JPH06258438A - 後方車両監視装置 - Google Patents
後方車両監視装置Info
- Publication number
- JPH06258438A JPH06258438A JP5043625A JP4362593A JPH06258438A JP H06258438 A JPH06258438 A JP H06258438A JP 5043625 A JP5043625 A JP 5043625A JP 4362593 A JP4362593 A JP 4362593A JP H06258438 A JPH06258438 A JP H06258438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- detecting
- yaw rate
- road shape
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーダ装置を用いた後方車両監視装置におい
て、自車がカーブ走路に位置する場合にも後方車両を確
実に監視する。 【構成】 検出回路２４からの自車速、ヨーレート及び
環境認識ＥＣＵ２６からの横変位は後方監視ＥＣＵ１８
に供給される。後方監視ＥＣＵ１８は自車速及びヨーレ
ートから自車の走行軌跡を算出し、さらに走行軌跡と横
変位から道路形状を算出する。算出された道路形状に応
じてレーダ装置である右センサ１０、左センサ１２のス
テア角を決定し、これらを回動させて後方車両を早期
に、かつ確実に検出する。
て、自車がカーブ走路に位置する場合にも後方車両を確
実に監視する。 【構成】 検出回路２４からの自車速、ヨーレート及び
環境認識ＥＣＵ２６からの横変位は後方監視ＥＣＵ１８
に供給される。後方監視ＥＣＵ１８は自車速及びヨーレ
ートから自車の走行軌跡を算出し、さらに走行軌跡と横
変位から道路形状を算出する。算出された道路形状に応
じてレーダ装置である右センサ１０、左センサ１２のス
テア角を決定し、これらを回動させて後方車両を早期
に、かつ確実に検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は後方車両監視装置、特に
カーブ走路走行時における後方車両の監視に関する。
カーブ走路走行時における後方車両の監視に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両走行の安全性向上を図る
べく種々の装置が開発、搭載されており、車両後方に設
けたレーダ装置により後方車両を監視する装置もその一
つである。
べく種々の装置が開発、搭載されており、車両後方に設
けたレーダ装置により後方車両を監視する装置もその一
つである。
【０００３】例えば、実開平４−５８８００号公報には
車両後方にレーザレーダ装置を設け、自車速及び後方車
両速度に基づいて安全車間距離を算出し、この安全車間
距離以下となった場合に警報を発する構成が開示されて
いる。
車両後方にレーザレーダ装置を設け、自車速及び後方車
両速度に基づいて安全車間距離を算出し、この安全車間
距離以下となった場合に警報を発する構成が開示されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自車が
カーブ走路を走行している場合等では、後方監視レーダ
装置が固定の場合、後方車両を検出することができなく
なる問題がある。
カーブ走路を走行している場合等では、後方監視レーダ
装置が固定の場合、後方車両を検出することができなく
なる問題がある。
【０００５】もちろん、後方監視レーダ装置を複数個設
ける、あるいはスキャン型レーダ装置を用いることも考
えられるが、装置構成が複雑化する、あるいは本来不要
な領域が監視されてしまう等の問題が生じてしまう。
ける、あるいはスキャン型レーダ装置を用いることも考
えられるが、装置構成が複雑化する、あるいは本来不要
な領域が監視されてしまう等の問題が生じてしまう。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は自車がカーブ走路に位
置する場合にも後方車両を確実に監視することが可能な
後方車両監視装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は自車がカーブ走路に位
置する場合にも後方車両を確実に監視することが可能な
後方車両監視装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の後方車両監視装置は、車両の所定位置に設
けられ水平面内で回動自在のレーダ装置と、自車速を検
出する車速検出手段と、自車のヨーレートを検出するヨ
ーレート検出手段と、自車の横変位を検出する横変位検
出手段と、所定時間における検出自車速及び検出ヨーレ
ートに基づき所定時間における自車の走行軌跡を算出す
る走行軌跡算出手段と、算出された走行軌跡及び所定時
間における検出横変位に基づき所定時間における自車が
走行した道路形状を算出する道路形状算出手段と、算出
された道路形状に応じて前記レーダ装置の回動角を制御
する制御手段とを有することを特徴とする。
に、本発明の後方車両監視装置は、車両の所定位置に設
けられ水平面内で回動自在のレーダ装置と、自車速を検
出する車速検出手段と、自車のヨーレートを検出するヨ
ーレート検出手段と、自車の横変位を検出する横変位検
出手段と、所定時間における検出自車速及び検出ヨーレ
ートに基づき所定時間における自車の走行軌跡を算出す
る走行軌跡算出手段と、算出された走行軌跡及び所定時
間における検出横変位に基づき所定時間における自車が
走行した道路形状を算出する道路形状算出手段と、算出
された道路形状に応じて前記レーダ装置の回動角を制御
する制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成において、本発明は自車速とヨーレー
トから自車の走行軌跡を算出し、さらに、この走行軌跡
と横変位から自車が走行した道路形状を算出する。
トから自車の走行軌跡を算出し、さらに、この走行軌跡
と横変位から自車が走行した道路形状を算出する。
【０００９】そして、この道路形状に応じて後方車両が
存在するであろう領域にレーダ装置を回動させ、効率的
に後方車両を検出するものである。
存在するであろう領域にレーダ装置を回動させ、効率的
に後方車両を検出するものである。
【００１０】なお、自車が実際に走行して得られたデー
タ（自車速、ヨーレート、横変位）に基づいて道路形状
を算出するため、精度良く道路形状を算出することがで
きる。
タ（自車速、ヨーレート、横変位）に基づいて道路形状
を算出するため、精度良く道路形状を算出することがで
きる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る後方車
両監視装置の好適な実施例について説明する。
両監視装置の好適な実施例について説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車両には後方を監視する２個の後方監視用セ
ンサ１０、１２が設けられている。センサ１０、１２と
してはレーザレーダ装置等が用いられる。これらセンサ
１０、１２はそれぞれ右センサ用ＥＣＵ１４、左センサ
ＥＣＵ１６により制御される。すなわち、ＥＣＵ１４、
１６から送信信号をセンサ１０、１２に供給してレーザ
光等を放射し、また後方車両からの反射信号を受信し、
受信信号としてＥＣＵ１４、１６に供給する。さらに、
ＥＣＵ１４、１６は後述する処理により得られた回動角
（ステア角）信号をセンサ１０、１２に供給してセンサ
１０、１２を回動させる。
れている。車両には後方を監視する２個の後方監視用セ
ンサ１０、１２が設けられている。センサ１０、１２と
してはレーザレーダ装置等が用いられる。これらセンサ
１０、１２はそれぞれ右センサ用ＥＣＵ１４、左センサ
ＥＣＵ１６により制御される。すなわち、ＥＣＵ１４、
１６から送信信号をセンサ１０、１２に供給してレーザ
光等を放射し、また後方車両からの反射信号を受信し、
受信信号としてＥＣＵ１４、１６に供給する。さらに、
ＥＣＵ１４、１６は後述する処理により得られた回動角
（ステア角）信号をセンサ１０、１２に供給してセンサ
１０、１２を回動させる。
【００１３】ＥＣＵ１４、１６では送信信号及び受信信
号の時間差から後方車両までの車間距離及び相対速度を
検出し、後方監視ＥＣＵ１８に供給する。後方監視ＥＣ
Ｕ１８はこれら車間距離及び相対速度に基づき後方車両
の接近を検出し、所定の条件が満たされた場合に警報装
置駆動回路２０を介して警報装置２２を作動させる。ま
た、車速センサ、ヨーレートセンサ、ウインカースイッ
チ、ＩＧスイッチ検出回路２４からの検出信号から自車
の所定時間の走行軌跡を算出し、さらに環境認識ＥＣＵ
２６で検出された自車の横変位データに基づき道路形状
を算出する。そして、算出された道路形状に基づき前述
したステア角を算出してＥＣＵ１４、１６に供給する構
成である。
号の時間差から後方車両までの車間距離及び相対速度を
検出し、後方監視ＥＣＵ１８に供給する。後方監視ＥＣ
Ｕ１８はこれら車間距離及び相対速度に基づき後方車両
の接近を検出し、所定の条件が満たされた場合に警報装
置駆動回路２０を介して警報装置２２を作動させる。ま
た、車速センサ、ヨーレートセンサ、ウインカースイッ
チ、ＩＧスイッチ検出回路２４からの検出信号から自車
の所定時間の走行軌跡を算出し、さらに環境認識ＥＣＵ
２６で検出された自車の横変位データに基づき道路形状
を算出する。そして、算出された道路形状に基づき前述
したステア角を算出してＥＣＵ１４、１６に供給する構
成である。
【００１４】以下、図２の処理フローチャートを用いて
後方監視ＥＣＵ１８の動作を詳細に説明する。まず、検
出回路２４から自車速、ヨーレートを読み込み、また環
境認識ＥＣＵ２６から横変位を読み込む（Ｓ１０１）。
具体的には、サンプリング周期１ｍｓ毎の過去２００回
分（すなわち２秒前まで）のデータを読み込み、メモリ
に格納する。そして、これらのデータから道路形状を算
出する（Ｓ１０２）。道路形状算出は以下のように行わ
れる。自車速をＶn 、ヨーレートをＹＲn 、横変位をＷ
Ｒn 、ＷＬn とすると、
後方監視ＥＣＵ１８の動作を詳細に説明する。まず、検
出回路２４から自車速、ヨーレートを読み込み、また環
境認識ＥＣＵ２６から横変位を読み込む（Ｓ１０１）。
具体的には、サンプリング周期１ｍｓ毎の過去２００回
分（すなわち２秒前まで）のデータを読み込み、メモリ
に格納する。そして、これらのデータから道路形状を算
出する（Ｓ１０２）。道路形状算出は以下のように行わ
れる。自車速をＶn 、ヨーレートをＹＲn 、横変位をＷ
Ｒn 、ＷＬn とすると、
【数１】 である。但し、
【数２】 である。従って、
【数３】 となる。但し、単位系をＫｍからｍに変換している。上
式から、 （ｘ200 、ｙ200 ）＝（０，０） として過去２秒間の自車の位置、すなわち走行軌跡が算
出される。図３には自車の走行軌跡が符号アで示されて
いる。このようにして過去２秒間の走行軌跡が算出され
た後、道路形状の算出に移行する。道路形状の算出は、
道路の端の形状を算出することにより行われ、現在のヨ
ーレートＹＲ200 が正（左方向）である場合には、
式から、 （ｘ200 、ｙ200 ）＝（０，０） として過去２秒間の自車の位置、すなわち走行軌跡が算
出される。図３には自車の走行軌跡が符号アで示されて
いる。このようにして過去２秒間の走行軌跡が算出され
た後、道路形状の算出に移行する。道路形状の算出は、
道路の端の形状を算出することにより行われ、現在のヨ
ーレートＹＲ200 が正（左方向）である場合には、
【数４】 により算出され、現在のヨーレートＹＲ200 が負（右方
向）である場合には、
向）である場合には、
【数５】 により算出される。図４にはこの道路端形状が符号イで
示されている。そして、この道路端の形状をさらに円で
近似する。近似された円をいま、
示されている。そして、この道路端の形状をさらに円で
近似する。近似された円をいま、
【数６】 とする。
【００１５】道路形状が算出された後、ステア角計算に
移行する（Ｓ１０３）。本実施例においては、後方車両
をできるだけ早期に検出すべく、算出された道路形状に
接するようなレーダビームを放射すべくステア角を算出
する。道路形状を近似する円に接する直線の角度（図３
における符号ウ）θS ´は
移行する（Ｓ１０３）。本実施例においては、後方車両
をできるだけ早期に検出すべく、算出された道路形状に
接するようなレーダビームを放射すべくステア角を算出
する。道路形状を近似する円に接する直線の角度（図３
における符号ウ）θS ´は
【数７】 により算出されるから、図３において符号エで示される
ステア角θS は
ステア角θS は
【数８】 により算出される。但し、Φはビーム幅である。
【００１６】ステア角が算出された後、このステア角を
センサ１０，１２に供給し、ステア角θS だけセンサを
水平面内で回動させる（Ｓ１０４）。そして、センサ１
０、１２からの受信信号により接近車が存在するか否か
が判定され（Ｓ１０５）、接近車が存在する場合には警
報を発する。警報は接近車との相対速度及び相対距離に
応じて２段階設定され、１次警報はハザード、ストップ
ランプを点滅させ、２次警報はさらに警報音を発生させ
る。
センサ１０，１２に供給し、ステア角θS だけセンサを
水平面内で回動させる（Ｓ１０４）。そして、センサ１
０、１２からの受信信号により接近車が存在するか否か
が判定され（Ｓ１０５）、接近車が存在する場合には警
報を発する。警報は接近車との相対速度及び相対距離に
応じて２段階設定され、１次警報はハザード、ストップ
ランプを点滅させ、２次警報はさらに警報音を発生させ
る。
【００１７】図４には接近車との相対速度ΔＶ及び相対
距離ΔＲと１次、２次警報との関係が示されている。相
対速度及び相対距離により警報なし、１次警報、２次警
報の３つの領域に大別され、図中ａは現時点から０．４
ｓｅｃ後に０．３Ｇで接近車が減速したとして停止距離
がΔＲになるΔＶとΔＲとの関係を示すグラフであり、
また、図中ｂは現時点から０．７ｓｅｃ後に０．８Ｇで
接近車が減速したとして停止距離がΔＲになるΔＶとΔ
Ｒとの関係を示すグラフである。後方監視ＥＣＵ１８は
このような関係をマップとしてメモリに記憶しており、
接近車有りの場合にはいずれの領域に接近車が該当する
かを検出相対速度及び検出相対距離から判定する。すな
わち、まず１次警報領域か否かが判定され（Ｓ１０
６）、１次警報領域である場合には前述したようにハザ
ード、ストップランプを点滅させて後方車両に注意を促
す（Ｓ１０７）。２次警報領域である場合には、ハザー
ド、ストップランプを点滅させ、さらに警報音を発生さ
せて後方車両に注意を促す（Ｓ１０８）。
距離ΔＲと１次、２次警報との関係が示されている。相
対速度及び相対距離により警報なし、１次警報、２次警
報の３つの領域に大別され、図中ａは現時点から０．４
ｓｅｃ後に０．３Ｇで接近車が減速したとして停止距離
がΔＲになるΔＶとΔＲとの関係を示すグラフであり、
また、図中ｂは現時点から０．７ｓｅｃ後に０．８Ｇで
接近車が減速したとして停止距離がΔＲになるΔＶとΔ
Ｒとの関係を示すグラフである。後方監視ＥＣＵ１８は
このような関係をマップとしてメモリに記憶しており、
接近車有りの場合にはいずれの領域に接近車が該当する
かを検出相対速度及び検出相対距離から判定する。すな
わち、まず１次警報領域か否かが判定され（Ｓ１０
６）、１次警報領域である場合には前述したようにハザ
ード、ストップランプを点滅させて後方車両に注意を促
す（Ｓ１０７）。２次警報領域である場合には、ハザー
ド、ストップランプを点滅させ、さらに警報音を発生さ
せて後方車両に注意を促す（Ｓ１０８）。
【００１８】２次警報を発生した場合、さらに自車が停
止中であるか否かが自車速から判定され（Ｓ１０９）、
停止中である場合であって２次警報発生から所定時間経
過した場合にはオートブレーキを作動させ、自車の交差
点等への飛び出しによる２次災害を未然に防止する（Ｓ
１１１）。なお、オートブレーキ作動までの待ち時間τ
は例えば τ＝ΔＲ／ΔＶ−０．５ により決定され（０．５はブレーキアクチュエータ応答
時間である）、図示しないオートブレーキ解除スイッチ
がＯＮされるまでオートブレーキの作動を継続する。
止中であるか否かが自車速から判定され（Ｓ１０９）、
停止中である場合であって２次警報発生から所定時間経
過した場合にはオートブレーキを作動させ、自車の交差
点等への飛び出しによる２次災害を未然に防止する（Ｓ
１１１）。なお、オートブレーキ作動までの待ち時間τ
は例えば τ＝ΔＲ／ΔＶ−０．５ により決定され（０．５はブレーキアクチュエータ応答
時間である）、図示しないオートブレーキ解除スイッチ
がＯＮされるまでオートブレーキの作動を継続する。
【００１９】このように、本実施例では過去数秒間の自
車速データ、ヨーレートデータ、及び横変位データから
過去数秒間に自車が走行した道路形状を算出し、この道
路形状に接するようなビームを放射すべくセンサを回動
させるので、後方車両を早期に、かつ確実に検出するこ
とができ、特に事故が発生しやすいカーブ走路において
後方車両に確実に警報を与えることができる。
車速データ、ヨーレートデータ、及び横変位データから
過去数秒間に自車が走行した道路形状を算出し、この道
路形状に接するようなビームを放射すべくセンサを回動
させるので、後方車両を早期に、かつ確実に検出するこ
とができ、特に事故が発生しやすいカーブ走路において
後方車両に確実に警報を与えることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の後方車両
監視装置によれば、カーブ走路においてもレーダ装置を
回動させて後方車両を早期に、かつ確実に検出すること
ができ、後方車両に警報を与えて事故を未然に防止する
ことができる。
監視装置によれば、カーブ走路においてもレーダ装置を
回動させて後方車両を早期に、かつ確実に検出すること
ができ、後方車両に警報を与えて事故を未然に防止する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の処理フローチャートである。
【図３】同実施例の道路形状及びステア角算出説明図で
ある。
ある。
【図４】同実施例の警報マップ説明図である。
１０ 右センサ １２ 左センサ １４ 右センサＥＣＵ １６ 左センサＥＣＵ １８ 後方監視ＥＣＵ ２０ 警報装置駆動回路 ２２ 警報装置 ２４ 検出回路 ２６ 環境認識ＥＣＵ
Claims (1)
- 【請求項１】 レーダ装置により後方に位置する車両を
検出する後方車両監視装置において、 車両の所定位置に設けられ水平面内で回動自在のレーダ
装置と、 自車速を検出する車速検出手段と、 自車のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、 自車の横変位を検出する横変位検出手段と、 所定時間における検出自車速及び検出ヨーレートに基づ
き所定時間における自車の走行軌跡を算出する走行軌跡
算出手段と、 算出された走行軌跡及び所定時間における検出横変位に
基づき所定時間における自車が走行した道路形状を算出
する道路形状算出手段と、 算出された道路形状に応じて前記レーダ装置の回動角を
制御する制御手段と、 を有することを特徴とする後方車両監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5043625A JPH06258438A (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | 後方車両監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5043625A JPH06258438A (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | 後方車両監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06258438A true JPH06258438A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=12669038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5043625A Pending JPH06258438A (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | 後方車両監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06258438A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10338057A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置 |
| JPH1123715A (ja) * | 1997-07-01 | 1999-01-29 | Aqueous Res:Kk | 車両周辺状況検出装置 |
| JP2006309623A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Aquaheim:Kk | 衝突警報装置およびこれを用いた車両 |
| JP2008015759A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
| US8594919B2 (en) | 2006-05-15 | 2013-11-26 | Alpine Electronics, Inc. | On-vehicle road configuration identifying device |
-
1993
- 1993-03-04 JP JP5043625A patent/JPH06258438A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10338057A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置 |
| JPH1123715A (ja) * | 1997-07-01 | 1999-01-29 | Aqueous Res:Kk | 車両周辺状況検出装置 |
| JP2006309623A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Aquaheim:Kk | 衝突警報装置およびこれを用いた車両 |
| US8594919B2 (en) | 2006-05-15 | 2013-11-26 | Alpine Electronics, Inc. | On-vehicle road configuration identifying device |
| JP2008015759A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20240059281A1 (en) | Collision Avoidance upon Brake Light Detection and Time-to-Impact Analysis | |
| CN105730443B (zh) | 车辆变道控制方法及*** | |
| KR102187378B1 (ko) | 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 | |
| US9669760B2 (en) | Warning device | |
| JP4309843B2 (ja) | 車両の衝突を阻止する方法および装置 | |
| CN106114494B (zh) | 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞***及方法 | |
| US10843693B2 (en) | System and method for rear collision avoidance | |
| WO2014016911A1 (ja) | 運転支援装置 | |
| JPWO2012147166A1 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2006315489A (ja) | 車両周囲警報装置 | |
| CN108032809B (zh) | 一种倒车侧向辅助***及其数据融合与控制方法 | |
| CN112046499A (zh) | 一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆 | |
| JP2004280453A (ja) | 車両の右折時安全確認システム | |
| JPH10166976A (ja) | 車両の後側方警報装置 | |
| JPH06258438A (ja) | 後方車両監視装置 | |
| JP2001357497A (ja) | 後方車両監視装置 | |
| JP2000113394A (ja) | 車両用制御装置 | |
| JPH06278584A (ja) | 車両用衝突防止自動制動制御方法及び装置 | |
| JP2017224075A (ja) | 出庫支援装置、出庫支援方法及び出庫支援システム | |
| JP6758733B1 (ja) | 自動運転車 | |
| JP5083167B2 (ja) | 情報提供装置 | |
| JP3088100B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP2003063274A (ja) | 車間距離制御システム | |
| KR20050120473A (ko) | 회전식 초음파 센서를 이용한 가변 지향성 차량 주차 보조장치 및 제어 방법 | |
| JP2002319100A (ja) | 車両の軌跡推定装置及びこれを用いた車両の走行安全装置 |