JPH07172583A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高い生産性を有し、製造コストが低く位置決
め制御も容易なワーク搬送装置を提供すること。 【構成】 最下段のワーク（３ａ）を支持する支持部材
（１１）と該ワーク（３ａ）の位置決めをするための位
置決め部材（１２）とを有し、２枚目以降のワーク
（３）を位置決めすること無く前記最下段のワーク（３
ａ）の上部に密着した積層状態で貯留することが可能で
あるロケート穴を有するワーク（３）を一時保管するワ
ーク貯留装置（１）と、貯留されている前記ワーク
（３）を吸引し保持する吸着部材、該ワーク（３）を点
的に接触し保持するつめ部材、および、該ワークの押込
み部材を有し、前記ワーク（３）を位置決めすることな
く吸着把持し、該ワーク（３）のロケート穴を前記受取
り装置（５）の前記ロケートピン（５１）の正規位置に
セットすることが可能であるワーク把持装置（２）がア
ーム（６）に取付けられた産業用ロボットとを有するワ
ーク搬送装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車車体を組立てる
組立てラインにおけるワーク搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のワーク搬送装置は、図１１に示す
ように、ワーク３の１枚毎に対応する支持部材とガイド
を設けワーク３を正確な間隔を置いてストックしている
ワーク貯留装置８と、ワーク３を固定し保持するための
クランプを有するワーク把持装置９がアーム６に取り付
けられた産業用ロボット４とを有している。

【０００３】また、ワークの搬送先である受取り装置５
は、ワーク３に設けられた孔に挿入し、該ワークを固定
するためにロケートピン５１を有している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ワーク貯留装
置にワークを補給する場合、ワークを１枚毎にセットし
位置決めしなければならないため補給作業に長時間を要
し、また、高度な位置決め精度も必要としている。

【０００５】そして、ストックするワーク毎に位置決め
手段を設けているため、装置が複雑となり製造コストを
高めており、一方、ワークは、間隔を置いてストックさ
れることになるため、装置の容積効率は低くなってい
る。

【０００６】また、ワーク把持装置も、クランプ方式で
ワークを保持するため高度な位置決め精度を必要として
いる。

【０００７】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、高い生産性を有し、製造コ
ストが低く位置決め制御も容易な搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を解決するため
の本発明は、ロケート穴を有するワークを一時保管する
ワーク貯留装置と、該ワーク貯留装置から前記ワークを
把持し、前記ロケート穴に対応するロケートピンを有す
る受取り装置に、該ワークを受け渡すワーク把持装置が
アームに取付けられた産業用ロボットとを有するワーク
搬送装置において、前記ワーク貯留装置は、積層状態で
貯留するワークの最下段に位置するワークを支持する支
持部材、および、該ワークの位置決めをするための位置
決め部材を有し、前記ワーク把持装置は、貯留している
前記ワークの最上段に位置しているワークを位置決めす
ることなく吸引し保持する吸着部材、該ワークを点的に
接触し保持するつめ部材、および、該ワークのロケート
穴を前記受取り装置の前記ロケートピンの正規位置にセ
ットし得る押込み部材を有することを特徴とするワーク
搬送装置である。

【０００９】

【作用】以上のように構成された本発明に係る装置は、
位置決めの時間が不要になることによる貯留操作の高速
化、ワークの密着した積層状態での保管によるワークの
高密度貯留化、高密度貯留に伴うワーク貯留装置へのワ
ークの補供間隔の延長化、ワーク専用の支持部材の不使
用によるワーク貯留装置構造の単純化、および、タクト
タイムの短縮化が可能となり、作業の省力化やワーク貯
留装置の製造コストの削減を図れる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明を実施例により説明する。

【００１１】図１は、本発明に係るワーク搬送装置の装
置構成を説明するための平面図、図２は、図１に示され
るワーク搬送装置の側面図、図３は、ワーク貯留装置の
平面図、図４は、図３に示されるワーク貯留装置の側面
図、図５は、ワーク貯留装置のパネル受けの断面図、図
６は、ワーク把持装置の平面図、図７、ワーク把持装置
の形状決めガイドの平面図、図８、ワーク把持装置のグ
リッパーの断面図、図９は、受取り装置へのワークのセ
ット方法を説明するための概要図、図１０は、搬送手順
を説明するためのフローチャートである。

【００１２】本発明に係るワーク貯留装置１は、図１お
よび図２に示すように、ワーク貯留装置１と、ワーク把
持装置２がアーム６に取付けられた産業用ロボット４と
を有し、ワーク貯留装置１にストックされたワークを、
ワーク把持装置２がローディングし、旋回移動し、次工
程のワーク受取り装置５にアンローディングする。

【００１３】ワーク貯留装置１は、図３および４に示す
ように、基部１０、台車幅決め治具１３、台車ストッパ
ー１４および台車ロック１５装置を有する移動自在の台
車をベースに、最下段のワーク３ａを支持する支持部材
を構成するパネル受け１１、該ワークの位置決めをする
ための位置決め部材を構成するパネルガイド１２を設け
ており、２枚目以降のワーク３を位置決めすること無く
前記最下段のワーク３ａの上部に密着した積層状態で貯
留できる。

【００１４】パネル受け１１は、図５に示すように、ワ
ーク３の形状に対応した上部構造を有し、ワーク３の安
定した保持が可能となている。

【００１５】貯留作業はまず最初に、最下段に設置され
るワーク３ａを、パネル受け１１およびパネルガイド１
２を使用し位置決めしてセットする。２枚目以降の貯留
されるワークは、位置決めされることなく最下段ワーク
３ａの上部に積み重ねられる。

【００１６】そのため、位置決めの時間が不要になるこ
とによる貯留操作の高速化、ワークの密着した積層状態
での保管によるワークの高密度貯留化、高密度貯留に伴
うワーク貯留装置へのワークの補供間隔の延長化、ワー
ク専用の支持部材の不使用によるワーク貯留装置構造の
単純化が可能となり、作業の省力化やワーク貯留装置の
製造コストの削減を図れる。

【００１７】ワーク把持装置２は、図６および図７に示
すように、産業用ロボットのアーム６に取付けた把持ベ
ース２０、ワークを吸引し保持する吸着部材２１、該ワ
ークを点的に接触し保持するつめ部材２２、および、ワ
ークの押込み部材２３を有している。

【００１８】吸着部材２１は、例えは、磁石２１１とス
プリング２１２を有する吸着ユニットであり、つめ部材
２２は、グリッパー２２１と形状ガイド２２２を有する
位置決めユニットであり、押込み部材２３は、例えば、
移動自在である空圧シリンダーを有するプッシャーであ
る。

【００１９】吸着ユニットは、吸着後の位置決めを可能
とするために、上下左右旋回自在とするためのフローテ
ィング機能を有している。

【００２０】グリッパー２２１は、図８に示すように、
ワークの形状に対応した指部材を有しており、吸着ユニ
ットと連動した開閉操作により該ワークを点的に接触し
保持し、位置決めを行うため、把持対象のワークの高度
な位置決めが不要になる。

【００２１】プッシャー２３は、受取り装置にセットす
るためワーク把持装置から解放されたワークを押し込
み、無理な力をかけずに正規位置にセットする。これ
は、例えば図９に示すように、受取り装置に設けられた
ロケートピン５１とワークのロケート穴３１の外形形状
精度の関係でワーク３が正規位置にセットされず、ワー
ク３のロケート穴３１がロケートピン５１の山部分に引
掛かる場合があり、セットを強行するとワーク３を変形
させる可能性があるためである。

【００２２】続いて、本発明に係る搬送手順を図１０を
使用し説明する。

【００２３】ワーク把持装置を取付けたロボットアーム
が、待機位置より対象ワークの上方に移動し位置決めし
た後（Ｓ１）、該ワークに向けワーク把持装置が降下し
（Ｓ２）、ワーク把持装置の吸着ユニットが該ワークを
吸着する（Ｓ３）。

【００２４】次に、該ワークを吸着した状態で上昇し
（Ｓ４）、形状ガイドの開閉操作により該ワークを点的
に接触し保持し位置決めを行いグリッパーで把持した後
吸着ユニットおよび形状ガイドから該ワークを解放する
（Ｓ５）。

【００２５】次に、ロボットアームを次工程の受取り装
置の上方まで旋回移動し位置決めした後（Ｓ６）、該受
取り装置に向けワーク把持装置が降下し（Ｓ７）、ワー
クを該受取り装置にセットした後グリッパーを開き該ワ
ークを把持装置から解放する（Ｓ８）。

【００２６】次に、製品精度によりロケートピンの山に
穴が半分ぐらい係り、ロケートピンに入らず乗り上げた
状態になることを防ぐため、プッシャーで、ワークを押
し込み、セットを確実なものとした後（Ｓ９）、ワーク
把持装置は上昇し、原点に復帰する。

【００２７】本発明は、上述した実施例のみに限定され
るものではなく、特許請求の範囲内において、種々改変
することができる。例えば、ワーク把持装置内でのワー
クの位置決めは、Ｓ４ないしＳ７の間にできれば良い。

【００２８】

【発明の効果】 以上説明したように、本発明に係るワ
ーク搬送装置は、貯留操作の高速化、ワークの高密度貯
留化、ワークの補供間隔の延長化、ワーク貯留装置構造
の単純化、および、タクトタイムの短縮化が可能とな
り、作業の省力化やワーク貯留装置の製造コストの削減
を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るワーク搬送装置の装置構成を説
明するための平面図である。

【図２】 図１に示されるワーク搬送装置の側面図であ
る。

【図３】 ワーク貯留装置の平面図である。

【図４】 図３に示されるワーク貯留装置の側面図であ
る。

【図５】 ワーク貯留装置のパネル受けの断面図であ
る。

【図６】 ワーク把持装置の平面図である。

【図７】 ワーク把持装置の形状決めガイドの平面図で
ある。

【図８】 ワーク把持装置のグリッパーの断面図であ
る。

【図９】 受取り装置へのワークのセット方法を説明す
るための概要図

【図１０】 搬送手順を説明するためのフローチャート
である。

【図１１】 従来のワーク把持装置の側面図である。

【符号の説明】

１…ワーク貯留装置、 ２…ワーク搬送装
置、３…ワーク、 ５…ワーク受
取り装置、１１…パネル受け、 １２…
パネルガイド、２３…プッシャー、 ２
１…吸着ユニット、２２２…形状ガイド、
２２１…グリッパー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロケート穴（３１）を有するワーク（３）
   を一時保管するワーク貯留装置（１）と、 該ワーク貯留装置（１）から前記ワーク（３）を把持
   し、前記ロケート穴（３１）に対応するロケートピン
   （５１）を有する受取り装置（５）に、該ワーク（３）
   を受け渡すワーク把持装置（２）がアーム（６）に取付
   けられた産業用ロボットとを有するワーク搬送装置にお
   いて、 前記ワーク貯留装置（１）は、積層状態で貯留するワー
   クの最下段に位置するワーク（３ａ）を支持する支持部
   材（１１）、および、該ワーク（３ａ）の位置決めをす
   るための位置決め部材（１２）を有し、 前記ワーク把持装置（２）は、貯留している前記ワーク
   （３）の最上段に位置しているワークを位置決めするこ
   となく吸引し保持する吸着部材（２１）、該ワーク
   （３）を点的に接触し保持するつめ部材（２２）、およ
   び、該ワーク（３）のロケート穴（３１）を前記受取り
   装置（５）の前記ロケートピン（５１）の正規位置にセ
   ットし得る押込み部材（２３）を有することを特徴とす
   るワーク搬送装置。