JPH06255766A - 物品搬送方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品を第１搬送手段から第２搬送手段に移載
して搬送するに際し、物品の搬送過程での位置決め精度
を向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ること。 【構成】 第１搬送スパイダ１１に設けた第１テーブル
１３上の搬入位置に吸着されて搬入されてくる物品１
を、第２搬送スパイダ１２に設けた第２テーブル１４上
の搬出位置に移載して吸着し搬出する物品搬送方法にお
いて、第１テーブル１３から第２テーブル１４への物品
移載時に、第１テーブル１３と第２テーブル１４とを一
定の物品移載領域にて相対向させつつ平行移動させ、か
つ第１テーブル１３の永久磁石４８が上記物品移載領域
にて物品１に及ぼす吸着終期と第２テーブル１４の永久
磁石４９が上記物品移載領域にて物品１に及ぼす吸着始
期とオーバーラップせしめるもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品搬送方法及び装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品搬送装置として、特開平1-20
9216号公報に記載の如くのものがある。この従来技術
は、第１搬送手段上の物品を磁力により第２搬送手段上
に移載するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述の従
来技術には、下記、の問題点がある。 第１と第２の両搬送手段の移動方向が物品移載領域に
おいて異なる。このため、第１搬送手段が物品に及ぼす
慣性力の方向と第２搬送手段が物品に及ぼす慣性力の方
向とが異なるものとなり、第１搬送手段から第２搬送手
段に移載された物品に慣性力の変化に基づく位置ずれを
生じ易く、物品の搬送過程での位置決め精度の向上、搬
送姿勢の安定確保に困難がある。

【０００４】第１搬送手段と第２搬送手段を離隔配置
しており、両搬送手段の物品吸着位置が第１搬送手段か
ら第２搬送手段への物品移載領域においても一定の間隔
を介して離隔配置されている。このため、第１搬送手段
が物品に及ぼす吸着作用が切れた後に、第２搬送手段の
吸着作用が物品に及ぶものとなり、第１搬送手段から第
２搬送手段への物品移載時に両搬送手段の吸着作用が共
に物品に及ばない無吸着期間を生ずる。従って、物品は
この無吸着期間内において磁力による吸着の拘束を全く
受けない自由状態に置かれ、この点からも搬送過程での
位置決め精度向上、搬送姿勢の安定確保に困難がある。

【０００５】本発明は、物品を第１搬送手段から第２搬
送手段に移載して搬送するに際し、物品の搬送過程での
位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図る
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、第１搬送手段に設けた第１テーブル上の搬入位置に
吸着されて搬入されてくる物品を、第２搬送手段に設け
た第２テーブル上の搬出位置に移載して吸着し搬出する
物品搬送方法において、第１テーブルから第２テーブル
への物品移載時に、第１テーブルと第２テーブルとを一
定の物品移載領域にて相対向させつつ並行移動させ、か
つ第１テーブルの吸着手段が上記物品移載領域にて物品
に及ぼす吸着終期と第２テーブルの吸着手段が上記物品
移載領域にて物品に及ぼす吸着始期とをオーバーラップ
せしめるようにしたものである。

【０００７】請求項２に記載の本発明は、第１搬送手段
に設けた第１テーブル上の搬入位置に吸着されて搬入さ
れてくる物品を、第２搬送手段に設けた第２テーブル上
の搬出位置に移載して吸着し搬出する物品搬送装置にお
いて、第１テーブルと第２テーブルそれぞれの移動経路
及び移動姿勢を制御し、一定の物品移載範囲にて両テー
ブルを互いに相対向させつつ並行移動させる第１テーブ
ル位置制御装置と、第２テーブル位置制御装置とを有す
るとともに、第１テーブルと第２テーブルのそれぞれ
に、上記物品移載領域にて物品に及ぼす吸着作用を互い
にオーバーラップせしめる吸着手段を備えてなるように
したものである。

【０００８】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、第１テーブル位置制御装置と
第２テーブル位置制御装置のそれぞれが、第１テーブル
と第２テーブルそれぞれの移動経路を物品移載領域に対
し前後動せしめるテーブル移動経路制御手段と、第１テ
ーブルと第２テーブルのそれぞれをそれらの移動経路上
で揺動せしめるテーブル移動姿勢制御手段とからなるよ
うにしたものである。

【０００９】請求項４に記載の本発明は、請求項２又は
３に記載の本発明において更に、第１テーブルに備える
吸着手段が、第１テーブルそのものに固定された吸着手
段、もしくは第１テーブル上の物品を吸着保持して第２
テーブル上に押し込む吸着手段であり、第２テーブルに
備える吸着手段が、第２テーブルそのものに固定された
吸着手段、もしくは第１テーブル上の物品を吸着保持し
て第２テーブル上に引き込む吸着手段であるようにした
ものである。

【００１０】請求項５に記載の本発明は、請求項２〜４
のいずれかに記載の本発明において更に、吸着手段が、
磁気吸着手段もしくは真空吸着手段であるようにしたも
のである。

【００１１】請求項６に記載の本発明は、請求項２〜５
のいずれかに記載の本発明において更に、第１テーブル
と第２テーブルの少なくとも一方に、物品を搬入位置も
しくは搬出位置に位置決めする位置決めガイドを設けて
なるようにしたものである。

【００１２】

【作用】請求項１、２に記載の本発明によれば、下記
、の作用がある。 第１搬送手段から第２搬送手段への物品移載領域にお
いて、第１テーブルと第２テーブルは相対向し、かつ並
行移動する。このため、第１テーブルが物品に及ぼす慣
性力の方向と第２テーブルが物品に及ぼす慣性力の方向
は同一となり、第１搬送手段から第２搬送手段に移載さ
れる物品に慣性力の変化に基づく位置ずれを生ずること
がなく、物品の搬送過程での位置決め精度を向上し、か
つ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。

【００１３】第１搬送手段から第２搬送手段への物品
移載領域において、第１テーブルの吸着手段が物品に及
ぼす吸着終期と、第２テーブルの吸着手段が物品に及ぼ
す吸着始期は互いにオーバーラップし、結果として物品
に対する無吸着期間を生ずることがない。従って、物品
はその移載領域において常に吸着の拘束力を受け、自由
状態に置かれることがなく、この点からも、物品の搬送
過程での位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確
保を図ることができる。

【００１４】請求項３に記載に本発明によれば、下記
の作用がある。 第１テーブル位置制御装置が第１テーブルの移動経路
を前後動せしめるテーブル移動経路制御手段と第１テー
ブルをその移動経路上で揺動せしめるテーブル移動姿勢
制御手段とからなり、第２テーブル位置制御装置が第２
テーブルの移動経路を前後動せしめるテーブル移動経路
制御手段と第２テーブルをその移動経路上で揺動せしめ
るテーブル移動姿勢制御手段とからなるものとすること
により、第１搬送手段から第２搬送手段への物品移載領
域で、第１テーブルと第２テーブルを確実に相対向さ
せ、かつ並行移動させることができる。

【００１５】請求項４に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第１テーブルの吸着手段が第１テーブルに固定の吸着
手段、もしくは物品を第２テーブルに押し込む吸着手段
であり、第２テーブルの吸着手段が第２テーブルに固定
の吸着手段、もしくは物品を第１テーブルから引き込む
吸着手段であるものとすることにより、第１搬送手段か
ら第２搬送手段への物品移載領域で、第１テーブルの吸
着手段と第２テーブルの吸着手段とが物品に及ぼす吸着
作用を確実にオーバーラップさせることができる。

【００１６】請求項５に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第１テーブルと第２テーブルのそれぞれに、磁気吸着
手段もしくは真空吸着手段を設けるものとすることによ
り、第１テーブルと第２テーブルのそれぞれに物品を確
実に吸着保持できる。

【００１７】請求項６に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第１テーブルと第２テーブルの少なくとも一方に、物
品位置決めガイドを設けることにより、物品を第１テー
ブル上の搬入位置もしくは第２テーブル上の搬出位置に
確実に位置決めし、物品の搬送過程での位置決め精度を
向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。

【００１８】

【実施例】図１は本発明の第１実施例に係る物品搬送装
置を示す平面図、図２は図１の縦断面図、図３は図１の
テーブル位置制御装置を示す平面図、図４は図１の第１
テーブルを示す構成図、図５は図１の位置決めガイドを
示す構成図、図６は第１実施例の物品移載方式を示す模
式図、図７は第２実施例の物品移載方式を示す模式図、
図８は第３実施例の物品移載方式を示す模式図、図９は
第４実施例の物品移載方式を示す模式図である。

【００１９】（第１実施例）（図１〜図６） 搬送装置１０は、図１、図２に示す如く、第１搬送スパ
イダ１１（第１搬送手段）と第２搬送スパイダ１２（第
２搬送手段）とからなる。そして、搬送装置１０は、第
１搬送スパイダ１１の周方向複数位置のそれぞれに設け
た第１テーブル１３上の搬入位置に吸着されて搬入され
てくる物品１を、第２搬送スパイダ１２の周方向複数位
置のそれぞれに設けた第２テーブル１４上の搬出位置に
移載して吸着し搬出するものである。

【００２０】物品１は、例えば容器そのもの、もしくは
容器を着脱自在とする容器固定具であり、その底部中央
に矩形状（もしくは円形状）の永久磁石１Ａを内蔵して
いる。

【００２１】ここで、搬送装置１０は、枠組状の架台１
５の上下に支持ベース１６、１７を固定し、各支持ベー
ス１６、１７の図において左右２位置に旋回軸１８、１
９を回動可能に支持し、両旋回軸１８、１９のそれぞれ
に第１搬送スパイダ１１と第２搬送スパイダ１２のそれ
ぞれを固定している。そして、搬送装置１０は、各旋回
軸１８、１９に設けたギヤ２１、２２と支持ベース１７
に回動自在に支持したギヤ２３、２４の４個のギヤを互
いに噛み合わせるとともに、架台１５に固定したモータ
２５の回転力をベルト２６により第１搬送スパイダ１１
の旋回軸１８に伝達可能としている。これにより、第１
搬送スパイダ１１はモータ２５により回転され、第２搬
送スパイダ１２は上述のギヤ列を介して第１搬送スパイ
ダ１１と同期して回転されるものとなる。

【００２２】また、搬送装置１０は、支持ベース１７の
上部の各旋回軸１８、１９回りで、各搬送スパイダ１
１、１２の直下に第１カム板２７、第２カム板２８を固
定配置している。第１カム板２７は、第１テーブル１３
のための前後スライド用溝カム２７Ａ、揺動用溝カム２
７Ｂ、２７Ｃを有している。また、第２カム板２８は、
第２テーブル１４のための前後スライド用溝カム２８
Ａ、揺動用溝カム２８Ｂ、２８Ｃを有している。

【００２３】然るに、搬送装置１０は、(A) 第１テーブ
ル１３と第２テーブル１４それぞれの移動経路及び移動
姿勢を制御し、一定の物品移載領域にて両テーブル１
３、１４を互いに相対向させつつ並行移動させる第１テ
ーブル位置制御装置３１と第２テーブル位置制御装置３
２とを有するとともに、(B) 第１テーブルと第２テーブ
ル１４のそれぞれに、上記物品移載領域にて物品１に及
ぼす吸着作用を互いにオーバーラップせしめる吸着手段
を備え、更に(C) 物品１を第１テーブル１３上の搬入位
置に位置決めし、かつ物品１を第２テーブル１４上に押
し込む押し込みガイド５０を備える。以下、上記(A) 〜
(C) について詳述する。

【００２４】(A) テーブル位置制御装置（図１〜図４） (A-1) 第１テーブル位置制御装置３１ 第１搬送スパイダ１１は、周方向複数位置のそれぞれに
固定的に設けたリニアレール３３にテーブル支持体３４
をスライド可能に組付け、このテーブル支持体３４に第
１テーブル１３と一体のテーブル軸３５を回動可能に支
持している。３５Ａはテーブル基台である。

【００２５】そして、第１テーブル位置制御装置３１
は、第１テーブル１３の移動経路を第１搬送スパイダ１
１の半径方向にて前後動せしめるテーブル移動経路制御
手段として、テーブル支持体３４に設けたカムフォロア
３６Ａを前述第１カム板２７の前後スライド用溝カム２
７Ａに係着させている。第１搬送スパイダ１１が回転す
るとき、カムフォロア３６Ａが溝カム２７Ａに追従する
に従い、テーブル支持体３４はリニアレール３３に沿っ
て前後動し、結果としてこのテーブル支持体３４に支持
されている第１テーブル１３の移動経路を前後動せしめ
るものとする。

【００２６】また、第１テーブル位置制御装置３１は、
第１テーブル１３をその移動経路上で揺動せしめるテー
ブル移動姿勢制御手段として、第１テーブル１３のテー
ブル軸３５下端に固定した二股レバー３７に設けたカム
フォロア３６Ｂ、３６Ｃを前述第１カム板２７の揺動用
溝カム２７Ｂ、２７Ｃに係着させている。第１搬送スパ
イダ１１が回転するとき、カムフォロア３６Ｂ、３６Ｃ
が溝カム２７Ｂ、２７Ｃに追従するに従い、二股レバー
３７がテーブル軸３５の中心軸回りに回動するものとな
り、結果として二股レバー３７が固定されているテーブ
ル軸３５と一体の第１テーブル１３を揺動せしめるもの
となる。

【００２７】従って、第１テーブル位置制御装置３１
は、上述の如く、第１テーブル１３の移動経路を前後動
し、かつ第１テーブル１３を揺動することにより、第１
搬送スパイダ１１と第２搬送スパイダ１２の間での物品
移載領域に定めた移載ラインＬ（図１、図３）に対し、
第１テーブル１３を直角に前後動せしめるものとなる。
この第１テーブル１３の動きは、（A-2)で後述する第２
テーブル１４の動きと相まって、第１テーブル１３と第
２テーブル１４とを互いに相対向させつつ並行移動させ
るものとなる。

【００２８】(A-2) 第２テーブル位置制御装置３２ 第２搬送スパイダ１２は、第１搬送スパイダ１１と同様
に、周方向複数位置のそれぞれに固定的に設けたリニア
レール４３にテーブル支持体４４をスライド可能に組付
け、このテーブル支持体４４に第２テーブル１４と一体
のテーブル軸４５を回動可能に支持している。４５Ａは
テーブル基台である。

【００２９】そして、第２テーブル位置制御装置３２
は、第２テーブル１４の移動経路を第２搬送スパイダ１
２の半径方向にて前後動せしめるテーブル移動経路制御
手段として、テーブル支持体４４に設けたカムフォロア
４６Ａを前述第２カム板２８の前後スライド用溝カム２
８Ａに係着させている。第２搬送スパイダ１２が回転す
るとき、カムフォロア４６Ａが溝カム２８Ａに追従する
に従い、テーブル支持体４４はリニアレール４３に沿っ
て前後動し、結果としてこのテーブル支持体４４に支持
されている第２テーブル１４の移動経路を前後動せしめ
るものとする。

【００３０】また、第２テーブル位置制御装置３２は、
第２テーブル１４をその移動経路上で揺動せしめるテー
ブル移動姿勢制御手段として、第２テーブル１４のテー
ブル軸４５下端に固定した二股レバー４７に設けたカム
フォロア４６Ｂ、４６Ｃを前述第２カム板２８の揺動用
溝カム２８Ｂ、２８Ｃに係着させている。第２搬送スパ
イダ１８が回転するとき、カムフォロア４６Ｂ、４６Ｃ
が溝カム２８Ｂ、２８Ｃに追従するに従い、二股レバー
４７がテーブル軸４５の中心軸回りに回動するものとな
り、結果として二股レバー４７が固定されているテーブ
ル軸４５と一体の第２テーブル１４を揺動せしめるもの
となる。

【００３１】従って、第２テーブル位置制御装置３２
は、上述の如く、第２テーブル１４の移動経路を前後動
し、かつ第２テーブル１４を揺動することにより、第１
搬送スパイダ１１と第２搬送スパイダ１２の間での物品
移載領域に定めた移載ラインＬ（図１、図３）に対し、
第２テーブル１４を直角に前後動せしめるものとなる。
この第２テーブル１４の動きは、（A-1)で前述した第１
テーブル１３の動きと相まって、第１テーブル１３と第
２テーブル１４とを互いに相対向させつつ並行移動させ
るものとなる。

【００３２】(B) 吸着手段（図１〜図５） (B-1) 第１テーブル１３の吸着手段 第１テーブル１３は、そのテーブル下面に矩形状（もし
くは円形状）の永久磁石４８を固定し、物品１が備える
永久磁石１Ａとこの永久磁石４８との相互吸引作用によ
り、物品１を搬入位置に吸着保持する。

【００３３】(B-2) 第２テーブル１４の吸着手段 第２テーブル１４も、そのテーブル下面に矩形状（もし
くは円形状）の永久磁石４９を固定し、物品１が備える
永久磁石１Ａとこの永久磁石４９との相互吸引作用によ
り、物品１を搬出位置に吸着保持する。

【００３４】ここで、第１テーブル１３の先端部と第２
テーブル１４の先端部には、図６に示す如くに互いに噛
合いできるくし歯部１３Ａ、１４Ａが設けられている。
これによって、第１テーブル１３と第２テーブル１４と
が上述の如くに互いに相対向して並行移動せしめられ、
互いに物品移載領域の移載ラインＬに対し、直角に前後
動せしめられるとき、両くし歯部１３Ａ、１４Ａは互い
に噛合い、それらの永久磁石４８、４９を互いに近接配
置せしめ、永久磁石４８が物品１の永久磁石１Ａに及ぼ
す吸着終期と、永久磁石４９が物品１の永久磁石１Ａに
及ぼす吸着始期とをオーバーラップせしめることを可能
としている。

【００３５】 (C) 押し込みガイド５０（図１、図２、図４、図５） 第１テーブル１３は、テーブル基台３５Ａに設けたリニ
アレール５１にＬ型押し込みガイド５０をスライド可能
に組付け、この押し込みガイド５０にカムフォロア５２
を設けている。他方、搬送装置１０は、支持ベース１６
の下部の旋回軸１８回りで、第１搬送スパイダ１１の直
上にカム板５３を固定配置し、カム板５３の外周面を押
し込み用カム５３Ａとしている。そして、押し込みガイ
ド５０のカムフォロア５２は、テーブル基台３５Ａに支
持されているスプリングポスト５４と押し込みガイド５
０との間に介装されているスプリング５５の引張力によ
りカム板５３のカム５３Ａに常時圧接せしめられてい
る。第１搬送スパイダ１１が回転するとき、カムフォロ
ア５２が押し込み用カム５３Ａに追従するに従い、押し
込みガイド５０はリニアレール５１上での位置を制御さ
れ、第１テーブル１３上の物品１を所定の搬入位置に位
置決めし、或いは第１テーブル１３上の物品１を第２テ
ーブル１４側に押し込み移動可能とする。

【００３６】尚、第１テーブル１３上の物品１を押し込
みガイド５０によって搬入位置に位置決めするとき、物
品１の永久磁石１Ａは第１テーブル１３の永久磁石４８
よりも押し込みガイド５０の反対側に位置するように設
定される。これにより、第１テーブル１３の永久磁石４
８が物品１の永久磁石１Ａに及ぼす吸着力は、物品１を
押し込みガイド５０の側に吸引せしめるものとなり、物
品１は隣り合う２つの側面を押し込みガイド５０のＬ型
面に押し付けられて安定位置決め状態を付与されるもの
となる。

【００３７】以下、上述(A) 〜(C) を用いた搬送装置１
０の物品搬送動作について説明する（図６）。 (1) 物品移載領域の入側で、物品１は、その永久磁石１
Ａを第１テーブル１３の永久磁石４８に吸着され、その
２つの側面を押し込みガイド５０のＬ型面に押し付けら
れて、搬入位置に位置決め保持される（図６の）

【００３８】(2) 物品移載領域において、第１テーブル
１３と第２テーブル１４は、前述した移載ラインＬに対
し直角に前後動する。そして、第１テーブル１３と第２
テーブル１４はそれらのくし歯部１３Ａ、１４Ａを互い
に噛合いさせ、それらの永久磁石４８、４９を互いに近
接配置せしめる（図６の）

【００３９】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド５０が移載ラインＬに対
して前進し、第１テーブル１３上の物品１を第２テーブ
ル１４側に押し込む。この過程で、物品１は、その永久
磁石１Ａを第１テーブル１３の永久磁石４８と第２テー
ブル１４の永久磁石４９とに同時に吸着されるオーバー
ラップ吸着期間を経る（図６の）。

【００４０】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、押し込みガイド５０が物品１を第２テー
ブル１４側に更に押し込み、物品１の永久磁石１Ａを第
２テーブル１４の永久磁石４９に完全吸着させて該物品
１を第２テーブル１４上の搬出位置に移載完了する（図
６の）。その後、第１テーブル１３と第２テーブル１
４は、移載ラインＬから離れて各自独立の移動経路に移
る。

【００４１】以下、本実施例の作用について説明する。 第１搬送スパイダ１１から第２搬送スパイダ１２への
物品移載領域において、第１テーブル１３と第２テーブ
ル１４は相対向し、かつ並行移動する。このため、第１
テーブル１３が物品１に及ぼす慣性力の方向と第２テー
ブル１４が物品１に及ぼす慣性力の方向は同一となり、
第１搬送スパイダ１１から第２搬送スパイダ１４に移載
される物品１に慣性力の変化に基づく位置ずれを生ずる
ことがなく、物品１の搬送過程での位置決め精度を向上
し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。

【００４２】第１搬送スパイダ１１から第２搬送スパ
イダ１２への物品移載領域において、第１テーブル１３
の吸着手段（永久磁石４８）が物品１に及ぼす吸着終期
と、第２テーブル１４の吸着手段（永久磁石４９）が物
品１に及ぼす吸着始期は互いにオーバーラップし、結果
として物品１に対する無吸着期間を生ずることがない。
従って、物品１はその移載領域において常に吸着の拘束
力を受け、自由状態に置かれることがなく、この点から
も、物品１の搬送過程での位置決め精度を向上し、かつ
搬送姿勢の安定確保を図ることができる。

【００４３】第１テーブル位置制御装置３１が第１テ
ーブル１３の移動経路を前後動せしめるテーブル移動経
路制御手段（溝カム２７Ａ、カムフォロア３６Ａ）と第
１テーブル１３をその移動経路上で揺動せしめるテーブ
ル移動姿勢制御手段（溝カム２７Ｂ、２７Ｃ、カムフォ
ロア３６Ｂ、３６Ｃ）とからなり、第２テーブル位置制
御装置３２が第２テーブル１４の移動経路を前後動せし
めるテーブル移動経路制御手段（溝カム２８Ａ、カムフ
ォロア４６Ａ）と第２テーブル１４をその移動経路上で
揺動せしめるテーブル移動姿勢制御手段（溝カム２８
Ｂ、２８Ｃ、カムフォロア４６Ｂ、４６Ｃ）とからなる
ものとすることにより、第１搬送スパイダ１１から第２
搬送スパイダ１２への物品移載領域で、第１テーブル１
３と第２テーブル１４を確実に相対向させ、かつ並行移
動させることができる。

【００４４】第１テーブル１３の吸着手段が第１テー
ブル１３に固定の永久磁石４８であり、第２テーブル１
４の吸着手段が第２テーブル１４に固定の永久磁石４９
であるものとすることにより、第１搬送スパイダ１１か
ら第２搬送スパイダ１２への物品移載領域で、第１テー
ブル１３の永久磁石４８と第２テーブル１４の永久磁石
４９とが物品１に及ぼす吸着作用を確実にオーバーラッ
プさせることができる。

【００４５】第１テーブル１３と第２テーブル１４の
それぞれに、磁気吸着手段としての永久磁石４８、４９
を設けるものとすることにより、第１テーブル１３と第
２テーブル１４のそれぞれに物品１を確実に吸着保持で
きる。

【００４６】第１テーブル１３に、物品位置決めガイ
ド５０を設けることにより、物品１を第１テーブル１３
上の搬入位置に確実に位置決めし、物品１の搬送過程で
の位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図
ることができる。

【００４７】（第２実施例）（図７） 第２実施例が第１実施例と異なる点は、物品移載領域に
おいて、物品１は押し込みガイド５０によって押し込ま
れず、前進してくる第２テーブル１４上にすくい取られ
る如くに移載されるようにしたことにある。即ち、下記
(1) 〜(4) の如くである。

【００４８】(1) 物品移載領域の入側で、物品１は、そ
の永久磁石１Ａを第１テーブル１３の永久磁石４８に吸
着され、その２つの側面を押し込みガイド５０のＬ型面
に押し付けられて、搬入位置に位置決め保持される（図
７の）。

【００４９】(2) 物品移載領域において、第１テーブル
１３と第２テーブル１４は、前述した移載ラインＬに対
し直角に前後動する。そして、第１テーブル１３と第２
テーブル１４はそれらのくし歯部１３Ａ、１４Ａを互い
に噛合いさせ、それらの永久磁石４８、４９を互いに近
接配置せしめる（図７の）。

【００５０】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド５０が移載ラインＬに対
し静止し続ける一方において、第２テーブル１４は前進
し、第１テーブル１３は後退する。この過程で、物品１
は、その永久磁石１Ａを第１テーブル１３の永久磁石４
８と第２テーブル１４の永久磁石４９とに同時に吸着さ
れるオーバーラップ吸着期間を経る（図７の）。

【００５１】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、依然として静止状態にある押し込みガイ
ド５０は物品１を第２テーブル１４上の搬出位置に位置
付ける。これにより、物品１の永久磁石１Ａが第２テー
ブル１４の永久磁石４９に完全吸着され、物品１を第２
テーブル１４上の搬出位置に移載完了する（図７の
）。その後、第１テーブル１３と第２テーブル１４
は、移載ラインＬから離れて各自独立の移動経路に移
る。

【００５２】（第３実施例）（図８） 第３実施例が第１実施例と異なる点は、物品１の側面に
永久磁石１Ｂを設け、かつ押し込みガイド５０に永久磁
石５０Ａを設け、永久磁石１Ｂ、５０Ａを互いに吸着せ
しめたことにある。このとき、第１テーブル１３と第２
テーブル１４はくし歯部１３Ａ、１４Ａを設けてそれら
の永久磁石４８、４９を近接配置させることを要しな
い。即ち、下記(1) 〜(4) の如くである。

【００５３】(1) 物品移載領域の入側で、物品１は、そ
の永久磁石１Ａを第１テーブル１３の永久磁石４８に、
その永久磁石１Ｂを押し込みガイド５０の永久磁石５０
Ａにそれぞれ吸着され、その２つの側面を押し込みガイ
ド５０のＬ型面に押し付けられて、搬入位置に位置決め
保持される（図８の）。

【００５４】(2) 物品移載領域において、第１テーブル
１３と第２テーブル１４は、前述した移載ラインＬに対
し直角に前後動する。そして、第１テーブル１３と第２
テーブル１４はそれらの対向間隔をなし、若しくは小と
する。但し、永久磁石４８、４９は近接配置されること
を要しない。

【００５５】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド５０が移載ラインＬに対
して前進し、第１テーブル１３上の物品１の永久磁石１
Ｂを永久磁石５０Ａにて吸着保持しながら第２テーブル
１４側に押し込む（図８の）。

【００５６】(4) 物品移載領域において、上記(3) の押
し込み過程の終了段階で、押し込みガイド５０は物品１
を第２テーブル１４上の搬出位置に位置付ける。このと
き、物品１はその永久磁石１Ｂを押し込みガイド５０の
永久磁石５０Ａに吸着され、同時にその永久磁石１Ａを
第２テーブル１４の永久磁石４９に吸着され、オーバー
ラップ吸着状態を付与される（図８の）。

【００５７】その後、押し込みガイド５０は移載ライン
Ｌに対して後退する。このとき、永久磁石５０Ａが永久
磁石１Ｂに及ぼす吸着力は、永久磁石４９が永久磁石１
Ａに及ぼす吸着力より小とされ、結果として物品１は第
２テーブル１４上に残留保持される。これにより、物品
１の永久磁石１Ａを第２テーブル１４の永久磁石４９に
完全吸着させて該物品１を第２テーブル１４の搬出位置
に移載完了する。その後、第１テーブル１３と第２テー
ブル１４は、移載ラインＬから離れて各自独立の移動経
路に移る。

【００５８】（第４実施例）（図９） 第４実施例が第１実施例と異なる点は、第１テーブル１
３、第２テーブル１４に設ける吸着手段として真空吸着
部４８Ａ、４９Ａを採用したことにある。尚、真空吸着
部４８Ａ、４９Ａは第１テーブル１３、第２テーブル１
４の外周縁寄りを含む広い面積に渡るように設けられ、
第１テーブル１３と第２テーブル１４はくし歯部を設け
てそれらの真空吸着部４８Ａ、４９Ａを近接配置させる
如くを要しない。また、物品１は永久磁石１Ａを備える
ことを要しない。即ち、下記(1)〜(4) の如くである。

【００５９】(1) 物品移載領域の入側で、物品１は、そ
の底面を第１テーブル１３の真空吸着部４８Ａに吸着さ
れ、その２つの側面を押し込みガイド５０のＬ型面に押
し付けられて、搬入位置に位置決め保持される（図９の
）。

【００６０】(2) 物品移載領域において、第１テーブル
１３と第２テーブル１４は、前述した移載ラインＬに対
し直角に前後動する。そして、第１テーブル１３と第２
テーブル１４はそれらの外縁を近接し、それらの真空吸
着部４８Ａ、４９Ａを互いに近接配置せしめる（図９の
）。

【００６１】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド５０が移載ラインＬに対
して前進し、第１テーブル１３上の物品１を第２テーブ
ル１４側に押し込む。この過程で、物品１は、その底面
を第１テーブル１３の真空吸着部４８Ａと第２テーブル
１４の真空吸着部４９Ａとに同時に吸着されるオーバー
ラップ吸着期間を経る（図９の）。

【００６２】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、押し込みガイド５０が物品１を第２テー
ブル１４側に更に押し込み、物品１の底面を第２テーブ
ル１４の真空吸着部４９Ａに完全吸着させて該物品１を
第２テーブル１４上の搬出位置に移載完了する（図９の
）。その後、第１テーブル１３と第２テーブル１４
は、移載ラインＬから離れて各自独立の移動経路に移
る。

【００６３】尚、本発明の実施においては、第１実施例
に設けた押し込みガイド５０におけると略同様に、第２
テーブル上の物品をその搬出位置に位置決めする位置決
めガイドを第２テーブルに設けるものであっても良い。

【００６４】また、本発明の実施においては、第２テー
ブルに備える物品吸着手段として、第１テーブルに設け
た永久磁石５０Ａ付きの押し込みガイド５０におけると
略同様に、第１テーブル上の物品を吸着保持して第２テ
ーブル上に引き込む吸着手段を採用するものであっても
良い。

【００６５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を第
１搬送手段から第２搬送手段に移載して搬送するに際
し、物品の搬送過程での位置決め精度を向上し、かつ搬
送姿勢の安定確保を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の第１実施例に係る物品搬送装置
を示す平面図である。

【図２】図２は図１の縦断面図である。

【図３】図３は図１のテーブル位置制御装置を示す平面
図である。

【図４】図４は図１の第１テーブルを示す構成図であ
る。

【図５】図５は図１の位置決めガイドを示す構成図であ
る。

【図６】図６は第１実施例の物品移載方式を示す模式図
である。

【図７】図７は第２実施例の物品移載方式を示す模式図
である。

【図８】図８は第３実施例の物品移載方式を示す模式図
である。

【図９】図９は第４実施例の物品移載方式を示す模式図
である。

【符号の説明】

１ 物品 １Ａ 永久磁石 １０ 搬送装置 １１ 第１搬送スパイダ（第１搬送手段） １２ 第２搬送スパイダ（第２搬送手段） １３ 第１テーブル １４ 第２テーブル ３１ 第１テーブル位置制御装置 ３２ 第２テーブル位置制御装置 ４８、４９ 永久磁石 ４８Ａ、４９Ａ 真空吸着部 ５０ 押し込みガイド ５０Ａ 永久磁石

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１搬送手段に設けた第１テーブル上の
   搬入位置に吸着されて搬入されてくる物品を、第２搬送
   手段に設けた第２テーブル上の搬出位置に移載して吸着
   し搬出する物品搬送方法において、 第１テーブルから第２テーブルへの物品移載時に、第１
   テーブルと第２テーブルとを一定の物品移載領域にて相
   対向させつつ並行移動させ、かつ第１テーブルの吸着手
   段が上記物品移載領域にて物品に及ぼす吸着終期と第２
   テーブルの吸着手段が上記物品移載領域にて物品に及ぼ
   す吸着始期とをオーバーラップせしめることを特徴とす
   る物品搬送方法。
2. 【請求項２】 第１搬送手段に設けた第１テーブル上の
   搬入位置に吸着されて搬入されてくる物品を、第２搬送
   手段に設けた第２テーブル上の搬出位置に移載して吸着
   し搬出する物品搬送装置において、 第１テーブルと第２テーブルそれぞれの移動経路及び移
   動姿勢を制御し、一定の物品移載範囲にて両テーブルを
   互いに相対向させつつ並行移動させる第１テーブル位置
   制御装置と、第２テーブル位置制御装置とを有するとと
   もに、 第１テーブルと第２テーブルのそれぞれに、上記物品移
   載領域にて物品に及ぼす吸着作用を互いにオーバーラッ
   プせしめる吸着手段を備えてなることを特徴とする物品
   搬送装置。
3. 【請求項３】 第１テーブル位置制御装置と第２テーブ
   ル位置制御装置のそれぞれが、第１テーブルと第２テー
   ブルそれぞれの移動経路を物品移載領域に対し前後動せ
   しめるテーブル移動経路制御手段と、第１テーブルと第
   ２テーブルのそれぞれをそれらの移動経路上で揺動せし
   めるテーブル移動姿勢制御手段とからなる請求項２記載
   の物品搬送装置。
4. 【請求項４】 第１テーブルに備える吸着手段が、第１
   テーブルそのものに固定された吸着手段、もしくは第１
   テーブル上の物品を吸着保持して第２テーブル上に押し
   込む吸着手段であり、 第２テーブルに備える吸着手段が、第２テーブルそのも
   のに固定された吸着手段、もしくは第１テーブル上の物
   品を吸着保持して第２テーブル上に引き込む吸着手段で
   ある請求項２又は３記載の物品搬送装置。
5. 【請求項５】 吸着手段が、磁気吸着手段もしくは真空
   吸着手段である請求項２〜４のいずれかに記載の物品搬
   送装置。
6. 【請求項６】 第１テーブルと第２テーブルの少なくと
   も一方に、物品を搬入位置もしくは搬出位置に位置決め
   する位置決めガイドを設けてなる請求項２〜５のいずれ
   かに記載の物品搬送装置。