JP2727370B2 - 自走台車の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立作業ラインなどの一定経路上を自走す
る複数台の自走台車を、各台車間の車間距離を初期状態
に保つように走行させるための走行制御方法に関するも
のである。

（従来の技術及びその問題点） 一定経路上を自走する複数台の自走台車を、各台車間
の車間距離を予め定めた一定距離に保つように走行させ
るための走行制御方法として、各自走台車に前車との間
の車間距離を検出する距離センサーを搭載し、この距離
センサーが検出する前車との間の車間距離と予め設定さ
れた車間距離とを比較演算し、検出車間距離が設定車間
距離と等しくなるように走行駆動モーターの加減速制御
を行う方法が、例えば特開平２−76009号公報などによ
り一般的に知られている。

しかして、上記のような従来の検出車間距離が設定車
間距離と等しくなるように走行駆動モーターの加減速制
御を行う方法では、予め各自走台車のコントローラーに
目標車間距離を設定しておく必要があるため、全ての自
走台車間の車間距離を一定にする場合には、各自走台車
ごとに目標車間距離を設定しなければならない手間が必
要ではあるが実用可能である。

しかしながら、各自走台車間の車間距離を搭載ワーク
の全長などに応じて任意に設定したい状況では、各自走
台車ごとにそれぞれ異なる目標車間距離を設定しなけれ
ばならず、非常に手間がかかり実用的ではない。特に、
搭載ワークの全長が種々変化するために目標車間距離も
その都度変更しなければならないような状況では到底実
用に耐えない。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る自走
台車の走行制御方法を提供することを目的とするもので
あって、その手段を後述する実施例の参照符号を付して
示すと、一定経路上を自走する自走台車１に、現在速度
検出手段（マイクロコンピューター４とパルスエンコー
ダー８）と、前車との間の変化する車間距離をそのまま
距離データとして出力する距離センサー３を利用した前
車に対する相対速度検出手段（距離センサー３とマイク
ロコンピューター４）とを設け、これら各手段により検
出された現在速度V1と前車に対する相対速度δＶとか
ら、前記前車に対する相対速度δＶをゼロにする目標速
度V2を演算し、この目標速度V2と現在速度V1との比較に
基づいて走行駆動モーター６の加減速制御を行う構成と
なっている。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図において、１は軌道上を走行する自走台車であ
って、各自走台車１の後端に取り付けられた反射板２を
利用して前車との間の変化する車間距離をそのまま距離
データとして出力する光学的反射式距離センサー（勿
論、変化する車間距離をそのまま距離データとして出力
するものであれば、他の形式は距離センサーであっても
良い）、マイクロコンピューター４、モーターコントロ
ーラー５によって制御される走行駆動用モーター６、当
該モーター６によって駆動される駆動車輪７、及び前記
モーター６に連動連結されたパルスエンコーダー８を備
えている。

前記マイクロコンピューター４は、前記距離センサー
３から常時与えられる距離データから、前車との間の車
間距離Ｓの変化率、即ち前車に対する相対速度δＶを演
算するプログラムと、前記パルスエンコーダー８からの
パルスの発信周波数から自車の現在速度V1を演算するプ
ログラムと、この現在速度V1と前記相対速度δＶとから
前車走行速度に相当する目標速度V2を演算すると共に当
該目標速度V2と現在速度V1との比較に基づいて前記モー
ターコントローラー５に減速指令または加速指令を与え
る走行制御プログラムが設定されている。

この走行制御プログラムを第２図のフローチャートに
基づいて詳述すると、同一軌道上にある各自走台車１
は、夫々モーター６による駆動車輪７の回転駆動により
前進走行するが、この走行状態において、距離センサー
３から前車との間の車間距離データを取り込み、単位時
間当たりの距離データの変化量（車間距離の変化率）、
即ち前車に対する相対速度δＶを演算する。そしてパル
スエンコーダー８からのパルスの発信周波数に基づいて
演算された現在速度V1に前記相対速度δＶを加算し、前
車走行速度に相当する目標速度V2を演算する。そしてこ
の目標速度V2と現在速度V1とを比較し、V2＝V1であれ
ば、そのまま現在速度V1での走行を続行させ、V2＜V1で
あれば、減速指令をモーターコントローラー５に与えて
減速制御を行い、V2＞V1であれば、加速指令をモーター
コントローラー５に与えて加速制御を行わせる。

即ち、自車が前車と同一速度で走行しているときは、
δＶ＝１であるからV2＝V1であって、そのまま現在速度
V1での走行が続行される。自車送度よりも前車速度が低
下するとδＶ＞０となるから、V2＜V1となって自車の減
速制御が開始され、自車速度よりも前車速度が増加する
とδＶ＜０となるから、V2＞V1となって自車の加速制御
が開始される。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の自走台車の走行制御方法によれ
ば、予め設定された前車との間の目標車間距離と距離セ
ンサーによって検出される現在車間距離とを比較演算し
て、現在車間距離が目標車間距離になるように走行駆動
用モーターの加減速制御を行うのではなく、距離センサ
ーを利用して検出した前車に対する相対速度（車間距離
の変化率）がゼロとなるように走行駆動モーターの加減
速制御を行うのであるから、制御開始時の初期車間距離
に関係なく、前車の減速加速に合わせて自車も減速加速
を自動的に行い、前車が停止すると自車も停止し、そし
て前車が発進すると同時に自車も発進することになるの
で、同一の減速度及び加速度で加減速制御が行われる限
り、前後の自走台車間の車間距離は制御開始時の初期車
間距離に自動的に保たれる。

換言すれば、従来方法のように目標車間距離を各自走
台車ごとに設定する手間やその設定手段などが不要であ
り、しかも同一軌道上の各自走台車を、それぞれの前車
との間に確保した任意の車間距離を維持させながら同期
走行させることができる。従って、各自走台車間に搭載
ワークの全長に応じてそれぞれ任意の車間距離を確保さ
せつつ発進させ、その後はそれぞれの前車の走行速度の
変化に関係なく当該前車との間の車間距離を維持させる
必要のある、組立作業ラインにおける各搬送用自走台車
の走行制御に効果的に活用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成を説明するブロック線図、第２
図は制御手順を説明するフローチャートである。 １……自走台車、２……反射板、３……光学的反射式距
離センサー、４……マイクロコンピューター、５……モ
ーターコントローラー、６……モーター、７……駆動車
輪、８……パルスエンコーダー。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定経路上を自走する自走台車に、現在速
   度検出手段と、前車との間の変化する車間距離をそのま
   ま距離データとして出力する距離センサーを利用した前
   車に対する相対速度検出手段とを設け、これら各手段に
   より検出された現在速度と前車に対する相対速度とか
   ら、前記前車に対する相対速度をゼロにする目標速度を
   演算し、この目標速度と現在速度との比較に基づいて走
   行駆動モーターの加減速制御を行うことを特徴とする自
   走台車の走行制御方法。