JPH06297981A - 駆動滑り制御装置 - Google Patents
駆動滑り制御装置Info
- Publication number
- JPH06297981A JPH06297981A JP6039842A JP3984294A JPH06297981A JP H06297981 A JPH06297981 A JP H06297981A JP 6039842 A JP6039842 A JP 6039842A JP 3984294 A JP3984294 A JP 3984294A JP H06297981 A JPH06297981 A JP H06297981A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- drive slip
- pressure
- pulse
- slip control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御装置が車輪の振動に強く反応しないよう
にその制御特性および快適性を改善した駆動滑り制御装
置を提供する。 【構成】 ＡＳＲ（駆動滑り制御装置）において，圧力
上昇はパルス状に行われる。種々のしきい値が設けら
れ，制御偏差がしきい値を上回るごとに圧力上昇パルス
が発生される。
にその制御特性および快適性を改善した駆動滑り制御装
置を提供する。 【構成】 ＡＳＲ（駆動滑り制御装置）において，圧力
上昇はパルス状に行われる。種々のしきい値が設けら
れ，制御偏差がしきい値を上回るごとに圧力上昇パルス
が発生される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車用駆動滑り制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許公開第４１２３７８３号から
請求項１の上位概念に記載の特徴を有する駆動滑り制御
装置は既知である。
請求項１の上位概念に記載の特徴を有する駆動滑り制御
装置は既知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御装置が車輪の振動
に強く反応しないようにその制御特性および快適性を改
善した駆動滑り制御装置を提供することが本発明の課題
である。
に強く反応しないようにその制御特性および快適性を改
善した駆動滑り制御装置を提供することが本発明の課題
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この課題は，各駆動車輪
の基準速度からの偏差が複数の異なるしきい値と比較さ
れ，偏差があるしきい値を上回るごとに対応する圧力制
御弁に上昇パルスが与えられ，それによってブレーキ圧
力を制御することで解決される。
の基準速度からの偏差が複数の異なるしきい値と比較さ
れ，偏差があるしきい値を上回るごとに対応する圧力制
御弁に上昇パルスが与えられ，それによってブレーキ圧
力を制御することで解決される。
【０００５】
【実施例】図面により本発明の実施態様を説明する。図
１にブロック線図が示されている。この図は，非駆動車
輪の回転速度伝送器１および２および図を簡単にするた
めの駆動車輪の１つの回転速度伝送器３のみを示す。ブ
ロック４において非駆動車輪の平均速度ＶRefが求めら
れる。平均速度ＶRefは，ブロック５内で実行される制
御偏差の形成（λ＝ＶRA−ＶRef；ＶRA駆動車輪速度）
のときの基準値として使用される。他のブロック６内で
制御偏差λがしきい値λ1，λ2．．．λnと比較され
る。図４に制御偏差の可能な経過が示されており，５つ
のしきい値λ1ないしλ5が示されている。あるしきい値
が上方に超えられる（たとえば時点ｔ1ないしｔ5）とき
いつもパルスが発生され，このパルスが弁７に供給さ
れ，弁７は圧力パルスを発生する。一方あるしきい値λ
1ないしλ4が下方に超えられるときいつも低下弁８に通
じる導線にパルスが発生されかつパルス状の圧力低下が
作動する（ｔ7ないしｔ10）。圧力低下後制御偏差が最
初のしきい値を下回るとき（ｔ6）はパルスは発生され
ない。
１にブロック線図が示されている。この図は，非駆動車
輪の回転速度伝送器１および２および図を簡単にするた
めの駆動車輪の１つの回転速度伝送器３のみを示す。ブ
ロック４において非駆動車輪の平均速度ＶRefが求めら
れる。平均速度ＶRefは，ブロック５内で実行される制
御偏差の形成（λ＝ＶRA−ＶRef；ＶRA駆動車輪速度）
のときの基準値として使用される。他のブロック６内で
制御偏差λがしきい値λ1，λ2．．．λnと比較され
る。図４に制御偏差の可能な経過が示されており，５つ
のしきい値λ1ないしλ5が示されている。あるしきい値
が上方に超えられる（たとえば時点ｔ1ないしｔ5）とき
いつもパルスが発生され，このパルスが弁７に供給さ
れ，弁７は圧力パルスを発生する。一方あるしきい値λ
1ないしλ4が下方に超えられるときいつも低下弁８に通
じる導線にパルスが発生されかつパルス状の圧力低下が
作動する（ｔ7ないしｔ10）。圧力低下後制御偏差が最
初のしきい値を下回るとき（ｔ6）はパルスは発生され
ない。
【０００６】図２および図３に実現可能性が示されてい
る。図２のブロック９はあらかじめ与えられたしきい値
λ1ないしλ5との比較器を示し，これらのしきい値はそ
れぞれ付属のしきい値が上方に超えられたときに導線１
０にパルスを与えまたあるしきい値が下方に超えられた
ときに導線１１にパルスを与える。導線１１内に図３の
装置が組み込まれている。この装置は圧力低下後にある
しきい値を最初に下回るときは圧力低下を発生しないよ
うに作動する。最初の低下パルスは双安定要素１２をそ
れの第２の位置にもたらし，この位置においてＡＮＤゲ
ート１３は次に続くパルスを通過させることになる。続
いて導線１０上に上昇パルスが発生すると，これは双安
定要素をリセットする。
る。図２のブロック９はあらかじめ与えられたしきい値
λ1ないしλ5との比較器を示し，これらのしきい値はそ
れぞれ付属のしきい値が上方に超えられたときに導線１
０にパルスを与えまたあるしきい値が下方に超えられた
ときに導線１１にパルスを与える。導線１１内に図３の
装置が組み込まれている。この装置は圧力低下後にある
しきい値を最初に下回るときは圧力低下を発生しないよ
うに作動する。最初の低下パルスは双安定要素１２をそ
れの第２の位置にもたらし，この位置においてＡＮＤゲ
ート１３は次に続くパルスを通過させることになる。続
いて導線１０上に上昇パルスが発生すると，これは双安
定要素をリセットする。
【０００７】制御偏差が２つのしきい値の間に長時間と
どまっていることを防止するために単安定要素１４が設
けられており，この単安定要素１４に導線１０および１
１の上昇パルスおよび低下パルスが供給される。単安定
要素１４の時定数Ｔより小さい間隔でパルスが来る限
り，この要素は第２の位置に保持される。しかしながら
時間Ｔが上方に超えられると，要素１４はその初期位置
に戻ってパルスを発生し，このパルスは導線１０に結合
され，これにより圧力上昇パルスを発生する。
どまっていることを防止するために単安定要素１４が設
けられており，この単安定要素１４に導線１０および１
１の上昇パルスおよび低下パルスが供給される。単安定
要素１４の時定数Ｔより小さい間隔でパルスが来る限
り，この要素は第２の位置に保持される。しかしながら
時間Ｔが上方に超えられると，要素１４はその初期位置
に戻ってパルスを発生し，このパルスは導線１０に結合
され，これにより圧力上昇パルスを発生する。
【０００８】しきい値λ1．．．λnの間隔は可変であっ
て，あらかじめ与えられた制御サイクルにより影響され
るようにしてもよく，一方上昇パルス数はこのしきい値
間隔を決定する。先行制御サイクルにおいて上昇パルス
数が多ければ多いほど，それだけ現行制御サイクルにお
けるしきい値間隔は小さくなる。これによりブレーキの
作動を考慮する（ブレーキ作動が適切でないと，制御偏
差が大きすぎたりまた長くなりすぎたりする）。制御サ
イクルの定義として：圧力上昇パルス０バールからスタ
ートして圧力低下パルスの終わりまでが適用される。
て，あらかじめ与えられた制御サイクルにより影響され
るようにしてもよく，一方上昇パルス数はこのしきい値
間隔を決定する。先行制御サイクルにおいて上昇パルス
数が多ければ多いほど，それだけ現行制御サイクルにお
けるしきい値間隔は小さくなる。これによりブレーキの
作動を考慮する（ブレーキ作動が適切でないと，制御偏
差が大きすぎたりまた長くなりすぎたりする）。制御サ
イクルの定義として：圧力上昇パルス０バールからスタ
ートして圧力低下パルスの終わりまでが適用される。
【０００９】図５の（ａ）ないし（ｃ）に３つの種々の
ケースに対する制御偏差λおよびこれから得られる圧力
過程Ｐが示されており，しかも図５の（ａ）には多段圧
力上昇および圧力低下が，図５の（ｂ）にはしきい値λ
1の周りに振動するときの圧力挙動が，また図５の
（ｃ）には制御偏差がＴより長い時間２つのしきい値の
間にとどまっているときの圧力の影響が示されている。
ケースに対する制御偏差λおよびこれから得られる圧力
過程Ｐが示されており，しかも図５の（ａ）には多段圧
力上昇および圧力低下が，図５の（ｂ）にはしきい値λ
1の周りに振動するときの圧力挙動が，また図５の
（ｃ）には制御偏差がＴより長い時間２つのしきい値の
間にとどまっているときの圧力の影響が示されている。
【図１】本発明による駆動滑り制御装置の全体ブロック
線図である。
線図である。
【図２】図１における比較器６の詳細ブロック線図であ
る。
る。
【図３】圧力低下後にあるしきい値を最初に下回るとき
は圧力低下を作動しないようにするための部分ブロック
線図である。
は圧力低下を作動しないようにするための部分ブロック
線図である。
【図４】制御偏差の経過図の１例である。
【図５】３つの異なる実施例における制御偏差λおよび
圧力過程Ｐの図であり，（ａ）には多段圧力上昇および
圧力低下が，（ｂ）にはしきい値λ1の周りに振動する
ときの圧力挙動が，また（ｃ）には制御偏差がＴより長
い時間２つのしきい値の間にとどまっているときの圧力
の影響が示されている。
圧力過程Ｐの図であり，（ａ）には多段圧力上昇および
圧力低下が，（ｂ）にはしきい値λ1の周りに振動する
ときの圧力挙動が，また（ｃ）には制御偏差がＴより長
い時間２つのしきい値の間にとどまっているときの圧力
の影響が示されている。
１，２ 非駆動車輪の回転速度伝送器 ３ 駆動車輪の回転速度伝送器 ４ 平均値を求めるブロック ５ 制御偏差を求めるブロック ６，９ 比較器 ７ 圧力上昇弁 ８ 圧力低下弁 １０，１１ 導線 １２ 双安定要素 １３ ＡＮＤゲート １４ 単安定要素 ＶRA 駆動車輪の回転速度 ＶRef 基準速度 λ 制御偏差 λ1．．．λ5 制御偏差のしきい値
Claims (8)
- 【請求項１】 駆動車輪が滑り回転を発生したときにブ
レーキがかけられ，このために圧力制御弁のための上昇
パルスによりブレーキ圧力が制御されるところの自動車
用駆動滑り制御装置において：各駆動車輪の基準速度か
らの偏差が複数の異なるしきい値と比較されることと；
および前記偏差があるしきい値を上回るごとに対応する
圧力制御弁に上昇パルスが与えられることと；を特徴と
する駆動滑り制御装置。 - 【請求項２】 前記偏差があるしきい値を下回るごとに
対応する圧力制御弁に低下パルスが与えられることを特
徴とする請求項１の駆動滑り制御装置。 - 【請求項３】 前記偏差があるしきい値を上回ったこと
により最後の上昇パルスを発生したところのそのしきい
値を下回ったときには圧力低下が発生されない（ヒステ
リシス）ことを特徴とする請求項２の駆動滑り制御装
置。 - 【請求項４】 前記偏差が所定時間以上にわたり２つの
しきい値の間にとどまっているとき，圧力上昇パルスが
発生することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
の駆動滑り制御装置。 - 【請求項５】 隣接するしきい値相互の間隔が可変であ
りかつその間隔が先行制御サイクルからの上昇パルス数
により決定されることを特徴とする請求項１ないし４の
いずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項６】 前記偏差が所定時間以上にわたり最初の
しきい値を下回ったのちに圧力低下信号が発生されるこ
とを特徴とする請求項１ないし５のいずれかの駆動滑り
制御装置。 - 【請求項７】 前記所定時間が可変でありかつこの所定
時間が先行制御サイクルからの制御偏差の継続時間によ
り決定されることを特徴とする請求項４又は６による駆
動滑り制御装置。 - 【請求項８】 これがセレクトローのケースおよびセレ
クトハイのケースにより決定されることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれかの駆動滑り制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4311076A DE4311076C2 (de) | 1993-04-03 | 1993-04-03 | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE4311076:2 | 1993-04-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297981A true JPH06297981A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=6484725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6039842A Pending JPH06297981A (ja) | 1993-04-03 | 1994-03-10 | 駆動滑り制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5401097A (ja) |
| JP (1) | JPH06297981A (ja) |
| DE (1) | DE4311076C2 (ja) |
| GB (1) | GB2276686B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213299A (ja) * | 1999-12-30 | 2001-08-07 | Robert Bosch Gmbh | 車輛用スピン防止規制（ａｓｒ）用の方法及び装置 |
| US8094245B2 (en) | 2008-04-23 | 2012-01-10 | Funai Electric Co., Ltd. | Display screen support mechanism and television set |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19541601B4 (de) * | 1995-11-08 | 2007-08-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE10016814A1 (de) * | 1999-04-12 | 2001-02-08 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zum Schutz von Achsdifferentialen vor Überlastung |
| JP4604926B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2011-01-05 | 株式会社アドヴィックス | 車両のトラクション制御装置、及び車両のトラクション制御方法 |
| DE102008011941A1 (de) * | 2008-02-29 | 2009-09-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Radreferenzdrehzahl eines Rades an einem Fahrzeug mit hydrostatischem Antrieb und Vorrichtung zum Ermitteln einer Radreferenzdrehzahl eines Rades eines Fahrzeugs mit hydrostatischem Antrieb |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2148303C2 (de) * | 1968-11-02 | 1982-03-11 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen Räder eines Kraftfahrzeuges |
| AT390416B (de) * | 1978-04-28 | 1990-05-10 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Anordnung zum verhindern des durchdrehens eines oder mehrerer angetriebener raeder, insbesondere beim anfahren |
| DE3540708A1 (de) * | 1985-11-16 | 1987-05-21 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE3801321A1 (de) * | 1988-01-19 | 1989-07-27 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| JP2649696B2 (ja) * | 1988-05-26 | 1997-09-03 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のトラクション制御方法 |
| DE4123783A1 (de) * | 1991-07-18 | 1993-01-21 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
-
1993
- 1993-04-03 DE DE4311076A patent/DE4311076C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-03-01 GB GB9403939A patent/GB2276686B/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-03-10 JP JP6039842A patent/JPH06297981A/ja active Pending
- 1994-03-31 US US08/221,181 patent/US5401097A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213299A (ja) * | 1999-12-30 | 2001-08-07 | Robert Bosch Gmbh | 車輛用スピン防止規制（ａｓｒ）用の方法及び装置 |
| US8094245B2 (en) | 2008-04-23 | 2012-01-10 | Funai Electric Co., Ltd. | Display screen support mechanism and television set |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4311076C2 (de) | 2002-11-21 |
| GB2276686B (en) | 1997-01-22 |
| GB9403939D0 (en) | 1994-04-20 |
| DE4311076A1 (de) | 1994-10-06 |
| GB2276686A (en) | 1994-10-05 |
| US5401097A (en) | 1995-03-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040604 |