CN105730443B - 车辆变道控制方法及*** - Google Patents
车辆变道控制方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN105730443B CN105730443B CN201610214103.7A CN201610214103A CN105730443B CN 105730443 B CN105730443 B CN 105730443B CN 201610214103 A CN201610214103 A CN 201610214103A CN 105730443 B CN105730443 B CN 105730443B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- distance
- lane change
- itself
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims abstract description 98
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000003447 ipsilateral effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/205—Steering speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆变道控制方法及***，属于车辆安全领域。该方法包括：获取待变道的车辆的距离数据，该距离数据为该车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中；判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值；若该距离数据小于该碰撞距离阈值，则判断该车辆是否位于危险区域，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；若该车辆位于该危险区域，则控制该车辆向远离该待进入车道的方向行驶。本发明提供的车辆变道控制***用于对待变道的车辆进行控制，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自身排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全领域，特别涉及一种车辆变道控制方法及***。
背景技术
近些年来，随着科技与经济的发展，车辆保有量也同步增长。随着公路上行驶车辆的增多，交通事故在人们的日常生活中已经越来越常见。在交通事故中，很多事故是由驾驶员在变道时与后侧车辆发生追尾、刮擦所造成。因此，如何保证车辆安全变道，减少变道过程中的交通事故已经越来越受到人们的重视。
现有技术中，车辆在变道过程中可以监测后方车辆与自身的距离，并将其反馈给驾驶员，在后方车辆与自身的距离较近时，车辆可以发出警报，以对驾驶员进行提醒。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
现有技术中，车辆虽然能在变道过程中对驾驶员进行提醒，但最终对危险进行排除的人还是驾驶员。在实际环境中，警报响起，驾驶员往往需要一定的反应时间，导致驾驶员无法在第一时间排除变道险情，因此，这种方法仍存在一定的安全隐患。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车辆变道控制方法及***。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆变道控制方法，所述方法包括：
获取待变道的车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；
判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
若所述距离数据小于所述碰撞距离阈值，则判断所述车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；
若所述车辆位于所述危险区域，则控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶。
可选的，所述车辆至少包括两个位于所述车辆左右两侧的雷达，所述获取待变道的车辆的距离数据包括：
获取指定雷达测得的所述距离数据，所述指定雷达与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧。
可选的，所述判断所述车辆是否位于危险区域包括：
获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离；
判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值；
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则确定所述车辆位于所述危险区域。
可选的，所述控制所述车辆根据预设规则进行驾驶包括：
控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式为：
其中，θ为所述指定角度，ε为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
可选的，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：
其中，为所述车轮前进方向调整角度，β为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的***更新一次所需的时间。
另一方面，提供了一种车辆变道控制***，所述***包括：距离获取装置和驾驶控制装置；
所述距离获取装置，用于获取待变道车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；
所述驾驶控制装置，用于判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
所述驾驶控制装置，还用于在所述距离数据小于所述碰撞距离阈值时，判断所述车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；
所述驾驶控制装置，还用于在所述车辆位于所述危险区域时，控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶。
可选的，所述距离探测装置包括至少两个雷达和数据获取组件，所述至少两个雷达位于所述车辆左右两侧，且，位于所述车辆后方，用于测量所述车辆与后方障碍物间的距离；
所述数据获取组件，用于获取所述至少两个雷达中指定雷达测得的距离数据，所述指定雷达为与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧的雷达。
可选的，所述至少两个雷达为毫米波雷达。
可选的，所述驾驶控制装置包括摄像头和处理组件；
所述摄像头位于所述车辆的前端的，用于拍摄所述车辆当前所在车道的车道线；
所述处理组件，用于根据所述摄像头拍摄的所述车辆当前所在车道的车道线，利用图像处理技术，获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离；
所述处理组件，还用于判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值；
所述处理组件，还用于在所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值时，确定所述车辆位于所述危险区域。
可选的，所述指定位置为所述摄像头所在的位置。
可选的，所述驾驶控制装置包括自动驾驶组件；
所述自动驾驶组件，用于控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式为：
其中，θ为所述指定角度，ε为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
可选的，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：
其中，为所述车轮前进方向调整角度，β为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的***更新一次所需的时间。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过在待变道的车辆的距离数据表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆偏离当前所在车道中线的距离超过预设距离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。
图3是本发明实施例提供的车辆变道控制***300的结构示意图。
图4是本发明实施例提供的距离探测装置310的结构示意图。
图5是本发明实施例提供的驾驶控制装置320的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。如图1所示，该车辆变道控制方法可以包括但不限于以下步骤：
步骤110、待变道的车辆获取自身的距离数据，该距离数据为该车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中。
步骤120、该车辆判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值。
步骤130、若该距离数据小于该碰撞距离阈值，则该车辆判断自身是否位于危险区域，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域。
步骤140、若该车辆位于该危险区域，则该车辆控制自身向远离该待进入车道的方向行驶。
综上所述，本实施例提供的车辆变道控制方法，通过在待变道的车辆的距离数据表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆偏离当前所在车道中线的距离超过预设距离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
在第一种可能的实施方式中，该车辆至少包括两个位于该车辆左右两侧的雷达，该获取待变道的车辆的距离数据包括：
获取指定雷达测得的该距离数据，该指定雷达与该车辆在变道过程中开启的转向灯位于该车辆同侧。
在第二种可能的实施方式中，该判断该车辆是否位于危险区域包括：
获取第一距离和第二距离，该第一距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，该第二距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离；
判断该第一距离和该第二距离的差值是否大于预设阈值；
若该第一距离和该第二距离的差值大于该预设阈值，则确定该车辆位于该危险区域。
在第三种可能的实施方式中，该控制该车辆根据预设规则进行驾驶包括：
控制该车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，该指定方向为使该车辆远离该待进入车道的方向，该指定角度根据第一角度计算公式得到，该第一角度计算公式为：
其中，θ为该指定角度，ε为该车辆的车轮行进方向改变1°时，该方向盘需要旋转的度数，为使该车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
在第四种可能的实施方式中，该车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，该第二角度计算公式为：
其中，为该车轮前进方向调整角度，β为该车辆当前的行进方向与该车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为该车辆当前的行进速度，t为该车辆搭载的***更新一次所需的时间。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。如图2所示，该车辆变道控制方法可以包括但不限于以下步骤：
步骤210、待变道的车辆获取指定雷达测得的该距离数据，该指定雷达与该待变道的车辆在变道过程中开启的转向灯位于该车辆同侧，该距离数据为该待变道的车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中。
本发明提供的车辆变道控制方法可以在待变道的车辆存在被后车碰撞的危险，且，该待变道的车辆处于危险区域时，控制该待变道的车辆向远离待进入车道的方向行驶。为了实现本发明的技术方案，首先需要判断该待变道的车辆是否存在被后车碰撞的危险，其中，步骤210和步骤220即是判断该待变道的车辆是否存在被后车碰撞的危险的，为了简化说明，下文中，本发明将“待变道的车辆”简称为“该车辆”。
在本发明中，该车辆可以通过测量自身与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离来判断自身是否存在被后车碰撞的危险，其中，该障碍物位于待进入车道中，且，该障碍物一般为机动车辆，具体地：
在实际应用中，当该车辆准备进行变道时，该车辆的转向灯将会开启，此时，该车辆执行获取距离数据的操作。根据该车辆变道方向的不同，上述获取距离数据的技术过程也略有差异，下面，本发明将从该车辆向右侧变道和向左侧变道两种情况出发，对获取距离数据的具体技术过程进行说明。
一、该车辆向右侧变道。在本发明的一个实施例中，该车辆可以至少包括两个位于自身左右两侧的雷达，若该车辆向右侧变道时，也即是，该车辆准备进入右侧车道时，该车辆的右转向灯开启，当检测到右转向灯开启后，该车辆获取位于该车辆右侧的雷达测得的距离数据。
二、该车辆向左侧变道。若该车辆向左侧变道时，也即是，该车辆准备进入左侧车道时，则该车辆的左转向灯开启，当检测到左转向灯开启后，该车辆获取位于该车辆左侧的雷达测得的距离数据。
由于雷达的探测范围为一个扇形，因此，与该车辆在变道过程中开启的转向灯位于该车辆同侧的雷达可以测得位于待进入车道中的障碍物距该车辆的距离。
需要说明的是，本发明上文所述的“左”、“右”是相对于该车辆前进方向而言的。
还需要说明的是，本发明上文所述的两种获取距离数据的技术过程是在该车辆至少包括两个位于自身左右两侧的雷达的前提下进行的。在实际应用中，该车辆可以只包括一个雷达，或者，该车辆可以包括多个雷达，但该多个雷达可以位于该车辆同侧等，本发明对此不作具体限定。在这些情况下，本发明在步骤210中，可以获取该一个雷达测得的距离数据，或者，可以获取该多个雷达中任一个或者任意多个雷达测得的距离数据，本发明对此也不做具体限定。
还需要说明的是，在实际应用中，除了使用雷达测量距离数据外，还可以使用其他方式测量距离数据，如使用红外测距设备等，本发明对此也不做具体限定。
步骤220、该车辆判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值，若该距离数据小于碰撞距离阈值，则执行步骤230，若该距离数据不小于碰撞距离阈值，则结束流程。
实际应用中，若该车辆距位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离较近，也即是，该距离数据小于碰撞距离阈值，则说明该车辆存在被该障碍物碰撞的危险，则此时该车辆进行变道就会存在风险，这种情况下，本发明需要执行步骤230。
若该车辆距位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离较远，也即是，该距离数据不小于碰撞距离阈值，则说明该车辆不存在被该障碍物碰撞的危险，则此时该车辆进行变道不存在风险，这种情况下，可以结束流程，仍由驾驶员对该车辆进行控制。
需要说明的是，上述碰撞距离阈值可以由技术人员根据历史变道事故数据等进行设定，也可以由驾驶员根据自己的驾驶经验进行设定，例如，在本发明的一个实施例中，该碰撞距离阈值可以为7米，本发明对此不做具体限定。
步骤230、该车辆获取第一距离和第二距离，该第一距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，该第二距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离。
如上所述，本发明提供的车辆变道控制方法需要在待变道的车辆存在被后车碰撞的危险，且，该待变道的车辆处于危险区域时，才控制该待变道的车辆向远离待进入车道的方向行驶。其中，在本发明中，若距离数据小于碰撞距离阈值，则说明该车辆存在被后车碰撞的危险，在这种情况下，本发明还需要判断该车辆是否位于危险区域内，步骤230和步骤240即是判断该车辆是否位于危险区域的具体技术过程，其中，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域，该第一距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线内侧边缘的距离，该第二距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线内侧边缘的距离。
如上所述，由于该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域，因此，可以通过该车辆偏离当前所在车道的中线的距离值来判断该车辆是否位于危险区域，进一步地，本发明可以通过上述第一距离和第二距离计算该车辆偏离当前所在车道的中线的距离值。因此，为了判断该车辆是否处于危险区域，本发明需要获取上述第一距离和第二距离。
下面，本发明将对获取第一距离和第二距离的技术过程进行简要地说明：在实际应用中，该车辆可以设置有摄像头，该摄像头可以对该车辆当前所在车道的车道线进行拍摄，得到车道线图片，而后，该车辆可以使用图像增强技术增强车道线边缘，然后，利用自适应二值化算法提取车道线边缘，然后，根据车道线特征提取车道线内侧边缘，再通过霍夫变换拟合出直到线，最后利用车道线追踪技术得到稳定的车道线，根据摄像头的标定结果，即可测量得到第一距离和第二距离，其中，上文所述的指定位置为该摄像头的位置。
当然，在实际应用中，还存在其他的测量第一距离和第二距离的方法，本发明在此不再一一赘述，且，上述获取第一距离和第二距离的方式仅仅是示例性的，其不能限制本发明。
步骤240、该车辆判断该第一距离和该第二距离的差值是否大于预设阈值，若该第一距离和该第二距离的差值大于预设阈值，则该车辆位于危险区域，执行步骤250，若该第一距离和该第二距离的差值不大于预设阈值，则结束流程。
如上所述的，本发明可以通过上述第一距离和第二距离计算该车辆偏离当前所在车道的中线的距离值，该计算公式可以为：
其中，Δx为该车辆偏离当前所在车道的中线的距离值，D1为第一距离，D2为第二距离。由上述计算公式可知，第一距离和第二距离的差值为2Δx，通过判断2Δx是否大于预设阈值可以间接判断该车辆偏离当前所在车道的中线的距离值是否达到该车辆处于危险区域的标准。例如，D1为1米，D2为1.5米，而预设距离阈值可以为0.2米，则此时第一距离与第二距离的差值大于预设距离阈值，说明该车辆处于危险区域中。
当然，在实际应用中，也可以通过判断Δx，也即是，第一距离和第二距离的差值的二分之一是否大于阈值来判断该车辆是否位于危险区域，或者，用其他的方式判断该车辆是否位于危险区域，本发明对此不作具体限定。需要说明的是，该预设阈值可以由技术人员进行设定，本发明对预设阈值不做具体限定。
如上所述，若第一距离和第二距离的差值大于预设阈值，则说明该车辆位于危险区域，这种情况下，该车辆既存在被后车碰撞的危险，又位于危险区域，则此时本发明需要执行步骤250。若第一距离和第二距离的差值不大于预设阈值，则说明该车辆不位于危险区域，此时虽然该车辆存在被后车碰撞的危险，但是由于该车辆不位于危险区域，则驾驶员完全有能力排除该车辆在变道过程中被后车碰撞的危险，因此，这种情况下，可以结束流程，仍由驾驶员对该车辆进行控制。
步骤250、该车辆控制自身向远离该待进入车道的方向行驶。
若该车辆既存在被后车碰撞的危险，又位于危险区域，则此时，驾驶员很可能无法在第一时间排除变道过程中可能被后车碰撞的危险，因此，该车辆可以开启自动控制模式，并控制自身向远离该待进入车道的方向行驶。
具体地，该车辆可以控制自身的方向盘向指定方向旋转指定角度，该指定方向为使该车辆远离该待进入车道的方向，该指定角度根据第一角度计算公式得到，该第一角度计算公式为：
其中，θ为该指定角度，ε为该车辆的车轮行进方向改变1°时，该方向盘需要旋转的度数，为使该车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
例如，若该车辆当前存在被后车碰撞的危险，且，该车辆位于危险区域中，则该车辆需要开启自动控制模式，使该车辆放弃继续变道，也即是，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，此时，该车辆可以控制方向盘向使该车辆远离待进入车道的方向旋转θ，其中，ε可以为15，可以为30°，则此时θ为450°，这里的值可以由以下第二角度计算公式计算得到，该第二角度计算公式为：
其中，为该车轮前进方向调整角度，β为该车辆当前的行进方向与该车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为该车辆当前的行进速度，t为该车辆搭载的***更新一次所需的时间。
需要说明的是，上述β可以由该车辆在测量第一距离和第二距离时，通过摄像头标定结果同时测量得到。
还需要说明的是，实际应用中，由于D1、D2的单位一般为米，v的单位一般为千米/小时，而t的单位一般为秒或毫秒，因此，通过上述第二角度计算公式计算时还应考虑单位换算。
例如，若β为10°，D1为1米，D2为1.5米，v为20千米/小时，t为50毫秒，则此时先对上述参数值进行单位换算，再通过上述第二角度计算公式计算得到为10.73°
需要说明的是，本发明实施例提供的车辆变道控制方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本实施例提供的车辆变道控制方法，通过在待变道的车辆的距离数据表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆偏离当前所在车道中线的距离超过预设距离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
请参考图3，其示出了本发明一个实施例提供的车辆变道控制***300的结构示意图。如图3所示，该车辆变道控制***300可以包括距离获取装置310和驾驶控制装置320：
该距离获取装置310，用于获取待变道车辆的距离数据，该距离数据为该车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中。
该驾驶控制装置320，用于判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值。
该驾驶控制装置320，还用于在该距离数据小于该碰撞距离阈值时，判断该车辆是否位于危险区域，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域。
该驾驶控制装置320，还用于在该车辆位于该危险区域时，控制该车辆向远离该待进入车道的方向行驶。
请参考图4，在本发明的一个实施例中，上述距离探测装置310可以包括：至少两个雷达311和数据获取组件312：
该至少两个雷达311位于该车辆左右两侧，且，位于该车辆后方，用于测量该车辆与后方障碍物间的距离。
该数据获取组件312，用于获取该至少两个雷达311中指定雷达测得的距离数据，该指定雷达为与该车辆在变道过程中开启的转向灯位于该车辆同侧的雷达。
在本发明的一个实施例中，该至少两个雷达311为毫米波雷达。
请参考图5，在本发明的一个实施例中，上述驾驶控制装置320可以包括：摄像头321、处理组件322和自动驾驶组件323：
该摄像头321位于该车辆的前端的，用于拍摄该车辆当前所在车道的车道线。
该处理组件322，用于根据该摄像头321拍摄的该车辆当前所在车道的车道线，利用图像处理技术，获取第一距离和第二距离，该第一距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，该第二距离为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离。
该处理组件322，还用于判断该第一距离和该第二距离的差值是否大于预设阈值。
该处理组件322，还用于在该第一距离和该第二距离的差值大于该预设阈值时，确定该车辆位于该危险区域。
在本发明的一个实施例中，该指定位置为该摄像头321所在的位置。
该自动驾驶组件323，用于控制该车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，该指定方向为使该车辆远离该待进入车道的方向，该指定角度根据第一角度计算公式得到，该第一角度计算公式为：
其中，θ为该指定角度，ε为该车辆的车轮行进方向改变1°时，该方向盘需要旋转的度数，为使该车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
其中，该车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，该第二角度计算公式为：
其中，为该车轮前进方向调整角度，β为该车辆当前的行进方向与该车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为该车辆当前的行进速度，t为该车辆搭载的***更新一次所需的时间。
综上所述，本实施例提供的车辆变道控制***，通过在待变道的车辆的距离数据表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆偏离当前所在车道中线的距离超过预设距离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待变道的车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；
判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
若所述距离数据小于所述碰撞距离阈值，则判断所述车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；
若所述车辆位于所述危险区域，则控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶，
所述控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶包括：
控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式为：
其中，θ为所述指定角度，ε为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度，
所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：
其中，为所述车轮前进方向调整角度，β为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的***更新一次所需的时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆至少包括两个位于所述车辆左右两侧的雷达，所述获取待变道的车辆的距离数据包括：
获取指定雷达测得的所述距离数据，所述指定雷达与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否位于危险区域包括：
获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离；
判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值；
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则确定所述车辆位于所述危险区域。
4.一种车辆变道控制***，其特征在于，所述***包括距离获取装置和驾驶控制装置；
所述距离获取装置，用于获取待变道车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；
所述驾驶控制装置，用于判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
所述驾驶控制装置，还用于在所述距离数据小于所述碰撞距离阈值时，判断所述车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；
所述驾驶控制装置，还用于在所述车辆位于所述危险区域时，控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶，
所述驾驶控制装置包括自动驾驶组件；
所述自动驾驶组件，用于控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式为：
其中，θ为所述指定角度，ε为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度，
所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：
其中，为所述车轮前进方向调整角度，β为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D1为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的***更新一次所需的时间。
5.根据权利要求4所述的车辆变道控制***，其特征在于，所述距离获取装置包括至少两个雷达和数据获取组件，所述至少两个雷达位于所述车辆左右两侧，且，位于所述车辆后方，用于测量所述车辆与后方障碍物间的距离；
所述数据获取组件，用于获取所述至少两个雷达中指定雷达测得的距离数据，所述指定雷达为与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧的雷达。
6.根据权利要求5所述的车辆变道控制***，其特征在于，所述至少两个雷达为毫米波雷达。
7.根据权利要求4所述的车辆变道控制***，其特征在于，所述驾驶控制装置包括摄像头和处理组件；
所述摄像头位于所述车辆的前端，用于拍摄所述车辆当前所在车道的车道线；
所述处理组件，用于根据所述摄像头拍摄的所述车辆当前所在车道的车道线，利用图像处理技术，获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离；
所述处理组件，还用于判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值；
所述处理组件，还用于在所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值时，确定所述车辆位于所述危险区域。
8.根据权利要求7所述的车辆变道控制***，其特征在于，所述指定位置为所述摄像头所在的位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610214103.7A CN105730443B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 车辆变道控制方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610214103.7A CN105730443B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 车辆变道控制方法及*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105730443A CN105730443A (zh) | 2016-07-06 |
| CN105730443B true CN105730443B (zh) | 2019-01-01 |
Family
ID=56253881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610214103.7A Active CN105730443B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 车辆变道控制方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105730443B (zh) |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106364486B (zh) * | 2016-09-08 | 2019-08-27 | 江苏大学 | 一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法 |
| CN106379324A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-02-08 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆并道提示方法及装置 |
| CN106379298B (zh) * | 2016-10-14 | 2019-12-06 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 基于目标运动体与汽车时间计算的智能刹车控制方法 |
| CN106681319A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动换道***及方法 |
| CN108528455B (zh) * | 2017-03-03 | 2021-05-04 | 奥迪股份公司 | 驾驶辅助***和方法 |
| CN107161146B (zh) * | 2017-04-05 | 2019-09-24 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种高速公路辅助*** |
| CN107264527B (zh) * | 2017-06-08 | 2020-06-02 | 广州汽车集团股份有限公司 | 智能车防别车的控制方法及装置 |
| JP6662828B2 (ja) | 2017-09-08 | 2020-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法 |
| CN108572642B (zh) * | 2017-12-15 | 2022-02-18 | 蔚来(安徽)控股有限公司 | 一种自动驾驶***及其横向控制方法 |
| CN108313054B (zh) * | 2018-01-05 | 2019-08-02 | 北京智行者科技有限公司 | 自动驾驶自主换道决策方法和装置及自动驾驶车辆 |
| CN108198460B (zh) * | 2018-02-26 | 2021-10-29 | 周姣 | 一种车辆智能变道方法及车辆 |
| EP3569460B1 (en) * | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
| CN109131321B (zh) * | 2018-08-29 | 2021-01-05 | 广州大学 | 基于图像处理与计算危险系数的变道辅助方法及装置 |
| CN109334668B (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-09 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种基于v2x的自动并线*** |
| CN109582019B (zh) * | 2018-12-04 | 2021-06-29 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 智能汽车变道失效时的接管方法、装置及存储介质 |
| CN109703556B (zh) * | 2018-12-20 | 2021-01-26 | 斑马网络技术有限公司 | 驾驶辅助方法及设备 |
| CN110614993B (zh) * | 2018-12-29 | 2020-10-30 | 长城汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆的换道方法、***及车辆 |
| CN109871787B (zh) * | 2019-01-30 | 2021-05-25 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种障碍物检测方法及装置 |
| CN109739246B (zh) | 2019-02-19 | 2022-10-11 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质 |
| CN109931939B (zh) * | 2019-02-27 | 2020-11-03 | 杭州飞步科技有限公司 | 车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN110103969B (zh) * | 2019-05-16 | 2020-11-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、***及车辆 |
| CN110356404B (zh) * | 2019-05-28 | 2021-04-09 | 吉林大学 | 一种具有自主换道功能并提高侧向安全性的智能驾驶*** |
| CN110194169B (zh) * | 2019-05-31 | 2021-09-17 | 惠州华阳通用智慧车载***开发有限公司 | 一种车辆变道辅助方法 |
| CN112185168A (zh) * | 2019-06-14 | 2021-01-05 | 华为技术有限公司 | 一种车辆变道方法及装置 |
| CN110281923A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-27 | 信利光电股份有限公司 | 一种车辆辅助变道方法、装置及*** |
| CN110763246A (zh) * | 2019-08-06 | 2020-02-07 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN110614999B (zh) * | 2019-09-25 | 2020-10-27 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种用于车辆的自动变道超车控制方法和*** |
| CN112652193A (zh) * | 2019-10-11 | 2021-04-13 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 车辆控制方法、控制***、存储介质、车载终端与车辆 |
| CN111016902B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆换道时的车速辅助控制方法、***及汽车 |
| JP7383532B2 (ja) * | 2020-03-12 | 2023-11-20 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置及び車両 |
| CN111717197A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种后碰撞预防方法、装置及车辆 |
| CN112130563B (zh) * | 2020-09-10 | 2022-04-29 | 东风汽车集团有限公司 | 一种多目标筛选辅助驾驶控制方法 |
| CN113406954A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-09-17 | 湖南三一路面机械有限公司 | 无人驾驶压路机路径规划方法 |
| CN113255506B (zh) * | 2021-05-20 | 2022-10-18 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 动态车道线控制方法、***、设备和计算机可读介质 |
| CN113978460A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-01-28 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车辆行驶控制方法及装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388565B1 (en) * | 1999-05-08 | 2002-05-14 | Daimlerchrysler Ag | Guidance system for assisting lane change of a motor vehicle |
| EP1724175A2 (de) * | 2005-05-17 | 2006-11-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
| CN101941399A (zh) * | 2010-09-17 | 2011-01-12 | 长安大学 | 一种车辆车道变换辅助装置及其辅助判断方法 |
| CN103213579A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-07-24 | 杭州电子科技大学 | 一种相机参数和车辆***无关的车道偏离提前预警方法 |
| CN104960468A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-10-07 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种行车变道方法和装置 |
| CN105059287A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车道保持方法和装置 |
-
2016
- 2016-04-08 CN CN201610214103.7A patent/CN105730443B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388565B1 (en) * | 1999-05-08 | 2002-05-14 | Daimlerchrysler Ag | Guidance system for assisting lane change of a motor vehicle |
| EP1724175A2 (de) * | 2005-05-17 | 2006-11-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
| CN101941399A (zh) * | 2010-09-17 | 2011-01-12 | 长安大学 | 一种车辆车道变换辅助装置及其辅助判断方法 |
| CN103213579A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-07-24 | 杭州电子科技大学 | 一种相机参数和车辆***无关的车道偏离提前预警方法 |
| CN104960468A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-10-07 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种行车变道方法和装置 |
| CN105059287A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车道保持方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105730443A (zh) | 2016-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105730443B (zh) | 车辆变道控制方法及*** | |
| US11951979B1 (en) | Rapid, automatic, AI-based collision avoidance and mitigation preliminary | |
| CN106708040B (zh) | 自动驾驶***的传感器模块、自动驾驶***及方法 | |
| CN107010054B (zh) | 控制***和控制方法 | |
| US7403124B2 (en) | Driving support equipment for vehicles | |
| CN112158132A (zh) | 用于自动化车辆的利用可变警报的认知型驾驶员辅助 | |
| CN109249930B (zh) | 一种智能车碰撞安全预测方法 | |
| WO2021249020A1 (zh) | 一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备 | |
| JP2023010800A (ja) | 表示装置 | |
| US11414099B2 (en) | Dynamic stop time threshold selection for hands-free driving | |
| CN110893849B (zh) | 一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置 | |
| CN107408338A (zh) | 驾驶员辅助*** | |
| CN109318894A (zh) | 车辆驾驶辅助***、车辆驾驶辅助方法及车辆 | |
| CN112428953A (zh) | 一种盲区监测报警方法及装置 | |
| CN107021097A (zh) | 车辆可见性增强***，包括该***的车辆和增强车辆可见性的方法 | |
| US20200174134A1 (en) | Object recognition via indirect signal reflection | |
| JP6330868B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20240208490A1 (en) | Collision Avoidance/Mitigation by Machine Learning and Automatic Intervention | |
| US20240208411A1 (en) | Directional Collision Warning System |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220211 Address after: 241006 Anshan South Road, Wuhu Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee after: Wuhu Sambalion auto technology Co.,Ltd. Address before: 241006 Changchun Road, Wuhu economic and Technological Development Zone, Wuhu, Anhui, 8 Patentee before: CHERY AUTOMOBILE Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240407 Address after: 241000 10th Floor, Block B1, Wanjiang Wealth Plaza, Guandou Street, Jiujiang District, Wuhu City, Anhui Province Patentee after: Dazhuo Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Patentee after: Dazhuo Quxing Intelligent Technology (Shanghai) Co.,Ltd. Address before: 241006 Anshan South Road, Wuhu Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee before: Wuhu Sambalion auto technology Co.,Ltd. Country or region before: China |