JPH06214816A - 二重化制御システムの切換方法 - Google Patents

二重化制御システムの切換方法

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JPH06214816A
JPH06214816A JP5005452A JP545293A JPH06214816A JP H06214816 A JPH06214816 A JP H06214816A JP 5005452 A JP5005452 A JP 5005452A JP 545293 A JP545293 A JP 545293A JP H06214816 A JPH06214816 A JP H06214816A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】稼働側演算制御装置01Aに切換要因が発生
し、待機側演算制御装置01Bが稼働側に置換わって稼
働すべき旨の二重化切換要求が待機側の立上げ中に行わ
れても待機側のデータが稼働側のデータに一致してから
切換が行われるようにし突変のIOデータの出力を防
ぐ。 【構成】立上げ時、待機側演算制御ボード1Bはデータ
等値化ボード3Bを介し稼働側の同ボード3Aへイニシ
ャルデータのコピー要求を出し、3Aからイニシャルデ
ータを受信してイニシャル処理を終え、この終了を示す
データを稼働側ボード3Aに送る。そこで稼働側演算制
御ボード1Aはさらに自身が定周期でリフレッシュし、
そのつどデータ等値化ボード3Aから3Bへ送信される
IOデータ、演算データが確実に送信される時間だけ待
って待機側を稼働させる。待機側イニシャル処理・IO
リフレッシュ完了後切換手段10はこの切換処理を行う
ソフトウェアに相当する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は端末機器を制御するシス
テムであって、稼働側と待機側とに二重化され、稼働側
の不具合時(切換要因発生時)に待機側に切換え制御を
実行させる方法であって、特に待機側の立上げ時におけ
る切換方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来のこの種の二重化制御システムは、
稼働側に故障等の切換要因が発生した場合、待機側に切
換要因がない限り切換を行うように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な二重化制御システムの切換方式では待機側の状態が立
上げ時のイニシャル処理中の状態であるか、イニシャル
処理後のオンライン状態であるかに関わらず切換が行わ
れる。従って待機側がイニシャル処理時に稼働側の作業
データをコピーするイニシャルコピーを終了しない中に
切換えが行われると切換え後は今までの待機側が今まで
の稼動側と等値化されていない作業データで処理を行う
ため、突変したデータが端末機器へ出力される。また、
この場合、待機側がイニシャルコピー中にも稼働側は定
周期で演算と入出力データのリフレッシュを行っている
ので、この切換えによって今までの待機側が稼働を始め
た時には、待機側は過去のデータで演算および入出デー
タのリフレッシュを行ってしまうという問題がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項1の二重化制御システムの切換方法では、
共通の端末機器と所定周期でデータを(IOボード5な
どを介し)授受し演算しつつこの端末機器を制御し得る
稼働側,待機側の2つの演算制御装置(01A,01B
など)を備え、常時は稼働側演算制御装置が前記の演算
制御を行い、待機側演算制御装置は前記の周期で更新さ
れる稼働側演算制御装置の作業データ(IOデータ,演
算データなど)を(データ等価化ボード3Aなどの送信
によって)この更新ごとにコピーし、稼働側演算制御装
置に切換要因が発生したときはこの稼働側演算制御装置
に代わり待機側演算制御装置が前記の演算制御を実行す
る二重化制御システムにおいて、稼働側演算制御装置の
切換要因発生時に、待機側演算制御装置が稼働側演算制
御装置のイニシャル処理用データをコピーする等の立上
り時のイニシャル処理(S10など)を実行中であると
きは、(待機側イニシャル処理・IOリフレッシュ完了
後切換手段10などを介し)この待機側演算制御装置が
このイニシャル処理を終え、さらに続いて少なくとも前
記周期で更新される稼働側演算制御装置の最新の作業デ
ータをコピーしたのち(イニシャルENDbitのオン
後など)前記演算制御を開始するようにする。
【0005】また請求項2の二重化制御システムの切換
方法では、請求項1に記載の二重化制御システムの切換
方法において、待機側演算制御装置は前記イニシャル処
理を終了したとき、その旨を(イニシャルEND信号な
どを介し)稼働側演算制御装置に伝えるものであるよう
にする。
【0006】
【作用】稼働側に切換要因が発生したとき、待機側がイ
ニシャル処理中であった場合、待機側がイニシャル処理
を終了し、さらに稼働側で定周期にリフレッシュされて
いる入出力データ及び演算データ(両者を一括して作業
データという)の最新データを待機側がコピーしたの
ち、待機側が稼働側に置換わり端末機器を制御する定周
期処理を開始するようにする。
【0007】
【実施例】図1は本発明の一実施例としてのシステム構
成図である。同図において、1A,1Bは互に同一構成
の演算制御ボード(MPUとも略記)、2A,2Bは互
に同一構成のIOデータ伝送制御ボード(TLCとも略
記)、3A,3Bは互に同一構成のデータ等値化ボード
(SGMとも略記)、4A,4Bは互に同一構成のIO
制御ボード(TLMとも略記)、7A,7Bは互に同一
構成のIOデータラインである。
【0008】そして1A〜4A,7Aの各手段は一方の
演算制御装置01Aに属し、1B〜4B,7Bの各手段
は他方の演算制御装置01Bに属している。この例では
演算制御装置01Aが稼働側となり演算制御装置01B
が待機側となって二重化されているものとする。なお、
5(5−1,5−2…)は図外の制御対象の端末機器に
対するこの2つの演算制御装置01A,01Bの共通の
入出力インタフェースとなるIOボードであり、6はデ
ータ等値化ボード3A,3Bを結ぶ等値化データライン
である。
【0009】また稼働側演算制御装置01A内の待機側
イニシャル処理・IOリフレッシュ完了後切換手段10
は本発明の主体となる手段(ソフトウェア)である。こ
こでMPU1A,1Bは稼働時には夫々演算制御装置0
1A,01Bの制御の主体となる手段であり、当該の演
算制御装置内の各手段を統括制御すると共に、定周期で
演算を行いつつ端末機器とデータ(IOデータともい
う)を授受し(なおこのIOデータの定周期の授受によ
るIOデータの更新をIOリフレッシュという)、端末
機器を制御する役割を持つ。
【0010】IO制御ボード4A,4Bは稼働時にはI
Oボード5−1,5−2…に対し出力データを分配した
り、IOボード5−1,5−2…から入力データを吸上
げたりする役割を持つ。IOデータ伝送制御ボード2
A,2Bは稼働時には夫々対応するIOデータライン7
A,7Bを介して対応するIO制御ボード4A,4Bと
授受するIOデータの伝送を制御する役割を持つ。
【0011】またデータ等値化ボード3A,3Bは夫々
MPU1A,1Bの指令下にあってボード3A,3Bを
結ぶ等値化データライン6を介してIOリフレッシュ毎
に稼働側の演算制御用データを待機側に送り、稼働側,
待機側の2つの演算制御装置の持つデータ内容を常に等
値に保ったり、稼働側の切換要因発生を待機側に伝え
て、待機側に対し稼働側に代わる演算制御動作の開始を
促す等の役割を持つ。
【0012】なお待機側となったMPUボード1B,I
Oデータ制御ボード2B,IO制御ボード4Bについて
は上記の動作は待機側が稼働側に切換わるまでは行われ
ず、常時はデータ等値化ボード3A,3Bの上記のデー
タ等値化動作のみが行われる。図3は待機側が立上り時
に二重化切換による稼働を開始するまでのフローチャー
トであり、ステップS10がイニシャル処理、ステップ
S11がその後の端末機器に対する定周期の制御処理で
ある。
【0013】イニシャル処理S10はさらにステップS
101〜S104の詳細ステップからなる。次にこのイ
ニシャル処理S10を説明する。まず待機側のMPU1
Bはデータ等値化ボード3Bを介し稼働側のデータ等値
化ボード3Aに対しイニシャルデータのコピー要求を出
力し(S101)、これにより稼働側のデータ等値化ボ
ード3Aはイニシャルデータを待機側のデータ等値化ボ
ード3Bに送ることで、待機側MPU1Bは稼働側のイ
ニシャルデータのコピーを始める。
【0014】このイニシャルデータには演算のための各
種の設定データや図外のRAMの作業領域に書込まれて
定周期のリフレッシュの対象となるIOデータ、演算デ
ータ等(これらを一括して作業データという)が含まれ
る。そしてこのコピーが終了すると待機側MPU1Bは
データ等値化ボード3Bを介しイニシャルコピーEND
を示すデータを稼働側データ等値化ボード3Aに送信す
る(S102,分岐Y)。
【0015】次に待機側MPU1Bはイニシャル処理と
してのアプリケーション処理を行う(S103)。この
アプリケーション処理としては例えばパラメータの書
換、別に新たに設けられたボードの起動等があり、その
処理時間は不定である。このアプリケーョン処理が終わ
ると待機側MPU1Bはデータ等値化ボード3Bにイニ
シャルENDのデータを設定する(S104)。これに
よりボード3Bは稼働側のボード3Aにこのイニシャル
ENDのデータを伝送する。この後は次に述べる稼働側
MPU1Aからの二重化切換処理に応じ定周期処理を開
始する(S11)。
【0016】図2は稼働側から待機側へ制御動作の実行
の主体を切換える際の稼働側の二重化処理のフローチャ
ートを示し、S1〜S6はそのステップを示す。即ち稼
働側MPU1Aは稼働側のデータ等値化ボード3Aが待
機側の同ボード3BからイニシャルENDのデータを受
信済であるか否かを確認し(S1)、受信済であれば
(分岐Y)、さらにイニシャルENDbitがオンであ
るか否かを確認する(S2)。ここでイニシャルEND
bitは稼働側の定周期のIOリフレッシュ及び演算処
理に基づく最新の作業データが稼働側データ等値化ボー
ド3Aから待機側データ等値化ボード3Bへ送られたこ
とを示すフラグであり、このビットが稼働側データ等値
化ボード3Aに立っていない時は(S2,分岐N)、2
回以上IOリフレッシュ及び演算処理が行なえる時間だ
け待って(S5,分岐Y)、稼働側データ等値化ボード
3AのイニシャルENDbitをONする(S6)。こ
のようにしてイニシャルENDbitを立てた後は次の
周期でイニシャルENDbitONであるとして(S
2,分岐Y)、二重化切換要求が発生しているか否かを
調べ(S3)、切換要因が発生していれば(分岐Y)、
待機側を新たに稼働側に切換える切換処理を行う(S
4)。
【0017】なおこの図2は図1の待機側イニシャル処
理・IOリフレッシュ完了後切換手段10の機能に相当
する。
【0018】
【発明の効果】本発明によれば二重化制御システムにお
いて、稼働側に切換要因があっても待機側が立上りのイ
ニシャル処理を終え、さらに稼働側の最新のIOリフレ
ッシュ及び演算処理に基づく作業データが待機側に送信
された後に、切換処理を行うようにしたので、待機側の
制御用データは稼働側の制御用データと一致し、IOデ
ータの突変なしに切換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例としてのシステム構成図
【図2】稼働側の二重化処理説明用のフローチャート
【図3】待機側の二重化処理説明用のフローチャート
【符号の説明】
01A 稼働側演算制御装置 01B 待機側演算制御装置 1A 稼働側演算制御ボード(MPU) 1B 待機側演算制御ボード(MPU) 2A 稼働側IOデータ伝送制御ボード(TLC) 2B 待機側IOデータ伝送制御ボード(TLC) 3A 稼働側データ等値化ボード(SGM) 3B 待機側データ等値化ボード(SGM) 4A 稼働側IO制御ボード(TLM) 4B 待機側IO制御ボード(TLM) 5(5−1,5−2,…) IOボード 6 等値化データライン 7A 稼働側IOデータライン 7B 待機側IOデータライン 10 待機側イニシャル処理・IOリフレッシュ完了後
切換手段

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】共通の端末機器と所定周期でデータを授受
    し演算しつつこの端末機器を制御し得る稼働側,待機側
    の2つの演算制御装置を備え、 常時は稼働側演算制御装置が前記の演算制御を行い、待
    機側演算制御装置は前記の周期で更新される稼働側演算
    制御装置の作業データをこの更新ごとにコピーし、 稼働側演算制御装置に切換要因が発生したときはこの稼
    働側演算制御装置に代わり待機側演算制御装置が前記の
    演算制御を実行する二重化制御システムにおいて、 稼働側演算制御装置の切換要因発生時に、待機側演算制
    御装置が稼働側演算制御装置のイニシャル処理用データ
    をコピーする等の立上り時のイニシャル処理を実行中で
    あるときは、この待機側演算制御装置がこのイニシャル
    処理を終え、さらに続いて少なくとも前記周期で更新さ
    れる稼働側演算制御装置の最新の作業データをコピーし
    たのち前記演算制御を開始するようにしたことを特徴と
    する二重化制御システムの切換方法。
  2. 【請求項2】請求項1に記載の二重化制御システムの切
    換方法において、待機側演算制御装置は前記イニシャル
    処理を終了したとき、その旨を稼働側演算制御装置に伝
    えるものであることを特徴とする二重化制御システムの
    切換方法。
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US8639967B2 (en) 2009-02-20 2014-01-28 Fujitsu Limited Controlling apparatus, method for controlling apparatus and information processing apparatus

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100978268B1 (ko) * 2004-07-15 2010-08-26 엘에스산전 주식회사 분산 제어 시스템의 고속 이중화 데이터 복사 보드
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