JPH06238548A - ロボットによる加工用刃具の寿命判定装置 - Google Patents
ロボットによる加工用刃具の寿命判定装置Info
- Publication number
- JPH06238548A JPH06238548A JP2783293A JP2783293A JPH06238548A JP H06238548 A JPH06238548 A JP H06238548A JP 2783293 A JP2783293 A JP 2783293A JP 2783293 A JP2783293 A JP 2783293A JP H06238548 A JPH06238548 A JP H06238548A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 刃具の客観的で確実な寿命を判定する装置を
提供する。 【構成】 ロボットコントローラ９からの制御信号と、
ターミナル１０からの経験値と、そして負荷状態の経続
的なサンプリングデータと、を刃具寿命判定装置６に入
力して寿命を判定し出力するようにしたものである。
提供する。 【構成】 ロボットコントローラ９からの制御信号と、
ターミナル１０からの経験値と、そして負荷状態の経続
的なサンプリングデータと、を刃具寿命判定装置６に入
力して寿命を判定し出力するようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットによる例えば
ＦＲＰ加工における刃具の寿命判定装置に関する。
ＦＲＰ加工における刃具の寿命判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＲＰ樹脂製品には、その中にガラス繊
維が混入されているので、このＦＲＰ樹脂製品の加工用
刃具は、送り速度や回転数等の加工条件にもよるが、一
般にその寿命が短い。例えば、ＦＲＰ樹脂製品としてユ
ニットバスをロボットにて加工するケースをみるに、ロ
ボットによる加工刃具としては次のようなものがある。
切断、バリ取りのためのルータビット、大径の穴明けの
ためのホールソー、小径の孔明けのためのドリル等であ
る。そして、かかる工具にあってその寿命は、定期交
換、過負荷による加工停止回数、及び加工面の状態につ
き人により判定されている。
維が混入されているので、このＦＲＰ樹脂製品の加工用
刃具は、送り速度や回転数等の加工条件にもよるが、一
般にその寿命が短い。例えば、ＦＲＰ樹脂製品としてユ
ニットバスをロボットにて加工するケースをみるに、ロ
ボットによる加工刃具としては次のようなものがある。
切断、バリ取りのためのルータビット、大径の穴明けの
ためのホールソー、小径の孔明けのためのドリル等であ
る。そして、かかる工具にあってその寿命は、定期交
換、過負荷による加工停止回数、及び加工面の状態につ
き人により判定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の人の
判定による場合、判定は経験により異なって個人差が生
じ、また、加工に係る個々の刃具にて寿命が異なること
から、ロボット数台で加工するラインについては判定が
難しくなり、更に加工停止により復帰に時間がかかる。
また、判定を誤ると刃具によるランニングコストが上が
り、刃具寿命にばらつきがあるため定期交換では対応で
きず、刃具寿命までの目安もなく加工条件を変更した時
の刃具寿命が予測できない。
判定による場合、判定は経験により異なって個人差が生
じ、また、加工に係る個々の刃具にて寿命が異なること
から、ロボット数台で加工するラインについては判定が
難しくなり、更に加工停止により復帰に時間がかかる。
また、判定を誤ると刃具によるランニングコストが上が
り、刃具寿命にばらつきがあるため定期交換では対応で
きず、刃具寿命までの目安もなく加工条件を変更した時
の刃具寿命が予測できない。
【０００４】本発明は、上述の問題に鑑み、客観的で確
実な寿命判定を行なうようにしたロボットによる加工用
刃具の寿命判定装置の提供を目的とする。
実な寿命判定を行なうようにしたロボットによる加工用
刃具の寿命判定装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、ロボットコントローラからの制御信号、ターミ
ナルからの経験値、及び各ワーク毎の負荷状態の経続的
なサンプリングデータとそのデータの推移をそれぞれ入
力し、ファジー推論により工具寿命を判定し外部へ出力
することを特徴とする。
発明は、ロボットコントローラからの制御信号、ターミ
ナルからの経験値、及び各ワーク毎の負荷状態の経続的
なサンプリングデータとそのデータの推移をそれぞれ入
力し、ファジー推論により工具寿命を判定し外部へ出力
することを特徴とする。
【０００６】
【作用】刃具が摩耗する条件を経時的に入力しまた経験
値を導入することにより刃具の寿命を客観的に把握す
る。
値を導入することにより刃具の寿命を客観的に把握す
る。
【０００７】
【実施例】ここで、図を参照して本発明の実施例を説明
する。図１はロボット１によるＦＲＰ製品２の加工に当
り、刃具としてルータビット３ａ，ホールソー３ｂ，ド
リル３ｃを用いる場合につき示している。これら刃具の
うち、ルータビット３ａ及びホールソー３ｂは交流電源
にて駆動され、ドリル３ｃはエア圧により駆動される。
また、ルータビット３ａ，ホールソー３ｂの電源ライン
には、変流器等の電流検出器４が備えられ、この電流検
出器４は実効値演算回路５を介して刃具寿命判定装置６
に接続され、この装置６に電流値が入力される。更に、
ドリル３ｃには回転検出器７が備えられ、この回転検出
器７はＦ／Ｖ変換器８を介して刃具寿命判定装置６に接
続され、この装置６に回転数が入力される。
する。図１はロボット１によるＦＲＰ製品２の加工に当
り、刃具としてルータビット３ａ，ホールソー３ｂ，ド
リル３ｃを用いる場合につき示している。これら刃具の
うち、ルータビット３ａ及びホールソー３ｂは交流電源
にて駆動され、ドリル３ｃはエア圧により駆動される。
また、ルータビット３ａ，ホールソー３ｂの電源ライン
には、変流器等の電流検出器４が備えられ、この電流検
出器４は実効値演算回路５を介して刃具寿命判定装置６
に接続され、この装置６に電流値が入力される。更に、
ドリル３ｃには回転検出器７が備えられ、この回転検出
器７はＦ／Ｖ変換器８を介して刃具寿命判定装置６に接
続され、この装置６に回転数が入力される。
【０００８】刃具寿命判定装置６には、ロボットコント
ローラ９からの制御信号が入力され、この制御信号とし
ては、チェック位置、工具機種、送り速度等が挙げられ
る。更に、ターミナル１０からは経験によって得た判定
条件が刃具寿命判定装置６に入力される。
ローラ９からの制御信号が入力され、この制御信号とし
ては、チェック位置、工具機種、送り速度等が挙げられ
る。更に、ターミナル１０からは経験によって得た判定
条件が刃具寿命判定装置６に入力される。
【０００９】ここにおいて、ＦＲＰ製品の加工に当って
は、ルータビット３ａ，ホールソー３ｂ，ドリル３ｃを
自動工具変換装置（図示省略）で持ち変えて加工を行な
うのであるが、刃具寿命判定装置６ではロボットコント
ローラ９からの前述した制御信号、ターミナル１０から
の経験設定値、及び工具の負荷状態のサンプリング値か
らファジー推論により工具寿命を判定し、その結果を外
部に出力するようになっている。
は、ルータビット３ａ，ホールソー３ｂ，ドリル３ｃを
自動工具変換装置（図示省略）で持ち変えて加工を行な
うのであるが、刃具寿命判定装置６ではロボットコント
ローラ９からの前述した制御信号、ターミナル１０から
の経験設定値、及び工具の負荷状態のサンプリング値か
らファジー推論により工具寿命を判定し、その結果を外
部に出力するようになっている。
【００１０】具体的に説明するに、ドリル３ｃやホール
ソー３ｂの寿命判定にあっては、複数点ある加工位置の
うち予め決められた１点の負荷状態を各ワーク毎に経続
的にサンプリングし、このサンプリングデータの推移と
ターミナルからの経験値からファジー推論して刃具の寿
命を判定する。この場合、サンプリングデータとして
は、加工時間、負荷の最大値、負荷の積算値、過負荷回
数、工具の駆動電流や回転数などがあり、経験値として
は平均寿命や平均負荷状態などがあげられる。
ソー３ｂの寿命判定にあっては、複数点ある加工位置の
うち予め決められた１点の負荷状態を各ワーク毎に経続
的にサンプリングし、このサンプリングデータの推移と
ターミナルからの経験値からファジー推論して刃具の寿
命を判定する。この場合、サンプリングデータとして
は、加工時間、負荷の最大値、負荷の積算値、過負荷回
数、工具の駆動電流や回転数などがあり、経験値として
は平均寿命や平均負荷状態などがあげられる。
【００１１】また、ルータビットの寿命判定に当って
は、切削距離（有負荷時間×送り速度）と各ワーク毎の
前述の同様の負荷状態を経続的にサンプリングし、この
サンプリングデータの推移と前述した経験値からファジ
ー推論し刃具の寿命を判定している。
は、切削距離（有負荷時間×送り速度）と各ワーク毎の
前述の同様の負荷状態を経続的にサンプリングし、この
サンプリングデータの推移と前述した経験値からファジ
ー推論し刃具の寿命を判定している。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、客
観的に把握し得る条件に基づきファジー推論にて寿命を
得るようにしたため、寿命判定の個人差がなくなり、刃
具寿命による加工停止前に交換が可能となって稼働率が
上がり、また、経験値により確度の高いものとすること
となって刃具の寿命が明確になってランニングコストが
下がり、更に加工条件の変更があっても近似条件を加え
ることによって短時間で確度の高い寿命判定ができる。
観的に把握し得る条件に基づきファジー推論にて寿命を
得るようにしたため、寿命判定の個人差がなくなり、刃
具寿命による加工停止前に交換が可能となって稼働率が
上がり、また、経験値により確度の高いものとすること
となって刃具の寿命が明確になってランニングコストが
下がり、更に加工条件の変更があっても近似条件を加え
ることによって短時間で確度の高い寿命判定ができる。
【図１】本発明の一実施例を説明する構成図である。
１ ロボット ２ ワークであるＦＲＰ製品 ３ａ ルータビット ３ｂ ホールソー ３ｃ ドリル ４ 電流検出器 ５ 実効値演算器 ６ 刃具寿命判定装置 ７ 回転検出器 ８ Ｆ／Ｖ変換器 ９ ロボットコントローラ １０ ターミナル
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットコントローラからの制御信号、
ターミナルからの経験値、及び各ワーク毎の負荷状態の
経続的なサンプリングデータとそのデータの推移をそれ
ぞれ入力し、ファジー推論により工具寿命を判定し外部
へ出力する加工用刃具の寿命判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783293A JPH06238548A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットによる加工用刃具の寿命判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783293A JPH06238548A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットによる加工用刃具の寿命判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238548A true JPH06238548A (ja) | 1994-08-30 |
Family
ID=12231916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2783293A Withdrawn JPH06238548A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットによる加工用刃具の寿命判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06238548A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102699763A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-03 | 哈尔滨理工大学 | 刀具磨损智能测量仪及测量方法 |
| CN109955122A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-02 | 四川工程职业技术学院 | 基于机器视觉的全自动打磨***及全自动打磨方法 |
| JP2020119427A (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 株式会社安川電機 | 産業機器管理システム、産業機器管理方法、及びプログラム |
| WO2021157518A1 (ja) * | 2020-02-06 | 2021-08-12 | 住友電気工業株式会社 | 分析装置、提供装置、判定方法、提供方法、判定プログラムおよび提供プログラム |
| US11493902B2 (en) | 2019-01-28 | 2022-11-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial machine management system, method for managing industrial machine, and non-transitory computer-readable storage medium |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP2783293A patent/JPH06238548A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102699763A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-03 | 哈尔滨理工大学 | 刀具磨损智能测量仪及测量方法 |
| JP2020119427A (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 株式会社安川電機 | 産業機器管理システム、産業機器管理方法、及びプログラム |
| US11493902B2 (en) | 2019-01-28 | 2022-11-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial machine management system, method for managing industrial machine, and non-transitory computer-readable storage medium |
| CN109955122A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-02 | 四川工程职业技术学院 | 基于机器视觉的全自动打磨***及全自动打磨方法 |
| WO2021157518A1 (ja) * | 2020-02-06 | 2021-08-12 | 住友電気工業株式会社 | 分析装置、提供装置、判定方法、提供方法、判定プログラムおよび提供プログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |