minimum flow rate.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によるネガコンセンサが故障した場合の対応で
は、第１のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータ
と第２のアクチュエータ群に含まれるアクチュエータと
を同時に駆動して行う複合操作にあっては、一方のポン
プの吐出量が最大又は最小に固定されるのに対して他方
のポンプは正常にネガコン制御されるので、２つのアク
チュエータに供給される圧油の流量のバランスが対応す
る方向切換弁の操作量のバランスと大幅に異なり、複合
操作の継続は不可能となる。特に、２つのアクチュエー
タが左右の履体を駆動する油圧モータの場合、直進走行
しようとして対応する方向切換弁の操作量を同じにして
も左右走行モーターに供給される圧油の流量が異なって
蛇行してしまう。However, in the case of failure of the negative control sensor according to the prior art, the actuators included in the first actuator group and the actuators included in the second actuator group are driven at the same time. In the combined operation to be performed, the discharge amount of one pump is fixed to the maximum or the minimum, while the other pump is normally negatively controlled, so that the flow rate of the pressure oil supplied to the two actuators is controlled. The balance greatly differs from the balance of the corresponding manipulated variable of the directional control valve, making it impossible to continue the combined operation. In particular, in the case of a hydraulic motor in which two actuators drive the left and right footwear, even if the corresponding directional control valve is operated in the same amount when attempting to run straight, the flow rate of pressure oil supplied to the left and right running motors will be different. Resulting in.
【０００５】本発明の第１の目的は、２つのネガコンセ
ンサの一方が故障した場合でも複合操作を継続して行え
る建設機械の油圧駆動装置を提供することである。A first object of the present invention is to provide a hydraulic drive system for a construction machine capable of continuously performing a combined operation even if one of the two negative control sensors fails.
【０００６】本発明の第２の目的は、２つのネガコンセ
ンサの一方が故障した場合でも直進走行を行える建設機
械の油圧駆動装置を提供することである。A second object of the present invention is to provide a hydraulic drive system for a construction machine capable of traveling straight even if one of the two negative control sensors fails.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため、本発明によれば、第１及び第２の油圧ポンプ
と、この第１及び第２の油圧ポンプからの圧油によりそ
れぞれ駆動される第１及び第２のアクチュエータ群と、
前記第１及び第２の油圧ポンプからそれぞれ前記第１及
び第２のアクチュエータ群に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの第１及び第２の切換弁群
と、前記第１及び第２の切換弁群のセンターバイパスを
それぞれ直列に接続する第１及び第２のセンターバイパ
ス通路上にそれぞれ設けられ、第１及び第２のセンター
バイパス通路からタンクに戻る圧油の流量に関する物理
量をそれぞれ検出する第１及び第２の検出手段と、前記
第１及び第２の検出手段からの信号に基づきそれぞれ前
記第１及び第２の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力す
る第１及び第２の演算制御手段と、前記第１及び第２の
演算制御手段からの信号に応じてそれぞれ前記第１及び
第２の油圧ポンプの吐出量を制御する第１及び第２の吐
出量操作手段とを備えた建設機械の油圧駆動装置におい
て、（ａ）前記第１及び第２の検出手段からの信号の異
常をそれぞれ判定する第１及び第２の異常判定手段と；
（ｂ）前記第１及び第２の異常判定手段で前記第１及び
第２の検出手段からの信号の一方が異常であると判定さ
れたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換
える補正手段と；を備え、第１及び第２の演算制御手段
はこの正常な他方の信号に基づき前記第１及び第２の油
圧ポンプの吐出量指令信号を出力することを特徴とする
建設機械の油圧駆動装置が提供される。In order to achieve the first object, according to the present invention, first and second hydraulic pumps and pressure oils from the first and second hydraulic pumps are used, respectively. First and second actuator groups that are driven,
First and second switching valve groups with a center bypass for controlling the flow of pressure oil supplied from the first and second hydraulic pumps to the first and second actuator groups, respectively, and the first and second switching valve groups. A physical quantity relating to the flow rate of the pressure oil returned from the first and second center bypass passages to the tank is provided on each of the first and second center bypass passages that connect the center bypasses of the second switching valve group in series. First and second detecting means for respectively detecting, and first and second respectively outputting discharge amount command signals of the first and second hydraulic pumps based on signals from the first and second detecting means. And the first and second discharge amount operating means for controlling the discharge amounts of the first and second hydraulic pumps in accordance with signals from the first and second calculation control means. In the hydraulic drive system of the example was the construction machine, and (a) the first and second first respective determined signal abnormality from the detection means and the second abnormality determining means;
(B) When one of the signals from the first and second detecting means is determined to be abnormal by the first and second abnormality determining means, the abnormal signal is replaced with the other normal signal. Correction means; and the first and second arithmetic control means output the discharge amount command signals of the first and second hydraulic pumps based on the other normal signal. A hydraulic drive is provided.
【０００８】また、上記第２の目的を達成するため、本
発明によれば、上記建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１のアクチュエータ群は左の履体を駆動する第１
の油圧モータを含み、前記第２のアクチュエータ群は右
の履体を駆動する第２の油圧モータを含み、前記第１の
切換弁群は前記第１の油圧モータに供給される圧油の流
れを制御する第１の方向制御弁を含み、前記第２の切換
弁群は前記第２の油圧モータに供給される圧油の流れを
制御する第２の方向制御弁を含み、前記第１及び第２の
方向制御弁の操作をそれぞれ検出する第３及び第４の検
出手段と、前記第３及び第４の検出手段からの信号に基
づき左右の履体が直進走行中か否かを判定する直進走行
判定手段とを更に備え、前記補正手段は、前記直進走行
判定手段で直進走行中であると判定されかつ前記第１及
び第２の異常判定手段で前記第１及び第２の検出手段か
らの信号の一方が異常であると判定されたときに、その
異常信号を正常な他方の信号と置き換えることを特徴と
する建設機械の油圧駆動装置が提供される。Further, in order to achieve the second object, according to the present invention, in the hydraulic drive system for the construction machine,
The first actuator group is a first actuator group that drives the left shoe.
Hydraulic motor, the second actuator group includes a second hydraulic motor that drives the right shoe, and the first switching valve group includes a flow of pressure oil supplied to the first hydraulic motor. A second directional control valve for controlling the flow of pressure oil supplied to the second hydraulic motor, and the first directional control valve for controlling the flow of pressure oil supplied to the second hydraulic motor. Based on signals from the third and fourth detecting means for detecting the operation of the second directional control valve, and the signals from the third and fourth detecting means, it is determined whether or not the left and right shoes are traveling straight ahead. The vehicle further includes a straight traveling determination unit, wherein the correction unit determines that the straight traveling determination unit is traveling straight and the first and second abnormality determination units detect the first and second detection units. When it is determined that one of the signals is abnormal, the abnormal signal Hydraulic drive system for a construction machine, characterized in that to replace the square of the signal.
【０００９】[0009]
【作用】以上のように構成した本発明において、第１及
び第２の異常判定手段で第１及び第２の検出手段からの
信号の一方が異常であると判定されると、補正手段はそ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え、第１及び第
２の演算制御手段はこの正常な他方の信号に基づき第１
及び第２の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力する。こ
れにより、第１及び第２の油圧ポンプはほぼ通常通りの
ポンプ吐出量操作が行われ、信頼性の高い複合操作を継
続して行うことができる。In the present invention configured as described above, when one of the signals from the first and second detection means is determined to be abnormal by the first and second abnormality determination means, the correction means The abnormal signal is replaced with the other normal signal, and the first and second arithmetic and control means make the first signal based on the other normal signal.
And a discharge amount command signal for the second hydraulic pump. As a result, the first and second hydraulic pumps perform the pump discharge amount operation almost as usual, and the highly reliable combined operation can be continuously performed.
【００１０】また、直進走行判定手段で左右の履体が直
進走行中であると判定され、かつ第１及び第２の異常判
定手段で第１及び第２の検出手段からの信号の一方が異
常であると判定されると、補正手段はその異常信号を正
常な他方の信号と置き換え、第１及び第２の演算制御手
段はこの正常な他方の信号に基づき第１及び第２の油圧
ポンプの吐出量指令信号を出力する。これにより、第１
及び第２の油圧ポンプはほぼ通常通りのポンプ吐出量操
作が行われ、直進走行を行うことができる。Further, the straight running judging means judges that the right and left shoes are running straight, and the first and second abnormality judging means make one of the signals from the first and second detecting means abnormal. If it is determined that, the correction means replaces the abnormal signal with the other normal signal, and the first and second arithmetic control means operate on the basis of the other normal signal. Outputs the discharge amount command signal. This makes the first
And, the second hydraulic pump performs the pump discharge amount operation almost as usual, and can travel straight ahead.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を、本発明を油圧ショ
ベルの油圧駆動装置に適用した場合につき説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below in the case where the present invention is applied to a hydraulic drive system for a hydraulic excavator.
【００１２】まず、本発明の第１の実施例を図１〜図１
０により説明する。First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The description will be made using 0.
【００１３】図１において、本実施例の油圧駆動装置
は、可変容量型の油圧ポンプ１，２と、これら油圧ポン
プ１，２の押しのけ容積を制御するポンプレギュレータ
３，４と、油圧ポンプ１からの圧油により駆動される複
数の油圧アクチュエータ４０，４１，４２，４３を含む
第１のアクチュエータ群と，油圧ポンプ２からの圧油に
より駆動される複数の油圧アクチュエータ４４，４５，
４６，４７，４８を含む第２のアクチュエータ群と、タ
ンク４９を含む低圧回路２９と、油圧ポンプ１，２とア
クチュエータ４０〜４８とタンク４９との間に設置され
た弁装置５０とを備えている。Referring to FIG. 1, the hydraulic drive system of the present embodiment comprises variable displacement hydraulic pumps 1 and 2, pump regulators 3 and 4 for controlling the displacement of these hydraulic pumps 1 and 2, and hydraulic pump 1 to A first actuator group including a plurality of hydraulic actuators 40, 41, 42, 43 driven by the pressure oil of the above, and a plurality of hydraulic actuators 44, 45 driven by the pressure oil from the hydraulic pump 2.
A second actuator group including 46, 47 and 48, a low pressure circuit 29 including a tank 49, a valve device 50 installed between the hydraulic pumps 1 and 2, the actuators 40 to 48 and the tank 49. There is.
【００１４】弁装置５０は、油圧ポンプ１から第１のア
クチュエータ群４０〜４３に供給される圧油の流れを制
御するセンターバイパス付きの複数の方向切換弁５，
６，７，８を含む第１の切換弁群５１と、油圧ポンプ２
から第２のアクチュエータ群４４〜４８に供給される圧
油の流れを制御するセンターバイパス付きの複数の方向
切換弁９，１０，１１，１２，１３を含む第２の切換弁
群５２と、油圧ポンプ１に接続され、かつ第１の切換弁
群５１の方向切換弁５〜８のセンターバイパスを直列に
タンク４９に接続するセンターバイパス通路１ａと、油
圧ポンプ２に接続され、第２の切換弁群５２の方向切換
弁９〜１３のセンターバイパスを直列にタンク４９を含
む低圧回路２９に接続するセンターバイパス通路２ａ
と、第１の切換弁群５１の下流の位置でセンターバイパ
ス通路１ａに設置され、信号圧力Ｐｃ１を発生させる固
定絞り１５と、この固定絞り１５で発生する信号圧力Ｐ
ｃ１が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁１
７と、第２の切換弁群５２の下流の位置でセンターバイ
パス通路２ａに設置され、信号圧力Ｐｃ２を発生させる
固定絞り１６と、この固定絞り１６で発生する信号圧力
Ｐｃ２が規定圧力を越えないように制御するリリーフ弁
１８と、第１及び第２の切換弁群５１，５２より上流の
位置でセンターバイパス通路１ａ，２ａにそれぞれ接続
され、油圧ポンプ１，２の吐出圧力が規定値を越えない
ように制御するリリーフ弁３０ａ，３０ｂとを備えてい
る。The valve device 50 includes a plurality of directional control valves 5 with a center bypass for controlling the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump 1 to the first actuator groups 40 to 43.
First switching valve group 51 including 6, 7, and 8 and hydraulic pump 2
A second switching valve group 52 including a plurality of directional switching valves 9, 10, 11, 12, 13 with a center bypass for controlling the flow of pressure oil supplied from the second to the second actuator groups 44 to 48; A center bypass passage 1a that is connected to the pump 1 and that connects the center bypasses of the directional switching valves 5 to 8 of the first switching valve group 51 in series to the tank 49, and the second bypass valve that is connected to the hydraulic pump 2. A center bypass passage 2a for connecting the center bypasses of the direction switching valves 9 to 13 of the group 52 in series to the low pressure circuit 29 including the tank 49.
And a fixed throttle 15 installed in the center bypass passage 1a at a position downstream of the first switching valve group 51 to generate the signal pressure Pc1, and a signal pressure P generated by the fixed throttle 15.
Relief valve 1 that controls so that c1 does not exceed the specified pressure
7, the fixed throttle 16 installed in the center bypass passage 2a at a position downstream of the second switching valve group 52 and generating the signal pressure Pc2, and the signal pressure Pc2 generated by the fixed throttle 16 does not exceed the specified pressure. And the relief valve 18 controlled as described above and the first and second switching valve groups 51 and 52 are connected to the center bypass passages 1a and 2a, respectively, and the discharge pressures of the hydraulic pumps 1 and 2 exceed a specified value. It is provided with relief valves 30a and 30b which are controlled so as not to exist.
【００１５】また、本実施例の油圧駆動装置は、固定絞
り１５で発生する信号圧力Ｐｃ１を固定絞り１５の前後
差圧として検出し対応する電気信号Ｖａ（以下検出信号
Ｖａという）を出力するネガコンセンサ１９と、固定絞
り１６で発生する信号圧力Ｐｃ２を固定絞り１５の前後
差圧として検出し対応する電気信号Ｖｂ（以下検出信号
Ｖｂという）を出力するネガコンセンサ２０と、ネガコ
ンセンサ１９，２０からの検出信号Ｖａ，Ｖｂを入力し
それに基づき油圧ポンプ１，２の吐出量指令信号Ｄａ，
Ｄｂを出力する制御ユニット２１と、制御ユニット２１
からの指令信号Ｄａ，Ｄｂに応じて駆動する電磁弁２
２，２３とを備えており、上述したレギュレータ３，４
は、電磁弁２２，２３から出力される駆動圧力Ｐａ，Ｐ
ｂに応じて駆動し、それぞれ油圧ポンプ１，２の吐出量
を制御する。Further, the hydraulic drive system of this embodiment detects the signal pressure Pc1 generated in the fixed throttle 15 as a differential pressure across the fixed throttle 15 and outputs a corresponding electric signal Va (hereinafter referred to as a detection signal Va). From the sensor 19, the negative pressure sensor 20 that detects the signal pressure Pc2 generated in the fixed throttle 16 as a differential pressure across the fixed throttle 15 and outputs a corresponding electric signal Vb (hereinafter referred to as a detection signal Vb), and the negative control sensors 19 and 20. Of the discharge amount command signals Da, of the hydraulic pumps 1, 2 based on the detection signals Va, Vb
Control unit 21 that outputs Db, and control unit 21
Solenoid valve 2 driven according to the command signals Da and Db from
2 and 23, and the regulators 3 and 4 described above.
Are drive pressures Pa and P output from the solenoid valves 22 and 23.
The hydraulic pumps 1 and 2 are driven according to b to control the discharge amounts of the hydraulic pumps 1 and 2, respectively.
【００１６】油圧アクチュエータ４０，４１，４２，４
３，４４，４５，４６，４８は、それぞれ、例えば走行
右モータ、バケットシリンダ、ブームシリンダ、アーム
シリンダ（合流）、旋回モータ、アームシリンダ、ブー
ムシリンダ（合流）、走行左モータの各アクチュエータ
として設けられている。油圧アクチュエータ４７は着脱
可能なアタッチメントの油圧モータであり、したがって
方向切換弁１２はそのアタッチメント用の予備である。Hydraulic actuators 40, 41, 42, 4
3, 44, 45, 46, and 48 are provided as actuators for a traveling right motor, a bucket cylinder, a boom cylinder, an arm cylinder (merging), a swing motor, an arm cylinder, a boom cylinder (merging), and a traveling left motor, respectively. Has been. The hydraulic actuator 47 is a removable attachment hydraulic motor, and thus the directional control valve 12 is a spare for that attachment.
【００１７】方向切換弁５〜１３は、各々、図２に示す
ようにメータインの可変絞り５４ａ，５４ｂ（以下５４
で代表する）及びメータアウトの可変絞り５５ａ，５５
ｂ（以下５５で代表する）が形成されると共に、そのセ
ンターバイパスにはブリードオフ用の可変絞り５６が設
けられている。これらメータインの可変絞り５４及びメ
ータアウトの可変絞り５５とブリードオフ用の可変絞り
５６における方向切換弁のスプールストローク（方向切
換弁の操作量）Ｓに対する開口面積Ａの関係は図３に示
すようである。図中、５７，５８がメータインの可変絞
り５４及びメータアウトの可変絞り５５の開口面積の特
性であり、５９がブリードオフ用の可変絞り５６の開口
面積の特性であり、メータインの可変絞り５４及びメー
タアウトの可変絞り５５はスプールストロークが０のと
き（方向切換弁が中立位置にあるとき）には全閉し、ス
プールストロークが増加するにしたがって開口面積を増
加させるのに対して、ブリードオフ用の可変絞り５６は
スプールストロークが０のときには全開し、スプールス
トロークが増加するにしたがって開口面積を減少させる
関係となっている。Each of the directional control valves 5 to 13 has a meter-in variable throttle 54a, 54b (hereinafter 54) as shown in FIG.
And a meter-out variable diaphragm 55a, 55
b (hereinafter represented by 55) is formed, and a bleed-off variable diaphragm 56 is provided in the center bypass thereof. The relationship between the opening area A and the spool stroke (operation amount of the directional control valve) S of the directional control valve in the meter-in variable throttle 54, the meter-out variable throttle 55, and the bleed-off variable throttle 56 is as shown in FIG. is there. In the figure, 57 and 58 are the characteristics of the opening area of the meter-in variable diaphragm 54 and the meter-out variable diaphragm 55, and 59 is the characteristics of the opening area of the bleed-off variable diaphragm 56. The meter-out variable throttle 55 is fully closed when the spool stroke is 0 (when the directional control valve is in the neutral position), and the opening area is increased as the spool stroke is increased. The variable throttle 56 is fully opened when the spool stroke is 0, and the opening area is reduced as the spool stroke increases.
【００１８】このようにブリードオフ用の可変絞り５６
の開度特性を設定することにより、例えば方向切換弁５
が中立位置にあるときにはセンターバイパス通路１ａを
流れる流量（センターバイパス流量）は最大となり、固
定絞り１５により発生する信号圧力Ｐｃ１も最大とな
り、方向切換弁５の操作量が増加するにしたがいセンタ
ーバイパス流量は減少し、信号圧力Ｐｃ１も減少する。
ポンプレギュレータ３は検出信号Ｖａ、指令信号Ｄａ及
び駆動信号Ｐａを介在させながら、信号圧力Ｐｃ１に応
答して、信号圧力Ｐｃ１が最大のときは油圧ポンプ１の
押しのけ容積を最小とし、信号圧力Ｐｃ１が小さくなる
にしたがって油圧ポンプ１の押しのけ容積を増大させる
ように制御する。その結果、油圧ポンプ１の吐出流量Ｑ
は図４の特性線７０で示すように、方向切換弁５のスト
ローク量Ｓに応じて増大するように制御される。油圧ポ
ンプ２のポンプレギュレータ４についても同様である。In this way, the bleed-off variable diaphragm 56
By setting the opening characteristic of, for example, the directional control valve 5
Is in the neutral position, the flow rate (center bypass flow rate) flowing through the center bypass passage 1a is maximum, the signal pressure Pc1 generated by the fixed throttle 15 is also maximum, and the center bypass flow rate is increased as the operation amount of the directional control valve 5 increases. Decreases, and the signal pressure Pc1 also decreases.
The pump regulator 3 responds to the signal pressure Pc1 while interposing the detection signal Va, the command signal Da, and the drive signal Pa. When the signal pressure Pc1 is maximum, the displacement of the hydraulic pump 1 is minimized and the signal pressure Pc1 is The displacement is controlled so that the displacement of the hydraulic pump 1 increases as it becomes smaller. As a result, the discharge flow rate Q of the hydraulic pump 1
Is controlled so as to increase in accordance with the stroke amount S of the directional control valve 5, as indicated by the characteristic line 70 in FIG. The same applies to the pump regulator 4 of the hydraulic pump 2.
【００１９】ポンプレギュレータ３は、図５に示すよう
に、油圧ポンプ１の押しのけ容積可変部材例えば斜板６
０を駆動するピストン・シリンダ装置６１と、前述の電
磁弁２２から出力される駆動圧力Ｐａに応答してピスト
ン・シリンダ装置６１へ供給される圧油の流量を調整
し、油圧ポンプ１の斜板傾転量を制御する第１のサーボ
弁６２とを有し、第１のサーボ弁６２の作動により、上
記のように信号圧力Ｐｃ１が最大から小さくなるにした
がい、油圧ポンプ１の押しのけ容積は大きくなるよう斜
板６０の傾転量が制御される。また、ポンプレギュレー
タ３は、ポンプ吐出圧力に応答してピストン・シリンダ
装置６１へ供給される圧油の流量を調整し、油圧ポンプ
１の斜板傾転量を制御する入力トルク制限用の第２のサ
ーボ弁６３を備えている。ポンプレギュレータ４も同様
に構成されている。As shown in FIG. 5, the pump regulator 3 is a displacement volume variable member of the hydraulic pump 1, for example, a swash plate 6.
The swash plate of the hydraulic pump 1 for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the piston / cylinder device 61 in response to the drive pressure Pa output from the solenoid valve 22 and the piston / cylinder device 61 that drives 0. The first servo valve 62 for controlling the tilting amount is provided, and the displacement of the hydraulic pump 1 is large as the signal pressure Pc1 is reduced from the maximum as described above by the operation of the first servo valve 62. The tilting amount of the swash plate 60 is controlled so that Further, the pump regulator 3 adjusts the flow rate of the pressure oil supplied to the piston / cylinder device 61 in response to the pump discharge pressure, and controls the swash plate tilting amount of the hydraulic pump 1. The servo valve 63 is provided. The pump regulator 4 is similarly configured.
【００２０】制御ユニットはマイクロコンピュータで構
成され、図６に示すように、ネガコンセンサ１９，２０
から出力される検出信号Ｖａ，Ｖｂをデジタル信号に変
換するＡ／Ｄコンバータ２１ａと、中央演算装置（ＣＰ
Ｕ）２１ｂと、後述するポンプ流量特性及び制御手順の
プログラムを格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
２１ｃと、演算途中の数値を一時記憶するランダムアク
セスメモリ（ＲＡＭ）２１ｄと、出力用のＩ／Ｏインタ
フェイス２１ｅと、上述の電磁弁２２，２３に接続され
る増幅器２１ｆ，２１ｇとを備えている。The control unit is composed of a microcomputer, and as shown in FIG.
A / D converter 21a for converting the detection signals Va and Vb output from the digital signal into a digital signal, and a central processing unit (CP
U) 21b and a read-only memory (ROM) for storing a program of pump flow rate characteristics and control procedure described later.
21c, a random access memory (RAM) 21d for temporarily storing numerical values during calculation, an I / O interface 21e for output, and amplifiers 21f and 21g connected to the solenoid valves 22 and 23 described above. There is.
【００２１】ＲＯＭ２１ｃに設定されたポンプ流量特性
は図７に示すようになっている。即ち、ポンプ流量特性
は、検出信号ＶａまたはＶｂ（信号圧力Ｐｃ１，Ｐｃ
２）を基にして得られる制御用圧力値Ｖａｒ，Ｖｂｒ
（後述）が値Ｖ１より大きいときには最小値Ｄ１の指令
信号ＤａまたはＤｂを出力し、制御用圧力値Ｖａｒまた
はＶｂｒが値Ｖ２より小さいときには最大値Ｄ２の指令
信号ＤａまたはＤｂを出力し、制御用圧力値Ｖａｒまた
はＶｂｒがＶ１とＶ２の間にあるときには、制御用圧力
値ＶａｒまたはＶｂｒがＶ１からＶ２に減少するに従い
Ｄ１からＤ２に直線的に増加する指令信号ＤａまたはＤ
ｂを出力する。The pump flow rate characteristic set in the ROM 21c is as shown in FIG. That is, the pump flow rate characteristic is the detection signal Va or Vb (signal pressure Pc1, Pc
Control pressure values Var, Vbr obtained based on 2)
When (described later) is larger than the value V1, the command signal Da or Db having the minimum value D1 is output, and when the control pressure value Var or Vbr is smaller than the value V2, the command signal Da or Db having the maximum value D2 is output to control the pressure. When the pressure value Var or Vbr is between V1 and V2, the command signal Da or D that linearly increases from D1 to D2 as the control pressure value Var or Vbr decreases from V1 to V2.
Output b.
【００２２】ここで、最小値Ｄ１は油圧ポンプ１，２の
最小吐出流量を与える値であり、この値を小さくすれば
するほど、最小吐出流量が小さくなり、エネルギロスの
少ない経済的な運転が可能となる。また、最大値Ｄ２は
油圧ポンプ１，２の最大吐出流量を与える値であり、こ
の値が大きくなればなるほどアクチュエータに大流量を
供給することが可能となり、作業量を増大することがで
きる。更に、最大値と最小値との偏差は特性線の傾きを
決定する指標であり、その傾きが小さくなればなるほど
ポンプ吐出流量の変化割合は小さくなり、方向切換弁で
のメータリング特性が良好となり、当該傾きが大きくな
ればなるほどポンプ吐出流量の変化割合は大きくなり、
方向切換弁でのメータリングの立ち上がりの良い制御特
性が得られる。Here, the minimum value D1 is a value that gives the minimum discharge flow rate of the hydraulic pumps 1 and 2, and the smaller this value, the smaller the minimum discharge flow rate, and economical operation with less energy loss. It will be possible. Further, the maximum value D2 is a value that gives the maximum discharge flow rate of the hydraulic pumps 1 and 2, and the larger this value is, the larger the flow rate can be supplied to the actuator, and the work amount can be increased. Further, the deviation between the maximum value and the minimum value is an index for determining the slope of the characteristic line.The smaller the slope is, the smaller the change rate of the pump discharge flow rate becomes, and the better the metering characteristic of the directional control valve becomes. , The larger the inclination, the larger the change rate of the pump discharge flow rate,
A control characteristic with a good rise of metering in the directional control valve can be obtained.
【００２３】上記した電磁弁２２，２３は、図８に示す
ように、制御ユニット２１から出力される指令信号Ｄ
ａ，Ｄｂの増加に比例して増加する駆動圧力Ｐａ，Ｐｂ
を出力する特性を有し、上記したポンプレギュレータ
３，４は、図９に示すように、電磁弁２２，２３から出
力される駆動圧力Ｐａ，Ｐｂの増加に応じて油圧ポンプ
１，２の吐出量Ｑが比例的に増加する特性を有してい
る。これらの結果、油圧ポンプ１の吐出流量Ｑは、図４
の特性線７０で示すように方向切換弁５のストローク量
Ｓに応じて増大するように制御される。As shown in FIG. 8, the solenoid valves 22 and 23 described above are provided with a command signal D output from the control unit 21.
Drive pressures Pa and Pb that increase in proportion to increases in a and Db
As shown in FIG. 9, the pump regulators 3 and 4 having the characteristic of outputting the discharge pressure of the hydraulic pumps 1 and 2 in response to the increase of the driving pressures Pa and Pb output from the solenoid valves 22 and 23. It has the characteristic that the quantity Q increases proportionally. As a result, the discharge flow rate Q of the hydraulic pump 1 is as shown in FIG.
As indicated by a characteristic line 70 of No. 3, the control is performed so as to increase according to the stroke amount S of the directional control valve 5.
【００２４】図１０に制御ユニット２１の制御手順を示
す。まず、手順Ｓ１１においてネガコンセンサ１９，２
０からの検出信号Ｖａ，Ｖｂを読み込む。次いで、手順
Ｓ１２において検出信号Ｖａが正常範囲に入っているか
どうか、即ちＶｍｉｎ≦Ｖａ≦Ｖｍａｘかどうかを判別
し、異常であれば手順Ｓ１３で検出信号Ｖｂが正常範囲
に入っているかどうか、即ちＶｍｉｎ≦Ｖｂ≦Ｖｍａｘ
かどうかを判別する。これも異常であれば、ネガコンセ
ンサ１９，２０が２つとも故障しているのであるから、
制御用圧力値Ｖａｒ，Ｖｂｒとして予め定められたバッ
クアップデータＶＢＡＫを用いる。手順Ｓ１３でＶｂが
正常である場合には手順Ｓ１６に移り、Ｖａｒ，制御用
圧力値Ｖｂｒとして正常なＶｂの値を用いる。手順Ｓ１
２でＶａが正常である場合には手順Ｓ１４でＶｂが正常
範囲に入っているかどうか、即ちＶｍｉｎ≦Ｖｂ≦Ｖｍ
ａｘかどうかを判別し、異常であれば手順Ｓ１７で制御
用圧力値Ｖａｒ，Ｖｂｒとして正常なＶａの値を用い
る。手順Ｓ１４でＶｂも正常範囲に入っている場合に
は、手順Ｓ１８で制御用圧力値ＶａｒとしてＶａを、制
御用圧力値ＶｂｒとしてＶｂを用いる。次に、手順Ｓ１
９に移り、以上のようにして定めたＶａｒ，Ｖｂｒの値
を用い図７に示す関係に基づいて油圧ポンプ２，３の吐
出量指令信号の値を演算し、対応する指令信号Ｄａ，Ｄ
ｂを出力する。FIG. 10 shows a control procedure of the control unit 21. First, in step S11, the negative control sensors 19, 2
The detection signals Va and Vb from 0 are read. Next, in step S12, it is determined whether or not the detection signal Va is within the normal range, that is, Vmin ≦ Va ≦ Vmax, and if abnormal, it is determined in step S13 whether the detection signal Vb is within the normal range, that is, Vmin. ≤ Vb ≤ Vmax
Determine whether or not. If this is also abnormal, it means that both of the negative control sensors 19 and 20 have failed.
Predetermined backup data VBAK is used as the control pressure values Var and Vbr. If Vb is normal in step S13, the process proceeds to step S16, and the normal value of Vb is used as Var and the control pressure value Vbr. Step S1
If Va is normal in step 2, it is determined in step S14 whether Vb is within the normal range, that is, Vmin ≦ Vb ≦ Vm.
It is determined whether or not it is ax, and if abnormal, the value of normal Va is used as the control pressure values Var and Vbr in step S17. If Vb is also within the normal range in step S14, Va is used as the control pressure value Var and Vb is used as the control pressure value Vbr in step S18. Next, step S1
9, the values of the discharge amount command signals of the hydraulic pumps 2 and 3 are calculated based on the relationship shown in FIG. 7 using the values of Var and Vbr determined as described above, and the corresponding command signals Da and D are calculated.
Output b.
【００２５】上記手順において、手順Ｓ１２〜Ｓ１４は
ネガコンセンサ１９，２０からの信号の異常をそれぞれ
判定する第１及び第２の異常判定手段を構成し、手順Ｓ
１６及びＳ１７は第１及び第２の異常判定手段でネガコ
ンセンサ１９，２０からの信号の一方が異常であると判
定されたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置
き換える補正手段を構成し、手順Ｓ１９はこの正常な他
方の信号に基づき油圧ポンプ１，２の吐出量指令信号Ｄ
ａ，Ｄｂを出力する第１及び第２の演算制御手段を構成
する。In the above procedure, steps S12 to S14 constitute first and second abnormality determining means for determining the abnormality of the signals from the negative control sensors 19 and 20, respectively.
Reference numerals 16 and S17 constitute a correction means for replacing the abnormal signal with the other normal signal when one of the signals from the negative control sensors 19 and 20 is determined to be abnormal by the first and second abnormality determination means. Then, in step S19, the discharge amount command signal D for the hydraulic pumps 1 and 2 is generated based on the other normal signal.
It constitutes first and second arithmetic control means for outputting a and Db.
【００２６】以上のように構成した油圧駆動装置におい
て、オペレータが例えば旋回ブーム上げの複合操作を意
図して第１の切換弁群５１において方向切換弁７を操作
し、同時に第２の切換弁群５２において方向切換弁９を
操作したとき、まず方向切換弁７については上記のよう
にスプールストロークＳが増すにしたがって油圧ポンプ
１の吐出流量が増加して行き、これと同時に、スプール
ストロークＳが増すにしたがって、図３に示すように、
方向切換弁７のメータインの可変絞り５４及びメータア
ウトの可変絞り５５の開口面積Ａが増していくととも
に、ブリードオフの可変絞り５６の開口面積Ａが小さく
なっていくので、油圧ポンプ１の吐出圧力が上昇してゆ
く。そして、方向切換弁７のポンプポートの圧力がブー
ムシリンダ４２にかかる負荷圧力より大きくなったとき
油圧ポンプ１からの圧油がブームシリンダ４２側に流入
し始め、その後はポンプ１からセンターバイパス通路１
ａを通ってタンク４９に流出していた流量が減少してい
き、これに伴ってブームシリンダ４２側に流入する流
量、すなわちポンプ吐出流量からセンターバイパス通路
１ａを通ってタンク４９に流出する流量を差し引いた流
量が増加していく。これを一般にブリードオフ制御とい
う。方向切換弁９についても、同様にスプールストロー
クＳの増加に伴ってポンプ２からセンターバイパス通路
２ａを通ってタンク４９に流出していた流量が減少し旋
回モーター４４に流入する流量が増加するブリードオフ
制御が行われる。In the hydraulic drive system configured as described above, the operator operates the directional switching valve 7 in the first switching valve group 51 while intending a combined operation of raising the swing boom, and at the same time, the second switching valve group. When the directional control valve 9 is operated at 52, first, as for the directional control valve 7, the discharge flow rate of the hydraulic pump 1 increases as the spool stroke S increases as described above, and at the same time, the spool stroke S increases. Therefore, as shown in FIG.
As the opening area A of the meter-in variable throttle 54 and the meter-out variable throttle 55 of the direction switching valve 7 increases, the opening area A of the bleed-off variable throttle 56 decreases, so that the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is reduced. Rises. Then, when the pressure of the pump port of the direction switching valve 7 becomes larger than the load pressure applied to the boom cylinder 42, the pressure oil from the hydraulic pump 1 starts to flow into the boom cylinder 42 side, and thereafter, the pump 1 moves from the center bypass passage 1
The flow rate that has flowed out to the tank 49 through a is reduced, and accordingly, the flow rate that flows into the boom cylinder 42 side, that is, the flow rate that flows from the pump discharge flow rate to the tank 49 through the center bypass passage 1a is reduced. The deducted flow rate increases. This is generally called bleed-off control. In the directional control valve 9 as well, the flow rate that has flowed from the pump 2 to the tank 49 through the center bypass passage 2a decreases and the flow rate that flows into the swivel motor 44 increases as the spool stroke S similarly increases. Control is performed.
【００２７】そして、本実施例においては、上記のよう
に制御ユニット２１に第１及び第２の異常判定手段及び
補正手段を設けたので、以上の旋回ブーム上げの複合操
作において、ネガコンセンサ１９，２０からの信号Ｖ
ａ，Ｖｂの一方が異常であると判定されたときには、そ
の異常信号を正常な他方の信号と置き換え（手順Ｓ１
６，Ｓ１７）、制御用圧力値Ｖａｒ，Ｖｂｒとしてその
正常な値を用いて油圧ポンプ２，３の吐出量指令信号の
値を演算し対応する指令信号Ｄａ，Ｄｂを出力すること
となり、その結果他方の正常な値を使用して２つの油圧
ポンプ１，２の吐出量を制御することができる。このた
め、旋回ブーム上げの複合操作において２つのアクチュ
エータ４２，４４に供給される圧油の流量のバランスが
方向切換弁７，９のストローク量Ｓのバランスと大幅に
異なることはなくなり、旋回ブーム上げの複合操作を円
滑に継続することができる。In this embodiment, the control unit 21 is provided with the first and second abnormality determining means and the correcting means as described above, so that the negative control sensor 19, Signal V from 20
When it is determined that one of a and Vb is abnormal, the abnormal signal is replaced with the other normal signal (step S1).
6, S17), using the normal values as the control pressure values Var and Vbr, the values of the discharge amount command signals of the hydraulic pumps 2 and 3 are calculated and the corresponding command signals Da and Db are output. The other normal value can be used to control the discharge rates of the two hydraulic pumps 1, 2. Therefore, in the combined operation of raising the swing boom, the balance of the flow rate of the pressure oil supplied to the two actuators 42 and 44 does not significantly differ from the balance of the stroke amount S of the direction switching valves 7 and 9, and the swing boom is raised. The complex operation of can be smoothly continued.
【００２８】したがって、本実施例によれば、２つのネ
ガコンセンサ１９，２０の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、信頼性の高い複合操作を行うことができる。Therefore, according to the present embodiment, if one of the two negative control sensors 19 and 20 fails and the other is normal, the pump discharge amount operation can be performed almost normally, and the reliability is high. Complex operations can be performed.
【００２９】本発明の第２の実施例を図１１及び図１２
により説明する。図中、図１及び図１０に示す部材及び
手順と同等の部材及び手順には同じ符号を付している。
本実施例は、走行直進のときにのみ本発明の処理を実施
するものである。The second embodiment of the present invention is shown in FIGS. 11 and 12.
Will be described. In the figure, members and procedures equivalent to those shown in FIGS. 1 and 10 are designated by the same reference numerals.
In the present embodiment, the processing of the present invention is carried out only when traveling straight ahead.
【００３０】すなわち、図１１において、本実施例の油
圧駆動装置は、第１の実施例の構成に加えて、方向切換
弁５に入力されるパイロット圧力を検出する圧力センサ
２５ａ，２５と、方向切換弁１３に入力されるパイロッ
ト圧力を検出する圧力センサ２６ａ，２６ｂと、油圧ポ
ンプ１，２の吐出管路を接続する連絡ライン２７と、こ
の連絡ライン２７に設けられた通常閉の電磁開閉弁２８
とを備えている。方向切換弁５，１３に入力されるパイ
ロット圧力は、公知のごとく、図示しない操作レバーを
操作することにより生成されるもので、このパイロット
圧力を検出することにより方向切換弁５，１３が操作さ
れたかどうかを検出できる。圧力センサ２５ａ，２５ｂ
及び２６ａ，２６ｂからの検出信号Ｌａ，Ｌｂ及びＲ
ａ，Ｒｂは、前述したネガコンセンサ１９，２０からの
検出信号Ｖａ，Ｖｂと共に制御ユニット２１Ａに入力さ
れ、制御ユニット２１Ａはこれ等の検出信号に基づき油
圧ポンプ１，２の吐出量指令信号Ｄａ，Ｄｂを出力す
る。That is, in FIG. 11, the hydraulic drive system of the present embodiment has a structure in which, in addition to the structure of the first embodiment, pressure sensors 25a, 25 for detecting pilot pressure input to the directional control valve 5 and direction sensors. Pressure sensors 26a and 26b for detecting the pilot pressure input to the switching valve 13, a connecting line 27 connecting the discharge lines of the hydraulic pumps 1 and 2, and a normally closed electromagnetic on-off valve provided in the connecting line 27. 28
It has and. As is well known, the pilot pressure input to the direction switching valves 5 and 13 is generated by operating an operation lever (not shown), and the direction switching valves 5 and 13 are operated by detecting the pilot pressure. Can be detected. Pressure sensor 25a, 25b
And detection signals La, Lb and R from 26a and 26b
a and Rb are input to the control unit 21A together with the detection signals Va and Vb from the negative control sensors 19 and 20 described above, and the control unit 21A outputs the discharge amount command signals Da of the hydraulic pumps 1 and 2 based on these detection signals. Output Db.
【００３１】図１２に制御ユニット２１Ａで行われる演
算の制御手順を示す。まず、手順Ｓ１１Ａにおいてネガ
コンセンサ１９，２０からの検出信号Ｖａ，Ｖｂ及び圧
力センサ２５ａ，２５ｂ及び２６ａ，２６ｂからの検出
信号Ｌａ，Ｌｂ及びＲａ，Ｒｂを読み込む。次いで、手
順Ｓ１２〜Ｓ１４において、ネガコンセンサ１９，２０
からの信号の異常をそれぞれ判定する。まず、ネガコン
センサ１９の信号のみ異常な場合、手順Ｓ２０，Ｓ２１
において走行直進操作中であるかどうかの判定を行い、
走行直進操作中であれば手順Ｓ１６に移り、Ｖａｒとし
てＶｂ、ＶｂｒとしてＶｂを用い、走行直進操作中でな
ければ手順Ｓ２４に移り、ＶａｒとしてＶＢＡＫ、Ｖｂ
ｒとしてＶｂを用いる。FIG. 12 shows a control procedure of calculation performed by the control unit 21A. First, in step S11A, the detection signals Va, Vb from the negative control sensors 19, 20 and the detection signals La, Lb and Ra, Rb from the pressure sensors 25a, 25b and 26a, 26b are read. Next, in steps S12 to S14, the negative control sensors 19, 20
The abnormality of the signal from is respectively judged. First, when only the signal from the negative control sensor 19 is abnormal, steps S20 and S21 are performed.
It is determined whether or not the vehicle is traveling straight ahead at
If the vehicle is traveling straight ahead, the procedure proceeds to step S16. If Vb and Vbr are used as Var, Vb is used. If the vehicle is not traveling straight ahead, the procedure proceeds to step S24 and Var is VBAK, Vb.
Vb is used as r.
【００３２】一方、ネガコンセンサ２０の信号のみ異常
な場合、手順Ｓ２２，Ｓ２３において走行直進走査中で
あるかどうかの判定を行い、走行直進操作中であれば手
順Ｓ１７に移り、ＶａｒとしてＶａ、ＶｂｒとしてＶａ
を用い、走行直進中でなければ手順Ｓ２５に移り、Ｖａ
ｒとしてＶａ、ＶｂｒとしてＶＢＡＫを用いる。また、
ネガコンセンサ１９，２０の信号が共に異常な場合には
手順Ｓ１５に移り、ＶａｒとしてＶＢＡＫ、Ｖｂｒとし
てＶＢＡＫを用い、両者共に正常な場合には手順Ｓ１８
に移って、ＶａｒとしてＶａ、ＶｂｒとしてＶｂを用い
る。On the other hand, if only the signal from the negative control sensor 20 is abnormal, it is determined in steps S22 and S23 whether or not the vehicle is running straight ahead. If it is running, the procedure goes to step S17, where Var and Va and Vbr are used. As Va
If the vehicle is not traveling straight, the procedure proceeds to step S25, where Va
Va is used as r and VBAK is used as Vbr. Also,
If the signals of the negative control sensors 19 and 20 are both abnormal, the process proceeds to step S15. If both VBAK and Vbr are VBAK as Var, and both are normal, step S18 is performed.
Then, Va is used as Var and Vb is used as Vbr.
【００３３】そして手順Ｓ１９では、手順Ｓ１５〜Ｓ１
８、Ｓ２４及びＳ２５からのＶａｒ，Ｖｂｒに基づいて
油圧ポンプ２，３の吐出量指令信号Ｄａ，Ｄｂを出力す
る。Then, in step S19, steps S15 to S1.
8, the discharge amount command signals Da and Db of the hydraulic pumps 2 and 3 are output based on Var and Vbr from S24 and S25.
【００３４】上記処理において、手順Ｓ２０〜Ｓ２３は
圧力センサ２５ａ，２５ｂ及び２６ａ，２６ｂからの検
出信号に基づき左右の履体が直進走行中か否かを判定す
る直進走行判定手段を構成する。In the above process, steps S20 to S23 constitute straight running judging means for judging whether the left and right shoes are running straight based on the detection signals from the pressure sensors 25a, 25b and 26a, 26b.
【００３５】以上のように構成した本実施例において
は、ネガコンセンサ１９，２０からの信号Ｖａ，Ｖｂの
一方が異常な状態で、オペレータが走行直進を意図して
第１の切換弁群５１において方向切換弁５を操作し、同
時に第２の切換弁群５２において方向切換弁９を操作し
たときには、手順Ｓ２０またはＳ２２においてＬａ≧Ａ
１でＲａ≧Ａ１またはＬｂ≧Ａ１でＲｂ≧Ａ１と判別さ
れ、手順Ｓ２１またはＳ２３でＬａとＲａの差の絶対値
またはＬｂとＲｂとの差の絶対値が所定値Ａ２より小さ
いと判別され、手順Ｓ１６またはＳ１７へと移る。した
がって、第１の実施例で説明したごとく、ネガコンセン
サ１９，２０からの信号Ｖａ，Ｖｂの一方が異常である
ときには、正常な値を使用して２つの油圧ポンプ１，２
の吐出量が制御される。このように正常な値を使用して
２つの油圧ポンプ１，２の吐出量を制御することによ
り、左右の走行モーター４０，４８に供給される圧油の
流量がほぼ等しくなり、直進走行を円滑に実施または継
続することができる。In the present embodiment constructed as described above, when one of the signals Va and Vb from the negative control sensors 19 and 20 is abnormal, the operator intends to travel straight ahead and the first switching valve group 51 is used. When the directional control valve 5 is operated and at the same time the directional control valve 9 is operated in the second switching valve group 52, La ≧ A in step S20 or S22.
1, it is determined that Ra ≧ A1 or Lb ≧ A1 and Rb ≧ A1, and it is determined in step S21 or S23 that the absolute value of the difference between La and Ra or the absolute value of the difference between Lb and Rb is smaller than the predetermined value A2. The procedure moves to step S16 or S17. Therefore, as described in the first embodiment, when one of the signals Va and Vb from the negative control sensors 19 and 20 is abnormal, the normal values are used to set the two hydraulic pumps 1 and 2.
Is controlled. By controlling the discharge amounts of the two hydraulic pumps 1 and 2 using the normal values in this way, the flow rates of the pressure oil supplied to the left and right traveling motors 40 and 48 become substantially equal, and smooth straight traveling is achieved. Can be implemented or continued.
【００３６】したがって、本実施例によれば、２つのネ
ガコンセンサ２０，２１の一方が故障しても他方が正常
であれば、ほぼ通常通りのポンプ吐出量操作が可能であ
り、直進走行を行うことができる。Therefore, according to this embodiment, if one of the two negative control sensors 20 and 21 fails, but the other is normal, the pump discharge amount operation can be performed almost normally, and the vehicle travels straight. be able to.
【００３７】なお、上記各実施例にあっては、圧力信号
Ｐｃ１，Ｐｃ２を発生させる手段として固定絞り１５，
１６を用いたが、この固定絞りの代わりにオーバーライ
ド特性を持たせたリリーフ弁を用いてもよい。In each of the above-mentioned embodiments, the fixed throttle 15, as means for generating the pressure signals Pc1 and Pc2,
Although 16 is used, a relief valve having an override characteristic may be used instead of the fixed throttle.
【００３８】[0038]
【発明の効果】本発明によれば、２つのネガコンセンサ
の一方が故障しても他方が正常であれば、ほぼ通常通り
のポンプ吐出量操作が可能であり、信頼性の高い複合操
作を行うことができる。According to the present invention, if one of the two negative control sensors fails and the other is normal, the pump discharge amount operation can be performed almost normally, and a highly reliable combined operation is performed. be able to.
【００３９】また、本発明によれば、２つのネガコンセ
ンサ２０，２１の一方が故障しても他方が正常であれ
ば、直進走行を行うことができる。Further, according to the present invention, even if one of the two negative control sensors 20 and 21 fails, if the other is normal, straight traveling can be performed.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施例による建設機械の油圧駆
動装置の回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a hydraulic drive system for a construction machine according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す方向切換弁の過渡的な位置を示す説
明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a transitional position of the directional control valve shown in FIG.
【図３】図１に示す方向切換弁のストローク量に対する
ブリードオフの可変絞り、メータインの可変絞り及びメ
ータアウトの可変絞りそれぞれの開度特性を示す図であ
る。3 is a diagram showing respective opening characteristics of a bleed-off variable throttle, a meter-in variable throttle, and a meter-out variable throttle with respect to a stroke amount of the directional control valve shown in FIG.
【図４】図１に示す方向切換弁のストローク量に対する
ポンプ吐出流量の関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a stroke amount of the direction switching valve shown in FIG. 1 and a pump discharge flow rate.
【図５】図１に示すポンプレギュレータの詳細を示す回
路図である。5 is a circuit diagram showing details of the pump regulator shown in FIG. 1. FIG.
【図６】図１に示す制御ユニットのハード構成を示す図
である。FIG. 6 is a diagram showing a hardware configuration of a control unit shown in FIG.
【図７】制御ユニットに記憶してある検出信号Ｖａ，Ｖ
ｂから得られる制御用圧力値Ｖａｒ，Ｖｂｒと指令信号
Ｄａ，Ｄｂとの関係を示す図である。FIG. 7: Detection signals Va and V stored in the control unit
It is a figure which shows the relationship between the control pressure values Var and Vbr obtained from b, and command signals Da and Db.
【図８】図１に示す電磁比例制御弁の指令信号Ｄａ，Ｄ
ｂと駆動圧力Ｐａ，Ｐｂとの関係を示す図である。8 is a command signal Da, D for the electromagnetic proportional control valve shown in FIG.
It is a figure which shows the relationship between b and drive pressure Pa, Pb.
【図９】図１に示すポンプレギュレータによる駆動圧力
とポンプ吐出量との関係を示す図である。9 is a diagram showing a relationship between a drive pressure and a pump discharge amount by the pump regulator shown in FIG.
【図１０】図１に示す制御ユニットの制御手順を示すフ
ローチャートである。10 is a flowchart showing a control procedure of the control unit shown in FIG.
【図１１】本発明の第２の実施例による建設機械の油圧
駆動装置の回路図である。FIG. 11 is a circuit diagram of a hydraulic drive system for a construction machine according to a second embodiment of the present invention.
【図１２】図１に示す制御ユニットの制御手順を示すフ
ローチャートである。12 is a flowchart showing a control procedure of the control unit shown in FIG.
１，２ 油圧ポンプ ３，４ポンプレギュレータ ５〜１３ 方向切換弁 １５，１６ 固定絞り １９，２０ ネガコンセンサ ２１ 制御ユニット ２２，２３ 電磁比例制御弁 ２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ａ 圧力センサ ４０〜４８ アクチュエータ ５１，５２ 切換弁群 1, 2 hydraulic pumps 3, 4 pump regulators 5-13 directional switching valves 15, 16 fixed throttles 19, 20 negative control sensor 21 control unit 22, 23 electromagnetic proportional control valves 25a, 25b, 26a, 26a pressure sensor 40-48 actuator 51 , 52 Switching valve group
Claims (2)
及び第２の油圧ポンプからの圧油によりそれぞれ駆動さ
れる第１及び第２のアクチュエータ群と、前記第１及び
第２の油圧ポンプからそれぞれ前記第１及び第２のアク
チュエータ群に供給される圧油の流れを制御するセンタ
ーバイパス付きの第１及び第２の切換弁群と、前記第１
及び第２の切換弁群のセンターバイパスをそれぞれ直列
に接続する第１及び第２のセンターバイパス通路上にそ
れぞれ設けられ、第１及び第２のセンターバイパス通路
からタンクに戻る圧油の流量に関する物理量をそれぞれ
検出する第１及び第２の検出手段と、前記第１及び第２
の検出手段からの信号に基づきそれぞれ前記第１及び第
２の油圧ポンプの吐出量指令信号を出力する第１及び第
２の演算制御手段と、前記第１及び第２の演算制御手段
からの信号に応じてそれぞれ前記第１及び第２の油圧ポ
ンプの吐出量を制御する第１及び第２の吐出量操作手段
とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、 （ａ）前記第１及び第２の検出手段からの信号の異常を
それぞれ判定する第１及び第２の異常判定手段と； （ｂ）前記第１及び第２の異常判定手段で前記第１及び
第２の検出手段からの信号の一方が異常であると判定さ
れたときに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換
える補正手段と；を備え、第１及び第２の演算制御手段
はこの正常な他方の信号に基づき前記第１及び第２の油
圧ポンプの吐出量指令信号を出力することを特徴とする
建設機械の油圧駆動装置。1. A first and a second hydraulic pump and the first hydraulic pump.
First and second actuator groups driven by pressure oil from the first and second hydraulic pumps, respectively, and pressures supplied from the first and second hydraulic pumps to the first and second actuator groups, respectively. First and second switching valve groups with a center bypass for controlling the flow of oil, and the first
And a physical quantity relating to the flow rate of the pressure oil returning from the first and second center bypass passages to the tank, which are respectively provided on the first and second center bypass passages that respectively connect the center bypasses of the second and second switching valve groups in series. First and second detecting means for respectively detecting the
The first and second arithmetic control means for outputting the discharge amount command signals of the first and second hydraulic pumps, respectively, based on the signal from the detection means, and the signals from the first and second arithmetic control means. A hydraulic drive system for a construction machine, comprising: first and second discharge amount operating means for controlling the discharge amounts of the first and second hydraulic pumps, respectively. First and second abnormality determining means for respectively determining abnormality of the signal from the detecting means; and (b) the signals from the first and second detecting means by the first and second abnormality determining means. Correction means for replacing the abnormal signal with the other normal signal when it is determined that one is abnormal, and the first and second arithmetic control means have the first and second arithmetic control means based on the other normal signal. The discharge amount command signals for the first and second hydraulic pumps Hydraulic drive system for a construction machine characterized by force.
において、前記第１のアクチュエータ群は左の履体を駆
動する第１の油圧モータを含み、前記第２のアクチュエ
ータ群は右の履体を駆動する第２の油圧モータを含み、
前記第１の切換弁群は前記第１の油圧モータに供給され
る圧油の流れを制御する第１の方向制御弁を含み、前記
第２の切換弁群は前記第２の油圧モータに供給される圧
油の流れを制御する第２の方向制御弁を含み、前記第１
及び第２の方向制御弁の操作をそれぞれ検出する第３及
び第４の検出手段と、前記第３及び第４の検出手段から
の信号に基づき左右の履体が直進走行中か否かを判定す
る直進走行判定手段とを更に備え、前記補正手段は、前
記直進走行判定手段で直進走行中であると判定されかつ
前記第１及び第２の異常判定手段で前記第１及び第２の
検出手段からの信号の一方が異常であると判定されたと
きに、その異常信号を正常な他方の信号と置き換えるこ
とを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。2. The hydraulic drive system for a construction machine according to claim 1, wherein the first actuator group includes a first hydraulic motor that drives a left shoe, and the second actuator group includes a right shoe. A second hydraulic motor that drives the body,
The first switching valve group includes a first directional control valve that controls a flow of pressure oil supplied to the first hydraulic motor, and the second switching valve group supplies the second hydraulic motor. A second directional control valve for controlling the flow of pressurized oil,
And third and fourth detecting means for detecting the operation of the second and second directional control valves, respectively, and it is determined whether or not the left and right shoes are traveling straight on the basis of signals from the third and fourth detecting means. Further comprising: a straight traveling determination means for performing straight traveling, wherein the correction means determines that the straight traveling determination means is traveling straight ahead and the first and second abnormality determining means determine the first and second detecting means. A hydraulic drive system for a construction machine, characterized in that, when one of the signals from is judged to be abnormal, the abnormal signal is replaced with the other normal signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4206717A JPH0650309A (en) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Hydraulic drive apparatus of construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4206717A JPH0650309A (en) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Hydraulic drive apparatus of construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0650309A true JPH0650309A (en) | 1994-02-22 |
Family
ID=16527945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4206717A Pending JPH0650309A (en) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Hydraulic drive apparatus of construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0650309A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762078B1 (en) * | 2003-07-23 | 2007-10-01 | 현대중공업 주식회사 | Flow Control System of Hydraulic Pump for Excavators |
| JP2009068709A (en) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Volvo Construction Equipment Ab | Hydraulic circuit for construction machine |
| JP2013130227A (en) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Hydraulic control device |
| JP2017137968A (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | コベルコ建機株式会社 | Hydraulic driving device of work machine |
| EP3104019A4 (en) * | 2014-02-05 | 2017-10-11 | Nabtesco Corporation | Hydraulic circuit for construction machinery |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP4206717A patent/JPH0650309A/en active Pending
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| KR100762078B1 (en) * | 2003-07-23 | 2007-10-01 | 현대중공업 주식회사 | Flow Control System of Hydraulic Pump for Excavators |
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| US10393151B2 (en) | 2016-02-05 | 2019-08-27 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive system for working machine |
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