CN115158459A - 后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例提供了一种后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取当前车速；获取车速阈值；根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。以此方式，可以确保在不同的车速下均能够选择合适的后轮转角控制方式，进而根据合适的后轮转角控制方式准确计算当前车速下的后轮转角，避免车速变化时后轮转角不准而导致车辆出现大幅摆动影响车辆性能、给乘客造成不良影响。

Description

后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及车辆领域，尤其涉及后轮控制技术领域。
背景技术
在车辆行驶过程中，后轮转角与车速往往息息相关，车速改变后，后轮转角可能也需要适应性改变，但在这个过程中，后轮转角往往因为计算不准而突然变化太大使得车辆出现大幅摆动，如此不仅影响车辆性能，也对乘客造成不良影响，而关于这一缺陷，目前还没有有效的解决方案。
发明内容
本公开提供了一种后轮转角控制方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种后轮转角控制方法。该方法包括：
获取当前车速；
获取车速阈值；
根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
在所述当前车速小于或等于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为开环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则不切换。
在所述当前车速大于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为闭环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则不切换。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：
根据当前车辆的车型确定所述车速阈值。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则确定所述当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角；
计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角；
根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，则切换所述当前的后轮转角控制方式，否则，维持所述当前的后轮转角控制方式。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，根据所述当前车速调整所述预设角度阈值。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述开环控制方式下根据所述当前车速和前轮转角，计算后轮转角；
所述闭环控制方式下根据所述当前车速、前轮转角、横摆角速度和侧向加速度，计算所述后轮转角。
根据本公开的第二方面，提供了一种后轮转角控制装置。该装置包括：
第一获取模块，用于获取当前车速；
第二获取模块，用于获取车速阈值；
判断模块，用于根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二方面的方法。
本公开中，通过获取当前车速和车速阈值，可根据当前车速和车速阈值，自动判断是否切换当前的后轮转角控制方式，从而确保在不同的车速下均能够选择合适的后轮转角控制方式，进而根据合适的后轮转角控制方式准确计算当前车速下的后轮转角，避免车速变化时后轮转角不准而导致车辆出现大幅摆动影响车辆性能、给乘客造成不良影响。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的后轮转角控制方法的流程图；
图2示出了根据本公开的实施例的后轮转角控制装置的框图；
图3示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了根据本公开实施例的后轮转角控制方法100的流程图。方法100可以包括：
步骤110，获取当前车速；
步骤120，获取车速阈值；车速阈值为使用户感觉舒适的车速。
步骤130，根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
通过获取当前车速和车速阈值，可根据当前车速和车速阈值，自动判断是否切换当前的后轮转角控制方式，从而确保在不同的车速下均能够选择合适的后轮转角控制方式，进而根据合适的后轮转角控制方式准确计算当前车速下的后轮转角，避免车速变化时后轮转角不准而导致车辆出现大幅摆动影响车辆性能、给乘客造成不良影响。
在一些实施例中，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
在所述当前车速小于或等于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为开环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则不切换。
在所述当前车速大于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为闭环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则不切换。
由于闭环控制方式相比于开环控制方式会更加准确地计算后轮转角，而车速高时为了避免车辆摆动显然需要闭环控制方式，车速低时开环控制方式即可，因而，若当前车速小于或等于所述车速阈值，而当前的后轮转角控制方式又是闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式自动切换为开环控制方式，否则，则不需要切换；同样地，
若当前车速大于所述车速阈值，则说明当前车速较大需要使用闭环控制方式更加精准地计算后轮转角，因而，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式自动切换为闭环控制方式；否则，则不需要切换。
在一些实施例中，所述方法还包括：
根据当前车辆的车型确定所述车速阈值。
由于不同车型下用户适合的车速并不一样，因而，可根据当前车辆的车型自动而准确地确定车速阈值，从而提高后轮转角控制方式的选择准确性。
在一些实施例中，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则确定所述当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角；
计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角；
根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式。
若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则说明当前车速接近了使用户感觉舒适的车速，因而，可先确定当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角，然后计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角，进而将当前后轮转角和预设后轮转角进行比较，从而根据比较结果准确判断是否需要切换当前的后轮转角控制方式，以确保选择合适的后轮转角控制方式。
在一些实施例中，所述根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，则切换所述当前的后轮转角控制方式，否则，维持所述当前的后轮转角控制方式。
若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，说明不同后轮转角控制方式下计算出的后轮转角差异并不大，在车速变化时切换后轮转角控制方式也不会导致后轮转角变化太大而使得车辆出现摆动，因而，可自动切换当前的后轮转角控制方式，否则，则说明后轮转角控制方式变化会使得后轮转角变化太大而导致车辆出现摆动，因而，可维持所述当前的后轮转角控制方式，暂时不变。
在一些实施例中，根据所述当前车速调整所述预设角度阈值。
预设角度阈值可根据当前车速进行动态调整，当改当前车速较高时，期望后轮摆动小一点，以避免车辆大幅摆动，因而预设角度阈值需要设置小一点，从而能够更加灵敏地选择合适的后轮转角控制方式。
在一些实施例中，所述开环控制方式下根据所述当前车速和前轮转角，计算后轮转角；
所述闭环控制方式下根据所述当前车速、前轮转角、横摆角速度和侧向加速度，计算所述后轮转角。
闭环控制方式相比于开环控制方式，后轮转角的计算更加准确，而采用不同的后轮转角控制方式能适应复杂工况下的车辆控制，获得优良的低速机动性和高速性能，实现不同后轮转角控制方式的优势互补，避免车速变化时，车辆摆动过大而影响车辆性能以及用户体验。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
图2示出了根据本公开的实施例的后轮转角控制装置200的方框图。如图2所示，装置200包括：
第一获取模块210，用于获取当前车速；
第二获取模块220，用于获取车速阈值；
判断模块230，用于根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。
图3示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
设备300包括计算单元301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的计算机程序或者从存储单元308加载到随机访问存储器(RAM)303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
设备300中的多个部件连接至I/O接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元301的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到RAM303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种后轮转角控制方法，其特征在于，包括：
获取当前车速；
获取车速阈值；
根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
在所述当前车速小于或等于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为开环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则不切换。
在所述当前车速大于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为闭环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则不切换。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据当前车辆的车型确定所述车速阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则确定所述当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角；
计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角；
根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式，包括：
若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，则切换所述当前的后轮转角控制方式，否则，维持所述当前的后轮转角控制方式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
根据所述当前车速调整所述预设角度阈值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，
所述开环控制方式下根据所述当前车速和前轮转角，计算后轮转角；
所述闭环控制方式下根据所述当前车速、前轮转角、横摆角速度和侧向加速度，计算所述后轮转角。
8.一种后轮转角控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取当前车速；
第二获取模块，用于获取车速阈值；
判断模块，用于根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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