CN112046499A - 一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆。其中，车辆起步提醒方法包括：判断车辆是否处于刹停待机状态；当车辆处于刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值；当跟随车辆的驶离速度超过第一预设阈值时，开始计时并得到跟随车辆的第一驶离时间；当第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。本发明提供的车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆，实现了在前车驶离后及时提醒驾驶员，提高了车辆通行效率。

Description

一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆。

背景技术

随着科学技术的发展及汽车工业的进步，汽车已经成为各家各户必须有的交通代步工具，在驾驶员驾车过程中，需要实时关注道路上车辆的行驶状态，从而控制本车的正常驾驶。

而城市道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵问题日益严重，同时，部分交通路口红绿灯时间设定时间较长，或者交通管理者因为交通拥堵主动管制红绿灯等场景使得红灯时间较长。因此，在行驶过程中由于等待红绿灯、交通拥堵等跟随前车停止的工况时，驾驶员容易去关注其他事情，比如查看手机，关注窗外风景以及与同行者聊天等，注意力不在车辆行驶的前方，导致在前车正常起步驶离后驾驶员未注意并及时驾驶本车辆行驶，从而导致后方车辆鸣笛提醒甚至抱怨使得拥堵情况更加严重，影响交通正常通行率，严重时可能会导致交通事故的发生。

发明内容

本发明提供一种车辆起步提醒方法、车辆起步提醒装置及车辆，以在前车驶离后及时提醒驾驶员，提高车辆通行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆起步提醒方法，包括：

判断车辆是否处于刹停待机状态；

当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值；

当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到所述跟随车辆的第一驶离时间；

当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

可选的，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之后，还包括：

当所述跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值；

当所述跟随车辆的驶离距离超过所述第三预设阈值时，开始计时并得到所述跟随车辆的第二驶离时间；

当所述第二驶离时间大于第四预设阈值时，进行报警。

可选的，在所述第一驶离时间大于第二预设阈值之后，和/或，在所述第二驶离时间大于第四预设阈值之后，还包括：

判断驾驶员是否处于监控环境状态；

当驾驶员未处于所述监控环境状态时，进行报警。

可选的，判断车辆是否处于刹停待机状态，包括：

判断所述车辆的车速是否小于第五预设阈值；

当所述车辆的车速小于所述第五预设阈值时，判断所述车辆是否为首次启动；

若所述车辆不是首次启动，判定车辆处于刹停待机状态。

可选的，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之前，还包括：

获取所述车辆前方的图像信息和点云信息；

根据所述图像信息和所述点云信息判断所述车辆前方是否存在所述跟随车辆；

当所述车辆前方存在所述跟随车辆时，获取所述跟随车辆的驶离速度。

可选的，获取所述跟随车辆的驶离速度，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息；

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离速度。

可选的，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息；

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离；

判断所述驶离距离是否超过第三预设阈值。

可选的，根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离，包括：

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息实时获取所述车辆与所述跟随车辆之间的距离；

计算所述车辆与所述跟随车辆的距离的变化值，得到所述跟随车辆的驶离距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆起步提醒装置，包括：

第一判断模块，用于判断车辆是否处于刹停待机状态；

第二判断模块，用于当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值；

计时模块，当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到第一驶离时间；

报警模块，当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括第二方面所述的车辆起步提醒装置。

本发明实施例提供的车辆起步提醒方法，通过在车辆处于刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值，并在跟随车辆的驶离速度超过第一预设阈值，且跟随车辆的第一驶离时间大于第二预设阈值时进行报警，以及时提醒驾驶员注意前方的跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，进而提醒驾驶员及时起步行驶，提高车辆通行效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆起步提醒装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种车辆起步提醒装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种车辆起步提醒装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒装置的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的车辆起步提醒方法包括：

步骤110、判断车辆是否处于刹停待机状态。

其中，刹停待机状态为车辆起步后停车时的状态，示例性的，车辆在红绿灯路口跟随前车停车后，处于刹停待机状态，此时车辆的车速为0。可通过车辆中电子稳定模块ESC、发动机控制单元EMS等控制器获取车辆状态信息，根据车辆状态信息判断车辆是否处于刹停待机状态，例如，获取的车辆状态信息包括车辆的轮速、手刹是否被拉起等，当车辆的轮速为0且手刹被拉起时，判定车辆处于刹停待机状态。需要注意的是，判断车辆是否处于刹停待机状态的条件可根据实际需求进行设定，比如在车辆的轮速降为0，且发动机转速大于预设阈值时判定车辆处于刹停待机状态，或者检测到车辆进行驻车以及拉手刹操作时，判定车辆处于刹停待机状态等，本发明实施例对此不作限定。

步骤120、当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值。

具体的，车辆在行驶过程中刹停，等待前方红绿灯变为绿灯状态或者前方所跟随的车辆驶离后起步继续行驶时，车辆处于刹停待机状态。此时，可通过车辆上的传感器获取车辆前方的跟随车辆的驶离速度信息，其中，跟随车辆为本车所跟随的车辆，跟随车辆与本车位于同一车道，且跟随车辆与本车之间的距离小于预设阈值；驶离速度为跟随车辆向远离本车的方向行驶的速度。获取跟随车辆的驶离速度后，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值，当跟随车辆的驶离速度超过第一预设阈值时，可进行下一步判断以进行警告提醒。

步骤130、当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到第一驶离时间。

具体的，当判断前方的跟随车辆的驶离速度值大于第一预设阈值时，启动计时器开始计时，得到跟随车辆的第一驶离时间，实时获取第一驶离时间以进行下一步比较。

步骤140、当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

具体的，计时器开始计时后，实时获取第一驶离时间，并将第一驶离时间与第二预设阈值进行比较，若第一驶离时间未超过第二预设阈值，则不进行报警；若获取到的第一驶离时间大于第二预设阈值，进行报警，以提醒驾驶员注意前方的跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，进而提醒驾驶员及时起步行驶，提高车辆通行效率。其中，报警可以为声音报警、光学报警、方向盘震动报警中的一种或多种，本领域技术人员可根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限定。

需要注意的是，第一预设阈值和第二预设阈值可根据实际需求进行设置，例如，第一预设阈值为V1，第二预设阈值为T1，可设定5km/h≤V1≤10km/h，1s≤T1≤2s。其中，前方的跟随车辆起步时驶离速度不会太快，因此，可设定第一预设阈值V1≤10km/h；通过设置第一预设阈值V1≥5km/h，可避免前方的跟随车辆稍微往前移动便频繁进行报警的情况，也为驾驶员的起步操作预留了合理、安全的距离。此外，通过合理设置第二预设阈值T1的范围，在能够及时提醒驾驶员的前提下，保证前方的跟随车辆已驶离一定距离，为驾驶员的起步操作预留了合理、安全的距离。上述第一预设阈值和第二预设阈值仅为示例，在其他实施例中，本领域技术人员可根据实际需求对第一预设阈值和第二预设阈值进行设置，本发明实施例对此不作限定。

本发明实施例提供的车辆起步提醒方法，通过在车辆处于刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值，并在跟随车辆的驶离速度超过第一预设阈值，且跟随车辆的第一驶离时间大于第二预设阈值时进行报警，以及时提醒驾驶员注意前方的跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，进而提醒驾驶员及时起步行驶，提高车辆通行效率。

可选的，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之后，还包括：

当所述跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值。

当所述跟随车辆的驶离距离超过所述第三预设阈值时，开始计时并得到第二驶离时间。

当所述第二驶离时间大于第四预设阈值时，进行报警。

具体的，当跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，判断跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值，其中，跟随车辆的驶离距离为本车处于刹停待机状态时，跟随车辆与本车之间的距离变化值，当跟随车辆的驶离距离超过第三预设阈值时，启动计时器开始计时得到跟随车辆的第二驶离时间，实时获取第二驶离时间，并将第二驶离时间与第四预设阈值进行比较，若第二驶离时间未超过第四预设阈值，则不进行报警；若获取到的第二驶离时间大于第四预设阈值，进行报警，以提醒驾驶员注意前方的跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，进而提醒驾驶员及时起步行驶，提高车辆通行效率。

需要注意的是，第三预设阈值和第四预设阈值可根据实际需求进行设置，例如，第三预设阈值为S1，第四预设阈值为T2，可设定5m≤S1≤6m，1s≤T2≤2s。其中，通过设置合适的第三预设阈值S1，可避免前方的跟随车辆稍微往前移动便频繁进行报警的情况，也为驾驶员的起步操作预留了合理、安全的距离。此外，通过合理设置第二预设阈值T2的范围，在能够及时提醒驾驶员的前提下，保证前方的跟随车辆已驶离一定距离，为驾驶员的起步操作预留了合理、安全的距离。上述第三预设阈值和第四预设阈值仅为示例，在其他实施例中，本领域技术人员可根据实际需求对第三预设阈值和第四预设阈值进行设置，本发明实施例对此不作限定。

采用本发明实施例提供的车辆起步提醒方法，在跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，通过在跟随车辆的驶离距离超过第三预设阈值，且跟随车辆的第二驶离时间大于第四预设阈值时进行报警，从而在前方的跟随车辆以低速挪动较远距离时，提醒驾驶员及时跟随，避免后方车辆催促，有助于提高城市通行效率。

可选的，在所述第一驶离时间大于第二预设阈值之后，和/或，在所述第二驶离时间大于第四预设阈值之后，还包括：

判断驾驶员是否处于监控环境状态。

当驾驶员未处于所述监控环境状态时，进行报警。

具体的，在第一驶离时间大于第二预设阈值之后，进行报警之前，和/或，在第二驶离时间大于第四预设阈值之后，进行报警之前，判断驾驶员是否处于监控环境状态，其中，监控环境状态为驾驶员的注意力在车辆行驶的前方时的状态，可通过监控摄像头获取驾驶员的图像信息，根据图像信息识别驾驶员是否处于监控环境状态，例如，通过识别驾驶员是否闭眼，眼睛是否朝向前方或者是否在玩手机等来判断驾驶员是否处于监控环境状态，当驾驶员未处于所述监控环境状态时，进行报警，以提醒驾驶员跟随车辆已驶离；当驾驶员处于监控环境状态时，不进行报警，便于驾驶员根据自己意愿进行驾驶，提高驾驶员驾驶体验。

可选的，判断车辆是否处于刹停待机状态，包括：

判断所述车辆的车速是否小于第五预设阈值。

当所述车辆的车速小于所述第五预设阈值时，判断所述车辆是否为首次启动。

若所述车辆不是首次启动，判定车辆处于刹停待机状态。

具体的，在判断车辆是否处于刹停待机状态时，首先判断车辆的车速是否小于第五预设阈值，以确定车辆是否刹停，当车辆的车速小于第五预设阈值时，判断车辆是否为首次启动，第五预设阈值可根据实际需求进行设置，以确定车辆是否刹停。其中，可通过检测车辆是否上电来判断车辆是否为首次启动，也可通过车辆中电子稳定模块ESC、发动机控制单元EMS等控制器获取车辆状态信息，以辅助判断车辆是否为首次启动，从而提高判断首次启动的准确度。若车辆不是首次启动，则判定车辆处于刹停待机状态，从而避免车辆在进行点火启动时，被误判为刹停待机状态。

可选的，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之前，还包括：

获取所述车辆前方的图像信息和点云信息。

根据所述图像信息和所述点云信息判断所述车辆前方是否存在所述跟随车辆。

当所述车辆前方存在所述跟随车辆时，获取所述跟随车辆的驶离速度。

具体的，在判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之前，可通过车辆搭载的前视摄像头获取车辆前方的图像信息，并通过车辆搭载的雷达获取车辆前方的点云信息，通过将图像信息和点云信息融合处理来判断车辆前方是否存在跟随车辆，雷达可以为毫米波雷达、激光雷达或其他类型的雷达，本发明实施例对此不作限定。其中，可根据图像信息和点云信息获取车辆前方的车辆与本车的距离以及方位角，进而确定前方的车辆是否为跟随车辆，比如，若识别到的车辆前方的车辆与本车的距离小于预设距离，且车辆前方的车辆相对于本车的方位角小于预设角度，则判定前方的车辆为跟随车辆。当车辆前方存在跟随车辆时，获取跟随车辆的驶离速度并进行后续判断。通过预先确认前方车辆是否为跟随车辆，避免前方距离较远的车辆或其他非跟随车辆驶离时，导致误提醒或提醒不精确的问题。通过车辆前方的图像信息和点云信息进行融合处理来判断车辆前方是否存在跟随车辆，以提高跟随车辆识别的准确度。

可选的，获取所述跟随车辆的驶离速度，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息。

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离速度。

具体的，可通过车辆搭载的前视摄像头获取跟随车辆的图像信息，并通过车辆搭载的雷达获取跟随车辆的点云信息，通过将图像信息和点云信息融合处理来获取跟随车辆的驶离速度，以提高驶离速度测量的准确度。

可选的，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息。

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离。

判断所述驶离距离是否超过第三预设阈值。

具体的，可通过车辆搭载的前视摄像头获取跟随车辆的图像信息，并通过车辆搭载的雷达获取跟随车辆的点云信息，通过将图像信息和点云信息融合处理来获取跟随车辆的驶离距离，以实现精准测距。

可选的，根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离，包括：

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息实时获取所述车辆与所述跟随车辆之间的距离。

计算所述车辆与所述跟随车辆的距离的变化值，得到所述跟随车辆的驶离距离。

具体的，当跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，根据跟随车辆的图像信息和点云信息获取跟随车辆在驶离前与本车之间的初始距离，然后根据跟随车辆的图像信息和点云信息实时获取跟随车辆与本车之间的距离，并将实时获取的距离与初始距离做差值，得到跟随车辆与本车之间距离的变化值，该变化值即为驶离距离。

本发明实施例提供的车辆起步提醒方法，通过在车辆处于刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值，并在跟随车辆的驶离速度超过第一预设阈值，且跟随车辆的第一驶离时间大于第二预设阈值时进行报警，以及时提醒驾驶员注意前方的跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，进而提醒驾驶员及时起步行驶，提高车辆通行效率。在跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，通过在跟随车辆的驶离距离超过第三预设阈值，且跟随车辆的第二驶离时间大于第四预设阈值时进行报警，从而在前方的跟随车辆以低速挪动较远距离时，提醒驾驶员及时跟随，避免后方车辆催促，有助于提高城市通行效率。通过车辆搭载的前视摄像头和雷达获取车辆前方的图像信息和点云信息，通过将图像信息和点云信息融合处理来对前方跟随车辆的状态进行判断，有助于提高起步提醒的精确度。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆起步提醒装置，图2为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒装置的结构示意图，如图2所示，本发明实施例提供的车辆起步提醒装置20包括：

第一判断模块21，用于判断车辆是否处于刹停待机状态。

第二判断模块22，用于当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值。

第一计时模块23，当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到第一驶离时间。

报警模块24，当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

图3为本发明实施例提供的另一种车辆起步提醒装置的结构示意图，如图3所示，可选的，车辆起步提醒装置20还包括：

第三判断模块25，用于当所述跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值。

其中，第一计时模块23还用于当所述跟随车辆的驶离距离超过所述第三预设阈值时，开始计时并得到所述跟随车辆的第二驶离时间。报警模块24还用于当所述第二驶离时间大于第四预设阈值时，进行报警。

图4为本发明实施例提供的又一种车辆起步提醒装置的结构示意图，如图4所示，可选的，车辆起步提醒装置20还包括：

第四判断模块26，用于判断驾驶员是否处于监控环境状态。

报警模块24还用于在驾驶员未处于所述监控环境状态时，进行报警。

继续参考图4，可选的，第一判断模块21包括：

第一判断单元211，用于判断所述车辆的车速是否小于第五预设阈值。

第二判断单元212，用于当所述车辆的车速小于所述第五预设阈值时，判断所述车辆是否为首次启动，若所述车辆不是首次启动，判定车辆处于刹停待机状态。

继续参考图4，可选的，车辆起步提醒装置20还包括：

前视摄像头27，用于获取所述车辆前方的图像信息。

雷达28，用于获取所述车辆前方的点云信息。

第五判断模块29，用于根据所述图像信息和所述点云信息判断所述车辆前方是否存在所述跟随车辆。

驶离速度获取模块30，用于当所述车辆前方存在所述跟随车辆时，获取所述跟随车辆的驶离速度。

继续参考图4，可选的，驶离速度获取模块30包括：

第一信息获取单元301，用于获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息。

第二信息获取单元302，用于根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离速度。

继续参考图4，可选的，第三判断模块25包括：

第三信息获取单元251，用于获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息。

第四信息获取单元252，根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离。

第三判断单元253，用于判断所述驶离距离是否超过第三预设阈值。

继续参考图4，可选的，第四信息获取单元252包括：

信息获取子单元2521，用于根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息实时获取所述车辆与所述跟随车辆之间的距离。

计算子单元2522，用于计算所述车辆与所述跟随车辆的距离的变化值，得到所述跟随车辆的驶离距离。

综上所述，本发明实施例提供一种车辆起步提醒装置优选实施例，图5为本发明实施例提供的又一种车辆起步提醒装置的结构示意图，图6为本发明实施例提供的一种车辆起步提醒装置的工作流程示意图，如图5和图6所示，示例性的，上述第一判断模块21，第二判断模块22和第一计时模块23等用于实现判断和控制功能的模块统一用车辆状态判断及控制模块进行表示，车辆搭载的雷达为前向毫米波雷达，报警模块为声光报警模块，车辆还搭载有前视摄像头和驾驶员监控摄像头。本发明实施例提供的车辆起步提醒装置中，车辆状态判断及控制模块通过与整车其他控制器进行交互，确认车辆处于刹停待机状态，并实时判断监控车辆状态，当车辆为首次启动时，即车辆处于首次上电点火状态时，判定车辆未处于刹停待机状态，此时，车辆起步提醒装置处于待机状态，不进行报警。其中，车辆状态判断及控制模块接收电子稳定模块ESC、发动机控制单元EMS等整车其他控制器的信号来判断整车是否处于首次上电点火状态，具体的，车辆状态判断及控制模块可通过车辆的CAN总线与电子稳定模块ESC、发动机控制单元EMS等整车其他控制器连接。

当车辆正常起步后，驾驶员刹停车辆时，确认车辆处于刹停待机状态。同时车辆状态判断及控制模块接收车辆搭载的前视摄像头和毫米波雷达的信号，识别并判断前方是否存在跟随车辆，且跟随车辆进行停车。若车辆状态判断及控制模块判断前方非跟随车辆刹停时，车辆起步提醒装置不进行报警，并处于待机状态，同时，前方非跟随车辆驶离时也可避免车辆误提醒报警。

若车辆前方存在跟随车辆，车辆搭载的前视摄像头和毫米波雷达获取跟随车辆的图像信息和点云信息，并将相关信号发送给车辆状态判断及控制模块，车辆状态判断及控制模块接收整车其他控制器的信号以及前视摄像头和毫米波雷达发送的目标信号，以判断是否发出报警信号至声光报警模块。

具体的，车辆处于刹停待机状态后，当跟随车辆驶离时，车辆状态判断及控制模块基于接收到的前视摄像头和毫米波雷达感知的前方跟随车辆的速度信号，当判断跟随车辆驶离速度未超过第一预设阈值时，车辆起步提醒装置不进行报警，并处于待机状态；当判断跟随车辆的驶离速度大于第一预设阈值时，车辆状态判断及控制模块启动计时模块进行计时并得到第一驶离时间，如判定第一驶离时间未超过第二预设阈值，车辆起步提醒装置不进行报警，并处于待机状态；如判定第一驶离时间超过第二预设阈值，则判定跟随车辆已经正常驾驶驶离，此时，驾驶员监控摄像头获取的驾驶员的图像信息，并根据驾驶员的图像信息判断驾驶员是否处于监控环境状态，车辆状态判断及控制模块接收驾驶员监控摄像头发送的驾驶员状态信号，当驾驶员监控摄像头识别到驾驶员未处于所述监控环境状态时，车辆状态判断及控制模块触发报警信号，声光报警模块接收到车辆状态判断及控制模块发送的报警信号时，激活声光报警，通过触发声音和光学报警，提醒驾驶员跟随车辆已经驶离。

基于上述技术方案，可选的，当前方跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，车辆状态判断及控制模块基于接收到的前视摄像头和毫米波雷达感知的前方跟随车辆的驶离距离信号(跟随车辆驶离后相对本车的距离与跟随车辆驶离前相对本车的距离的差值)，当判断前方跟随车辆的驶离距离未超过第三预设阈值时，车辆起步提醒装置不进行报警，并处于待机状态；当判断前方跟随车辆的驶离距离大于第三预设阈值时，车辆状态判断及控制模块启动计时模块进行计时并得到第二驶离时间，如判定跟随车辆的第二驶离时间未超过第四预设阈值，车辆起步提醒装置不进行报警，并处于待机状态；如判定跟随车辆的第二驶离时间超过第四预设阈值，则判定为跟随车辆已经正常驾驶驶离。此时，驾驶员监控摄像头获取的驾驶员的图像信息，并根据驾驶员的图像信息判断驾驶员是否处于监控环境状态，车辆状态判断及控制模块接收驾驶员监控摄像头发送的驾驶员状态信号，当驾驶员监控摄像头识别到驾驶员未处于所述监控环境状态时，车辆状态判断及控制模块触发报警信号，声光报警模块接收到车辆状态判断及控制模块发送的报警信号时，激活声光报警，通过触发声音和光学报警，提醒驾驶员跟随车辆已经驶离。

本发明实施例提供的车辆起步提醒装置，兼容室内驾驶员监控摄像头对驾驶员的监控状态进行识别，当前方跟随车辆正常起步驶离后，识别跟随车辆(轿车、摩托车等机动车)的驶离速度、加速度以及与驶离等信息，当前车驶离速度超过第一预设阈值且第一驶离时间超过第二预设阈值时，车辆状态判断及控制模块输出报警信号至声光报警模块进行声光报警，提醒驾驶员注意跟随车辆已经驶离，注意本车行车安全，同时规避仅依靠距离变化进行起步提醒导致误提醒或提醒不精确的问题，此外，还可以避免异常提醒报警的问题。通过前视摄像头和毫米波雷达相配合实现精准测距，规避利用超声波雷达实现起步提醒方案中准确率低、测距近的问题。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述任一实施例提供的车辆起步提醒装置，因此，本发明实施例提供的车辆具有上述任一实施例中的技术方案所具有的技术效果，与上述实施例相同或相应的结构以及术语的解释在此不再赘述。

本发明实施例所提供的车辆还包括实现所需功能的其他功能模块，例如电子稳定模块ESC、发动机控制单元EMS、CAN总线以及整车其他控制器等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆起步提醒方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否处于刹停待机状态；

当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值；

当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到所述跟随车辆的第一驶离时间；

当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

2.根据权利要求1所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之后，还包括：

当所述跟随车辆的驶离速度未超过第一预设阈值时，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值；

当所述跟随车辆的驶离距离超过所述第三预设阈值时，开始计时并得到所述跟随车辆的第二驶离时间；

当所述第二驶离时间大于第四预设阈值时，进行报警。

3.根据权利要求2所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，在所述第一驶离时间大于第二预设阈值之后，和/或，在所述第二驶离时间大于第四预设阈值之后，还包括：

判断驾驶员是否处于监控环境状态；

当驾驶员未处于所述监控环境状态时，进行报警。

4.根据权利要求1所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，判断车辆是否处于刹停待机状态，包括：

判断所述车辆的车速是否小于第五预设阈值；

当所述车辆的车速小于所述第五预设阈值时，判断所述车辆是否为首次启动；

若所述车辆不是首次启动，判定车辆处于刹停待机状态。

5.根据权利要求1所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值之前，还包括：

获取所述车辆前方的图像信息和点云信息；

根据所述图像信息和所述点云信息判断所述车辆前方是否存在所述跟随车辆；

当所述车辆前方存在所述跟随车辆时，获取所述跟随车辆的驶离速度。

6.根据权利要求5所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，获取所述跟随车辆的驶离速度，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息；

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离速度。

7.根据权利要求2所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，判断所述跟随车辆的驶离距离是否超过第三预设阈值，包括：

获取所述跟随车辆的图像信息和点云信息；

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离；

判断所述驶离距离是否超过第三预设阈值。

8.根据权利要求3所述的车辆起步提醒方法，其特征在于，根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息获取所述跟随车辆的驶离距离，包括：

根据所述跟随车辆的图像信息和点云信息实时获取所述车辆与所述跟随车辆之间的距离；

计算所述车辆与所述跟随车辆的距离的变化值，得到所述跟随车辆的驶离距离。

9.一种车辆起步提醒装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断车辆是否处于刹停待机状态；

第二判断模块，用于当车辆处于所述刹停待机状态时，判断跟随车辆的驶离速度是否超过第一预设阈值；

计时模块，当所述跟随车辆的驶离速度超过所述第一预设阈值时，开始计时并得到第一驶离时间；

报警模块，当所述第一驶离时间大于第二预设阈值时，进行报警。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆起步提醒装置。

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