JPH06258438A - Rear vehicle monitor - Google Patents
Rear vehicle monitorInfo
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- JPH06258438A JPH06258438A JP5043625A JP4362593A JPH06258438A JP H06258438 A JPH06258438 A JP H06258438A JP 5043625 A JP5043625 A JP 5043625A JP 4362593 A JP4362593 A JP 4362593A JP H06258438 A JPH06258438 A JP H06258438A
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は後方車両監視装置、特に
カーブ走路走行時における後方車両の監視に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear vehicle monitoring device, and more particularly to monitoring a rear vehicle when traveling on a curved road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両走行の安全性向上を図る
べく種々の装置が開発、搭載されており、車両後方に設
けたレーダ装置により後方車両を監視する装置もその一
つである。2. Description of the Related Art Conventionally, various devices have been developed and mounted to improve the safety of vehicle traveling, and one of them is a device for monitoring a rear vehicle by a radar device provided at the rear of the vehicle.
【０００３】例えば、実開平４−５８８００号公報には
車両後方にレーザレーダ装置を設け、自車速及び後方車
両速度に基づいて安全車間距離を算出し、この安全車間
距離以下となった場合に警報を発する構成が開示されて
いる。For example, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-58800, a laser radar device is provided on the rear side of a vehicle, a safe inter-vehicle distance is calculated based on the own vehicle speed and a rear vehicle speed, and an alarm is issued when the safety inter-vehicle distance is less than this safe inter-vehicle distance. Is disclosed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自車が
カーブ走路を走行している場合等では、後方監視レーダ
装置が固定の場合、後方車両を検出することができなく
なる問題がある。However, when the host vehicle is traveling on a curved road, there is a problem that the rear vehicle cannot be detected if the rear monitoring radar device is fixed.
【０００５】もちろん、後方監視レーダ装置を複数個設
ける、あるいはスキャン型レーダ装置を用いることも考
えられるが、装置構成が複雑化する、あるいは本来不要
な領域が監視されてしまう等の問題が生じてしまう。Of course, it is conceivable to provide a plurality of rear-viewing radar devices or use a scanning type radar device, but there arises a problem that the structure of the device becomes complicated or an originally unnecessary area is monitored. I will end up.
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は自車がカーブ走路に位
置する場合にも後方車両を確実に監視することが可能な
後方車両監視装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and an object thereof is to provide a rear vehicle monitoring device capable of reliably monitoring a rear vehicle even when the vehicle is located on a curved road. To provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の後方車両監視装置は、車両の所定位置に設
けられ水平面内で回動自在のレーダ装置と、自車速を検
出する車速検出手段と、自車のヨーレートを検出するヨ
ーレート検出手段と、自車の横変位を検出する横変位検
出手段と、所定時間における検出自車速及び検出ヨーレ
ートに基づき所定時間における自車の走行軌跡を算出す
る走行軌跡算出手段と、算出された走行軌跡及び所定時
間における検出横変位に基づき所定時間における自車が
走行した道路形状を算出する道路形状算出手段と、算出
された道路形状に応じて前記レーダ装置の回動角を制御
する制御手段とを有することを特徴とする。In order to achieve the above object, a rear vehicle monitoring device of the present invention comprises a radar device provided at a predetermined position of a vehicle and rotatable in a horizontal plane, and a vehicle speed for detecting the own vehicle speed. Detecting means, yaw rate detecting means for detecting the yaw rate of the own vehicle, lateral displacement detecting means for detecting the lateral displacement of the own vehicle, and the running locus of the own vehicle for the predetermined time based on the detected own vehicle speed and the detected yaw rate at the predetermined time. A travel locus calculation means for calculating, a road shape calculation means for calculating a road shape on which the own vehicle has traveled for a predetermined time based on the calculated travel locus and a detected lateral displacement for a predetermined time, and the road shape calculation means for calculating the road shape according to the calculated road shape. And a control means for controlling the rotation angle of the radar device.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成において、本発明は自車速とヨーレー
トから自車の走行軌跡を算出し、さらに、この走行軌跡
と横変位から自車が走行した道路形状を算出する。In the above structure, the present invention calculates the traveling locus of the own vehicle from the own vehicle speed and yaw rate, and further calculates the road shape on which the own vehicle has traveled from this traveling locus and lateral displacement.
【０００９】そして、この道路形状に応じて後方車両が
存在するであろう領域にレーダ装置を回動させ、効率的
に後方車両を検出するものである。Then, the radar device is rotated in an area where the rear vehicle is likely to exist in accordance with the road shape, and the rear vehicle is efficiently detected.
【００１０】なお、自車が実際に走行して得られたデー
タ（自車速、ヨーレート、横変位）に基づいて道路形状
を算出するため、精度良く道路形状を算出することがで
きる。Since the road shape is calculated based on the data (the vehicle speed, the yaw rate, the lateral displacement) obtained by the actual traveling of the vehicle, the road shape can be calculated accurately.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る後方車
両監視装置の好適な実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a rear vehicle monitoring device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車両には後方を監視する２個の後方監視用セ
ンサ１０、１２が設けられている。センサ１０、１２と
してはレーザレーダ装置等が用いられる。これらセンサ
１０、１２はそれぞれ右センサ用ＥＣＵ１４、左センサ
ＥＣＵ１６により制御される。すなわち、ＥＣＵ１４、
１６から送信信号をセンサ１０、１２に供給してレーザ
光等を放射し、また後方車両からの反射信号を受信し、
受信信号としてＥＣＵ１４、１６に供給する。さらに、
ＥＣＵ１４、１６は後述する処理により得られた回動角
（ステア角）信号をセンサ１０、１２に供給してセンサ
１０、１２を回動させる。FIG. 1 shows a block diagram of the configuration of this embodiment. The vehicle is provided with two rear monitoring sensors 10 and 12 for monitoring the rear. A laser radar device or the like is used as the sensors 10 and 12. These sensors 10 and 12 are controlled by a right sensor ECU 14 and a left sensor ECU 16, respectively. That is, the ECU 14,
The transmission signal from 16 is supplied to the sensors 10 and 12 to emit laser light and the like, and the reflection signal from the rear vehicle is received.
It is supplied to the ECUs 14 and 16 as a reception signal. further,
The ECUs 14 and 16 supply a rotation angle (steer angle) signal obtained by the process described below to the sensors 10 and 12 to rotate the sensors 10 and 12.
【００１３】ＥＣＵ１４、１６では送信信号及び受信信
号の時間差から後方車両までの車間距離及び相対速度を
検出し、後方監視ＥＣＵ１８に供給する。後方監視ＥＣ
Ｕ１８はこれら車間距離及び相対速度に基づき後方車両
の接近を検出し、所定の条件が満たされた場合に警報装
置駆動回路２０を介して警報装置２２を作動させる。ま
た、車速センサ、ヨーレートセンサ、ウインカースイッ
チ、ＩＧスイッチ検出回路２４からの検出信号から自車
の所定時間の走行軌跡を算出し、さらに環境認識ＥＣＵ
２６で検出された自車の横変位データに基づき道路形状
を算出する。そして、算出された道路形状に基づき前述
したステア角を算出してＥＣＵ１４、１６に供給する構
成である。The ECUs 14 and 16 detect the inter-vehicle distance to the rear vehicle and the relative speed from the time difference between the transmission signal and the reception signal, and supply them to the rear monitoring ECU 18. Rear monitoring EC
U18 detects the approach of the rear vehicle based on the inter-vehicle distance and the relative speed, and activates the alarm device 22 via the alarm device drive circuit 20 when a predetermined condition is satisfied. In addition, the traveling locus of the own vehicle for a predetermined time is calculated from the detection signals from the vehicle speed sensor, the yaw rate sensor, the winker switch, and the IG switch detection circuit 24, and the environment recognition ECU
The road shape is calculated based on the lateral displacement data of the vehicle detected at 26. The steering angle is calculated based on the calculated road shape and supplied to the ECUs 14 and 16.
【００１４】以下、図２の処理フローチャートを用いて
後方監視ＥＣＵ１８の動作を詳細に説明する。まず、検
出回路２４から自車速、ヨーレートを読み込み、また環
境認識ＥＣＵ２６から横変位を読み込む（Ｓ１０１）。
具体的には、サンプリング周期１ｍｓ毎の過去２００回
分（すなわち２秒前まで）のデータを読み込み、メモリ
に格納する。そして、これらのデータから道路形状を算
出する（Ｓ１０２）。道路形状算出は以下のように行わ
れる。自車速をＶn 、ヨーレートをＹＲn 、横変位をＷ
Ｒn 、ＷＬn とすると、The operation of the rearward monitoring ECU 18 will be described in detail below with reference to the processing flowchart of FIG. First, the vehicle speed and yaw rate are read from the detection circuit 24, and the lateral displacement is read from the environment recognition ECU 26 (S101).
Specifically, the data of the past 200 times (that is, up to 2 seconds before) at every sampling period of 1 ms is read and stored in the memory. Then, the road shape is calculated from these data (S102). Road shape calculation is performed as follows. Own vehicle speed is Vn, yaw rate is YRn, lateral displacement is W
If Rn and WLn,
【数１】 である。但し、[Equation 1] Is. However,
【数２】 である。従って、[Equation 2] Is. Therefore,
【数３】 となる。但し、単位系をＫｍからｍに変換している。上
式から、 （ｘ200 、ｙ200 ）＝（０，０） として過去２秒間の自車の位置、すなわち走行軌跡が算
出される。図３には自車の走行軌跡が符号アで示されて
いる。このようにして過去２秒間の走行軌跡が算出され
た後、道路形状の算出に移行する。道路形状の算出は、
道路の端の形状を算出することにより行われ、現在のヨ
ーレートＹＲ200 が正（左方向）である場合には、[Equation 3] Becomes However, the unit system is converted from Km to m. From the above equation, the position of the own vehicle, that is, the traveling locus in the past 2 seconds is calculated as (x200, y200) = (0, 0). In FIG. 3, the traveling locus of the own vehicle is indicated by reference numeral A. After the travel locus of the past 2 seconds is calculated in this way, the process proceeds to the calculation of the road shape. Calculation of road shape
This is done by calculating the shape of the edge of the road. If the current yaw rate YR200 is positive (to the left),
【数４】 により算出され、現在のヨーレートＹＲ200 が負（右方
向）である場合には、[Equation 4] If the current yaw rate YR200 is negative (to the right),
【数５】 により算出される。図４にはこの道路端形状が符号イで
示されている。そして、この道路端の形状をさらに円で
近似する。近似された円をいま、[Equation 5] Is calculated by In FIG. 4, this road edge shape is indicated by reference numeral a. Then, the shape of this road edge is further approximated by a circle. Now the approximated circle
【数６】 とする。[Equation 6] And
【００１５】道路形状が算出された後、ステア角計算に
移行する（Ｓ１０３）。本実施例においては、後方車両
をできるだけ早期に検出すべく、算出された道路形状に
接するようなレーダビームを放射すべくステア角を算出
する。道路形状を近似する円に接する直線の角度（図３
における符号ウ）θS ´はAfter the road shape is calculated, the steering angle calculation is started (S103). In this embodiment, the steer angle is calculated so as to radiate a radar beam that is in contact with the calculated road shape in order to detect a rear vehicle as early as possible. Angle of a straight line tangent to a circle that approximates the road shape (Fig. 3
The sign c in) θS ′ is
【数７】 により算出されるから、図３において符号エで示される
ステア角θS は[Equation 7] Therefore, the steer angle θ S indicated by the symbol d in FIG.
【数８】 により算出される。但し、Φはビーム幅である。[Equation 8] Is calculated by However, Φ is the beam width.
【００１６】ステア角が算出された後、このステア角を
センサ１０，１２に供給し、ステア角θS だけセンサを
水平面内で回動させる（Ｓ１０４）。そして、センサ１
０、１２からの受信信号により接近車が存在するか否か
が判定され（Ｓ１０５）、接近車が存在する場合には警
報を発する。警報は接近車との相対速度及び相対距離に
応じて２段階設定され、１次警報はハザード、ストップ
ランプを点滅させ、２次警報はさらに警報音を発生させ
る。After the steer angle is calculated, the steer angle is supplied to the sensors 10 and 12, and the sensor is rotated in the horizontal plane by the steer angle .theta.S (S104). And sensor 1
It is determined from the received signals from 0 and 12 whether there is an approaching vehicle (S105), and if there is an approaching vehicle, an alarm is issued. The alarm is set in two stages according to the relative speed and the relative distance to the approaching vehicle, and the primary alarm causes a hazard and a stop lamp to blink, and the secondary alarm further generates an alarm sound.
【００１７】図４には接近車との相対速度ΔＶ及び相対
距離ΔＲと１次、２次警報との関係が示されている。相
対速度及び相対距離により警報なし、１次警報、２次警
報の３つの領域に大別され、図中ａは現時点から０．４
ｓｅｃ後に０．３Ｇで接近車が減速したとして停止距離
がΔＲになるΔＶとΔＲとの関係を示すグラフであり、
また、図中ｂは現時点から０．７ｓｅｃ後に０．８Ｇで
接近車が減速したとして停止距離がΔＲになるΔＶとΔ
Ｒとの関係を示すグラフである。後方監視ＥＣＵ１８は
このような関係をマップとしてメモリに記憶しており、
接近車有りの場合にはいずれの領域に接近車が該当する
かを検出相対速度及び検出相対距離から判定する。すな
わち、まず１次警報領域か否かが判定され（Ｓ１０
６）、１次警報領域である場合には前述したようにハザ
ード、ストップランプを点滅させて後方車両に注意を促
す（Ｓ１０７）。２次警報領域である場合には、ハザー
ド、ストップランプを点滅させ、さらに警報音を発生さ
せて後方車両に注意を促す（Ｓ１０８）。FIG. 4 shows the relationship between the relative speed ΔV and the relative distance ΔR to the approaching vehicle and the primary and secondary alarms. There are no warnings according to relative speed and relative distance, and they are roughly divided into three areas, primary warnings and secondary warnings.
It is a graph which shows the relationship between ΔV and ΔR where the stop distance becomes ΔR if the approaching vehicle decelerates at 0.3 G after sec.
Further, in the figure, b indicates that the stopping distance becomes ΔR, assuming that the approaching vehicle decelerates at 0.8 G 0.7 seconds after the current time, ΔV and Δ
It is a graph which shows the relationship with R. The rear monitoring ECU 18 stores such a relationship as a map in the memory,
When there is an approaching vehicle, which area the approaching vehicle corresponds to is determined from the detected relative speed and the detected relative distance. That is, it is first determined whether or not it is in the primary alarm area (S10
6) If it is in the primary warning area, the hazard and stop lamps are made to blink as described above to call attention to the vehicle behind (S107). If it is in the secondary warning area, the hazard and stop lamps are made to blink, and further an alarm sound is generated to call attention to the vehicle behind (S108).
【００１８】２次警報を発生した場合、さらに自車が停
止中であるか否かが自車速から判定され（Ｓ１０９）、
停止中である場合であって２次警報発生から所定時間経
過した場合にはオートブレーキを作動させ、自車の交差
点等への飛び出しによる２次災害を未然に防止する（Ｓ
１１１）。なお、オートブレーキ作動までの待ち時間τ
は例えば τ＝ΔＲ／ΔＶ−０．５ により決定され（０．５はブレーキアクチュエータ応答
時間である）、図示しないオートブレーキ解除スイッチ
がＯＮされるまでオートブレーキの作動を継続する。When the secondary alarm is issued, it is further determined from the own vehicle speed whether or not the own vehicle is stopped (S109),
When the vehicle is stopped and a predetermined time has elapsed since the secondary alarm was issued, the automatic brake is activated to prevent a secondary disaster due to the vehicle jumping out to an intersection or the like (S).
111). Note that the waiting time until the automatic brake is activated τ
Is determined by, for example, τ = ΔR / ΔV-0.5 (0.5 is a brake actuator response time), and the operation of the automatic brake is continued until an unillustrated automatic brake release switch is turned on.
【００１９】このように、本実施例では過去数秒間の自
車速データ、ヨーレートデータ、及び横変位データから
過去数秒間に自車が走行した道路形状を算出し、この道
路形状に接するようなビームを放射すべくセンサを回動
させるので、後方車両を早期に、かつ確実に検出するこ
とができ、特に事故が発生しやすいカーブ走路において
後方車両に確実に警報を与えることができる。As described above, in this embodiment, the road shape on which the own vehicle has traveled in the past few seconds is calculated from the vehicle speed data, the yaw rate data, and the lateral displacement data in the past several seconds, and a beam that touches this road shape is calculated. Since the sensor is rotated so as to radiate, the rear vehicle can be detected early and surely, and an alarm can be reliably given to the rear vehicle especially on a curved road where an accident is likely to occur.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の後方車両
監視装置によれば、カーブ走路においてもレーダ装置を
回動させて後方車両を早期に、かつ確実に検出すること
ができ、後方車両に警報を与えて事故を未然に防止する
ことができる。As described above, according to the rear vehicle monitoring apparatus of the present invention, the rear vehicle can be detected early and surely by rotating the radar device even on a curved road, and the rear vehicle can be detected. An alarm can be given to prevent an accident.
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の処理フローチャートである。FIG. 2 is a processing flowchart of the embodiment.
【図３】同実施例の道路形状及びステア角算出説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram for calculating a road shape and a steer angle in the same embodiment.
【図４】同実施例の警報マップ説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an alarm map according to the same embodiment.
１０ 右センサ １２ 左センサ １４ 右センサＥＣＵ １６ 左センサＥＣＵ １８ 後方監視ＥＣＵ ２０ 警報装置駆動回路 ２２ 警報装置 ２４ 検出回路 ２６ 環境認識ＥＣＵ 10 right sensor 12 left sensor 14 right sensor ECU 16 left sensor ECU 18 rearward monitoring ECU 20 alarm device drive circuit 22 alarm device 24 detection circuit 26 environment recognition ECU
Claims (1)
検出する後方車両監視装置において、 車両の所定位置に設けられ水平面内で回動自在のレーダ
装置と、 自車速を検出する車速検出手段と、 自車のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、 自車の横変位を検出する横変位検出手段と、 所定時間における検出自車速及び検出ヨーレートに基づ
き所定時間における自車の走行軌跡を算出する走行軌跡
算出手段と、 算出された走行軌跡及び所定時間における検出横変位に
基づき所定時間における自車が走行した道路形状を算出
する道路形状算出手段と、 算出された道路形状に応じて前記レーダ装置の回動角を
制御する制御手段と、 を有することを特徴とする後方車両監視装置。1. A rear vehicle monitoring device for detecting a vehicle located behind by a radar device, the radar device being provided at a predetermined position of the vehicle and rotatable in a horizontal plane; and a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle. A yaw rate detecting means for detecting the yaw rate of the own vehicle, a lateral displacement detecting means for detecting the lateral displacement of the own vehicle, and a running locus for calculating the running locus of the own vehicle at the predetermined time based on the detected own vehicle speed and the detected yaw rate at the predetermined time Calculating means, a road shape calculating means for calculating a road shape on which the own vehicle has traveled for a predetermined time based on the calculated traveling locus and a detected lateral displacement for a predetermined time; and a radar device rotation time according to the calculated road shape. A rear vehicle monitoring device comprising: a control unit that controls a moving angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5043625A JPH06258438A (en) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | Rear vehicle monitor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5043625A JPH06258438A (en) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | Rear vehicle monitor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06258438A true JPH06258438A (en) | 1994-09-16 |
Family
ID=12669038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5043625A Pending JPH06258438A (en) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | Rear vehicle monitor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06258438A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10338057A (en) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | Automatic travel controller and inter-vehicle distance warning device for automobile |
| JPH1123715A (en) * | 1997-07-01 | 1999-01-29 | Aqueous Res:Kk | Device for detecting state around vehicle |
| JP2006309623A (en) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Aquaheim:Kk | Collision warning equipment and vehicle using the same |
| JP2008015759A (en) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | Driving support device |
| US8594919B2 (en) | 2006-05-15 | 2013-11-26 | Alpine Electronics, Inc. | On-vehicle road configuration identifying device |
-
1993
- 1993-03-04 JP JP5043625A patent/JPH06258438A/en active Pending
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