JPH0620705B2 - 作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法 - Google Patents
作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法Info
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- JPH0620705B2 JPH0620705B2 JP62193518A JP19351887A JPH0620705B2 JP H0620705 B2 JPH0620705 B2 JP H0620705B2 JP 62193518 A JP62193518 A JP 62193518A JP 19351887 A JP19351887 A JP 19351887A JP H0620705 B2 JPH0620705 B2 JP H0620705B2
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- Japan
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- pallet
- positioning
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/001—Stops, cams, or holders therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/18—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for positioning only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5124—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling with means to feed work intermittently from one tool station to another
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Special Conveying (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立作業もしくは加工作業等を行なうための
作業ラインにおけるワーク位置決め方法に関するもので
る。
作業ラインにおけるワーク位置決め方法に関するもので
る。
（従来技術） 従来、作業ライン上を搬送されるワークの組立作業等を
自動化するため、例えば実開昭５９−１２０６８５号公
報にに示されるように、ワークを搬送するパレットに位
置決めピンを突設し、この位置決めピンとワークに形成
された位置決め孔とを係合することにより、ワークを所
定の位置ににセットした状態でパレット上に載置して固
定することが行なわれている。
自動化するため、例えば実開昭５９−１２０６８５号公
報にに示されるように、ワークを搬送するパレットに位
置決めピンを突設し、この位置決めピンとワークに形成
された位置決め孔とを係合することにより、ワークを所
定の位置ににセットした状態でパレット上に載置して固
定することが行なわれている。
ところで、一本の作業ライン上に複数種類のワークが搬
送される汎用作業ラインでは、ワークの種類に応じて位
置決めピンの設置位置が変化することがあるため、複数
種類のパレットを取揃えてこれを選択的に使用し、ある
いはワークの種類に応じて位置決めピンを付け換える必
要がり、いずれの場合においてもワークの位置決め作業
が煩雑であるという問題があった。
送される汎用作業ラインでは、ワークの種類に応じて位
置決めピンの設置位置が変化することがあるため、複数
種類のパレットを取揃えてこれを選択的に使用し、ある
いはワークの種類に応じて位置決めピンを付け換える必
要がり、いずれの場合においてもワークの位置決め作業
が煩雑であるという問題があった。
（発明の目的） 本発明は、上記問題点を解決るためになされたものであ
り、一種類のパレットによって複数種類のワークをそれ
ぞれ適正位置に位置決めした状態で搬送ることができ、
しかもワークの位置決め作業を簡単に行なうことができ
る作業ラインにおけるワーク位置決め方法を提供するも
のである。
り、一種類のパレットによって複数種類のワークをそれ
ぞれ適正位置に位置決めした状態で搬送ることができ、
しかもワークの位置決め作業を簡単に行なうことができ
る作業ラインにおけるワーク位置決め方法を提供するも
のである。
（発明の構成） 本発明は、複数種類のワークに対応し複数個の基準ピン
が出没自在に設けられたパレットに、ワークを位置決め
した状態で載置する作業ラインにおける位置決め方法で
あって、上記複数個の基準ピンをリセット装置によって
同時にパレット上から没入させる工程と、載置されるワ
ークの種類を識別する工程と、このワークの種類の識別
情報に基づいてワークの種類に対応した基準ピンを選択
してパレット上に突出させるとともに、この基準ピンに
応じてワークを位置決めする工程と、このワークの位置
決め工程が終了するまでの間上記基準ピンを突出状態に
保持する工程とからなるものである。
が出没自在に設けられたパレットに、ワークを位置決め
した状態で載置する作業ラインにおける位置決め方法で
あって、上記複数個の基準ピンをリセット装置によって
同時にパレット上から没入させる工程と、載置されるワ
ークの種類を識別する工程と、このワークの種類の識別
情報に基づいてワークの種類に対応した基準ピンを選択
してパレット上に突出させるとともに、この基準ピンに
応じてワークを位置決めする工程と、このワークの位置
決め工程が終了するまでの間上記基準ピンを突出状態に
保持する工程とからなるものである。
上記の構成によれば、載置されるワークの種類に応じて
突出させる基準ピンを選択することにより、一種類のパ
レットを各種のワークに対応させることができる。
突出させる基準ピンを選択することにより、一種類のパ
レットを各種のワークに対応させることができる。
（実施例） 第１図は本発明の作業ラインにおけるワーク位置決め方
法に使用するパレットの実施例を示している。このパレ
ット１は、ブラケット２に複数本の検知ピン３が没入自
在に装着されてなる機種表示部４と、載置されるワーク
Ｗの種類に応じて立設された３本の固定ピン５，６，７
と、パレット１の上面に対して出没自在に設置された３
本の基準ピン８，９，１０とを備え、上記固定ピン５，
６，７および基準ピン８，９，１０のうち載置されるワ
ークＷに対応したものを１本ずつ選定し、これを基準に
してトランスミッションケース等のワークＷの軸心等を
所定の位置にセットした状態で固定するように構成され
ている。
法に使用するパレットの実施例を示している。このパレ
ット１は、ブラケット２に複数本の検知ピン３が没入自
在に装着されてなる機種表示部４と、載置されるワーク
Ｗの種類に応じて立設された３本の固定ピン５，６，７
と、パレット１の上面に対して出没自在に設置された３
本の基準ピン８，９，１０とを備え、上記固定ピン５，
６，７および基準ピン８，９，１０のうち載置されるワ
ークＷに対応したものを１本ずつ選定し、これを基準に
してトランスミッションケース等のワークＷの軸心等を
所定の位置にセットした状態で固定するように構成され
ている。
上記パレット１は、第２図に示すようにチェーンコンベ
アからなる作業ライン１１上を搬送され、この作業ライ
ン１１の表示部セットステーション１２において、上記
機種表示部４の検知ピン３を予め設定された作業プログ
ラム等に応じて出入セットすることにより、載置される
ワークＷの種類を表示する。次いで、機種識別ステーシ
ョン１３において、第３図に示すように、パレット１が
所定の位置に搬送された時点で各基準ピン３の出入状態
をセンサ１４で読取ることにより、このパレット１に載
置されるべきワークＷの種類を識別する。
アからなる作業ライン１１上を搬送され、この作業ライ
ン１１の表示部セットステーション１２において、上記
機種表示部４の検知ピン３を予め設定された作業プログ
ラム等に応じて出入セットすることにより、載置される
ワークＷの種類を表示する。次いで、機種識別ステーシ
ョン１３において、第３図に示すように、パレット１が
所定の位置に搬送された時点で各基準ピン３の出入状態
をセンサ１４で読取ることにより、このパレット１に載
置されるべきワークＷの種類を識別する。
次いで、上記パレット１を基準ピンリセットステーショ
ン１５に搬送し、リセット装置２６により基準ピン８，
９，１０をそれぞれパレット１上から没入させる。すな
わち、上記基準ピン８，９，１０は、第４図および第５
図に示すように、ホルダー１６を介してパレット１に取
付けられ、このホルダー１６内を昇降し得るように保持
されている。上記基準ピン８，９，１０の周面には上下
二本の凹溝１７，１８が形成されるとともに、ホルダー
１６には上記凹溝１７，１８に係合されるボール１９が
圧縮ばね２０によって付勢された状態で取付けられてい
る。そして、第４図に示すように、上記ボール１９が下
方の凹溝１８に係合されることによって基準ピン８，
９，１０の上端部がパレット１上に突出した上昇位置に
保持され、第５図に示すように、ボール１９が上方の凹
溝１７に係合されることによって基準ピン８，９，１０
がパレット１内に没入した下降位置に保持されるように
構成されている。また、ホルダー１６の下端部にピンの
抜け落ち防止用のスナップリング２１が設けられてい
る。
ン１５に搬送し、リセット装置２６により基準ピン８，
９，１０をそれぞれパレット１上から没入させる。すな
わち、上記基準ピン８，９，１０は、第４図および第５
図に示すように、ホルダー１６を介してパレット１に取
付けられ、このホルダー１６内を昇降し得るように保持
されている。上記基準ピン８，９，１０の周面には上下
二本の凹溝１７，１８が形成されるとともに、ホルダー
１６には上記凹溝１７，１８に係合されるボール１９が
圧縮ばね２０によって付勢された状態で取付けられてい
る。そして、第４図に示すように、上記ボール１９が下
方の凹溝１８に係合されることによって基準ピン８，
９，１０の上端部がパレット１上に突出した上昇位置に
保持され、第５図に示すように、ボール１９が上方の凹
溝１７に係合されることによって基準ピン８，９，１０
がパレット１内に没入した下降位置に保持されるように
構成されている。また、ホルダー１６の下端部にピンの
抜け落ち防止用のスナップリング２１が設けられてい
る。
上記リセット装置２６は、第６図に示すように、各基準
ピン８，９，１０の設置範囲内に対応した大きさを有す
る押板２２と、この押板２２の上面に突設された一対の
スライドバー２３，２３と、このスライドバー２３，２
３を昇降自在に支持する支持ブラケット２４と、上記押
板２２を昇降駆動する駆動シリンダ２５とを有し、この
駆動シリンダ２５によって上記押板２２を押下げること
により、上昇位置にある基準ピン８，９，１０の上端部
を押圧してパレット１内に同時に没入させるようにす
る。
ピン８，９，１０の設置範囲内に対応した大きさを有す
る押板２２と、この押板２２の上面に突設された一対の
スライドバー２３，２３と、このスライドバー２３，２
３を昇降自在に支持する支持ブラケット２４と、上記押
板２２を昇降駆動する駆動シリンダ２５とを有し、この
駆動シリンダ２５によって上記押板２２を押下げること
により、上昇位置にある基準ピン８，９，１０の上端部
を押圧してパレット１内に同時に没入させるようにす
る。
その後、パレット１を作業ライン１１のセットステーシ
ョン２８に搬送し、第７図に示すように、パレット１の
下方において各基準ピン８，９，１０に対向して設置さ
れた突上げシリンダ２７により、上記機種識別ステーシ
ョン１３で得られた識別情報に基づきワークＷの種類に
対応した基準ピン９を選択して突上げ、上記下降位置か
ら上昇位置に変位させる。そして、この基準ピン９と上
記固定ピン５，６，７のうちの一つとを基準にしてパレ
ット１上にワークＷを載置して位置決めする。
ョン２８に搬送し、第７図に示すように、パレット１の
下方において各基準ピン８，９，１０に対向して設置さ
れた突上げシリンダ２７により、上記機種識別ステーシ
ョン１３で得られた識別情報に基づきワークＷの種類に
対応した基準ピン９を選択して突上げ、上記下降位置か
ら上昇位置に変位させる。そして、この基準ピン９と上
記固定ピン５，６，７のうちの一つとを基準にしてパレ
ット１上にワークＷを載置して位置決めする。
なお、上記ワークＷの位置決めに際して、上記基準ピン
９は下方の凹溝１８にボール１９が係合されることによ
って上昇位置に保持されており、この基準ピン９に対応
する突上げシリンダ２７を突上げ位置に保持する必要は
ないが、基準ピン９の不測の没入を防止するためには、
ワークＷの位置決めが終了するまでの間、上記突上げシ
リンダ２７を突上げ位置に保持することが望ましい。
９は下方の凹溝１８にボール１９が係合されることによ
って上昇位置に保持されており、この基準ピン９に対応
する突上げシリンダ２７を突上げ位置に保持する必要は
ないが、基準ピン９の不測の没入を防止するためには、
ワークＷの位置決めが終了するまでの間、上記突上げシ
リンダ２７を突上げ位置に保持することが望ましい。
上記ワークＷの位置決めが終了すると、上記突上げシリ
ンダ２７を下降させた後、パレット１をワークＷととも
に次ステーションに搬送、ワークＷに対る部品の組付け
もしくはワークＷの機械加工等の作業を自動作業機械等
により行なう。
ンダ２７を下降させた後、パレット１をワークＷととも
に次ステーションに搬送、ワークＷに対る部品の組付け
もしくはワークＷの機械加工等の作業を自動作業機械等
により行なう。
このように、パレット１に設けられた複数個の基準ピン
８，９，１０をリセット装置２６によってそれぞれパレ
ット１上から没入させた後、機種識別ステーション１３
のセンサ１４によって識別したワークＷの識別情報に基
づき、パレット１に載置されるワークＷの位置決めに使
用する基準ピンを選択して突上げシリンダ２７によりパ
レット１上に突出させた状態で、ワークＷの位置決めを
行なうように構成したため、一種類のパレット１を複数
種のワークＷに対応させることができる。したがって、
各ワークＷの加工基準位置等をそれぞれパレット１の所
定位置に位置決めした状態で固定することにより、以後
の加工作業等を自動的に行なうことができる。
８，９，１０をリセット装置２６によってそれぞれパレ
ット１上から没入させた後、機種識別ステーション１３
のセンサ１４によって識別したワークＷの識別情報に基
づき、パレット１に載置されるワークＷの位置決めに使
用する基準ピンを選択して突上げシリンダ２７によりパ
レット１上に突出させた状態で、ワークＷの位置決めを
行なうように構成したため、一種類のパレット１を複数
種のワークＷに対応させることができる。したがって、
各ワークＷの加工基準位置等をそれぞれパレット１の所
定位置に位置決めした状態で固定することにより、以後
の加工作業等を自動的に行なうことができる。
なお上記実施例では、載置されるワークＷに対応した基
準ピンをパレット１上に突出させた後、この基準ピンお
よび固定ピンを基準にしてワークＷを位置決めしつつパ
レット１上に載置するように構成したが、ワークＷをパ
レット１上に仮位置決めして載置した後、ワークＷに対
応した基準ピンを上昇させ、その上端部をワークＷの位
置決め孔内に嵌入することにより、ワークＷを位置修正
させて自動的に位置決めするように構成してもよい。ま
た、上記実施例では位置決めピンのうちの半数を固定ピ
ンとしているが、全てのピンを出没自在な状態でパレッ
トに支持させた構造としてもよい。
準ピンをパレット１上に突出させた後、この基準ピンお
よび固定ピンを基準にしてワークＷを位置決めしつつパ
レット１上に載置するように構成したが、ワークＷをパ
レット１上に仮位置決めして載置した後、ワークＷに対
応した基準ピンを上昇させ、その上端部をワークＷの位
置決め孔内に嵌入することにより、ワークＷを位置修正
させて自動的に位置決めするように構成してもよい。ま
た、上記実施例では位置決めピンのうちの半数を固定ピ
ンとしているが、全てのピンを出没自在な状態でパレッ
トに支持させた構造としてもよい。
（発明の効果） 以上説明したように本発明は、載置されるワークの種類
に応じて複数個の基準ピンが出没自在に設けられてなる
パレット上から各基準ピンをリセット装置によって同時
に没入させた後、ワークの種類の識別情報に基づいてワ
ークの種類に対応した基準ピンを選択してパレット上に
突出させるとともに、この突出状態の基準ピンに応じて
ワークを位置決めするようにしたため、一種のパレット
上に複数種のワークを簡単な作業でそれぞれ所定の位置
に位置決めすることができ、以後の作業の自動化が可能
となるという利点がある。
に応じて複数個の基準ピンが出没自在に設けられてなる
パレット上から各基準ピンをリセット装置によって同時
に没入させた後、ワークの種類の識別情報に基づいてワ
ークの種類に対応した基準ピンを選択してパレット上に
突出させるとともに、この突出状態の基準ピンに応じて
ワークを位置決めするようにしたため、一種のパレット
上に複数種のワークを簡単な作業でそれぞれ所定の位置
に位置決めすることができ、以後の作業の自動化が可能
となるという利点がある。
第１図は本発明の位置決め方法を実施するために使用す
るパレットの実施例を示す平面図、第２図は作業ライン
の概略構成を示す平面図、第３図はワークの種類の識別
工程を示す正面図、第４図は基準ピンの突出状態を示す
断面図、第５図は基準ピンの没入状態を示す断面図、第
６図は基準ピンの没入工程を示す正面図、第７図は基準
ピンの突上げ工程を示す断面図である。 １……パレット、４……機種表示部、８，９，１０……
基準ピン、２６……リセット装置、Ｗ……ワーク。
るパレットの実施例を示す平面図、第２図は作業ライン
の概略構成を示す平面図、第３図はワークの種類の識別
工程を示す正面図、第４図は基準ピンの突出状態を示す
断面図、第５図は基準ピンの没入状態を示す断面図、第
６図は基準ピンの没入工程を示す正面図、第７図は基準
ピンの突上げ工程を示す断面図である。 １……パレット、４……機種表示部、８，９，１０……
基準ピン、２６……リセット装置、Ｗ……ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】複数種類のワークに対応した複数個の基準
ピンが出没自在に設けられたパレットに、ワークを位置
決めした状態で載置する作業ラインにおける位置決め方
法であって、上記複数個の基準ピンをリセット装置によ
って同時にパレット上から没入させる工程と、載置され
るワークの種類を識別する工程と、このワークの種類の
識別情報に基づいてワークの種類に対応した基準ピンを
選択してパレット上に突出させるとともに、この基準ピ
ンに応じてワークを位置決めする工程と、このワークの
位置決め工程が終了するまでの間上記基準ピンを突出状
態に保持する工程とからなることを特徴とする作業ライ
ンにおけるワーク位置決め方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62193518A JPH0620705B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法 |
| US07/225,789 US4896086A (en) | 1987-07-31 | 1988-07-29 | Method and apparatus for positioning workpiece to pallet in working line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62193518A JPH0620705B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440260A JPS6440260A (en) | 1989-02-10 |
| JPH0620705B2 true JPH0620705B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=16309399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62193518A Expired - Lifetime JPH0620705B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4896086A (ja) |
| JP (1) | JPH0620705B2 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0637015B2 (ja) * | 1987-11-12 | 1994-05-18 | 株式会社椿本チエイン | ワークフィーダの出没式ワークずれ防止機構 |
| IT1231017B (it) * | 1989-07-27 | 1991-11-08 | Meccanizzazione Postale E Auto | Dispositivo per la lettura automatica di codici a barre su articoli |
| CA2074789C (en) * | 1992-07-28 | 1995-12-05 | Joel W. Jones | Precision guided transfer fixture |
| JP3011829B2 (ja) * | 1993-06-30 | 2000-02-21 | 株式会社ケンウッド | スピーカの製造方法及び製造装置 |
| US5475797A (en) * | 1993-10-22 | 1995-12-12 | Xerox Corporation | Menu driven system for controlling automated assembly of palletized elements |
| US5917726A (en) | 1993-11-18 | 1999-06-29 | Sensor Adaptive Machines, Inc. | Intelligent machining and manufacturing |
| DE19525701A1 (de) * | 1995-07-14 | 1997-01-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Bearbeitung eines Werkstückes |
| US5628539A (en) * | 1995-08-03 | 1997-05-13 | Im Engineered Product Ltd. | Robotic gripping device |
| US5850342A (en) * | 1996-09-24 | 1998-12-15 | Nakamura; Kaoru | Machine tool control system |
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| US6588815B1 (en) * | 1999-07-27 | 2003-07-08 | Legendary Engineering And Fabrication, Inc. | Transfer press embodying a piston-cylinder assembly to effect gripping activity |
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| US6439561B1 (en) | 2000-06-28 | 2002-08-27 | Ultimate Standard Tooling International, Llc | Modular system and fixture for positioning a workpiece |
| US6364302B2 (en) | 2000-07-14 | 2002-04-02 | Ultimate Standard Tooling International Llc | Modular system and fixture for positioning and clamping a workpiece |
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| US20110185872A1 (en) * | 2007-05-22 | 2011-08-04 | Assaf Malul | Repetitive stroke work system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS60167639U (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-07 | マツダ株式会社 | 物品の位置決め装置 |
-
1987
- 1987-07-31 JP JP62193518A patent/JPH0620705B2/ja not_active Expired - Lifetime
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1988
- 1988-07-29 US US07/225,789 patent/US4896086A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4896086A (en) | 1990-01-23 |
| JPS6440260A (en) | 1989-02-10 |
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