JP2005230995A - パネル搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性が高いパネル搬送装置を提供する。
【解決手段】パネル搬送装置は、パネル１１を把持するパネル把持部１２と、搬送ライン上部に固定された第１モータ１と、上端部が第１モータの回転シャフトに固定された所定の長さの第１上部アーム２と、第１上部アーム２の下端部に、上端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合され、パネル把持部に、下端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合された所定の長さの第１下部アーム４とを備える。また搬送ライン上部に固定された第２モータ５と、第２上部アーム６と、第２下部アーム８とをさらに備え、第１モータの回転シャフトと第２モータの回転シャフトをお互いに連動させて回転させることにより、パネル把持部がパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させられる。
【選択図】図１

Description

本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。

例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。

トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにパネル把持具を付設し、各ステーションのパネル材（ワーク材）を同時に、かつ間欠搬送する装置である。

かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送はパネル搬送方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、パネル搬送方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。

また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２〜４等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。

特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてパネル（ワーク）の高速搬送を可能にしたものである。

特許文献３記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてパネルの高速搬送を可能にしたものである。

特許文献４記載の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＡＮＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図５に示すように、クロスバー２２を駆動し位置決めする出力部２５を有するレバー機構２３をもった駆動装置３０を備える。このレバー機構２３は、一端に出力部２５を形成するスイングアーム２４を有し、この出力部２５はクロスバー２２に連結されている。また、スイングアーム２４は、間隔を隔てた支持点２８と駆動点３３の２点で連結されている。支持点２８と駆動点３３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で２１はクロスバー２２に取り付けられたパネル把持具、３２はスライドブロック３７と駆動点３３を連結するガイドロッド、４１はガイドロッド３２を揺動駆動する揺動モータ、４５はスライドブロック３７を上下動する直動装置である。

この構成により、直動装置４５でスライドブロック３７を上下動し、揺動モータ４１でガイドロッド３２を揺動かさせることでガイドロッド３２の先端（駆動点３３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してパネル把持具が取り付けられたクロスバー２２を駆動・位置決めするようになっている。

特開平１０?３２８７６６号公報 特公平７?７３７５６号公報 特開平６?２６２２８０号公報 米国特許第６，３８２，４００号公報

しかし、上述した特許文献１及び３記載のパネル搬送装置には、以下の問題点がある。
（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。

また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となる。特許文献３のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られない。特許文献４の構造は、複雑であり、より単純な構造が望まれる。

かかる問題点を解決するための技術が、本願の先願である特願２００３−１４２３９９に開示されている。この特許出願に開示されているのは、図６に示されるＶ型パネル搬送装置である。このＶ型パネル搬送装置は、プレスステーション間に設けられ、Ｖ字型に配置されたスクリュー５０、５１を有する。スクリュー５０、５１にそれぞれ第１スライド５２と第２スライド５３が係合され、モータ５４とモータ５５とを連動させて回転させることによりスクリュー５０、５１が回転させられ、第１スライド５２及び第２スライド５３が移動する。これにより、第１スライド５２及び第２スライド５３に回転可能に固定されたリンク機構５５が移動されられる。これにより、リンク機構５６に回転可能に結合されたパネル把持部１２を移動させる。

この構成により、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。

パネル把持部によってパネルを上流側プレスステーションから下流側プレスステーションへ搬送した後、パネル把持部を上流側プレスステーションへ戻すとき（リターン時）に最も速度が要求される。上述したＶ型パネル搬送装置によると、パネル把持部を上流側プレスステーションへ戻すときに、スクリューの速度をクロスバーに反映させることが十分ではない。また、スクリューの劣化により制御応答性が悪くなる可能性がある。また、Ｖ型パネル搬送装置では、可動部分にモータを積載しているので、重く振動が大きくなる場合がある。

本発明は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部をより軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができることに加え、パネル把持部のリターン時の速度を向上させることが可能であり、パネル搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明によれば、パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続された複数のアームと、該アームごとに接続され各アームを回転させる複数のモータとを備えることを特徴とするパネル搬送装置が提供される。

このパネル搬送装置はプレスステーション毎に設けることができるので、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。また、複数のモータを回転させるだけでパネル搬送を行うことが可能であるので、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。

本発明の好ましい実施形態によると、前記アームは少なくとも１つの回転リンク（結合部分）を備えることを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。

本発明の好ましい実施形態によると、前記複数のモータは、回転シャフトがパネル搬送方向と垂直な水平方向を向くように固定された第１モータと、回転シャフトがパネル搬送方向と垂直な水平方向を向くように、前記第１モータからパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、固定された第２モータとを有し、前記複数のアームは第１アームと第２アームとを有し、該第１アームは、上端部が前記第１モータの回転シャフトに固定された所定の長さの第１上部アームと、該第１上部アームの下端部に、上端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合され、前記パネル把持部に、下端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合された所定の長さの第１下部アームとを有し、前記第２アームは、上端部が前記第２モータの回転シャフトに固定された所定の長さの第２上部アームと、該第２上部アームの下端部に、上端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合され、パネル把持部に、下端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合された所定の長さの第２下部アームとを有し、前記第１モータの回転シャフトと前記第２モータの回転シャフトをお互いに連動させて回転させることにより、前記パネル把持部がパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させられる。

このパネル搬送装置はプレスステーション毎に設けることができるので、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。また、固定された第１モータと第２モータを回転させるだけでパネル搬送を行うことが可能であるので、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。

本発明の好ましい実施形態によると、前記パネル把持部がパネル搬送方向と垂直な水平方向に延び、１対の前記第１モータ、第１上部アーム、第１下部アーム、第２モータ、第２上部アーム及び第２下部アームが、前記パネル把持部の両側に対称的に設けられる。この構成により、安定してパネル搬送を行うことができる。

本発明の好ましい実施形態によると、前記パネル搬送方向と垂直な水平方向から見た場合に、前記第１下部アームの下端部と、前記第２下部アームの下端部とが同一位置にある。

また、本発明の好ましい実施形態によると、第１モータ及び第２モータの同じ回転速度に対して、パネル把持部のパネル搬送方向の速度が鉛直方向の速度よりも早くなるように、第１モータ及び第２モータの位置と、第１上部アーム、第１下部アーム、第２上部アーム及び第２下部アームの長さが定められる。この構成により、パネル把持部のリターン時の速度を向上させることが可能である。

本発明の好ましい実施形態によると、本発明の好ましい実施形態によると、前記パネル把持部を、前記パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転させる回転駆動手段をさらに備える。この構成により、必要に応じてパネル把持部を回転させることにより、最適角度でパネルの把持／積載を行うことができる。

本発明の好ましい実施形態によると、前記複数のアーム自体を前記複数のモータと共に、パネル搬送方向に移動させる手段をさらに備える。この構成により、パネル搬送装置の適用範囲、搬送能力等の向上が図れる。

本発明によると、このパネル搬送装置はプレスステーション毎に設けることができるので、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。可動部分にアクチュエータを搭載しない構成が可能であるので、可動部分が軽量化されたパネル搬送装置を実現できる。また、パネル把持部のリターン時の速度を向上させることが可能である。

以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明のパネル搬送装置の構成を示す図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション８，９とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置をパネル搬送方向と垂直な水平方向から見た状態で示している。また、実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。

上流側プレスステーション１３から成形された材料（パネル）１１を受け取り、下流側プレスステーション１４へ搬送するために、本発明のパネル搬送装置１０がプレスステーション８，９間に設置されている。本発明のパネル搬送装置は、プレス成形するパネル１１を搬送するパネル搬送方向Ｘの両側にプレスステーション毎に互いに対称に設けられた１対の送り装置（以下、第１送り装置、第２送り装置という）を備える。

各送り装置は、パネル搬送方向Ｘに対して互いに対称に作動し、クロスバー９とこれに取り付けられたパネル把持具１０を有するパネル把持部１２をパネル搬送方向及び上下方向に移動させ、パネル１１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。

第１送り装置と第２送り装置の構成は同様なので、以下において主に第１送り装置について説明する。
図１に示される本発明の実施形態によるパネル搬送装置の第１送り装置は、第１モータ１と、所定の長さの第１上部アーム２と、所定の長さの第１下部アーム４と、第２モータ５と、所定の長さの第２上部アーム６と、所定の長さの第２下部アーム８と、パネル把持部１２とを備える。第１モータ１は、例えば上流及び下流のプレスステーションや図示しないプレススタンドに設けられた腕（モータ固定部という）、又は、プレスステーションに関連した構造物であるモータ固定部に固定される。第１上部アーム２の上端部は、第１モータ１の回転シャフトに固定される。第１モータ１の回転シャフトはパネル搬送方向Ｘと垂直な水平方向を向いている。第１上部アーム２の下端部は、第１結合部分３において、第１下部アーム４の上端部に、パネル搬送方向Ｘと垂直な水平軸を中心に回転可能に結合される。

また、第２モータ５は、第１モータ１からパネル搬送方向へ所定の距離だけ隔てられて、モータ固定部に固定される。同様に、第２上部アーム６の上端部は、第２モータ５の回転シャフトに固定される。第２モータ５の回転シャフトはパネル搬送方向Ｘと垂直な水平方向を向いている。第２上部アーム６の下端部は、第２結合部分７において、第２下部アーム８の上端部に、パネル搬送方向Ｘと垂直な水平軸を中心に回転可能に結合される。第１下部アーム４の下端部と、第２下部アーム８の下端部は、例えばクロスバー９の一方の側の同一箇所に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合される。

第２送り装置の構成は、上述した第１送り装置の構成と同様である。第２送り装置の第１下部アーム４の下端部と、第２下部アーム８の下端部は、クロスバー９の他方の側の同一箇所に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合される。

図２は、本実施形態によるパネル搬送装置を示す斜視図である。図２に示されるように、１対の第１モータ１、第１上部アーム２、第１下部アーム４，第２モータ５、第２上部アーム６及び第２下部アーム８が、クロスバー９の両側に対称に設けられる。即ち、同様の構成を有する第１送り装置と第２送り装置が、クロスバー９の両側に対称に設けられる。

上記の構成を持つパネル搬送装置による動作を説明する。第１送り装置と第２送り装置は、お互いに同一の動作をするので、簡単のため第１送り装置の動作について説明する。

上述した構成を有する第１送り装置によると、第１モータ１の回転シャフトの回転角度により、第１モータ１の回転シャフトに固定された第１上部アーム２の位置・姿勢が定まり、第２モータ５の回転シャフトの回転角度により、第２モータ５の回転シャフトに固定された第２上部アーム６の位置・姿勢が定まり、第１結合部分３と第２結合部分７の位置が一義的に定まる。さらに、第１下部アーム４の下端部と第２下部アーム８の下端部はクロスバー９に回転可能に結合されているので、第１結合部分３の位置と、第２結合部分７の位置と、第１下部アーム４の一定の長さと、第２下部アーム８の一定の長さとにより、クロスバー９の位置が一義的に定まる。第１下部アーム４の上端部は第１上部アーム２の下端部に回転可能に結合され、第１下部アーム４の下端部はクロスバー９の一方の側に回転可能に結合され、同様に第２下部アーム８の上端部は第２上部アームの下端部に回転可能に結合され、第２下部アーム８の下端部はクロスバー９の一方の側に回転可能に結合されているので、第１モータ１の回転シャフトの回転角度と第２モータ５の回転シャフトの回転角度とを、お互いに連動させて変化させることで、クロスバー９の位置を変化させることができる。

次に、図３（Ａ）から３（Ｅ）を参照して、第１送り装置の動作を具体的に説明する。図２において、Ｐは上流側プレスステーション１３のパネル把持位置を示し、Ｑは下流側プレスステーション１４のパネル積載位置を示す。

図３（Ａ）に示されるように、上流側プレスステーション１３でプレス処理が終わると、第１モータ１の回転シャフトを所定の割合で回転させ、これと連動させて第２モータ５の回転シャフトを所定の割合で回転させる。これにより、クロスバー９（パネル把持部１２）を上流側プレスステーション１３に置かれているパネル１１を把持する位置へ移動させることができる。続いて、クロスバー９に設けられているパネル把持具１０によりパネル１１を把持する。次に、図３（Ｂ）に示されている位置へクロスバー９を上昇させるために、第１モータ１の回転シャフトと、第２モータ５の回転シャフトを、お互いに連動させて回転させる。これによりクロスバー９を図３（Ｂ）の位置へ上昇させることができる。この後、図３（Ｂ）に示される位置から、図３（Ｃ）に示される位置を経由して図３（Ｄ）の位置へクロスバー９をパネル搬送方向Ｘへ移動させるために、第１モータ１の回転シャフトと、第２モータ５の回転シャフトを、お互いに連動させて回転させる。これにより、クロスバー９を図３（Ｄ）の位置へ移動させることができる。続いて、図３（Ｄ）に示される位置から図３（Ｅ）に示される位置へクロスバー９を下降させるために、第１モータ１の回転シャフトと、第２モータ５の回転シャフトをお互いに連動させて回転させる。これにより、クロスバー９を図３（Ｅ）に示される位置へ下降させることができる。クロスバー９を下降させたら、パネル１１をパネル把持具１０から解放してパネル１１を下流側プレスステーション１４へ積載する。

この後、第１モータ１の回転シャフトと、第２モータ５の回転シャフトをお互いに連動させて回転させることにより、クロスバー９を所定の待機位置へ移動させる。

なお、クロスバー９に設けられたパネル把持具１０がパネル１１を把持している時には、クロスバー９の移動速度には限界があるが、パネル搬送動作を効率良く行うことが好ましい。そこで、パネル把持部１２（パネル把持具１０）がパネル１１を上流側プレスステーション１３から下流側プレスステーション１４へ搬送した後に、パネル把持部１２を上流側プレスステーション１３へ戻すとき、即ち、上流側プレスステーション１３の次のパネル１１へアプローチするときに、パネル把持部１２の移動速度を上げることができる。このために、第１モータ１と第２モータ５の同じ回転速度に対して、パネル把持部１２のパネル搬送方向Ｘの速度が十分に早くなるように、第１モータ１及び第２モータ５の位置と、第１上部アーム２、第１下部アーム４、第２上部アーム６及び第２下部アーム８の長さを定めることができる。これにより、パネル搬送動作中に最も速度が必要とされるアプローチ・リターン動作において回転速度を効率良く第１モータ１及び第２モータ５からクロスバー９へ伝達できる。

上述した本発明の実施形態によると、アームを用いて、モータのみを駆動させるだけで、クロスバー９を昇降させパネル搬送方向Ｘへ移動させることができる。従って、軽量でコンパクトなパネル搬送装置を実現できる。また、アームを介してクロスバー９を移動させるので、モータの回転量を少なくすることができる。さらに、モータの回転で直接アームの姿勢を変化させるので、制御応答性が良い。しかも、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。

また、パネル１１を把持しプレスステーション間で搬送するときに、パネル１１の形状等に応じてクロスバー９を傾けたほうが好ましい場合がある。以下において、パネル１１の把持・搬送時において、クロスバー９を傾ける回転駆動手段について説明する。

図４（Ａ）は、パネル把持部回転用アクチュエータ１５とパネル把持部回転補助部材１６とを有する回転駆動手段を示している。図示されるように、パネル把持部回転用アクチュエータ１５の一端を、図中の矢印方向に回転可能に第２下部アーム８に固定し、パネル把持部回転アクチュエータ１５の他端をパネル把持部回転補助部材１６の一端に図中の矢印方向に回転可能に固定する。パネル把持部回転補助部材１６の他端を、パネル把持部１２に固定する。この構成により、パネル把持部回転用アクチュエータ１５を伸縮させて、パネル把持部回転補助部材１６を介してパネル把持部１２を図中の矢印方向に回転させることができる。

図４（Ｂ）は、パネル把持部１２を回転させるための回転駆動手段の別の例を示している。図４（Ｂ）の回転駆動手段は、第２下部アーム８に設けられたパネル把持部回転用モータ１７と、パネル把持部回転用モータ１７の回転シャフトに固定された第１ギヤ１８と、パネル把持部１２に固定された第２ギヤ２０と、第１ギヤ１８と第２ギヤ２０とに掛けられた回転ベルト１９とを有する。パネル把持部回転用モータ１７が回転することにより、パネル把持部回転用モータ１７の回転シャフトに固定された第１ギヤ１８が回転させられる。回転ベルト１９は、第１ギヤ１８と第２ギヤ２０に噛み合うように両ギヤに掛けられているので、第１ギヤ１８の回転により、回転ベルト１９が回転し、第２ギヤ２０が回転させられる。第２ギヤ２０はパネル把持部１２に固定されているので、第２ギヤ２０の回転に伴いパネル把持部１２が回転させられる。従って、この構成により、パネル把持部１２を傾けることができる。

このように、クロスバー６の回転駆動手段により、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
図４（Ａ）と４（Ｂ）に示された回転駆動手段は、第２下部アーム８の代わりに第１下部アーム４に設けてもよい。また、回転駆動手段を第１送り装置と第２送り装置のいずれか一方または両方に設けることができる。さらに、回転駆動手段は、上述したものに限られず、パネル把持部１２を回転させる他の適切な回転駆動手段であってもよい。

上述した実施形態では、第１モータ１と第２モータ５が、モータ固定部に固定されており、このモータ固定部は、各プレスステーションに対して静止している。しかし、本発明のパネル搬送装置は、他の適用も可能である。即ち、本発明のパネル搬送装置は、第１モータ１と第２モータ５が固定されたモータ固定部を、パネル搬送方向Ｘへ移動可能にしてもよい。例えば、モータ固定部は、台車であり、台車が滑走するパネル搬送方向にレールが設けられ、台車をレール上で移動させる駆動装置が設けられる。この構成で、台車をパネル搬送方向に移動させることができる。即ち、第１上部アーム２、第１下部アーム４、第２上部アーム６、第２下部アーム８自体を、第１モータ１と第２モータ５と共に、パネル搬送方向に移動させることができる。このように、本発明は、第１モータ１と第２モータ５の回転に加えて、モータ固定部（台車）をパネル搬送方向に移動させることにより、パネル１１の搬送を行うことも可能である。

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明の実施形態によるパネル搬送装置の概略図である。 図１に示されたパネル搬送装置の斜視図である。 図１に示されたパネル搬送装置によるパネル搬送動作を説明するための図である。 （Ａ）は、図１に示されたパネル搬送装置に設けられたパネル把持部を回転させる回転駆動手段の一例を示し、（Ｂ）は、図１に示されたパネル搬送装置に設けられた回転駆動手段の別の例を示す。 従来のパネル搬送装置の斜視図である。 Ｖ型パネル搬送装置の構成の概略を示す図である。

符号の説明

１ 第１モータ
２ 第１上部アーム
３ 第１結合部分（回転リンク）
４ 第１下部アーム
５ 第２モータ
６ 第２上部アーム
７ 第２結合部分（回転リンク）
８ 第２下部アーム
９ クロスバー
１０ パネル把持具
１１ パネル
１２ パネル把持部
１３ 上流側プレスステーション
１４ 下流側プレスステーション
１５ パネル把持部回転用アクチュエータ
１６ パネル把持部回転補助部材
１７ パネル把持部回転用モータ
１８ 第１ギヤ
１９ 回転ベルト
２０ 第２ギヤ

Claims (8)

1. パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続された複数のアームと、該アームごとに接続され各アームを回転させる複数のモータとを備えることを特徴とするパネル搬送装置。
2. 前記アームは少なくとも１つの回転リンクを備えることを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
3. 前記複数のモータは、
   回転シャフトがパネル搬送方向と垂直な水平方向を向くように固定された第１モータと、
   回転シャフトがパネル搬送方向と垂直な水平方向を向くように、前記第１モータからパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、固定された第２モータとを有し、
   前記複数のアームは第１アームと第２アームとを有し、
   該第１アームは、
   上端部が前記第１モータの回転シャフトに固定された所定の長さの第１上部アームと、
   該第１上部アームの下端部に、上端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合され、前記パネル把持部に、下端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合された所定の長さの第１下部アームとを有し、
   前記第２アームは、
   上端部が前記第２モータの回転シャフトに固定された所定の長さの第２上部アームと、
   該第２上部アームの下端部に、上端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合され、パネル把持部に、下端部がパネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に結合された所定の長さの第２下部アームとを有し、
   前記第１モータの回転シャフトと前記第２モータの回転シャフトをお互いに連動させて回転させることにより、前記パネル把持部がパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させられることを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
4. 前記パネル把持部がパネル搬送方向と垂直な水平方向に延び、１対の前記第１モータ、第１上部アーム、第１下部アーム、第２モータ、第２上部アーム及び第２下部アームが、前記パネル把持部の両側に対称的に設けられることを特徴とする請求項３に記載のパネル搬送装置。
5. 前記パネル搬送方向と垂直な水平方向から見た場合に、前記第１下部アームの下端部と、前記第２下部アームの下端部とが同一位置にあることを特徴とする請求項３又は４に記載のパネル搬送装置。
6. 第１モータ及び第２モータの同じ回転速度に対して、パネル把持部のパネル搬送方向の速度が鉛直方向の速度よりも早くなるように、第１モータ及び第２モータの位置と、第１上部アーム、第１下部アーム、第２上部アーム及び第２下部アームの長さが定められることを特徴とする請求項３乃至５のいずれかに記載のパネル搬送装置。
7. 前記パネル把持部を、前記パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転させる回転駆動手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のパネル搬送装置。
8. 前記複数のアーム自体を前記複数のモータと共に、パネル搬送方向に移動させる手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のパネル搬送装置。
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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