JPH0848197A - 自動清掃車 - Google Patents
自動清掃車Info
- Publication number
- JPH0848197A JPH0848197A JP6186158A JP18615894A JPH0848197A JP H0848197 A JPH0848197 A JP H0848197A JP 6186158 A JP6186158 A JP 6186158A JP 18615894 A JP18615894 A JP 18615894A JP H0848197 A JPH0848197 A JP H0848197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic cleaning
- cleaning vehicle
- bumper
- wall surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 壁面の構造に拘らずゴミの掃き残しのない自
動清掃車を提供する。 【構成】 自走式の車両によって構成される自動清掃車
１ｂが前進中において、本体前面に設けられたビームセ
ンサが、前部バンパ６１ｂの前方に壁面１５を検知する
と、引寄せ機構が突出していた前部バンパ６１ｂを自動
清掃車１ｂの前面際にまで引寄せる。これにより、サイ
ドブラシ５が前部バンパ６１ｂより前方へ突出する。自
動清掃車１ｂはこの状態で前進し、床面４に接して回転
するサイドブラシ５が床面４と前方の壁面１５との交差
部の隅に集まったゴミ等を掃き集める。
動清掃車を提供する。 【構成】 自走式の車両によって構成される自動清掃車
１ｂが前進中において、本体前面に設けられたビームセ
ンサが、前部バンパ６１ｂの前方に壁面１５を検知する
と、引寄せ機構が突出していた前部バンパ６１ｂを自動
清掃車１ｂの前面際にまで引寄せる。これにより、サイ
ドブラシ５が前部バンパ６１ｂより前方へ突出する。自
動清掃車１ｂはこの状態で前進し、床面４に接して回転
するサイドブラシ５が床面４と前方の壁面１５との交差
部の隅に集まったゴミ等を掃き集める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、駅のコンコ
ース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適な
自動清掃車に関する。
ース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適な
自動清掃車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、駅コンコース等においては、
省力化を図るために無人で走行し、自動的に清掃を行う
自動清掃車が用いられている。この場合、駅コンコース
等においては、隅の部分にゴミが集まる傾向があり、人
が歩く中央の部分は、ゴミ清掃はあまり必要がない。従
って、自動清掃車を駅コンコースの壁面に沿って走行さ
せ、回転ブラシ等により隅部分のゴミを掃き集めるよう
にすれば、必要充分な清掃を行うことが可能である。
省力化を図るために無人で走行し、自動的に清掃を行う
自動清掃車が用いられている。この場合、駅コンコース
等においては、隅の部分にゴミが集まる傾向があり、人
が歩く中央の部分は、ゴミ清掃はあまり必要がない。従
って、自動清掃車を駅コンコースの壁面に沿って走行さ
せ、回転ブラシ等により隅部分のゴミを掃き集めるよう
にすれば、必要充分な清掃を行うことが可能である。
【０００３】図５は、従来の自動清掃車の構成を示す側
面図である。図において、１ａは、自動清掃車であり、
下部に駆動輪２を有している。駆動輪２は、車体の幅方
向に所定距離隔てて２個設けられており、図示しない個
別の走行モータで駆動されるようになっている。自動清
掃車１ａの走行方向制御は、２個の駆動輪の回転数差を
制御することにより行われる。３はキャスター方式の後
輪である。
面図である。図において、１ａは、自動清掃車であり、
下部に駆動輪２を有している。駆動輪２は、車体の幅方
向に所定距離隔てて２個設けられており、図示しない個
別の走行モータで駆動されるようになっている。自動清
掃車１ａの走行方向制御は、２個の駆動輪の回転数差を
制御することにより行われる。３はキャスター方式の後
輪である。
【０００４】５は、サイドブラシであり、図示しない清
掃モーターの駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動
清掃車１ａの車体中央部下方に掃き集める。サイドブラ
シ５によって掃き集められたゴミは、メインブラシ６に
よって車体内部に掃き上げられる。７はブロアであり、
ゴミの掃き上げを補助するための空気流を発生する。メ
インブラシ６およびブロア７の作用によって、車体内部
に掃き上げられたゴミは、所定の通路を経てホッパ８に
収納される。１０、１０は、車体側面に取り付けられて
いる測長器であり、車体側方の壁面に一例として超音波
を送出し、その反射時間を基に壁面までの距離を測定す
るものである。６１ａはバンパ部であり、回転するサイ
ドブラシ５が前方（図５における左方）の障害物等に接
触する事故を防止する。
掃モーターの駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動
清掃車１ａの車体中央部下方に掃き集める。サイドブラ
シ５によって掃き集められたゴミは、メインブラシ６に
よって車体内部に掃き上げられる。７はブロアであり、
ゴミの掃き上げを補助するための空気流を発生する。メ
インブラシ６およびブロア７の作用によって、車体内部
に掃き上げられたゴミは、所定の通路を経てホッパ８に
収納される。１０、１０は、車体側面に取り付けられて
いる測長器であり、車体側方の壁面に一例として超音波
を送出し、その反射時間を基に壁面までの距離を測定す
るものである。６１ａはバンパ部であり、回転するサイ
ドブラシ５が前方（図５における左方）の障害物等に接
触する事故を防止する。
【０００５】次に、図６は上記自動清掃車１ａの平面図
であり、自動清掃車１ａと壁面１５との位置関係を示
す。同図に示すように、車体左前部からサイドブラシ５
が突出している。なお、実際には、車体右前部からもサ
イドブラシ５が突出しているが、図示省略した。図６
は、自動清掃車１ａが、壁面１５と距離Ｌを保って走行
する場合を示しており、また、位置Ａがサイドブラシ５
の標準位置を示している。この図に示すように、サイド
ブラシ５が標準位置にある場合は、その先端は壁面１５
より距離ｄだけ突出する。このため、突出した距離ｄに
応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５の交差部）に
かかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き集めることが
できる。また、サイドブラシ５は、図示しない機構によ
り、位置Ｂまで移動できるようになっている。
であり、自動清掃車１ａと壁面１５との位置関係を示
す。同図に示すように、車体左前部からサイドブラシ５
が突出している。なお、実際には、車体右前部からもサ
イドブラシ５が突出しているが、図示省略した。図６
は、自動清掃車１ａが、壁面１５と距離Ｌを保って走行
する場合を示しており、また、位置Ａがサイドブラシ５
の標準位置を示している。この図に示すように、サイド
ブラシ５が標準位置にある場合は、その先端は壁面１５
より距離ｄだけ突出する。このため、突出した距離ｄに
応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５の交差部）に
かかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き集めることが
できる。また、サイドブラシ５は、図示しない機構によ
り、位置Ｂまで移動できるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述の自動清掃車１ａ
によって、清掃を行う際の走行軌跡の一例を図７に示
す。図７では、１５ａ、１５ｂ、１５ｃのような壁面を
有する場所を清掃する場合を例として挙げているが、図
中自動清掃車１ａは、壁面１５ａ〜１５ｃとの間に距離
Ｌの間隔を確保しつつ、破線ａ〜ｇの経路をたどって走
行する。即ち、まずａ、ｂをたどって前進し、壁面１５
ｂに突き当たり、ｃをたどって後退した後、ｄをたどっ
て向きを変え、ｅをたどって前進し、壁面１５ｃに突き
当たり、ｆをたどって後退した後、ｇをたどって向きを
変えて前進する。
によって、清掃を行う際の走行軌跡の一例を図７に示
す。図７では、１５ａ、１５ｂ、１５ｃのような壁面を
有する場所を清掃する場合を例として挙げているが、図
中自動清掃車１ａは、壁面１５ａ〜１５ｃとの間に距離
Ｌの間隔を確保しつつ、破線ａ〜ｇの経路をたどって走
行する。即ち、まずａ、ｂをたどって前進し、壁面１５
ｂに突き当たり、ｃをたどって後退した後、ｄをたどっ
て向きを変え、ｅをたどって前進し、壁面１５ｃに突き
当たり、ｆをたどって後退した後、ｇをたどって向きを
変えて前進する。
【０００７】しかしながら、前述した通り自動清掃車１
ａにおいては、その前面にサイドブラシ５より更に前方
に突出したバンパ部６１ａを有している。このため、床
面４と自動清掃車１ａの前方の壁面１５ａ〜１５ｃの交
差部の隅に集まったゴミは掃き集めることができない。
具体的には図７の例において、（ア）部と（イ）部とに
ゴミが残留するという問題が生じた。この発明は、この
ような背景の下になされたもので、壁面の構造に拘らず
ゴミの掃き残しのない自動清掃車を提供することを目的
としている。
ａにおいては、その前面にサイドブラシ５より更に前方
に突出したバンパ部６１ａを有している。このため、床
面４と自動清掃車１ａの前方の壁面１５ａ〜１５ｃの交
差部の隅に集まったゴミは掃き集めることができない。
具体的には図７の例において、（ア）部と（イ）部とに
ゴミが残留するという問題が生じた。この発明は、この
ような背景の下になされたもので、壁面の構造に拘らず
ゴミの掃き残しのない自動清掃車を提供することを目的
としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、自走式の車
両と、前記車両の前部に設けられ床面に接して回転する
ことにより前記床面上のゴミ等を掃き集めるサイドブラ
シと、前記サイドブラシを前記車両の幅方向に移動自在
に支持する支持機構とを有する自動清掃車において、前
記車両の前面より突出した状態で前記車両前面に支持さ
れ、前記サイドブラシと前方の壁面あるいは障害物との
接触を防止するバンパと、前記バンパを前記車両前面際
にまで引寄せる引寄せ手段とを具備することを特徴とす
る。
ために、請求項１に記載の発明にあっては、自走式の車
両と、前記車両の前部に設けられ床面に接して回転する
ことにより前記床面上のゴミ等を掃き集めるサイドブラ
シと、前記サイドブラシを前記車両の幅方向に移動自在
に支持する支持機構とを有する自動清掃車において、前
記車両の前面より突出した状態で前記車両前面に支持さ
れ、前記サイドブラシと前方の壁面あるいは障害物との
接触を防止するバンパと、前記バンパを前記車両前面際
にまで引寄せる引寄せ手段とを具備することを特徴とす
る。
【０００９】また、請求項２に記載の発明にあっては、
前記車両は、前方の壁面を検知するセンサを具備し、前
記引寄せ手段は、前記センサが前記車両の前方に壁面を
検知した時、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄
せ、前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させ
ることを特徴とする。
前記車両は、前方の壁面を検知するセンサを具備し、前
記引寄せ手段は、前記センサが前記車両の前方に壁面を
検知した時、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄
せ、前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させ
ることを特徴とする。
【００１０】
【作用】この発明によれば、自走式の車両によって構成
される自動清掃車が前進中において、本体の前面に設け
られたセンサが、前記バンパの前方に壁面を検知する
と、引寄せ手段が前記車両前面より繰出して支持された
バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、サイドブラシを
前記バンパより前方へ突出させつつ前記車両は前進し、
床面に接して回転する前記サイドブラシが床面と前方壁
面との交差部の隅に集まったゴミ等を掃き集める。
される自動清掃車が前進中において、本体の前面に設け
られたセンサが、前記バンパの前方に壁面を検知する
と、引寄せ手段が前記車両前面より繰出して支持された
バンパを前記車両前面際にまで引寄せ、サイドブラシを
前記バンパより前方へ突出させつつ前記車両は前進し、
床面に接して回転する前記サイドブラシが床面と前方壁
面との交差部の隅に集まったゴミ等を掃き集める。
【００１１】
Ａ．実施例の構成 以下図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。図
３は同実施例による自動清掃車１ｂの外観を示す正面
図、図４は側面図である。なお、これらの図において、
図５の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明は省略する。自動清掃車１ｂは、その正面前方に突
出し、内側ガイド６３によって引寄せ可能に支持された
前部バンパ６１ｂを有している。以下に、前部バンパ６
１ｂと引き寄せ機構の一例について説明する。図１およ
び図２は、前部バンパ６１ｂと引寄せ機構の一例につい
て、その詳細な構成を示したものである。なお、図１
は、図４（ａ）におけるＡＡ'線の断面図、図２は、図
４（ｂ）におけるＢＢ'線の断面図であり、図１はバン
パ６１ｂが通常の位置にある状態を、図２はバンパ６１
ｂを引寄せた状態を示したものである。
３は同実施例による自動清掃車１ｂの外観を示す正面
図、図４は側面図である。なお、これらの図において、
図５の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明は省略する。自動清掃車１ｂは、その正面前方に突
出し、内側ガイド６３によって引寄せ可能に支持された
前部バンパ６１ｂを有している。以下に、前部バンパ６
１ｂと引き寄せ機構の一例について説明する。図１およ
び図２は、前部バンパ６１ｂと引寄せ機構の一例につい
て、その詳細な構成を示したものである。なお、図１
は、図４（ａ）におけるＡＡ'線の断面図、図２は、図
４（ｂ）におけるＢＢ'線の断面図であり、図１はバン
パ６１ｂが通常の位置にある状態を、図２はバンパ６１
ｂを引寄せた状態を示したものである。
【００１２】図１および図２において、自動清掃車１ｂ
の前面内部に車体の幅方向には、所定距離隔てて２個の
外側ガイド６２、６２が固定されている。外側ガイド６
２は中空構造であり、その内部には内側ガイド６３、６
３が挿入され、内側ガイドの前端にバンパ６１ｂが固定
支持されている。また、外側ガイド６２、６２の前端部
内面には、前述の内側ガイド６３、６３の外面との間に
挟まれるようにガイドブッシュ６４、６４が固定支持さ
れている。これによって内側ガイド６３と外側ガイド６
２とは互いに回転することはなく、かつ、前後に摺動可
能となっている。
の前面内部に車体の幅方向には、所定距離隔てて２個の
外側ガイド６２、６２が固定されている。外側ガイド６
２は中空構造であり、その内部には内側ガイド６３、６
３が挿入され、内側ガイドの前端にバンパ６１ｂが固定
支持されている。また、外側ガイド６２、６２の前端部
内面には、前述の内側ガイド６３、６３の外面との間に
挟まれるようにガイドブッシュ６４、６４が固定支持さ
れている。これによって内側ガイド６３と外側ガイド６
２とは互いに回転することはなく、かつ、前後に摺動可
能となっている。
【００１３】内側ガイド６３、６３の後端面には、スク
リューナット６６、６６が取り付けられており、このス
クリューナット６６、６６にスクリュー軸６５ａ、６５
ｂが螺合している。また、外側ガイド６２、６２の後端
面にはベアリング６７、６７が取り付けられており、前
述のスクリュー軸６５ａ、６５ｂが、このベアリング６
７、６７によって回転可能に支持されている。スクリュ
ー軸６５ａの後端部にはスプロケットホイール６８が、
スクリュー軸６５ｂの後端部にはスプロケットホイール
７０および７１が、各々固定されている。
リューナット６６、６６が取り付けられており、このス
クリューナット６６、６６にスクリュー軸６５ａ、６５
ｂが螺合している。また、外側ガイド６２、６２の後端
面にはベアリング６７、６７が取り付けられており、前
述のスクリュー軸６５ａ、６５ｂが、このベアリング６
７、６７によって回転可能に支持されている。スクリュ
ー軸６５ａの後端部にはスプロケットホイール６８が、
スクリュー軸６５ｂの後端部にはスプロケットホイール
７０および７１が、各々固定されている。
【００１４】７４はモータであり、このモータ７４の駆
動軸にスプロケットホイール６９が固定されている。そ
して、スプロケットホイール６９とスプロケットホイー
ル７０、スプロケットホイール６８とスプロケットホイ
ール７１が各々ローラチェーン７２、７３によって連結
されている。
動軸にスプロケットホイール６９が固定されている。そ
して、スプロケットホイール６９とスプロケットホイー
ル７０、スプロケットホイール６８とスプロケットホイ
ール７１が各々ローラチェーン７２、７３によって連結
されている。
【００１５】また、この自動清掃車１ｂは、その前面に
も、車体の幅方向に所定距離隔てて２個の測長器１０、
１０を有している（図３参照）とともに、該測長器１
０、１０の内側に２個のビームセンサ８０、８０を有し
ている。このビームセンサ８０は、前方に一例として光
を送出し、反射光の強度があらかじめ設定した強度に達
しているか否かによって前方の障害物を検知するもので
ある。なお本実施例では、測長器１０、１０は車体から
前方の壁面までの距離を測定するために用いる。一方の
ビームセンサ８０、８０は、車体前方の障害物の検出し
て、障害物との衝突を防ぐために車体を停止させる。
も、車体の幅方向に所定距離隔てて２個の測長器１０、
１０を有している（図３参照）とともに、該測長器１
０、１０の内側に２個のビームセンサ８０、８０を有し
ている。このビームセンサ８０は、前方に一例として光
を送出し、反射光の強度があらかじめ設定した強度に達
しているか否かによって前方の障害物を検知するもので
ある。なお本実施例では、測長器１０、１０は車体から
前方の壁面までの距離を測定するために用いる。一方の
ビームセンサ８０、８０は、車体前方の障害物の検出し
て、障害物との衝突を防ぐために車体を停止させる。
【００１６】Ｂ．実施例の動作 次に、図面を参照して本発明の一実施例の動作について
説明する。自動清掃車１ｂは通常走行時においては、図
１あるいは図４（ａ）に示すように、前部バンパ６１ｂ
を自動清掃車１ｂの前部よりさらに前方へ突出させた状
態で走行する。この際、図６に示すものと同様、自動清
掃車１ｂの側面に設けた超音波測長器１０、１０によっ
て自動清掃車１ｂの側面と、壁面１５との間に常に距離
Ｌを保って走行する。また同時に、自動清掃車１ｂの前
面に設けた測長器１０、１０およびビームセンサ８０、
８０によって、それぞれ前方壁面との距離および障害物
の有無を絶えず確認する。
説明する。自動清掃車１ｂは通常走行時においては、図
１あるいは図４（ａ）に示すように、前部バンパ６１ｂ
を自動清掃車１ｂの前部よりさらに前方へ突出させた状
態で走行する。この際、図６に示すものと同様、自動清
掃車１ｂの側面に設けた超音波測長器１０、１０によっ
て自動清掃車１ｂの側面と、壁面１５との間に常に距離
Ｌを保って走行する。また同時に、自動清掃車１ｂの前
面に設けた測長器１０、１０およびビームセンサ８０、
８０によって、それぞれ前方壁面との距離および障害物
の有無を絶えず確認する。
【００１７】自動清掃車１ｂが、前部バンパ６１ｂを図
１に示すような状態で走行中、超音波測長器１０、１０
での検出距離があらかじめ設定した値以下になった場
合、自動清掃車１ｂの前面に壁面１５が接近したと判断
して、駆動輪２の回転を遅くして車体を減速する。また
この時、車体前面に配置したビームセンサ８０、８０が
前方壁面を障害物として検知して車体を停止させてしま
わないよう、ビームセンサ８０、８０が接続される電気
回路を停止させる。一方、超音波測長器１０、１０によ
り得られた距離データに応じてモータ７４の駆動軸を適
宜回転させる（本実施例では、進行方向に向かって右
旋）。この時、モータ７４の駆動軸とスクリュー軸６５
ｂ、スクリュー軸６５ｂとスクリュー軸６５ａは、それ
ぞれローラチェーン７３、７２によって接続されている
ので、全てがモータ７４の駆動軸と同方向に回転する。
この結果、前部バンパ６１ｂが自動清掃車１ｂの前面際
まで引寄せられ、図２に示すように、サイドブラシ５が
前部バンパ６１ｂより前方に突出する。
１に示すような状態で走行中、超音波測長器１０、１０
での検出距離があらかじめ設定した値以下になった場
合、自動清掃車１ｂの前面に壁面１５が接近したと判断
して、駆動輪２の回転を遅くして車体を減速する。また
この時、車体前面に配置したビームセンサ８０、８０が
前方壁面を障害物として検知して車体を停止させてしま
わないよう、ビームセンサ８０、８０が接続される電気
回路を停止させる。一方、超音波測長器１０、１０によ
り得られた距離データに応じてモータ７４の駆動軸を適
宜回転させる（本実施例では、進行方向に向かって右
旋）。この時、モータ７４の駆動軸とスクリュー軸６５
ｂ、スクリュー軸６５ｂとスクリュー軸６５ａは、それ
ぞれローラチェーン７３、７２によって接続されている
ので、全てがモータ７４の駆動軸と同方向に回転する。
この結果、前部バンパ６１ｂが自動清掃車１ｂの前面際
まで引寄せられ、図２に示すように、サイドブラシ５が
前部バンパ６１ｂより前方に突出する。
【００１８】自動清掃車１ｂは、さらに測長器１０、１
０で前方の壁面までの距離を測定しつつ、必要に応じて
前部バンパ６１ｂを自動清掃車１ｂの前面際まで引寄せ
ながら、前方壁面までの距離があらかじめ設定された値
になるまで徐々に前進する。この際には、サイドブラシ
５が前部バンパ６１ｂより前方に突出しているため、突
出した距離に応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５
の交差部）にかかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き
集める。掃き集めたゴミをメインブラシ６によって車体
内部に掃き上げ、ブロア７の作用によって、車体内部に
ゴミを掃き上げ、所定の通路を経てホッパ８に収納す
る。
０で前方の壁面までの距離を測定しつつ、必要に応じて
前部バンパ６１ｂを自動清掃車１ｂの前面際まで引寄せ
ながら、前方壁面までの距離があらかじめ設定された値
になるまで徐々に前進する。この際には、サイドブラシ
５が前部バンパ６１ｂより前方に突出しているため、突
出した距離に応じた圧力が、隅部分（床面４と壁面１５
の交差部）にかかり、隅にたまったゴミを効率よく掃き
集める。掃き集めたゴミをメインブラシ６によって車体
内部に掃き上げ、ブロア７の作用によって、車体内部に
ゴミを掃き上げ、所定の通路を経てホッパ８に収納す
る。
【００１９】なお、本実施例では測長器１０の一例とし
て、超音波の反射時間に基づいて距離を測定するものを
挙げたが、本発明においては超音波を使用したものに限
らず、例えばレーザ光等を使用したものであってもよ
い。また、前部バンパ６１ｂならびにその引き寄せ機構
の形状あるいは構成は、本実施例の形状あるいは構成に
限定されたものではない。
て、超音波の反射時間に基づいて距離を測定するものを
挙げたが、本発明においては超音波を使用したものに限
らず、例えばレーザ光等を使用したものであってもよ
い。また、前部バンパ６１ｂならびにその引き寄せ機構
の形状あるいは構成は、本実施例の形状あるいは構成に
限定されたものではない。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、壁面の構造に拘らずゴミの掃き残しのない自動清掃
車が実現可能であるという効果が得られる。
ば、壁面の構造に拘らずゴミの掃き残しのない自動清掃
車が実現可能であるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例による自動清掃車１ｂの、前
部バンパ６１ｂとその引寄せ機構を、上面方向から見た
断面図である。
部バンパ６１ｂとその引寄せ機構を、上面方向から見た
断面図である。
【図２】本発明の一実施例による自動清掃車１ｂの、前
部バンパ６１ｂが突出した状態を示す図である。
部バンパ６１ｂが突出した状態を示す図である。
【図３】同実施例による自動清掃車１ｂの外観構成を示
す正面図である。
す正面図である。
【図４】同実施例による自動清掃車１ｂの外観構成を示
す側面図である。
す側面図である。
【図５】従来の自動清掃車１ａの外観構成を示す側面図
である。
である。
【図６】従来の自動清掃車１ａの外観構成を示す平面図
である。
である。
【図７】従来の自動清掃車１ａの動作例を示す軌跡図で
ある。
ある。
１ｂ 自動清掃車 ５ サイドブラシ ６１ｂ 前部バンパ ８０ ビームセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２０ Ｚ 8817−3Ｄ // Ｇ０１Ｓ 15/06 8907−2Ｆ
Claims (2)
- 【請求項１】自走式の車両と、前記車両の前部に設けら
れ床面に接して回転することにより前記床面上のゴミ等
を掃き集めるサイドブラシと、前記サイドブラシを前記
車両の幅方向に移動自在に支持する支持機構とを有する
自動清掃車において、 前記車両の前面より突出した状態で前記車両前面に支持
され、前記サイドブラシと前方の壁面あるいは障害物と
の接触を防止するバンパと、 前記バンパを前記車両前面際にまで引寄せる引寄せ手段
とを具備することを特徴とする自動清掃車。 - 【請求項２】前記車両は、前方の壁面を検知するセンサ
を具備し、 前記引寄せ手段は、前記センサが前記車両の前方に壁面
を検知した時、前記バンパを前記車両前面際にまで引寄
せ、 前記サイドブラシを前記バンパより前方へ突出させるこ
とを特徴とする請求項１に記載の自動清掃車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18615894A JP3540017B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 自動清掃車 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11284702B2 (en) | 2017-05-15 | 2022-03-29 | Sharkninja Operating Llc | Side brush with bristles at different lengths and/or angles for use in a robot cleaner and side brush deflectors |
-
1994
- 1994-08-08 JP JP18615894A patent/JP3540017B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| US11284702B2 (en) | 2017-05-15 | 2022-03-29 | Sharkninja Operating Llc | Side brush with bristles at different lengths and/or angles for use in a robot cleaner and side brush deflectors |
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