JP3024902U - 車輛誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 追跡システムが、通常の周囲の照度の下では
不可視であり案内システム自体により発生される不可視
輻射（紫外輻射）で刺戟された時にのみ可視となる路線
を追うことが可能である。 【構成】 表面に沿って車輛を誘導する車輛誘導装置で
あって、不可視周波数領域における輻射による刺戟に応
答して可視周波数領域における輻射を発する蛍光性物質
を含み、しかも、通常の周囲環境照明条件下では実質上
不可視である案内路線と、上記車輛に設けられ、上記可
視周波数領域における輻射を発せしめる輻射装置と、案
内路線によって放射される上記可視周波数領域における
輻射を検知し、車輛の位置の案内路線に関する所定の横
方向位置からの偏差を表わす誤差出力信号を発生するセ
ンサ装置と、当誤差出力信号に応答し、車輛の案内路線
に沿っての移動を所定の横方向位置を保つように制御す
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、車輛を予め定められた経路に沿い自動的に導くための路線追跡シ ステム、更に詳しく言えば不可視案内路線を追跡することができる路線追跡シス テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、埋設ワイヤを使用し、反射光または操縦放射線を使用しない車輛誘導装 置がある。 たとえば米国特許第３１４７８１７号，米国特許第２３１７４００号，米国特 許第３４１１６０３号である。

【０００３】

【考案が解決しょうとする課題】

従来の如く埋設ワイヤを使用した場合は費用がかかる等の問題があった。

【０００４】 本考案は、追跡システムが、通常の周囲の照度の下では不可視であり案内シス テム自体により発生される不可視輻射（紫外輻射）で刺戟された時にのみ可視と なる路線を追うことが可能であること、従って反射光線システムの柔軟性と低費 用とが達成されること、同時に従来反射路線の可視性に伴って認められていた困 難を取り除くことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決する手段】

本考案は、第二周波数領域の輻射による刺戟に応答して第一周波数領域の輻射 を発する物質を含む案内路線を用いて車輛をある表面に沿い誘導するための車輛 誘導装置を含む。

【０００６】 車輛誘導システムは、第二周波数領域の輻射を案内路線へ向けて出し案内路線 がそれにより第一周波数領域の輻射を発するように適応させた輻射源を含んでい る。

【０００７】 車輛内のセンサ回路は案内路線により発せられる第一周波数輻射を検知して、 案内路線に対する予定方向位置からの車輛の変差に比例する誤差信号を発生する 。

【０００８】 車輛内の制御装置は、センサ機構によって発生される誤差信号に応答して車輛 を案内路線に沿い操縦するように適応させてある。

【０００９】 案内路線は、第二周波数領域の不可視（紫外）輻射による刺戟に応答して第一 周波数領域の可視輻射を発する蛍光物質を含むことが望ましい。センサ機構は、 案内路線によって発する可視光線には応答するが紫外輻射線には本質的には応答 しないように、適宜に濾光されている。同様に輻射源は、紫外輻射のみを発する ように濾光されている。

【００１０】

【作用】

輻射源は不可視スペクトルの起励輻射を発生し、そしてセンサ装置は主として 可視領域の輻射に応答するので、このシステムは、背景表面からの輻射源の反射 によって起る不利な効果を著しく減少する。

【００１１】 誘導システムの有効度と信頼性とを改善するために、信号変調回路が静的背景 照度を最小化する。さらに、閉ループ コントラストまたは利得制御回路が、誤 差出力電圧と案内路線中心からの車輛変位との間の比を、背景照度のレベルにか わりなく一定に保つ。

【００１２】 それに加えて、濾過回路網が案内路線から発する輻射への案内応答を局限し、 そして改良された路線検出回路が、有効案内路線が存在しないときに追跡システ ムの働くのを防ぐ。

【００１３】 制御機構からセンサ機構への適当な機械的フイード バックを備えておく目的 で、センサ回路は車輛の旋回させ得る操縦輪と共に旋回運動するように装着され 、それによって、車輛が操縦行動により直ちにその本来の位置へ帰されないこと があっても操縦輪の本来の旋回によりセンサ回路は“無誤差”位置へ動かされる 。 前方操縦の車輛においては、センサ機構は車輪と共に旋回するために前方輪（ 単数または複数）の前方に装着される。操縦が旋回可能な後方輪（単数または複 数）によって行われる後方操縦車輛にあっては、後方輪の旋回運動の反対方向に センサ回路を動かすような適宜な機械的リンクが用いられる。それは後方操縦輪 が車輛の所望方向と反対方向へ旋回されるからである。

【００１４】

【実施例】

実施例について図面を参照して説明する。 本考案の誘導システムの原理は、表面上の経路に沿った操縦に適応されたどん な型式の車輛にも応用し得るが、例としてここではただ、床面維持機類もっと詳 しく言えば床面掃除機についてだけ説明する。

【００１５】 床面掃除機１０は、通常平行な離隔した一対の後方輪１６および旋回し得る前 方輪１８とから成る典型的な三輪架上に載った台わく１４を含む。 これらの各輪は単輪の代りに狭い間隔をおいた複数の輪（図示のように）であ ってもよい。車輛は輪１８を適宜な鎖駆動機構または類似なものにより駆動する 駆動電動機２０を用いて駆動される。

【００１６】 車輛の手動操縦は、車輛に乗った運転者が操縦輪および適宜な歯車（図示され ていない）をもって、輪１８を旋回して行うことができる。

【００１７】 床面掃除の目的に対し、床面掃除機１０は、清浄剤含有溶液を床面へ供給する 溶液供給機構２８、溶液で床面を掃除するブラッシ機構３０、ブラッシが床面を 掃除してから清浄溶液を床面から拭去る絞取り３２および汚水を床面から吸取り 適宜の容器へ運ぶ真空装置３４を含んでいる。

【００１８】 床面掃除機１０の自動誘導システム１２のための経路を設けるためには、望ま しくは１インチ幅の予定経路が床面区域１７上、案内路線３６をもって占められ る。案内路線と床面とを区別するための手段を設ける目的で、案内路線３６は適 宜の量の蛍光物質を含み、そのため案内路線が紫外線によって照射されると蛍光 物質は蛍光を発して予め定められた周波数領域の可視光線を出す。

【００１９】 望ましい蛍光物質は、約３６０ナノメートルの紫外線輻射に刺戟されたとき青 −緑スペクトル（およそ４５０〜５００ナノメートル）の可視光線を発する。こ の可視光線は誘導システムによって検出されて、車輛を案内路線に沿って操縦す るのに有効な制御が得られる。

【００２０】 床面掃除機１０に使用される自動誘導機構１２は、位置検知単位１３を含み、 これは適宜なわく３８あるいは類似のものにより輪１８のための旋回装着機構へ 装着されている。位置検知単位１３は輪１８に伴って旋回運動が可能であって、 そのためもしこの単位が案内路線の中心に維持されるなら、輪１８は絶えず車輪 が案内路線を追うような方向に置かれる。

【００２１】 位置検知単位１３は、誘導機構の案内路線に関する位置を検知して、案内路線 に相対的な予定路線に関しての検知単位の位置変差に比例する誤差信号を発生す るようにしてある。検知単位によって、検知単位の中心からの案内路線の偏移に 比例する誤差出力信号が発生される。 位置検知単位１３によって発生される誤差出力信号は、導線４０により自動制 御装置１５へ伝えられ、これが車輛を、誤差出力信号に応答し、案内路線に沿っ て操縦する。自動制御装置１５は、導線４０からの信号を増幅するサーボ増幅器 ４２を含み、そしてサーボ増幅器は、車輛の操縦を制御するための可逆操縦電動 機２２を駆動する。

【００２２】 サーボ増幅器４２は、操縦電動機２２の前進後退操作のための別々の導線４４ および４６をもって操縦電動機２２へ接続される。操縦電動機は車輛操縦のため に、適宜なスプロケット２４および駆動鎖２６をもって旋回輪１８へ連結される 。他の駆動列方式を使用することもできる。位置検知単位１３は第１図において は、丁度案内路線３６の上にある位置で示されている。輻射源５０が検知単位１ ３上に装着されており、検知単位直下で案内路線３６が蛍光を発するようにして ある。

【００２３】 考案に従うと、機械的フイード バックは車輛自身の現実の運動によってでは なくて旋回させ得る操縦輪１８の本来の操縦位置への運動によって与えられる。 位置検知単位１３によって発生される誤差信号が、位置検知単位を案内路線上に 保つように車１８を旋回させ、従って車に案内路線に沿って位置検知単位を絶え ず追わせる。

【００２４】 車輛内に、操縦機構を経て、車輛位置に対向するフイード バック連結を設け ることにより、車輛の時間応答特性および、従って、操縦性および追跡能力は目 立って改善される。

【００２５】 ここに述べる実施例においては、単一の前方操縦輪１８を有する三輪車輛が示 されている。同一の動作原理が、二つの前方操縦輪を有する車輛においても、位 置検知単位が車の旋回を伴なう横運動のために二つの車の装架機構間に機械的リ ンク仕掛けによって吊されればよいことを除いて、利用されるであろう。

【００２６】 三輪車であって後方に単一の旋回輪が装着され一対の固定輪が前方に装着され ているような後方操縦車輛において同一の基本原理が応用されるが、この場合は 、後方操縦輪が車輛の所望方向と反対の向きに旋回されるのを補うために、付加 的な機械的リンク仕掛または歯車が必要である。一つの相互連結が第４図に示さ れており、この図では前方輪１６′および旋回し得る後方輪１８′を有する後方 操縦三輪車輛において、誘導システムが示されている。

【００２７】 後方輪１８′は歯車１９に連結され、歯車１９は歯車２１に駆動的に連結され ている。歯車２１はわく２３によって検知単位１３′へ連結されている。検知単 位が案内路線３６から偏移すると、誤差偏移信号が後方輪１８′および歯車１９ を一方向（例えば時計の針と反対）に旋回させ、そしてこれは歯車２１および検 知単位１３′を、検知単位が再び案内路線上に適切に置かれるまで反対方向（例 えば時計の針の方向）に動かす。同様な目的を果すように他の型の機械的リンク 仕掛を工夫することができるであろう。

【００２８】 輻射源５０は、主として紫外周波数スペクトルの輻射線を発する通常の紫外線 ランプを含む。純粋な紫外線輻射は眼に見えないが、しかし蛍光性物質が蛍光を 出して眼に見える周波数の輻射を発する。もし紫外線ランプ５０が不可視の紫外 線の外にいくつかの青色スペクトルの可視光線を出すならば、青色光が床面から 検知装置１３へ反射するのを防ぐために、適宜な濾光板５２が使用される（第２ 図）。従ってランプ５０は不可視輻射だけを床面に射出し、そして不可視放射だ けが床面から反射される。ランプ５０から射出される輻射線の結果として生する 可視放射は、蛍光生案内路線３６から出される蛍光輻射だけである。

【００２９】 蛍光発生ランプは、標準の１００または１２０Ｈｚと異った速さで点滅するよ うに勢力を与えられる。この周波数は、紫外線と通常の背景蛍光照度との間の調 波重複が最小化されるように選択される。

【００３０】 考案のこの性格は、在来技術の反射輻射線追跡システムに対し重要な利点を提 供する。というのは、反射輻射線システムにおいては、同一の輻射線が背景と追 跡する案内路線との双方から反射され、そして背景から反射される輻射が案内路 線と背景との間の識別性およびコントラストを極小化するからである。この識別 は、明るい背景表面が使用されるとき特に厄介である。蛍光性システムが用いら れるときは、蛍光性物質は第二周波数領域の不可視光線で刺戟されればよく、そ して蛍光物質はこれに対し第一周波数領域の可視光線を輻射する。センサ機構は 案内路線によって輻射される特定周波数領域の可視光線に対し選択的応答性に、 すなわちセンサが蛍光性案内路線の可視輻射にだけ応答性であり背景表面から反 射される不可視輻射には応答性でないようにつくられればよい。

【００３１】 案内路線および背景間のコントラストは従って極大化され、それによって反射 光線追跡システムに比して信頼性の著しい改善が得られる。 検知単位１３は、案内路線の上方に装着された左光電池５６、右光電池５８、 および中心線光電池６０を含む。この装置は、中心線光電池が案内路線３６の直 上に、そして左および右光電池が案内路線の両側に等距離に置かれるように設計 されている。望ましくは左および右光電池はそれぞれ中心線光電池から約２イン チ隔てて置かれ、そして水平位置から１５°〜１８°傾けられる。

【００３２】 これは案内路線を追跡するための広くかつ連続した視界を確保し、加えてフイ ード バック制御に関係しての利益を与える。

【００３３】 提起したこの考案の実際において使用される光電池は、比較的遅い時定数をも ち、そして蛍光性案内路線に一致するかまたは少くとも重複する尖、頭応答周波 数領域をもつ光導電管である。かような光電池は典型的に紫外輻射線に僅かに応 答するので、背景表面から反射される紫外輻射線を濾光するために濾光板６１が 用いられる。 望ましくは、光電池は、システムの路線区別能力を高めるために、蛍光案内路 線から射出される光線の周波数領域において尖頭応答をもつように選択される。

【００３４】 次に第３図へ移る。これは誘導システムのための制御回路の図式的表示である 。光電池信号は、利得調節レジスタ５５、５７および５９（これらは光電池の利 得変差を補償する手段を与える）を跨ぐ電圧として、光電池５８、５６および６ ０によりそれぞれ床面から受取られた可視光線の強さに相当する電圧信号で検知 される。

【００３５】 光電池５８および６０からの光電池信号は、それぞれ導線６６、６８を経て、 変調的差動増幅器回路７０へ加えられる。光電池信号は回路７０において、背景 輻射の効果を消去するために変調される。このために回路は蛍光性輻射源の周波 数に同期されており、それにより背景輻射の影響が誤差信号から消去される。

【００３６】 回路７０は差動増幅器を含み、これは光電池信号の一つを他から減じて出力誤 差信号を得る。誤差信号は導線４０を経てサーボ増幅器４２へ加えられる。

【００３７】 光電池６０からの信号はレジスタ５９から得られ、そして導線７６を経て制御 回路７４へ加えられる。回路７０からの誤差信号もまた制御回路７４へ加えられ る。制御回路７４からの出力は自動利得制御（ＡＧＣ）回路７８へ加えられ、そ れの出力は光電池５８、５６および６０へ加えられる。制御回路７４が、検知単 位１３の近傍に案内路線が存在しないと決定するときまたは車輛を停止させる方 がよい他の条件が存在するときは、出力端８２に出力停止信号が与えられる。光 電池５８および５６の出力もまた制御回路７４へ加えられる（第３図）。 自動利得制御は、誤差出力電圧対案内路線中心からの偏移間の比を一定に保つ ことによって、システムの安定度を強める。

【００３８】 一つの実施においては、自動利得制御回路は、左および右光電池出力信号の一 定和を保つように設計される。

【００３９】 他の実施においては、フイード バック回路が中心線電圧と左および右光電池 出力の平均との差を一定に保つ。光電池が同一の視野からほぼ同一の背景照度を 受けるようにそれらの位置が調整されているときは、弁別機能が総計信号の背景 照度成分を消去し、そして案内路線信号の強さにだけ依存する基準電圧を残す。

【００４０】 改良された自動利得制御回路で背景照度を基準とせずに一定の閉ループ利得を 保つためには、案内路線に心を合せたときに中心線光電池は、それによって受取 られる背景照度が左および右光電池によって受取られる背景照度と実質上同一で あるように、置かれることが必要である。光電池によって受取られる照度の強さ は、そこから照度が受取られる光電池視野および照度が光電池によって受取られ るまでに通過する実効距離の関数であるから、各々の光電池−中心線光電池の直 下に案内路線があるーによって受取られる背景照度は、これらの光電池を適切な 位置へ置くことにより、および必要ならば光電池上に適当な遮蔽を置くことによ って、等しくすることができる。

【００４１】 中心線出力と側方出力の平均との間の差から成るフイード バック信号の使用 は、一定の閉ループ信号利得を背景照度からの干渉なしに保つのに有効であるが 、案内路線の心がほぼ合っておりそして各光電池によって受取られる有効背景照 度が等しい間だけ信号利得は一定に止まる。案内路線が中心のどちらかの側に偏 移すると、各光電池によって受取られる背景照度の実効量は変化し、かくて背景 照度の成分がフイード バック信号に入るのを許す。また、中心線電圧と側方光 電池出力の平均との差は小さくなる。案内路線の偏移によって入ってくる誤差は 、少なくとも部分的には、自動利得制御回路の時定数を十分遅くし、そしてサー ボ制御の反応時間および精度を十分高くし、その結果車輛が自動利得制御回路が 偏移に基因するフイード バック信号を変化する反応を起す前に零誤差位置へ復 帰するようにすることにより、これを避けることができる。

【００４２】 中心線出力と側方光電池出力の平均との間の差が、中心線からの偏移の増大に 伴ない減少することによる閉ループ利得の偏差を避けるために、誤差出力信号の 絶対値を、左および右光電池の平均を減ずる前に中心線電圧に加えることができ る。中心線信号をこの方法で加減することにより、自動利得制御回路電圧は、案 内路線の中心線からのかなりな偏位に対しても、比較的一定に止まり得る。

【００４３】 フイード バック信号の主要な目的は、路線の輝度またはコントラストの変化 あるいは紫外線輻射のレベルのゆらぎが、出力利得に影響するのを防ぐことであ る。かくて信号レベルが下れば、自動利得制御回路は利得を低下する。フイード バック回路を背景照度から独立にすることにより、利得制御は、案内路線偏位に 応答しての光電池出力で計算された偏位誤差信号における条件変化にのみ応答す るようになる。 考案の他の重要な特徴は、車輛および車輛誘導システムが有効な案内路線上に 置かれていなければ、それが動作するのを防止するための路線検出回路が結合さ れていることである。

【００４４】 考案の一つの実施においては、有効路線は中心線光電池出力が左および右光電 池の双方に出力よりも大きいときまず表示される。このために、中心線出力と左 出力との間の差が制御回路７４において計算され、そして中心線出力と右光電池 出力との間の差が制御回路７４において計算される。この電圧差が適宜な基準電 圧と比較される。最初に路線を捕捉するためには、中心線出力は左および右双方 のチャンネルよりも大きくかつ信号強度は捕捉を是認するのに十分な強さでなけ ればならない。もし右または左チャンネルの強度が中心線よりも大きければ、制 御回路７４は、車輛を停止させる出力信号を８２へ発生する。プログラムされた 路線が十分に輝きそして適切な幅をもつことが、この制御特質を保証する。この 制御特質はまた、誤った路線表示例えば紙片または白黒格子タイル模様がつくり 出すかも知れないようなものをも防ぐ。

【００４５】 一度路線が捕捉されると、論理条件は中心線出力が左右いずれかのチャンネル よりも大きいという要求条件へ復帰する。もしこの条件を探し得なければ、制御 回路７４は車輛を停止させる停止信号を発生する。

【００４６】 路線が弱過ぎるときに車輛の動作するのを除くため、制御回路７４中に、中心 線光電池出力信号と左および右光電池出力信号との間の差がそれぞれ予め定めら れた値に達するまで車輛の作動するのを除く装置を、使用することができる。

【００４７】 まず路線を捕捉し、路線が捕捉された上で有効路線を表示するための別々の論 理条件を持つ目的は、路線が捕捉されれば有効視野を増大することにある。これ は車輛が高速で進行しておりそしてはっきりしない路線上で鋭い半径を回転する ときのような状態において無一路線信号が発生されるのを防ぐ。

【００４８】 代替的に、自動利得制御回路の入力または出力を有効路線決定の目的に使用す ることができる。この実施においては、自動利得制御回路の入力または出力が、 レベル検出器において基準電圧と比較される。基準電圧は、自動利得制御回路増 幅器が飽和に達すればレベル検出器が負の路線表示を発するように調整される。 もし、検出されるべき有効路線がそこに存在しないなら、自動利得制御回路増幅 器は一定の電圧応差を保つことができず、そして増幅器は速かに飽和される。か くして、自動利得制御回路の中心線出力および側方センサ レベル間の飽和が、 無一路線状態の検出に使用され得る。 激しい捕捉反応を防ぐために、制御回路７４中に偏移制限装置を組込むことが 望ましい。 この偏移制限機構は、右および左光電池出力間の絶対差を利用しこの差を制御 回路７４内において適宜な基準電圧（例えば１ボルト）と比較する。右および左 光電池出力間の差がこの予め定められた基準電圧を超えたなら直ちに出力端８２ に停止信号が発生される。

【００４９】

【考案の効果】

本考案の誘導装置は、ほとんどあらゆる型式の車輛であって予定路線または経 路を設けることができる硬いまたは敷物を敷いた表面のどちらでも有利に使用す ることができる。本考案は特に、産業用供給車輛であって、車輛に対して司令信 号が与えられたものの広い種類に対し、あるいは産業用車輛であって床面掃除機 、床面払拭機、真空掃除機等の如き床面維持に使用されるものに適応することが 出来るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】床面掃除機の図式的平面図であって、本考案の
誘導システムブロック形で示している図。

【図２】本考案の誘導システムに使用される励起ランプ
および光電池センサの相対的位置を示す図式的な図。

【図３】本考案の制御システムの図式的ブロック図。

【図４】後方操縦三輪車輛におけるセンサ回路および操
縦制御機構間の相互連結を示す図式的ブロック図。

【符号の説明】

１０ 床面掃除機 １２ 自動誘導機構 １３ 位置検知単位 １３′ 位置検知単位 １４ 台わく １５ 自動制御装置 １６ 前方輪 １６′ 前方輪 １７ 床面区域 １８ 駆動輪（操縦輪） １８′ 後方輪 １９ 歯車 ２０ 駆動電動機 ２１ 歯車 ２２ 操縦電動機 ２４ スプロケット ２６ 駆動鎖 ２８ 溶液供給機構 ３０ ブラッシ機構 ３２ 絞取り ３４ 真空装置 ３６ 案内路線 ３８ わく ４０ 導線 ４２ サーボ増幅器 ４４ 導線 ４６ 導線 ５０ 輻射源 ５２ 濾光板 ５５ 利得調節レジスタ ５６ 光電池 ５７ 利得調節レジスタ ５８ 光電池 ５９ 利得調節レジスタ ６０ 光電池 ６１ 濾光板 ６６ 導線 ６８ 導線 ７０ 差動増幅器回路 ７２ 導線 ７４ 制御回路 ７６ 導線 ７８ 自動利得制限回路 ８０ 導線（７８からの） ８２ 出力端（出力停止信号の）

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 表面に沿って車輛を誘導する車輛誘導装
   置であって、 不可視周波数領域における輻射による刺激に応答して可
   視周波数領域における輻射を発する蛍光性物質を含み、
   しかも、通常の周囲環境照明条件下では実質上不可視で
   ある案内路線と；上記車輛に設けられ、上記不可視周波
   数領域における輻射を上記案内路線上に向けて発し上記
   案内路線をして上記可視周波数領域における輻射を発せ
   しめる輻射装置と；上記車輛に設けられ、上記案内路線
   によって放射される上記可視周波数領域における輻射を
   検知し、それに応答して上記車輛の位置の上記案内路線
   に関する所定の横方向位置からの偏差を表わす誤差出力
   信号を発生するよう調節されたセンサ装置と；上記車輛
   に設けられ、上記センサ装置によって発生される誤差出
   力信号に応答し、上記車輛が上記案内路線に沿って移動
   するとき上記所定の横方向位置を保つようにする制御装
   置と；を含むことを特徴とする車輛誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、上記輻射装置は実質
   的に可視光線を放射しないようになっており、また上記
   センサ装置は上記案内路線から放射される上記可視周波
   数領域内における輻射には応答性を有するが上記輻射装
   置の発生する上記不可視周波数領域内における輻射の反
   射には実質的に非応答性を有するようになっていること
   を特徴とする車輛誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、上記案内路線に含ま
   れる上記蛍光性物質は不可視の紫外線輻射による刺激に
   応答して上記可視周波数領域における輻射を放射するよ
   うになっており、上記輻射装置は上記不可視周波数領域
   における上記紫外線輻射を放射する紫外線ランプを含ん
   でいて該紫外線ランプは該ランプからの可視光線を阻止
   するに足る程度に濾光されるようになっており、上記セ
   ンサ装置は、入射可視光線の強さにほぼ比較する出力信
   号を発生することのできる光電池装置を備えていて、該
   光電池装置は上記蛍光性物質を含む上記案内路線の発す
   る上記可視周波数領域内の可視光線に応答するようにな
   っており、上記センサ装置はまた濾光装置を備えていて
   上記光電池装置が紫外線及び上記可視周波数領域とは実
   質的に異なる周波数を持つ背景輻射に対して実質的に非
   応答性を有するようにするに足る程度に光線を瀘光する
   ようになっていることを特徴とする車輛誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１において、上記車輛は回転可能
   な車輛の上に乗っている後方操縦車輛であって、上記車
   輪の内の少なくとも１つを旋回させることによって操縦
   できるようにするために、少なくとも１つの旋回可能な
   後車輪と少なくとも１つの旋回不可能な前車輪とを有し
   ていて、上記制御装置は上記車輪を旋回させて上記車輛
   を操縦するようになっており、上記案内路線に沿って上
   記車輛を操縦するために上記制御装置が上記後車輪を十
   分に旋回させるとき、該旋回によって上記センサ装置
   は、上記車輛自体が上記案内路線に関する上記所定の横
   方向位置まで復帰していなくとも上記センサ装置によっ
   てゼロ誤差出力信号が発生される位置まで移動させられ
   るようになっており、また上記センサ装置は、装着装置
   によって移動可能に上記車輛に装着されていて、該装着
   装置は、たとえ上記後車輪の旋回による操縦が上記車輛
   の所望の方向と反対の方向に行なわれても、上記旋回可
   能な後車輪の移動方向と反対の方向に上記センサ装置を
   移動させ、上記車輛の操縦に応答して該センサ装置を上
   記案内路線に追随させるようになっていることを特徴と
   する車輛誘導装置。