JPH0624940B2 - 電動式後輪操舵装置 - Google Patents
電動式後輪操舵装置Info
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- JPH0624940B2 JPH0624940B2 JP29067186A JP29067186A JPH0624940B2 JP H0624940 B2 JPH0624940 B2 JP H0624940B2 JP 29067186 A JP29067186 A JP 29067186A JP 29067186 A JP29067186 A JP 29067186A JP H0624940 B2 JPH0624940 B2 JP H0624940B2
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- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の前輪操舵に運動して作動し、後輪
をモータで操舵駆動する電動式後輪操舵装置に関するも
のである。
をモータで操舵駆動する電動式後輪操舵装置に関するも
のである。
従来、この種の電動式後輪操舵装置はハンドル状態やセ
ンサや車速センサの信号に基づいて後輪の操舵角を指示
し、後輪が指示通りの操舵速度と操舵角になつているか
のフイードバツク信号を得て後輪操舵指示角と後輪実舵
角との誤差を検出し、後輪の操舵駆動を行うモータへの
印加電圧を決定する演算を行う閉ループ制御が一般的に
行われていた。
ンサや車速センサの信号に基づいて後輪の操舵角を指示
し、後輪が指示通りの操舵速度と操舵角になつているか
のフイードバツク信号を得て後輪操舵指示角と後輪実舵
角との誤差を検出し、後輪の操舵駆動を行うモータへの
印加電圧を決定する演算を行う閉ループ制御が一般的に
行われていた。
しかしながら実際の自動車においては上記各センサが自
動車の各部に広範囲に取付けられているので、これらを
配線で接続する必要がある。このため、これら各センサ
の故障や配線の故障等の異常が発生すると後輪を操舵す
る必要のない時であつても無制御に後輪操舵されたり、
逆に電源線等の断線でモータが駆動されず後輪の位置が
定まらない等の危険な状態が発生する怒れがあるという
問題があつた。
動車の各部に広範囲に取付けられているので、これらを
配線で接続する必要がある。このため、これら各センサ
の故障や配線の故障等の異常が発生すると後輪を操舵す
る必要のない時であつても無制御に後輪操舵されたり、
逆に電源線等の断線でモータが駆動されず後輪の位置が
定まらない等の危険な状態が発生する怒れがあるという
問題があつた。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、安全に後輪操舵がなされると共に各種センサ
の故障やモータへの電源遮断等の異常が発生した場合で
も制御不能状態を防止できる電動式後輪操舵装置を得る
ことを目的とする。
たもので、安全に後輪操舵がなされると共に各種センサ
の故障やモータへの電源遮断等の異常が発生した場合で
も制御不能状態を防止できる電動式後輪操舵装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係る電動式後輪操舵装置は、後輪を操舵駆動
するモータと逆転効率0以下のウオーム減速機との間に
電磁クラツチを配設し、かつ所定動作以外の異常と判断
した場合はモータの通電を遮断すると共に電磁クラツチ
を離脱状態とさせるコントロールユニツトを備えたもの
である。
するモータと逆転効率0以下のウオーム減速機との間に
電磁クラツチを配設し、かつ所定動作以外の異常と判断
した場合はモータの通電を遮断すると共に電磁クラツチ
を離脱状態とさせるコントロールユニツトを備えたもの
である。
この発明においては、各センサの故障や電源線の断線等
の異常が生じた場合、コントロールユニットはモータを
停止させると共に電磁クラツチを離脱状態とする。この
ため後輪操舵はその位置で固定され、後輪の制御不能状
態が防止される。
の異常が生じた場合、コントロールユニットはモータを
停止させると共に電磁クラツチを離脱状態とする。この
ため後輪操舵はその位置で固定され、後輪の制御不能状
態が防止される。
また後輪操舵の際に車速、操舵状態、モータ回転速度、
後輪操舵角度が参照されるので、目標後輪操舵角へ良好
な操舵感覚で安全に操舵できる。
後輪操舵角度が参照されるので、目標後輪操舵角へ良好
な操舵感覚で安全に操舵できる。
第1図はこの発明の一実施例による電動式後輪操舵装置
の構成を示す図である。図において、1はハンドル、2
はこのハンドル1の操舵トルクを伝達するステアリング
シャフト、3は内部にラツクアンドピニオン等の運動方
向変換機構を内蔵した前輪操舵用ギヤボツクス、4はこ
の前輪操舵用ギヤボツクス3に接続された前輪操舵用タ
イロツド、5は前輪、6はナツクルアームで、タイロツ
ド4に連結されて前輪5を転舵するものである。
の構成を示す図である。図において、1はハンドル、2
はこのハンドル1の操舵トルクを伝達するステアリング
シャフト、3は内部にラツクアンドピニオン等の運動方
向変換機構を内蔵した前輪操舵用ギヤボツクス、4はこ
の前輪操舵用ギヤボツクス3に接続された前輪操舵用タ
イロツド、5は前輪、6はナツクルアームで、タイロツ
ド4に連結されて前輪5を転舵するものである。
また7は内部にラツクアンドピニオンの運動方向変換機
構を内蔵した後輪操舵用ギヤボツクス、8は後輪操舵用
タイロツド、9は後輪、10はタイロツド8に連結され
て後輪9を転舵するナツクルアームである。
構を内蔵した後輪操舵用ギヤボツクス、8は後輪操舵用
タイロツド、9は後輪、10はタイロツド8に連結され
て後輪9を転舵するナツクルアームである。
11は後輪9を操舵するための駆動源であるDCモータ、
12はこのモータ11の出力を機械的に結合または離脱
させる電磁クラツチ、13はこの電磁クラツチ12を介
してモータ11の出力を入力するウオームとウオームホ
イルによる運動方向変換機構を有する減速機、14はこ
の減速機13の減速後の回転角を検出する後輪操舵角セ
ンサ、15はモータ11の電磁クラツチ12とは反対側
の出力軸に結合され、モータ11の回転方向と回転速度
を検出するモータ回転速度センサ、16はステアリング
シヤフト2の途中に配設され、ハンドル1の操舵方向,
操舵角,操舵トルク,操舵速度等のうち少なくともその
一つを検出する操舵状態センサ、17は車速を検出する
車速センサ、20は上記各種センサの入力信号に基づきモ
ータ11と電磁クラツチ12との駆動信号を送出するコ
ントロールユニツトである。
12はこのモータ11の出力を機械的に結合または離脱
させる電磁クラツチ、13はこの電磁クラツチ12を介
してモータ11の出力を入力するウオームとウオームホ
イルによる運動方向変換機構を有する減速機、14はこ
の減速機13の減速後の回転角を検出する後輪操舵角セ
ンサ、15はモータ11の電磁クラツチ12とは反対側
の出力軸に結合され、モータ11の回転方向と回転速度
を検出するモータ回転速度センサ、16はステアリング
シヤフト2の途中に配設され、ハンドル1の操舵方向,
操舵角,操舵トルク,操舵速度等のうち少なくともその
一つを検出する操舵状態センサ、17は車速を検出する
車速センサ、20は上記各種センサの入力信号に基づきモ
ータ11と電磁クラツチ12との駆動信号を送出するコ
ントロールユニツトである。
第2図は上記コントロールユニツト20の内部構成と電
気配線および減速機構部とギヤボツクス7内部の構成を
示す図である。この第2図において、18,19はキー
スイツチおよびヒユーズで、これらは車載のバツテリ2
1とコントロールユニツト20との間に接続されてい
る。13a,13bは減速機13の内部を構成するウオ
ームおよびこのウオーム13aに噛合い運動方向変換機
能も有するウオームホイルで、逆転効率が0以下になつ
ている。7aはこのウオームホイル13bに固定された
ピニオン、7bはこのピニオン7a軸の回転力を直線推
力に変換するラツクで、これらピニオン7aおよびラツ
ク7bによりギヤボツクス7の内部が構成されている。
気配線および減速機構部とギヤボツクス7内部の構成を
示す図である。この第2図において、18,19はキー
スイツチおよびヒユーズで、これらは車載のバツテリ2
1とコントロールユニツト20との間に接続されてい
る。13a,13bは減速機13の内部を構成するウオ
ームおよびこのウオーム13aに噛合い運動方向変換機
能も有するウオームホイルで、逆転効率が0以下になつ
ている。7aはこのウオームホイル13bに固定された
ピニオン、7bはこのピニオン7a軸の回転力を直線推
力に変換するラツクで、これらピニオン7aおよびラツ
ク7bによりギヤボツクス7の内部が構成されている。
201はコントロールユニツト20に内蔵されたフエー
ルセーフリレーで、駆動コイル201aと常開接点20
1bとを有している。202はモータ11への印加電圧
の方向を切替えるパワートランジスタユニット、203
はマイクロコンピュータ204用の電源回路、205は
ハンドル操舵状態センサ16からの状態信号(操舵方
向,操舵角,操舵トルク,操舵速度等)をマイクロコン
ピユータ204用の入力信号に変換する入力I/F回路に
相当するハンドル状態信号入力回路、206は車速セン
サ17からの車速信号の入力I/F回路を形成する車速信
号入力回路、207は後輪操舵角センサ14からの後輪
操舵角度信号の入力I/F回路を形成する後輪操舵信号入
力回路、208はモータ回転速度センサ15からのモー
タ回転速度信号の入力I/F回路を形成するモータ回転信
号入力回路、209はマイクロコンピユータ204の判
断によつて上記フエールセーフリレー201の駆動コイ
ル201aを通電、遮断するフエールセーフリレー駆動
回路、210はマイクロコンピユータ204の指示によ
り、モータ11を右方向に回転させるようパワートラン
ジスタユニット202を駆動させるパワートランジスタ駆
動回路(右)、211はこれとは逆にモータ11を左方
向に回転させるようパワートランジスタユニット202
を駆動するパワートランジスタ駆動回路(左)、212
はマイクロコンピユータ204の指示により、電磁クラ
ツチ12の作動をオン/オフ制御する電磁クラツチ駆動
回路である。
ルセーフリレーで、駆動コイル201aと常開接点20
1bとを有している。202はモータ11への印加電圧
の方向を切替えるパワートランジスタユニット、203
はマイクロコンピュータ204用の電源回路、205は
ハンドル操舵状態センサ16からの状態信号(操舵方
向,操舵角,操舵トルク,操舵速度等)をマイクロコン
ピユータ204用の入力信号に変換する入力I/F回路に
相当するハンドル状態信号入力回路、206は車速セン
サ17からの車速信号の入力I/F回路を形成する車速信
号入力回路、207は後輪操舵角センサ14からの後輪
操舵角度信号の入力I/F回路を形成する後輪操舵信号入
力回路、208はモータ回転速度センサ15からのモー
タ回転速度信号の入力I/F回路を形成するモータ回転信
号入力回路、209はマイクロコンピユータ204の判
断によつて上記フエールセーフリレー201の駆動コイ
ル201aを通電、遮断するフエールセーフリレー駆動
回路、210はマイクロコンピユータ204の指示によ
り、モータ11を右方向に回転させるようパワートラン
ジスタユニット202を駆動させるパワートランジスタ駆
動回路(右)、211はこれとは逆にモータ11を左方
向に回転させるようパワートランジスタユニット202
を駆動するパワートランジスタ駆動回路(左)、212
はマイクロコンピユータ204の指示により、電磁クラ
ツチ12の作動をオン/オフ制御する電磁クラツチ駆動
回路である。
次に上記構成の電動式後輪操舵装置の動作について説明
する。先ず、ハンドル1を右(または左)に操舵する
と、操舵トルクはステアリングシヤフト2を介してギヤ
ボツクス3に伝達され、回転運動が直線運動に変換され
てタイロツド4を右(または左)に駆動し、ナツクルア
ーム6を介して前輪5を右(または左)に転舵する。こ
の時、ステアリングシヤフト2の途中に配設された操舵
状態センサ16からハンドル1の操舵時の各種情報を検
出し、コントロールユニツト20へ操舵状態信号を出力
する。コントロールユニツト20は操舵センサ16から
の信号以外に車速センサ17からの車速信号、後輪操舵
角センサ14からの後輪操舵角度信号およびモータ回転
速度センサ15からのモータ回転信号を入力としてそれ
ぞれの状態に最適の後輪操舵角度を演算し、モータ11
および電磁クラツチ12を駆動して後輪9を目標の操舵
角度に制御しようとする。ここで電磁クラツチ12が駆動
されるとクラツチは機械的に結合され、次にモータ11
が駆動されるとモータ11はコントロールユニツト20
の指示に従つて右(または左)に回転する。この回転速
度信号は前述したように、モータ回転速度センサ15に
よりコントロールユニツト20へフイードバツクされ、
またモータ11の回転力は減速機13に伝達され、減速と
同時に運動方向が転換されてギヤボツクス7に伝達され
ると共に、後輪操舵角センサ14から後輪操舵信号がコ
ントロールユニット20にフイードバツクされる。ギヤ
ボツクス7によつて回転運動が直線運動に変換されてタ
イロツド8およびナツクルアーム10を介して後輪9が
右(または左)に転舵され、後輪操舵角度がコントロー
ルユニツト20の指示する後輪操舵角度と一致するモー
タ11の駆動は停止する。このような動作を繰り返すこ
とによつて後輪9と前輪5の操舵角度に対して一定の関
数で目標角度に制御を行う。
する。先ず、ハンドル1を右(または左)に操舵する
と、操舵トルクはステアリングシヤフト2を介してギヤ
ボツクス3に伝達され、回転運動が直線運動に変換され
てタイロツド4を右(または左)に駆動し、ナツクルア
ーム6を介して前輪5を右(または左)に転舵する。こ
の時、ステアリングシヤフト2の途中に配設された操舵
状態センサ16からハンドル1の操舵時の各種情報を検
出し、コントロールユニツト20へ操舵状態信号を出力
する。コントロールユニツト20は操舵センサ16から
の信号以外に車速センサ17からの車速信号、後輪操舵
角センサ14からの後輪操舵角度信号およびモータ回転
速度センサ15からのモータ回転信号を入力としてそれ
ぞれの状態に最適の後輪操舵角度を演算し、モータ11
および電磁クラツチ12を駆動して後輪9を目標の操舵
角度に制御しようとする。ここで電磁クラツチ12が駆動
されるとクラツチは機械的に結合され、次にモータ11
が駆動されるとモータ11はコントロールユニツト20
の指示に従つて右(または左)に回転する。この回転速
度信号は前述したように、モータ回転速度センサ15に
よりコントロールユニツト20へフイードバツクされ、
またモータ11の回転力は減速機13に伝達され、減速と
同時に運動方向が転換されてギヤボツクス7に伝達され
ると共に、後輪操舵角センサ14から後輪操舵信号がコ
ントロールユニット20にフイードバツクされる。ギヤ
ボツクス7によつて回転運動が直線運動に変換されてタ
イロツド8およびナツクルアーム10を介して後輪9が
右(または左)に転舵され、後輪操舵角度がコントロー
ルユニツト20の指示する後輪操舵角度と一致するモー
タ11の駆動は停止する。このような動作を繰り返すこ
とによつて後輪9と前輪5の操舵角度に対して一定の関
数で目標角度に制御を行う。
次にコントロールユニツト20の動作について説明す
る。キースイツチ18を閉成するとバツテリ21からキ
ースイツチ18および電源回路203を介してマイクロコ
ンピユータ204に電源が供給され、マイクロコンピユ
ータ204は作動を開始する。ここでマイクロコンピユ
ータ204は、ハンドル操舵状態センサ16,車速セン
サ17,後輪操舵角センサ14およびモータ回転速度セ
ンサ15の各信号を、それぞれハンドル状態信号入力回
路205,車速信号入力回路206,後輪操舵信号入力
回路207およびモータ回転信号入力回路208を介し
て取込む。マイクロコンピユータ204は上記の各セン
サの情報により、前後輪5,9の状態と車速およびモー
タ回転速度すなわち後輪操舵速度を認識し、この情報に
より後輪9の操舵目標角度およびシステムとしてのフエ
ールセーフ作動の要否を演算により算出する。この演算
結果に基づいて設定された後輪操舵目標値と後輪操舵角
センサ14によつて検出された後輪実舵角の間に誤差が
ある場合、この誤差を打消すよう右または左方向へモー
タ11を回転させるための回転指示がマイクロコンピユ
ータ204から送出され、パワートランジスタ駆動回路
(右)210(またはパワートランジスタ駆動回路
(左)211)がオンする。フエールセーフリレー駆動
回路209はシステムが正常と判断されている限りフエ
ールセーフリレー201の駆動を行い、バツテリ21か
らヒユーズ19,常開接点201bおよびパワートラン
ジスタユニツト202のトランジスタを介してモータ1
1に給電され、右(または左)に回転し、ウオーム13
a,ウオームホイル13b,ピニオン7aおよびラツク
7bを介して後輪9が右(または左)に転舵される。そ
して後輪実舵の誤差が打消されるとマイクロコンピユー
タ204はパワートランジスタ駆動回路(右)210
(またはパワートランジスタ駆動回路(左)211)を
遮断しモータ11は停止する。以上の動作を繰り返して
後輪を前輪の操舵角度に対して一定の関数で目標角度に
制御する。
る。キースイツチ18を閉成するとバツテリ21からキ
ースイツチ18および電源回路203を介してマイクロコ
ンピユータ204に電源が供給され、マイクロコンピユ
ータ204は作動を開始する。ここでマイクロコンピユ
ータ204は、ハンドル操舵状態センサ16,車速セン
サ17,後輪操舵角センサ14およびモータ回転速度セ
ンサ15の各信号を、それぞれハンドル状態信号入力回
路205,車速信号入力回路206,後輪操舵信号入力
回路207およびモータ回転信号入力回路208を介し
て取込む。マイクロコンピユータ204は上記の各セン
サの情報により、前後輪5,9の状態と車速およびモー
タ回転速度すなわち後輪操舵速度を認識し、この情報に
より後輪9の操舵目標角度およびシステムとしてのフエ
ールセーフ作動の要否を演算により算出する。この演算
結果に基づいて設定された後輪操舵目標値と後輪操舵角
センサ14によつて検出された後輪実舵角の間に誤差が
ある場合、この誤差を打消すよう右または左方向へモー
タ11を回転させるための回転指示がマイクロコンピユ
ータ204から送出され、パワートランジスタ駆動回路
(右)210(またはパワートランジスタ駆動回路
(左)211)がオンする。フエールセーフリレー駆動
回路209はシステムが正常と判断されている限りフエ
ールセーフリレー201の駆動を行い、バツテリ21か
らヒユーズ19,常開接点201bおよびパワートラン
ジスタユニツト202のトランジスタを介してモータ1
1に給電され、右(または左)に回転し、ウオーム13
a,ウオームホイル13b,ピニオン7aおよびラツク
7bを介して後輪9が右(または左)に転舵される。そ
して後輪実舵の誤差が打消されるとマイクロコンピユー
タ204はパワートランジスタ駆動回路(右)210
(またはパワートランジスタ駆動回路(左)211)を
遮断しモータ11は停止する。以上の動作を繰り返して
後輪を前輪の操舵角度に対して一定の関数で目標角度に
制御する。
また、上記のように各センサ本体やセンサ間の配線およ
びコントロールユニツト20等が正常に動作するのでは
なく、何等かの原因で異常が生じた場合、マイクロコン
ピユータ204の判断によつてフエールセーフリレー駆
動回路209は遮断指示が出される。これによりフエー
ルセーフリレー201の駆動コイル201aは遮断され
常開接点201bは開路する。従つてモータ11および
電磁クラツチ12への通電は遮断され、モータ11が停
止すると共に電磁クラツチ12が作動し、モータ11の
出力軸とウオーム13aとの結合を離脱させる。ウオー
ム13aとウオームホイル13bとは逆転効率0以下で
あるため固定され、ピニオン7a,ラツク7bも固定さ
れて後輪9は後輪転舵中であつても故障の位置で転舵し
ないよう固定される。従つて上記フエールセーフ作動後
は従来の自動車と同様に前輪操舵のみで走行すれば良
く、危険を最小限に抑えることができる。
びコントロールユニツト20等が正常に動作するのでは
なく、何等かの原因で異常が生じた場合、マイクロコン
ピユータ204の判断によつてフエールセーフリレー駆
動回路209は遮断指示が出される。これによりフエー
ルセーフリレー201の駆動コイル201aは遮断され
常開接点201bは開路する。従つてモータ11および
電磁クラツチ12への通電は遮断され、モータ11が停
止すると共に電磁クラツチ12が作動し、モータ11の
出力軸とウオーム13aとの結合を離脱させる。ウオー
ム13aとウオームホイル13bとは逆転効率0以下で
あるため固定され、ピニオン7a,ラツク7bも固定さ
れて後輪9は後輪転舵中であつても故障の位置で転舵し
ないよう固定される。従つて上記フエールセーフ作動後
は従来の自動車と同様に前輪操舵のみで走行すれば良
く、危険を最小限に抑えることができる。
また、バツテリ21からヒユーズ19,常開接点201
bを介してパワートランジスタユニツト202,モータ
11および電磁クラツチ12を駆動する回路の一部で断
線故障等を生じた場合も同様に後輪9はフエールセーフ
作動点で固定される。
bを介してパワートランジスタユニツト202,モータ
11および電磁クラツチ12を駆動する回路の一部で断
線故障等を生じた場合も同様に後輪9はフエールセーフ
作動点で固定される。
以上のようにこの発明の電動式後輪操舵装置によれば、
後輪操舵用のモータと減速機との間に電磁クラツチを設
け、装置の異常時にはモータを停止させると共に電磁ク
ラツチを離脱状態とするようにしたので、各センサの故
障や配線の断線等の異常が生じた場合でも後輪の操舵は
その位置で固定され、従つて後輪の異常な動作による制
御不能状態を防止できると共に、異常発生後も前輪によ
る修正操舵で引続き走行が可能である等の効果がある。
また後輪操舵の際にモータ回転速度も参照するので、安
全に目標操舵角にすることができる。
後輪操舵用のモータと減速機との間に電磁クラツチを設
け、装置の異常時にはモータを停止させると共に電磁ク
ラツチを離脱状態とするようにしたので、各センサの故
障や配線の断線等の異常が生じた場合でも後輪の操舵は
その位置で固定され、従つて後輪の異常な動作による制
御不能状態を防止できると共に、異常発生後も前輪によ
る修正操舵で引続き走行が可能である等の効果がある。
また後輪操舵の際にモータ回転速度も参照するので、安
全に目標操舵角にすることができる。
第1図はこの発明の一実施例による電動式後輪操舵装置
の構成図、第2図は同電動式後輪操舵装置の要部を示す
ブロツク構成図である。 1……ハンドル、5……前輪、7……後輪操舵用ギヤボ
ツクス、9……後輪、11……モータ、12……電磁ク
ラツチ、13……減速機、13a……ウオーム、13b
……ウオームホイル、14……後輪操舵角センサ、15
……モータ回転速度センサ、16……ハンドル操舵状態
センサ、17……車速センサ、20……コントロールユ
ニツト。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
の構成図、第2図は同電動式後輪操舵装置の要部を示す
ブロツク構成図である。 1……ハンドル、5……前輪、7……後輪操舵用ギヤボ
ツクス、9……後輪、11……モータ、12……電磁ク
ラツチ、13……減速機、13a……ウオーム、13b
……ウオームホイル、14……後輪操舵角センサ、15
……モータ回転速度センサ、16……ハンドル操舵状態
センサ、17……車速センサ、20……コントロールユ
ニツト。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B62D 119:00 137:00
Claims (2)
- 【請求項1】前輪の操舵状態に応じて後輪をモータで操
舵駆動する電動式後輪操舵装置において、ハンドルの操
舵方向,操舵角,操舵トルク,操舵速度等のうち少なく
とも一つの操舵状態を検出するハンドル操舵状態セン
サ、車速を検出する車速センサ、上記モータの回転方向
および回転速度を検出するモータ回転速度センサ、後輪
の操舵角度を検出する後輪操舵角センサ、上記モータと
このモータの回転力を伝達する逆転効率0以下のウオー
ム減速機との間に挿設され、該モータの回転力を結合、
離脱させる電磁クラツチ、上記ウオーム減速機の出力に
より駆動され、上記後輪を転舵させる後輪操舵用ギヤボ
ツクス、上記各センサの信号を入力し、これら各センサ
の信号に基づき上記モータを駆動制御すると共に、所定
動作以外の異常と判断した場合該モータの通電を遮断し
かつ上記電磁クラツチを離脱状態とさせるコントロール
ユニツトを備えたことを特徴とする電動式後輪操舵装
置。 - 【請求項2】モータおよび電磁クラツチへの電源供給ラ
インの途中に配設された常開接点を有するフエールセー
フリレーと、このフエールセーフリレーを駆動させるフ
エールセーフリレー駆動回路とを備え、コントロールユ
ニツトが各センサの信号により装置の異常と判断した場
合、該コントロールユニツトは上記フエールセーフリレ
ー駆動回路に対しフエールセーフリレーの遮断信号を送
出することを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の電
動式後輪操舵装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29067186A JPH0624940B2 (ja) | 1986-12-04 | 1986-12-04 | 電動式後輪操舵装置 |
DE8787907828T DE3779628T2 (de) | 1986-12-04 | 1987-11-30 | Elektrische hinterraederlenkvorrichtung. |
KR1019880700901A KR940004683B1 (ko) | 1986-12-04 | 1987-11-30 | 전동식 후륜 조타장치 |
US07/245,438 US4893688A (en) | 1986-12-04 | 1987-11-30 | Electric rear wheel steering apparatus |
PCT/JP1987/000928 WO1988004251A1 (en) | 1986-12-04 | 1987-11-30 | Electric rear wheel steering apparatus |
EP87907828A EP0292567B1 (en) | 1986-12-04 | 1987-11-30 | Electric rear wheel steering apparatus |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29067186A JPH0624940B2 (ja) | 1986-12-04 | 1986-12-04 | 電動式後輪操舵装置 |
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JPH0624940B2 true JPH0624940B2 (ja) | 1994-04-06 |
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1986
- 1986-12-04 JP JP29067186A patent/JPH0624940B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-11-30 EP EP87907828A patent/EP0292567B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-11-30 KR KR1019880700901A patent/KR940004683B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-11-30 US US07/245,438 patent/US4893688A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-11-30 DE DE8787907828T patent/DE3779628T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-11-30 WO PCT/JP1987/000928 patent/WO1988004251A1/ja active IP Right Grant
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DE3779628D1 (de) | 1992-07-09 |
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