JPH0631360A - プレス機械のトランスファ装置 - Google Patents
プレス機械のトランスファ装置Info
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- JPH0631360A JPH0631360A JP19207092A JP19207092A JPH0631360A JP H0631360 A JPH0631360 A JP H0631360A JP 19207092 A JP19207092 A JP 19207092A JP 19207092 A JP19207092 A JP 19207092A JP H0631360 A JPH0631360 A JP H0631360A
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- Japan
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- advance
- return
- feed bar
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- bar
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- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】小型・軽量,低慣性化,コスト低減を図り、高
精度のトランスファを保障する。 【構成】フィードバー(1)とアドバンス・リターン動
作用駆動体(9)とをリンクバー(10)で回転自在に
連結するとともに位置ずれ補正制御手段(40)を設
け、アドバンス・リターン動作中および/またはリフト
・ダウン動作中にリンクバー(10)が傾斜することに
よって発生するフィードバー(1)のアドバンス・リン
ターン動作(X)方向の位置ずれ(δyi,δzi)と
同量(X1,X2)だけ反対方向にアドバンス・リター
ン動作用駆動体(9)を強制的に移動して補正する構成
とされている。
精度のトランスファを保障する。 【構成】フィードバー(1)とアドバンス・リターン動
作用駆動体(9)とをリンクバー(10)で回転自在に
連結するとともに位置ずれ補正制御手段(40)を設
け、アドバンス・リターン動作中および/またはリフト
・ダウン動作中にリンクバー(10)が傾斜することに
よって発生するフィードバー(1)のアドバンス・リン
ターン動作(X)方向の位置ずれ(δyi,δzi)と
同量(X1,X2)だけ反対方向にアドバンス・リター
ン動作用駆動体(9)を強制的に移動して補正する構成
とされている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、フィードバーを2次元
方向または3次元方向に移動させてワークを間歇的に搬
送するプレス機械のトランスファ装置に関する。
方向または3次元方向に移動させてワークを間歇的に搬
送するプレス機械のトランスファ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図10に、従来の3次元トランスファ装
置を示す。同図において、1はフィードバーで金型(図
示省略)の配設ピッチに合せた多数の公知フィンガーが
取付けられている。このフィードバー1は、リフト・ダ
ウン動作用の駆動体2Rと一体のコ字形状の受台2にア
ドバンス・リターン動作方向(X方向)に摺動可能に保
持されている。駆動体2には、クランプ・アンクランプ
動作用の駆動体3にZ方向に摺動可能に装着されてい
る。
置を示す。同図において、1はフィードバーで金型(図
示省略)の配設ピッチに合せた多数の公知フィンガーが
取付けられている。このフィードバー1は、リフト・ダ
ウン動作用の駆動体2Rと一体のコ字形状の受台2にア
ドバンス・リターン動作方向(X方向)に摺動可能に保
持されている。駆動体2には、クランプ・アンクランプ
動作用の駆動体3にZ方向に摺動可能に装着されてい
る。
【0003】また、6はアドバンス・リターン用駆動体
で、そのガイド溝7にクランプ・アンクランプ動作方向
(Y方向)に摺動可能に装着されたスライダー5とこの
スライダー7に立設されたガイドピン4とを介して、フ
ィードバー1と連結されている。フィードバー1のガイ
ド穴1Rとガイドピン4とは、リフト・ダウン動作方向
(Z方向)に相対移動可能である。なお、フィードバー
1は、プレスセンターCLを挟んで対向配設されてい
る。つまり、図10では片側のみを示している。
で、そのガイド溝7にクランプ・アンクランプ動作方向
(Y方向)に摺動可能に装着されたスライダー5とこの
スライダー7に立設されたガイドピン4とを介して、フ
ィードバー1と連結されている。フィードバー1のガイ
ド穴1Rとガイドピン4とは、リフト・ダウン動作方向
(Z方向)に相対移動可能である。なお、フィードバー
1は、プレスセンターCLを挟んで対向配設されてい
る。つまり、図10では片側のみを示している。
【0004】したがって、クランプ・アンクランプ駆動
体3をY方向でプレスセンターCLに接近動作(クラン
プ動作)させれば、ワークをクランプでき、離反動作
(アンクランプ動作)させればアンクランプできる。ま
た、リフト・ダウン駆動体2RをZ方向に上昇動作(リ
フト動作)すればクランプされたワークを金型から取出
しでき、下降動作(ダウン動作)すればセットできる。
さらに、アドバンス・リターン用駆動体6をX方向に往
復動作させれば、クランプしたワークを次ステージへ搬
送できる。なお、2次元トランスファ装置の場合には、
リフト・ダウン動作が省略される。
体3をY方向でプレスセンターCLに接近動作(クラン
プ動作)させれば、ワークをクランプでき、離反動作
(アンクランプ動作)させればアンクランプできる。ま
た、リフト・ダウン駆動体2RをZ方向に上昇動作(リ
フト動作)すればクランプされたワークを金型から取出
しでき、下降動作(ダウン動作)すればセットできる。
さらに、アドバンス・リターン用駆動体6をX方向に往
復動作させれば、クランプしたワークを次ステージへ搬
送できる。なお、2次元トランスファ装置の場合には、
リフト・ダウン動作が省略される。
【0005】ところで、各駆動体2R,3,6を各所定
方向(X,Y,Z方向)に往復移動させるための駆動手
段としては、カム,カムホロワ,連結桿,ピニオン,ラ
ック等々を用いた機械式(前者)とサーボモータでねじ
軸またはピニオン等を駆動して行うサーボドライブ式
(後者)とが利用されているが、装置小型化,制御簡易
を含む運転上の適用性(自由度)拡大等々の点から後者
が有利とされる場合も多い。
方向(X,Y,Z方向)に往復移動させるための駆動手
段としては、カム,カムホロワ,連結桿,ピニオン,ラ
ック等々を用いた機械式(前者)とサーボモータでねじ
軸またはピニオン等を駆動して行うサーボドライブ式
(後者)とが利用されているが、装置小型化,制御簡易
を含む運転上の適用性(自由度)拡大等々の点から後者
が有利とされる場合も多い。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、後者を用いて
も、フィードバー1と各駆動体2R,3,6との連結構
造は図10に示す従来例のままとされている。つまり、
駆動方式のみが改善されているだけである。特にフィー
ドバー1とアドバンス・リターン用駆動体6とは、フィ
ードバー1をX方向に往復移動させるのみでは足りず、
Y方向とZ方向との往復移動を許容しなければならな
い。したがって、上記の通り、スライダー5とガイドピ
ン4とを採用しなければならずかつこれら複雑で大型高
重量を保持するために駆動体6は非常に大型高重量とな
り慣性が大きくなってしまう。
も、フィードバー1と各駆動体2R,3,6との連結構
造は図10に示す従来例のままとされている。つまり、
駆動方式のみが改善されているだけである。特にフィー
ドバー1とアドバンス・リターン用駆動体6とは、フィ
ードバー1をX方向に往復移動させるのみでは足りず、
Y方向とZ方向との往復移動を許容しなければならな
い。したがって、上記の通り、スライダー5とガイドピ
ン4とを採用しなければならずかつこれら複雑で大型高
重量を保持するために駆動体6は非常に大型高重量とな
り慣性が大きくなってしまう。
【0007】かくして、アドバンス・リターン用のサー
ボモータ,ドライバ等を大容量としなければならず、設
置スペースの拡大,制御特性の低下,コスト的負担の増
大という不利を忍受しなければならない。さらにプレス
高速化の阻害要因ともなっている。
ボモータ,ドライバ等を大容量としなければならず、設
置スペースの拡大,制御特性の低下,コスト的負担の増
大という不利を忍受しなければならない。さらにプレス
高速化の阻害要因ともなっている。
【0008】ここに本発明の目的は、高精度搬送を保障
しつつ小型・軽量化,高速化およびコスト低減が図れる
プレス機械のトランスファ装置を提供することにある。
しつつ小型・軽量化,高速化およびコスト低減が図れる
プレス機械のトランスファ装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は、搬送スピー
ド,搬送距離,各動作の重複実行等々に関する後者の有
利性を真に発現させるためには特にフィードバーとアド
バンス・リターン用駆動体との連結構造を改善しなけれ
ばならないこと、およびその改善は搬送精度上の犠牲を
前提としてはならないこと、並びに後者の上記制御容易
性に着目し、フィードバーとアドバンス・リターン用駆
動体とを傾斜揺動可能なリンクで連結し、かつクランプ
・アンクランプ動作および/またはリフト・ダウン動作
中におけるリンクの傾斜に基づくアドバンス・リターン
動作方向の円弧誤差をアドバンス・リターン用駆動体を
反対方向に移動させつつ自動補正するように構成し、前
記目的を達成するものである。
ド,搬送距離,各動作の重複実行等々に関する後者の有
利性を真に発現させるためには特にフィードバーとアド
バンス・リターン用駆動体との連結構造を改善しなけれ
ばならないこと、およびその改善は搬送精度上の犠牲を
前提としてはならないこと、並びに後者の上記制御容易
性に着目し、フィードバーとアドバンス・リターン用駆
動体とを傾斜揺動可能なリンクで連結し、かつクランプ
・アンクランプ動作および/またはリフト・ダウン動作
中におけるリンクの傾斜に基づくアドバンス・リターン
動作方向の円弧誤差をアドバンス・リターン用駆動体を
反対方向に移動させつつ自動補正するように構成し、前
記目的を達成するものである。
【0010】すなわち、本発明に係るプレス機械のトラ
ンスファ装置は、フィードバーを少なくともクランプ・
アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作のいずれか
一方動作とアドバンス・リターン動作とを行わせてワー
クを所定方向に間歇的に搬送するプレス機械のトランス
ファ装置において、先端部が前記フィードバーに回転自
在に装着されかつその基端部がアドバンス・リターン用
駆動体に回転自在に装着されたリンクバーでフィードバ
ーとアドバンス・リターン用駆動体とを連結し、前記フ
ィードバーが少なくともクランプ・アンクランプ動作お
よびリフト・ダウン動作のいずれかの一方動作をしてい
る間にアドバンス・リターン用駆動体を基準とした該先
端部のアドバンス・リターン動作方向の位置ずれを該駆
動体をその反対方向に移動させて補正する位置ずれ補正
制御手段を設けたことを特徴とする。
ンスファ装置は、フィードバーを少なくともクランプ・
アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作のいずれか
一方動作とアドバンス・リターン動作とを行わせてワー
クを所定方向に間歇的に搬送するプレス機械のトランス
ファ装置において、先端部が前記フィードバーに回転自
在に装着されかつその基端部がアドバンス・リターン用
駆動体に回転自在に装着されたリンクバーでフィードバ
ーとアドバンス・リターン用駆動体とを連結し、前記フ
ィードバーが少なくともクランプ・アンクランプ動作お
よびリフト・ダウン動作のいずれかの一方動作をしてい
る間にアドバンス・リターン用駆動体を基準とした該先
端部のアドバンス・リターン動作方向の位置ずれを該駆
動体をその反対方向に移動させて補正する位置ずれ補正
制御手段を設けたことを特徴とする。
【0011】
【作用】上記構成による本発明では、アドバンス・リタ
ーン用駆動体とフィードバーとはそれぞれ回転自在に装
着されたリンクで連結されているから、クランプ・アン
クランプ動作,リフト・ダウン動作およびアドバンス・
リターン動作をそれぞれ単独でまたは一部を重複させて
行うことができる。この際、クランプ・アンクランプ動
作および/またはリフト・ダウン動作があると、リンク
が傾斜するのでアドバンス・リターン動作用駆動体を基
準とした場合、フィードバーはその円弧誤差分だけアド
バンス・リターン動作方向に位置ずれする。ここに、位
置ずれ補正制御手段が働き、アドバンス・リターン駆動
体をそれとは反対方向に同量だけ移動させ、その位置ず
れを自動補正する。
ーン用駆動体とフィードバーとはそれぞれ回転自在に装
着されたリンクで連結されているから、クランプ・アン
クランプ動作,リフト・ダウン動作およびアドバンス・
リターン動作をそれぞれ単独でまたは一部を重複させて
行うことができる。この際、クランプ・アンクランプ動
作および/またはリフト・ダウン動作があると、リンク
が傾斜するのでアドバンス・リターン動作用駆動体を基
準とした場合、フィードバーはその円弧誤差分だけアド
バンス・リターン動作方向に位置ずれする。ここに、位
置ずれ補正制御手段が働き、アドバンス・リターン駆動
体をそれとは反対方向に同量だけ移動させ、その位置ず
れを自動補正する。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。 (第1実施例)本プレス機械のトランスファ装置は、図
1に示す如く、3次元トランスファとされフィードバー
1とアドバンス・リターン動作用駆動体9とをリンクバ
ー10で連結するとともに、図5に示す位置ずれ補正制
御手段40(41Z,41Y,42)を設け、機械的構
造の小型・軽量化かつ低慣性化を図りつつリンクバー1
0の傾斜による円弧誤差を自動補正して高精度で円滑な
3次元トランスを実行できるように構成されている。
する。 (第1実施例)本プレス機械のトランスファ装置は、図
1に示す如く、3次元トランスファとされフィードバー
1とアドバンス・リターン動作用駆動体9とをリンクバ
ー10で連結するとともに、図5に示す位置ずれ補正制
御手段40(41Z,41Y,42)を設け、機械的構
造の小型・軽量化かつ低慣性化を図りつつリンクバー1
0の傾斜による円弧誤差を自動補正して高精度で円滑な
3次元トランスを実行できるように構成されている。
【0013】図1において、フィードバー1とリンクバ
ー10の先端部10Fとはボールジョイント方式により
回転自在に連結され、その基端部10Bもアドバンス・
リターン動作用駆動体9と同様に連結されている。この
駆動体9をアドバンス・リターン動作方向(X方向)に
往復移動させる駆動手段は、サーボモータ20Yと減速
機22Yとボールねじ軸23Yと図5に示す制御部30
Xとドライバ31Xとから形成されている。なお、サー
ボモータ20Yを回動させてその駆動体9をX方向に往
復移動できれば、ボールねじ軸23Yでなくラックピニ
オン構造やリンク機構等としても実施できる。
ー10の先端部10Fとはボールジョイント方式により
回転自在に連結され、その基端部10Bもアドバンス・
リターン動作用駆動体9と同様に連結されている。この
駆動体9をアドバンス・リターン動作方向(X方向)に
往復移動させる駆動手段は、サーボモータ20Yと減速
機22Yとボールねじ軸23Yと図5に示す制御部30
Xとドライバ31Xとから形成されている。なお、サー
ボモータ20Yを回動させてその駆動体9をX方向に往
復移動できれば、ボールねじ軸23Yでなくラックピニ
オン構造やリンク機構等としても実施できる。
【0014】また、フィードバー1とクランプ・アンク
ランプ動作用およびリフト・ダウン動作用の駆動体3
(12R)とは、従来例(図10)の場合と同じであ
る。この駆動体3をクランプ・アンクランプ動作方向
(Y方向)に往復移動させる駆動手段は、図5に示すよ
うに制御部30Y,ドライバ31Y,サーボモータ20
Y,減速機,ボールねじ軸(図示省略)とから形成され
ている。同様に、駆動体2Rをリフト・ダウン動作方向
(Z方向)に往復移動させる駆動手段は、制御部30
Z,ドライバ31Z,サーボモータ20Z,ボールねじ
軸等から形成されている。
ランプ動作用およびリフト・ダウン動作用の駆動体3
(12R)とは、従来例(図10)の場合と同じであ
る。この駆動体3をクランプ・アンクランプ動作方向
(Y方向)に往復移動させる駆動手段は、図5に示すよ
うに制御部30Y,ドライバ31Y,サーボモータ20
Y,減速機,ボールねじ軸(図示省略)とから形成され
ている。同様に、駆動体2Rをリフト・ダウン動作方向
(Z方向)に往復移動させる駆動手段は、制御部30
Z,ドライバ31Z,サーボモータ20Z,ボールねじ
軸等から形成されている。
【0015】図5において、32X,32Y,32Z
は、フィードバー1つまり各駆動体9,3,2RをX方
向,Y方向,Z方向に往復移動させるストロークを設定
するストローク設定器であり、そのストローク信号X,
Y,Zを出力する。また、各サーボモータ20X,20
Y,20Zに連結されたエンコーダ21X,21Y,2
1Zは対応制御部30X,30Y,30Zにフィードバ
ック信号fx,fy,fzを帰還する。フィードバック
信号としては位置(角度)信号である。但し、電流値等
のマイナーループ用のフィードバック信号については、
図示省略した。
は、フィードバー1つまり各駆動体9,3,2RをX方
向,Y方向,Z方向に往復移動させるストロークを設定
するストローク設定器であり、そのストローク信号X,
Y,Zを出力する。また、各サーボモータ20X,20
Y,20Zに連結されたエンコーダ21X,21Y,2
1Zは対応制御部30X,30Y,30Zにフィードバ
ック信号fx,fy,fzを帰還する。フィードバック
信号としては位置(角度)信号である。但し、電流値等
のマイナーループ用のフィードバック信号については、
図示省略した。
【0016】また、各制御部30X,30Y,30Z
は、トランスファ開始信号Tx,Ty,Tzが入力され
た場合に偏差を打消すような制御信号x,y,zをドラ
イバ31x,31y,31zに出力する。すると、各ド
ライバ31x,31y,31zが駆動信号Ix,Iy,
Izを出力し、サーボモータ20X,20Y,20Zを
回動駆動するものとされている。したがって、フィード
バー1は、予め決められた図6に実線で示す線図に則り
3次元方向に往復移動される。
は、トランスファ開始信号Tx,Ty,Tzが入力され
た場合に偏差を打消すような制御信号x,y,zをドラ
イバ31x,31y,31zに出力する。すると、各ド
ライバ31x,31y,31zが駆動信号Ix,Iy,
Izを出力し、サーボモータ20X,20Y,20Zを
回動駆動するものとされている。したがって、フィード
バー1は、予め決められた図6に実線で示す線図に則り
3次元方向に往復移動される。
【0017】つまり、フィードバー1を図6(A),
(B)に示すクランク角度に対応させた適時に、アドバ
ンス動作AD,ダウン動作DW,アンクランプ動作UC
L,リターン動作RET,クランプ動作CL,リフト動
作LFさせることができる。各動作は従来例と同じなの
で、これ以上の説明は省略する。
(B)に示すクランク角度に対応させた適時に、アドバ
ンス動作AD,ダウン動作DW,アンクランプ動作UC
L,リターン動作RET,クランプ動作CL,リフト動
作LFさせることができる。各動作は従来例と同じなの
で、これ以上の説明は省略する。
【0018】ところで、図6において、アドバンス動作
ADおよびリターン動作RETが実行されていない間で
も、クランク角度b〜cの間はダウン動作DWが、クラ
ンク角度c〜dの間はアンクランプ動作UCLが、クラ
ンク角度e〜fの間はクランプ動作CLが、クランク角
度f〜aの間はリフト動作LFが、それぞれに実行され
ている。かかる場合は、アドバンス・リターン用駆動体
9は静止体つまりリンクバー10の基端部10Bの中心
QはX方向に位置不変である筈である。
ADおよびリターン動作RETが実行されていない間で
も、クランク角度b〜cの間はダウン動作DWが、クラ
ンク角度c〜dの間はアンクランプ動作UCLが、クラ
ンク角度e〜fの間はクランプ動作CLが、クランク角
度f〜aの間はリフト動作LFが、それぞれに実行され
ている。かかる場合は、アドバンス・リターン用駆動体
9は静止体つまりリンクバー10の基端部10Bの中心
QはX方向に位置不変である筈である。
【0019】しかし、図2を平面的に見ると、有効長L
のリンクバー10が実線状態から2点鎖線状態まで角度
θyだけクランプ動作CLして傾斜すると、その先端部
10Fは円弧軌跡Ry上を移動することになるから、フ
ィードバー1は受台2上を摺動してリターン動作方向
(Xr方向)にδy(誤差)だけ移動されてしまう。ア
ンクランプ動作UCLの場合は、アドバンス動作方向
(Xa)に移動されてしまう。また、図2を側面的に見
ると、実線状態から2点鎖線状態へリンクバー10を傾
斜させたリフト動作LFの場合は、フィードバー1はX
r方向にδzだけ移動され、それと反対のダウン動作D
Wの場合はδzだけXa方向に移動される。先端部10
Fが円弧軌跡Rz上を移動するからである。
のリンクバー10が実線状態から2点鎖線状態まで角度
θyだけクランプ動作CLして傾斜すると、その先端部
10Fは円弧軌跡Ry上を移動することになるから、フ
ィードバー1は受台2上を摺動してリターン動作方向
(Xr方向)にδy(誤差)だけ移動されてしまう。ア
ンクランプ動作UCLの場合は、アドバンス動作方向
(Xa)に移動されてしまう。また、図2を側面的に見
ると、実線状態から2点鎖線状態へリンクバー10を傾
斜させたリフト動作LFの場合は、フィードバー1はX
r方向にδzだけ移動され、それと反対のダウン動作D
Wの場合はδzだけXa方向に移動される。先端部10
Fが円弧軌跡Rz上を移動するからである。
【0020】すなわち、フィードバー1とアドバンス・
リターン動作用駆動体9とをリンクバー10で連結する
と、構造簡単、低慣性化等は図れる。しかし、クランプ
・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作がなされ
ると、リンクバー10の傾斜角度θyi,θziに応じ
た円弧誤差δyi,δziが発生してしまうので、これ
を放置したのではフィードバー1がアドバンス・リター
ン動作方向X(Xa,Xr)に位置ずれしてしまいアド
バンス・リターン方向の搬送精度を保障できない。因
に、各円弧誤差はδyi=L(1−Cosθyi),δ
zi=L(1−Cosθzi)として現される。
リターン動作用駆動体9とをリンクバー10で連結する
と、構造簡単、低慣性化等は図れる。しかし、クランプ
・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作がなされ
ると、リンクバー10の傾斜角度θyi,θziに応じ
た円弧誤差δyi,δziが発生してしまうので、これ
を放置したのではフィードバー1がアドバンス・リター
ン動作方向X(Xa,Xr)に位置ずれしてしまいアド
バンス・リターン方向の搬送精度を保障できない。因
に、各円弧誤差はδyi=L(1−Cosθyi),δ
zi=L(1−Cosθzi)として現される。
【0021】換言すれば、リンクバー10の基端部10
B(中心Q)を固定とすると、その先端部10Fはクラ
ンプ・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作によ
り、図3に示す円弧軌跡Ry,Rzを合成した3次元面
F3上を移動する。したがって、その先端部10FをX
方向と直交する図4の2次元面F2上を移動させれば、
各円弧誤差δyi,δziを無くすことができる。つま
り、その中心QをX方向にQ1,Q2の如く強制的に移
動させれば、円弧誤差δyi,δziすなわちアドバン
ス・リターン方向の位置ずれを補正解消できる。
B(中心Q)を固定とすると、その先端部10Fはクラ
ンプ・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作によ
り、図3に示す円弧軌跡Ry,Rzを合成した3次元面
F3上を移動する。したがって、その先端部10FをX
方向と直交する図4の2次元面F2上を移動させれば、
各円弧誤差δyi,δziを無くすことができる。つま
り、その中心QをX方向にQ1,Q2の如く強制的に移
動させれば、円弧誤差δyi,δziすなわちアドバン
ス・リターン方向の位置ずれを補正解消できる。
【0022】ここに、図5に示す位置ずれ補正制御手段
40がその位置ずれを自動補正する。この位置ずれ補正
制御手段40は、この第1実施例の場合、クランプ・ア
ンクランプ動作用サーボモータ20Yに連結されたエン
コーダ21Yからのフィードバック信号fyつまりフィ
ードバー1のY方向の現在位置信号(θyi)と有効長
設定器43からのリンクバー長さ信号L(定数として固
定セットしておけばよい。)とを入力として円弧誤差δ
yi〔=L(1−Cosθyi)〕を算出するとともに
その方向を反転させたアドバンス・リターン動作方向X
の補正量(信号)x1を出力するリランプ・アンクラン
プ動作用補正信号発生器41Yと、同様な構成・機能の
リフト・ダウン動作用補正信号発生器41Zと、両補正
量(信号)X1,X2だけアドアンス・リターン動作用
駆動体9をX方向に強制的に補正位置ずれさせるための
信号を生成しかつ本来のアドバンス・リターン動作用制
御信号Xに加算して総合駆動信号Itを生成する総合駆
動信号生成出力回路42とから構成されている。この回
路42は、制御部30Xと一体的に形成し、総合制御信
号を生成するようにしてもよい。
40がその位置ずれを自動補正する。この位置ずれ補正
制御手段40は、この第1実施例の場合、クランプ・ア
ンクランプ動作用サーボモータ20Yに連結されたエン
コーダ21Yからのフィードバック信号fyつまりフィ
ードバー1のY方向の現在位置信号(θyi)と有効長
設定器43からのリンクバー長さ信号L(定数として固
定セットしておけばよい。)とを入力として円弧誤差δ
yi〔=L(1−Cosθyi)〕を算出するとともに
その方向を反転させたアドバンス・リターン動作方向X
の補正量(信号)x1を出力するリランプ・アンクラン
プ動作用補正信号発生器41Yと、同様な構成・機能の
リフト・ダウン動作用補正信号発生器41Zと、両補正
量(信号)X1,X2だけアドアンス・リターン動作用
駆動体9をX方向に強制的に補正位置ずれさせるための
信号を生成しかつ本来のアドバンス・リターン動作用制
御信号Xに加算して総合駆動信号Itを生成する総合駆
動信号生成出力回路42とから構成されている。この回
路42は、制御部30Xと一体的に形成し、総合制御信
号を生成するようにしてもよい。
【0023】かかる構成の実施例では、図5に示すアド
バンス・リターン動作用の駆動手段(30X,31X,
20X等),クランプ・アンクランプ動作用の駆動手段
(30Y,31Y,20Y等),リフト・ダウン動作用
の駆動手段(30Z,31Z,20Z等)をそれぞれ適
宜に動作させ、駆動体9,3,2RをX方向,Y方向,
Z方向に往復移動させ図6(A),(B)に示すような
アドバンス動作AD,ダウン動作DW,アンクランプ動
作UCL,リターン動作RET,クランプ動作CLおよ
びリフト動作RFさせて、ワークを搬送させることがで
きる。
バンス・リターン動作用の駆動手段(30X,31X,
20X等),クランプ・アンクランプ動作用の駆動手段
(30Y,31Y,20Y等),リフト・ダウン動作用
の駆動手段(30Z,31Z,20Z等)をそれぞれ適
宜に動作させ、駆動体9,3,2RをX方向,Y方向,
Z方向に往復移動させ図6(A),(B)に示すような
アドバンス動作AD,ダウン動作DW,アンクランプ動
作UCL,リターン動作RET,クランプ動作CLおよ
びリフト動作RFさせて、ワークを搬送させることがで
きる。
【0024】ここに、クランプ・アンクランプ動作およ
びリフト・ダウン動作中は、図2に示すリンクバー10
の傾斜角度Qyi,Qziによる円弧誤差δyi,δz
iが発生するが、これは位置ずれ補正制御手段40によ
って補正される。すなわち、アドバンス・リターン動作
用の駆動体9を図6(A)で点線で示すように位置補正
移動することによって行われる。
びリフト・ダウン動作中は、図2に示すリンクバー10
の傾斜角度Qyi,Qziによる円弧誤差δyi,δz
iが発生するが、これは位置ずれ補正制御手段40によ
って補正される。すなわち、アドバンス・リターン動作
用の駆動体9を図6(A)で点線で示すように位置補正
移動することによって行われる。
【0025】しかして、この実施例によれば、フィード
バー1とアドバンス・リターン動作用駆動体9とをリン
クバー10で回転自在に連結するとともに位置ずれ補正
制御手段40を設け、アドバンス・リターン動作中およ
びリフト・ダウン動作中にリンクバー10が傾斜するこ
とによって生ずるフィードバー1のアドバンス・リンタ
ーン動作(X)方向の位置ずれ(δyi,δzi)と同
量(X1,X2)だけアドバンス・リターン動作用の駆
動体9をX方向に強制的に移動して補正する構成とされ
ているので、機械的構造の小型・軽量,低慣性性化を図
りつつリンクバー10の傾斜による円弧誤差を自動補正
して高精度で円滑な3次元トランスを実行できる。
バー1とアドバンス・リターン動作用駆動体9とをリン
クバー10で回転自在に連結するとともに位置ずれ補正
制御手段40を設け、アドバンス・リターン動作中およ
びリフト・ダウン動作中にリンクバー10が傾斜するこ
とによって生ずるフィードバー1のアドバンス・リンタ
ーン動作(X)方向の位置ずれ(δyi,δzi)と同
量(X1,X2)だけアドバンス・リターン動作用の駆
動体9をX方向に強制的に移動して補正する構成とされ
ているので、機械的構造の小型・軽量,低慣性性化を図
りつつリンクバー10の傾斜による円弧誤差を自動補正
して高精度で円滑な3次元トランスを実行できる。
【0026】また、アドバンス・リターン動作用の駆動
体9は、図1に示すようにリンクバー10の基端部10
Bを回転支持するとともにそのサーボモータ20Yでア
ドバンス・リターン動作(X)方向に移動可能に形成す
ればよいから、従来例(図10)と比較して大幅な小型
・軽量化とコスト低減を達成できる。
体9は、図1に示すようにリンクバー10の基端部10
Bを回転支持するとともにそのサーボモータ20Yでア
ドバンス・リターン動作(X)方向に移動可能に形成す
ればよいから、従来例(図10)と比較して大幅な小型
・軽量化とコスト低減を達成できる。
【0027】また、位置ずれ補正制御手段40は、クラ
ンプ・アンクランプ動作用補正信号発生器41Yとリフ
ト・ダウン動作用補正信号発生器41Zと総合駆動信号
生成出力回路42とから構成されているので、クランプ
・アンクランプ動作および/またはリフト・ダウン動作
をそれぞれ単独またはアドバンス・リターン動作と重複
動作させてもその円弧誤差を確実に補正できる。
ンプ・アンクランプ動作用補正信号発生器41Yとリフ
ト・ダウン動作用補正信号発生器41Zと総合駆動信号
生成出力回路42とから構成されているので、クランプ
・アンクランプ動作および/またはリフト・ダウン動作
をそれぞれ単独またはアドバンス・リターン動作と重複
動作させてもその円弧誤差を確実に補正できる。
【0028】また、位置ずれ補正用の駆動手段は、アド
バンス・リターン動作用の駆動手段(31X,20X
等)をそのまま利用しているので、コスト的負担が小さ
く具現化容易である。
バンス・リターン動作用の駆動手段(31X,20X
等)をそのまま利用しているので、コスト的負担が小さ
く具現化容易である。
【0029】(第2実施例)本実施例は、図8,図9に
示される。この第2実施例は、上記第1実施例の位置ず
れ補正制御手段40がハードウェア(41Y,41Z,
42)から構成されていたのに対し、ソフトウェア的に
実施可能に構成し高速処理性と適用性を一段と拡大させ
たものである。すなわち、本プレス機械の全体を駆動制
御する図8に示す駆動制御盤50の構成要素とそれらの
持つ機能とを巧みに利用して位置ずれ補正制御手段を形
成している。
示される。この第2実施例は、上記第1実施例の位置ず
れ補正制御手段40がハードウェア(41Y,41Z,
42)から構成されていたのに対し、ソフトウェア的に
実施可能に構成し高速処理性と適用性を一段と拡大させ
たものである。すなわち、本プレス機械の全体を駆動制
御する図8に示す駆動制御盤50の構成要素とそれらの
持つ機能とを巧みに利用して位置ずれ補正制御手段を形
成している。
【0030】図8において、駆動制御盤50は、バス5
6で接続された演算,命令,実行等々を司るCPU51
と、各種プログラムや固定データを格納させたROM5
2と、各種データを一時記憶するRAM53と、キーボ
ード54と入出力ポート55等を含み形成されている。
RAM53はバッテリィーで記憶保持可能とされてい
る。
6で接続された演算,命令,実行等々を司るCPU51
と、各種プログラムや固定データを格納させたROM5
2と、各種データを一時記憶するRAM53と、キーボ
ード54と入出力ポート55等を含み形成されている。
RAM53はバッテリィーで記憶保持可能とされてい
る。
【0031】ここに、本実施例では、プレス機械の構造
が決まっていれば、トランスファ動作のタイミング,ス
ピード等は図6(A)に示すタイミングチャート(トラ
ンスファ線図)として予め決定することができるから、
アドバンス・リターン動作,クランプ・アンクランプ動
作およびリフト・ダウン動作は、RAM53に記憶させ
たトランスファ線図に基づき、各制御部30X,30
Y,30Zに信号Dz,Dy,Dxを加えて行われてい
ることに着目し、クランク角度θiごとにクランプ・ア
ンクランプ動作中のリンクバー10の傾斜に基づく円弧
誤差δyiを打消すための補正量X1と、リフト・ダウ
ン動作中の円弧誤差δziを打消すための補正量X2と
を、マトリックス状テーブルとしてRAM53に記憶さ
せておき、その補正量(X1,X2)を加算した信号D
xをアドバンス・リターン動作用の制御部30Xに自動
入力して実行するように構成されている。
が決まっていれば、トランスファ動作のタイミング,ス
ピード等は図6(A)に示すタイミングチャート(トラ
ンスファ線図)として予め決定することができるから、
アドバンス・リターン動作,クランプ・アンクランプ動
作およびリフト・ダウン動作は、RAM53に記憶させ
たトランスファ線図に基づき、各制御部30X,30
Y,30Zに信号Dz,Dy,Dxを加えて行われてい
ることに着目し、クランク角度θiごとにクランプ・ア
ンクランプ動作中のリンクバー10の傾斜に基づく円弧
誤差δyiを打消すための補正量X1と、リフト・ダウ
ン動作中の円弧誤差δziを打消すための補正量X2と
を、マトリックス状テーブルとしてRAM53に記憶さ
せておき、その補正量(X1,X2)を加算した信号D
xをアドバンス・リターン動作用の制御部30Xに自動
入力して実行するように構成されている。
【0032】また、プレス速度(spm)が切替えられ
るとトランスファ線図が変わるので、キーボード54の
キー操作によって当該トランスファ線図を選択(図9の
ST10)できるものとし、これにより補正量(X1,
X2)も当該トランスファ線図に対応するものと自動選
択切替え可能に形成されている。
るとトランスファ線図が変わるので、キーボード54の
キー操作によって当該トランスファ線図を選択(図9の
ST10)できるものとし、これにより補正量(X1,
X2)も当該トランスファ線図に対応するものと自動選
択切替え可能に形成されている。
【0033】したがって、図9に示す如く、キー操作に
よりspmに応じたトランスファ線図が選択されている
(ST10のYES)と、トランスファ制御手段(5
1,52)がその線図を読取る(ST11)。そして、
各制御部30X,30Y,30Zに信号Dx,Dy,D
zを出力し各サーボモータ20X,20Y,20Zを回
転制御して、アドバンス・リターン動作,クランプ・ア
ンクランプ動作およびリフト・ダウン動作をさせる。
よりspmに応じたトランスファ線図が選択されている
(ST10のYES)と、トランスファ制御手段(5
1,52)がその線図を読取る(ST11)。そして、
各制御部30X,30Y,30Zに信号Dx,Dy,D
zを出力し各サーボモータ20X,20Y,20Zを回
転制御して、アドバンス・リターン動作,クランプ・ア
ンクランプ動作およびリフト・ダウン動作をさせる。
【0034】この際、位置ずれ補正制御手段を形成する
CPU51は、RAM53に記憶された補正量(X1,
X2)を読出して制御部30Xへの信号Dxに加える。
つまり、リンクバー10の傾きによる円弧誤差δyi,
δziを打消すようにサーボモータ20Xを回転駆動す
る(ST12)。これは、クランク角度θiが予め設定
された角度θsだけ進む(ST14のYES)ごとに繰
返して行われる。運転停止まで繰返して連続的に行われ
る(ST13)。
CPU51は、RAM53に記憶された補正量(X1,
X2)を読出して制御部30Xへの信号Dxに加える。
つまり、リンクバー10の傾きによる円弧誤差δyi,
δziを打消すようにサーボモータ20Xを回転駆動す
る(ST12)。これは、クランク角度θiが予め設定
された角度θsだけ進む(ST14のYES)ごとに繰
返して行われる。運転停止まで繰返して連続的に行われ
る(ST13)。
【0035】しかして、この第2実施例によれば、第1
実施例の場合と同様の作用効果を奏する他、さらに位置
ずれ補正制御手段40が、CPU51,ROM52,R
AM53等から構成されているので、一段と高速処理が
でき、かつハードウェア(41Y,41Z,42)の経
済的負担を一掃できる。
実施例の場合と同様の作用効果を奏する他、さらに位置
ずれ補正制御手段40が、CPU51,ROM52,R
AM53等から構成されているので、一段と高速処理が
でき、かつハードウェア(41Y,41Z,42)の経
済的負担を一掃できる。
【0036】なお、以上の実施例では、片側のフィード
バー1のリンクバー10について述べたが、両フィード
バー1,1について実施するには、例えばリンクバー1
0を図7に示す双頭型(10FR,10FL)とすれば
よい。
バー1のリンクバー10について述べたが、両フィード
バー1,1について実施するには、例えばリンクバー1
0を図7に示す双頭型(10FR,10FL)とすれば
よい。
【0037】また、位置ずれ補正制御手段40は、ハー
ドウェア的,ソフトウェア的について開示したが、その
円弧誤差(δyi,δzi)の演算,記憶、補正量(X
1,X2)の算出方法や駆動手段への入力方法,入力タ
イミング、サーボモータ20Yの回転駆動等の関係につ
いては、適宜に選択決定して実施することができる。要
は、有効長Lのリンクバー10が傾斜したときの円弧誤
差を打消すようにアドバンス・リターン動作用駆動体9
の位置補正ができる構成とすればよい。
ドウェア的,ソフトウェア的について開示したが、その
円弧誤差(δyi,δzi)の演算,記憶、補正量(X
1,X2)の算出方法や駆動手段への入力方法,入力タ
イミング、サーボモータ20Yの回転駆動等の関係につ
いては、適宜に選択決定して実施することができる。要
は、有効長Lのリンクバー10が傾斜したときの円弧誤
差を打消すようにアドバンス・リターン動作用駆動体9
の位置補正ができる構成とすればよい。
【0038】
【発明の効果】本発明によれば、フィードバーとアドバ
ンス・リターン動作用駆動体とをリンクバーで回転自在
に連結するとともに位置ずれ補正制御手段を設け、アド
バンス・リターン動作中および/またはリフト・ダウン
動作中にリンクバーが傾斜することによって発生するフ
ィードバーのアドバンス・リンターン動作方向の位置ず
れと同量だけアドバンス・リターン動作用の駆動体をそ
の反対方向に強制的に移動して補正する構成とされてい
るので、次のような優れた効果を奏する。 フィードバーとアドバンス・リターン動作用駆動体
とをリンクバーで回転可能連結したので、従来例(図1
0)に比較して、構造簡素化,軽量・小型化と低慣性化
およびコスト低減を大幅に改善できる。
ンス・リターン動作用駆動体とをリンクバーで回転自在
に連結するとともに位置ずれ補正制御手段を設け、アド
バンス・リターン動作中および/またはリフト・ダウン
動作中にリンクバーが傾斜することによって発生するフ
ィードバーのアドバンス・リンターン動作方向の位置ず
れと同量だけアドバンス・リターン動作用の駆動体をそ
の反対方向に強制的に移動して補正する構成とされてい
るので、次のような優れた効果を奏する。 フィードバーとアドバンス・リターン動作用駆動体
とをリンクバーで回転可能連結したので、従来例(図1
0)に比較して、構造簡素化,軽量・小型化と低慣性化
およびコスト低減を大幅に改善できる。
【0039】 構造簡単で小型であるから、設置スペ
ースが小さく安定したトランスファ運転ができる。
ースが小さく安定したトランスファ運転ができる。
【0040】 低慣性であるから、制御特性を向上で
き、サーボモータを小容量とすることができる。
き、サーボモータを小容量とすることができる。
【0041】 リンクバーの傾斜は、位置ずれ補正制
御手段で自動補正できるので、アドバンス・リターン動
作の搬送精度を高く保持できる。
御手段で自動補正できるので、アドバンス・リターン動
作の搬送精度を高く保持できる。
【0042】 以上により、サーボモータ採用による
適用性拡大等の有利性を真に享受できる。
適用性拡大等の有利性を真に享受できる。
【図1】本発明の第1実施例の主に機械的構成を示す外
観斜視図である。
観斜視図である。
【図2】同じく、リンクバーの傾斜と円弧誤差との関係
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図3】同じく、リンクバーの先端部の移動軌跡と円弧
誤差との関係を説明するための図である。
誤差との関係を説明するための図である。
【図4】同じく、円弧誤差による位置ずれの補正原理を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図5】同じく、主に電気的構成を示す回路図である。
【図6】同じく、トランスファ線図とトランスファ動作
とを説明するための図である。
とを説明するための図である。
【図7】同じく、リンクバーの変形例を説明するための
図である。
図である。
【図8】本第2実施例を示すブロック図である。
【図9】同じく、動作を説明するためのフローチャート
である。
である。
【図10】従来例を説明するための図である。
1 フィードバー 2 受台 2R リフト・ダウン動作用駆動体 3 クランプ・アンクランプ動作用駆動体 4 ガイドピン 5 スライダー 9 アドバンス・リターン動作用駆動体 10 リンクバー 10F 先端部 10B 基端部 20X,20Y,20Z サーボモータ 21X,21Y,21Z エンコーダ 30X,30Y,30Z 制御部 32X,32Y,32Z ストローク設定器 40 位置ずれ補正制御手段 41Y クランプ・アンクランプ動作用補正信号発生器 41Z リフト・ダウン動作用補正信号発生器 42 総合駆動信号生成出力回路 50 駆動制御盤 51 CPU(位置ずれ補正制御手段) 52 ROM(位置ずれ補正制御手段) 53 RAM 54 キーボード
Claims (1)
- 【請求項1】 フィードバーを少なくともクランプ・ア
ンクランプ動作およびリフト・ダウン動作のいずれか一
方動作とアドバンス・リターン動作とを行わせてワーク
を所定方向に間歇的に搬送するプレス機械のトランスフ
ァ装置において、 先端部が前記フィードバーに回転自在に装着されかつそ
の基端部がアドバンス・リターン用駆動体に回転自在に
装着されたリンクバーでフィードバーとアドバンス・リ
ターン用駆動体とを連結し、前記フィードバーが少なく
ともクランプ・アンクランプ動作およびリフト・ダウン
動作のいずれかの一方動作をしている間にアドバンス・
リターン用駆動体を基準とした該先端部のアドバンス・
リターン動作方向の位置ずれを該駆動体をその反対方向
に移動させて補正する位置ずれ補正制御手段を設けたこ
とを特徴とするプレス機械のトランスファ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19207092A JPH0631360A (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | プレス機械のトランスファ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19207092A JPH0631360A (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | プレス機械のトランスファ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0631360A true JPH0631360A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16285133
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19207092A Pending JPH0631360A (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | プレス機械のトランスファ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0631360A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997033710A1 (fr) * | 1996-03-13 | 1997-09-18 | Komatsu Ltd. | Dispositif de correction pour systeme d'alimentation et de transfert |
CN101648441A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-02-17 | 林定亮 | 液压机的自动上下料机构 |
-
1992
- 1992-07-20 JP JP19207092A patent/JPH0631360A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997033710A1 (fr) * | 1996-03-13 | 1997-09-18 | Komatsu Ltd. | Dispositif de correction pour systeme d'alimentation et de transfert |
CN101648441A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-02-17 | 林定亮 | 液压机的自动上下料机构 |
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