JPH0648305U - 自走台車の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一走行経路上にある自走台車の全てを任意
に設定した走行速度で同速走行させるための制御装置を
提供すること。 【構成】 台車走行経路にそって設けられた信号線１０
と、この信号線に速度指令信号１８ａを供給する手段１
８とを備え、自走台車には、信号線１０から速度指令信
号１８ａを受信する手段１１，１９、現在速度検出手段
７，２１、速度比較手段２２、及び走行用モータ６の速
度制御装置２３が設けられ、速度制御装置２３は、受信
手段１１，１９を介して信号線１０から与えられる速度
設定値１９ａと現在速度検出手段７，２１により検出さ
れた速度現在値２１ａとを速度比較手段２２で比較した
結果に基づいて、両速度値１９ａ，２１ａが一致するよ
うに、走行用モータ６を制御する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、同一走行経路上にある自走台車の全てを任意に設定した走行速度で 同速走行させるための制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】

組立ラインに於けるワークの搬送は、その日の生産計画量などに応じて任意に 設定されたワーク搬送速度に基づいて行うことが望ましい。従って組立ラインに 於けるワーク搬送手段としては、搬送速度を任意に変更することが出来るタイプ の搬送装置が必要である。

【０００３】 従来は、この種の搬送装置として例えばスラットコンベヤ、ベルトコンベヤ、 トロリーコンベヤなどを使用していたが、最近では、搬送ラインのレイアウト変 更やライン長さの増減が容易であるばかりでなくワークの積み降ろしに好都合で ストレージも可能な軌道式自走台車を利用することが考えられている。しかし従 来の軌道式自走台車は、例えば特公昭３８−６６６１号公報に記載されているよ うに、予め定められた区間毎に走行速度を自動切り換えすることは出来ても、同 一走行経路（区間）上での走行速度を外部からの指令に従って任意に変更し、同 一走行経路上の全ての自走台車を任意の設定速度で同速走行させることは出来な かった。従って従来の軌道式自走台車は、組立ラインに於ける搬送手段としては 活用されていなかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記のような従来の問題点を解決し得る自走台車の速度制御装置を提 案するものであって、その特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して 示すと、本考案の自走台車の速度制御装置は、台車走行経路にそって設けられた 信号線(10)と、この信号線(10)に速度指令信号(18a) を供給する手段(18)とを備 え、台車走行経路にそって自走する自走台車(1) には、信号線(10)から速度指令 信号(18a) を受信する手段(11,19) 、現在速度検出手段(7,21)、速度比較手段(2 2)、及び走行用モータ(6) の速度制御装置(23)が設けられ、速度制御装置(23)は 、受信手段(11,19) を介して信号線(10)から与えられる速度設定値(19a) と現在 速度検出手段(7,21)により検出された速度現在値(21a) とを速度比較手段(22)で 比較した結果に基づいて、両速度値(19a,21a) が一致するように、走行用モータ (6) を制御するものである、点に特徴を有する。

【０００５】 このような本考案の制御装置に於いては、走行速度を状況に合わせて任意に設 定し、これを速度指令信号(18a) として信号線(10)に供給しておくことにより、 当該速度指令信号(18a) を、信号線(10)を備えた台車走行経路上にある全ての自 走台車(1) に受信手段(11,19) を介して与えることが出来、各自走台車(1) は、 速度制御装置(23)による走行モータ(6) のフィードバック制御により速度指令信 号(18a) によって与えられる設定速度で走行させることが出来る。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を添付の例示図に基づいて説明すると、図１に於いて 、１は自走台車であって、ガイドレール２とこれに係合する車輪３とによって一 定経路を走行する。４は台車走行経路にそって敷設されたラックギヤ５と咬合す る走行駆動ギヤであって、モータ６に連動連結されている。７はラックギヤ５と 連動連結するパルスエンコーダ（現在速度検出手段）である。８は台車走行経路 にそって敷設された給電線であって、自走台車１の集電子９を介してモータ６に 電力を供給する。走行駆動ギヤ４とラックギヤ５とを使用する代わりに、車輪３ の少なくとも一つをモータ６で駆動するようにしても良い。

【０００７】 １０は台車走行制御区間に於いて台車走行経路にそって敷設された信号線であ って、自走台車１の集電子（速度指令受信手段）１１を介して当該自走台車１に 速度指令信号を与える。１２は自走台車１の前端に付設された光電式距離センサ ーであり、１３は自走台車１の後端に取り付けられた反射板である。１４は自走 台車１に取り付けられた車間距離指令信号受信手段であって、台車走行制御区間 の起点またはその手前の一定位置に受信手段１４に対応するように設置された車 間距離指令信号発信手段１５から車間距離指令信号１５ａを受信し、２進数値化 された車間距離設定値１４ａを、次に新しい車間距離指令信号１５ａを受信する まで継続的に出力する。

【０００８】 光電式距離センサー１２は、前方の自走台車１の反射板１３からの反射光線を 受信することにより当該反射板１３までの距離、即ち前方台車との車間距離Ｌに 相当する出力１２ａを得るものであって、当該出力１２ａは、図２に示すように 変換部１６に於いて２進数値化された車間距離現在値１６ａに変換される。比較 部１７は、車間距離指令信号受信手段１４から出力される車間距離設定値１４ａ と車間距離現在値１６ａとを比較し、速度補正値１７ａを出力する。

【０００９】 図２に示すように信号線１０には、変換部（速度指令供給手段）１８によって 直列パルス信号に変換された速度指令信号１８ａが供給されており、集電子（速 度指令受信手段）１１によって受信された直列パルス信号から成る速度指令信号 １８ａは変換部（速度指令受信手段）１９により２進数値化された速度設定値１ ９ａに変換される。速度設定値補正部２０は、比較部１７からの速度補正値１７ ａによって速度設定値１９ａを補正し、速度目標値２０ａを出力する。

【００１０】 パルスエンコーダ（現在速度検出手段）７の出力７ａは、変換部（現在速度検 出手段）２１によって速度現在値２１ａに変換され、比較部（速度比較手段）２ ２に於いて速度目標値２０ａと比較される。この比較部２２は、速度目標値２０ ａと速度現在値２１ａとの差に応じて当該速度目標値２０ａを補正した速度制御 値２２ａを出力するものであって、この速度制御値２２ａによってモータ６の回 転速度制御装置２３が制御され、速度現在値２１ａが速度目標値２０ａに等しく なるようにモータ６の回転速度が自動調整される。即ち、所謂フィードバック制 御が行われる。

【００１１】 上記の構成によれば、同一走行経路上を走行する各自走台車１が台車走行制御 区間の起点またはその手前一定位置を通過するとき、車間距離指令信号受信手段 １４が発信手段１５からの車間距離指令信号１５ａを受信し、次段の比較部１７ へ車間距離設定値１４ａを送る。そして当該自走台車１が台車走行制御区間に進 入すると、集電子１１が信号線１０に供給されている速度指令信号１８ａを受信 し、変換部１９から速度設定値１９ａが出力される。

【００１２】 一方、各自走台車１の光学式距離センサー１２と次段の変換部１６との働きで 車間距離現在値１６ａが比較部１７に送られており、この比較部１７に於いて車 間距離設定値１４ａと車間距離現在値１６ａとが比較され、その偏差に相当する 速度補正値１７ａが次段の速度設定値補正部２０に送られる。この速度補正値１ ７ａは、速度設定値補正部２０に於いて速度設定値１９ａに加減算され、速度目 標値２０ａが出力される。この速度目標値２０ａは、車間距離現在値１６ａが車 間距離設定値１４ａより大きい場合は速度設定値１９ａより大きくなり、逆に車 間距離現在値１６ａが車間距離設定値１４ａより小さい場合は速度設定値１９ａ より小さくなるように補正される。そしてその補正量は、車間距離現在値１６ａ と車間距離設定値１４ａとの偏差に比例する。

【００１３】 自走台車１の走行速度、即ちモータ６の回転速度は、前記のように速度現在値 ２１ａが速度目標値２０ａに等しくなるように、速度制御装置２３によりフィー ドバック制御されるので、自走台車１は、前方台車との車間距離Ｌが車間距離指 令信号１５ａにより与えられた設定車間距離よりも大きい場合は速度指令信号１ ８ａにより与えられた設定速度よりも高速で走行し、車間距離Ｌが設定車間距離 に近づくに従って減速され、車間距離Ｌが設定車間距離に等しくなったとき設定 速度で走行することになる。また、前方台車との車間距離Ｌが設定車間距離より も小さい場合は設定速度よりも低速で走行し、車間距離Ｌが設定車間距離に近づ くに従って増速され、車間距離Ｌが設定車間距離に等しくなったとき設定速度で 走行することになる。このような制御により同一の台車走行制御区間上にある各 自走台車１は、設定された速度と設定された車間距離を自動的に維持しながら走 行することになる。

【００１４】 台車走行制御区間上を一定の車間距離を保ちながら走行する複数台の自走台車 １の内、先頭の自走台車１は車間距離現在値１６ａが無限大またはゼロになるの で、正常な制御を行うことが出来ない。従って、台車走行制御区間の起点または その手前適当位置で、先頭になる自走台車１に先頭台車であることの信号を与え たり、先頭になる自走台車１には車間距離指令信号１５ａを与えないで車間距離 設定値１４ａを持たない台車は先頭台車であると判断させ、或いは車間距離検出 手段が前方台車との車間距離を検出しない状態（車間距離現在値１６ａが無限大 またはゼロになる状態）を以て先頭台車であることを判断させるか、若しくは別 に付加したセンサーにより前方台車の有無を検出させて先頭台車であることを判 断させ、先頭台車となる自走台車１は、速度設定値補正部２０の機能を無くして 常に速度目標値２０ａを速度設定値１９ａと等しくし、以て常に設定速度で走行 させるようにしなければならない。

【００１５】 なお、上記実施例では車間距離をも任意に設定し、設定された車間距離となる ように各自走台車１の走行速度を自動調整するように構成したが、この車間距離 維持のための走行速度の自動調整は本考案必須の用件ではない。従って速度設定 値補正部２０を省き、速度設定値１９ａをそのまま比較部（速度比較手段）２２ に入力せしめ、自走台車１を車間距離に関係なく設定速度で走行させるようにす ることも出来る。また、速度指令信号受信手段は集電子１１及び変換部１９によ って構成し、更に現在速度検出手段はパルスエンコーダ７及び変換部２１によっ て構成したが、これら各手段は実施例のものに限定されない。

【００１６】 更に本考案の制御装置は、自走台車１に搭載したマイクロコンピュータを使用 するプログラム制御により実施することが出来る。

【００１７】

【考案の作用及び効果】

以上のように本考案の自走台車速度制御装置によれば、同一の台車走行経路上 にある全ての自走台車を任意に設定した速度で同速走行させることが出来る。し かも速度指令信号を信号線に供給しさえすれば良いので、一定地点を通過する自 走台車各々に対して速度切り換え操作を与えなければならない場合と比較して速 度切り換え制御が簡単容易であるばかりでなく、台車走行経路上にある全ての自 走台車の走行速度を瞬時に切り換えることが出来る利点がある。

【００１８】 従って、本考案装置を利用することにより、搬送手段として他の一般的なコン ベヤと比較してメリットの大きい自走台車を組立ラインに於ける搬送手段として 活用し、ワークを生産計画に適応した速度で搬送することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自走台車の構成を示す概略平面図である。

【図２】 制御系を説明するブロック線図である。

【符号の説明】

１ 自走台車 ４ 走行駆動ギヤ ５ ラックギヤ ６ モータ ７ パルエンコーダ（現在速度検出手段） ８ 給電線 １０ 速度指令信号伝送用信号線 １１ 集電子（速度指令信号受信手段） １２ 光学的距離センサー １３ 反射板 １４ 車間距離指令信号受信手段 １４ａ 車間距離設定値 １５ 車間距離指令信号発信手段 １５ａ 車間距離指令信号 １６ａ 車間距離現在値 １７ 比較部 １７ａ 速度補正値 １８ 変換部（速度指令信号を供給する手段） １８ａ 速度指令信号 １９ 変換部（速度指令信号受信手段） １９ａ 速度設定値 ２０ 速度設定値補正部 ２０ａ 速度目標値 ２１ 変換部（現在速度検出手段） ２１ａ 速度現在値 ２２ａ 速度制御値 ２３ モータ回転速度制御装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】台車走行経路にそって設けられた信号線(1
   0)と、この信号線(10)に速度指令信号(18a) を供給する
   手段(18)とを備え、 台車走行経路にそって自走する自走台車(1) には、信号
   線(10)から速度指令信号(18a) を受信する手段(11,19)
   、現在速度検出手段(7,21)、速度比較手段(22)、及び
   走行用モータ(6) の速度制御装置(23)が設けられ、 速度制御装置(23)は、受信手段(11,19) を介して信号線
   (10)から与えられる速度設定値(19a) と現在速度検出手
   段(7,21)により検出された速度現在値(21a) とを速度比
   較手段(22)で比較した結果に基づいて、両速度値(19a,2
   1a) が一致するように、走行用モータ(6) を制御するも
   のである自走台車の速度制御装置。