JPH06135511A - 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ラック倉庫等に多品種格納されているパレッ
ト上に段積みされた柔軟なシート状包装体を、１包装体
ずつ任意の品種と数量を自動的にピッキングし、出荷先
別に仕分けしてパレット上に載荷することのできる、シ
ート状包装体の自動ピッキング方法及び装置。 【構成】 自動ピッキング装置を懸架し、ラック棚に収
納されている段積みしたシート状包装体１０をコンピュ
ーター端末よりの入力により指示された品種別の包装体
数を、１包装体ずつピツキングして出荷客先別のパレッ
ト上に積載し、指示された全包装体のピッキングを完了
するまで自動的にラック倉庫内で自動運転により作業を
続行し、指示された品種がその列のラック倉庫に皆無と
なった時は一旦出庫して、入出庫トラバーサーにより次
の列のラック倉庫に再入庫して自動運転を継続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、段積みしたシート状包
装体の自動ピッキング方法及び装置に関する。より詳し
くは、ラック倉庫等に多品種格納されているパレット上
に段積みされた、紙，フィルム，織物等の柔軟なシート
状包装体を、１包装体ずつ任意の品種と数量を自動的に
ピッキングして、それぞれ出荷先別に仕分けしてパレッ
ト上に載荷し、段積みすることのできる、段積みしたシ
ート状包装体の自動ピッキング方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明では、紙の包装体を代表的な例と
して説明する。我国では平判に仕上げた紙１０００枚、
板紙では１００枚を１リーム（連）と呼び、これが取引
の基本単位となっている。通常生産メーカーより出荷さ
れる平判リームは、同一品種ごとに数１０リームを１パ
レット上に８００〜１２００ｋｇ位（高さで１，５００
〜１，８００ｍｍ位）段積みして倉庫に格納され、客先
よりの出荷依頼により順次出荷される。販売店等の客先
では自社倉庫での長期にわたる在庫は避けるのが通常で
あり、このため多数の品種を小ロットに分割して発注す
る。従ってメーカーは、各種の品種を１パレット上に混
載して出荷することとなり、極端なケースでは各種の品
種を１リームずつ人力によりピッキングすることとな
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】平積み倉庫では、通常
奥より多数の荷を密着して積み込むので、目的の平判リ
ームをピッキングするには、その周囲の荷を一度取り出
してフォークリフトの入るスペースをとる必要がある。
従ってこの作業の間に多数の荷が接触して荷傷みが多発
することや、作業に長時間を費やすことが問題となって
いる。

【０００４】又自動ラック倉庫では、ピッキングのため
に平判リームを満載したパレットを一度出庫して、人力
により目的のリームをピッキングして残りを再入庫する
こととなり、スタッカークレーンの稼動率が甚だしく高
まり、所定量の出荷が間に合わないおそれがある。この
ため、クレーンに面した棚数を１／３以下に減じて、棚
数当りのクレーン台数を大巾に増加する必要があると共
に、ピッキングラインを設置するために広いスペースを
必要とし、所要の人力も大巾に増加し、自動化のメリッ
トが減殺されている。

【０００５】上質紙などの汎用紙は、品種も少なく小ロ
ット多品種の発注でも余り極端な端数の注文は少ない。
これに反し、ファンシー紙や特殊紙などの色別、斤量
別、模様別の発注では、各銘柄１リームずつ発注の例も
多々ある。通常の多階型平積み倉庫では、汎用紙が坪当
り４ｔの製品格納量であるのに比べ、ファンシー紙や特
殊紙などではフォークリフトの進入通路にスペースをと
られ、その半量を格納することも困難であり、又荷傷み
も多発することとなる。又自動ラック倉庫でもファンシ
ー紙や特殊紙では経済的な運営は困難で、棚数が比較的
少なく、小規模ではツイン型のスタッカークレーンが一
部で利用されているに過ぎない。

【０００６】本発明は以上述べたような問題点を解決す
ることを課題とする。即ち本発明は、前記の技術的困難
性を克服して、自動ラック倉庫内に格納された、同一品
種ごとに数十リームを１パレット上に高く段積みしたシ
ート状包装体より、コンピューター端末からの入力に応
じて、必要銘柄の品種を１リームずつ必要数を自動的に
ピッキングして、出荷客先別にパレット上に整列して段
積みして出庫することを可能とする方法及び装置を得る
ことを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明を図１〜図５に例
示した図面に基づき説明する。本発明は、走行機能を有
する機構Ａ、昇降インチング機能を有する機構Ｂ、持ち
上げ引き込み機能を有する機構Ｃ、吸い上げ掴み引き込
み機能を有する機構Ｄ、引き込み積み上げ機能を有する
機構Ｅよりなる装置で、ラック棚に収納されている任意
の段積みしたシート状包装体から１包装体ずつ、任意の
品種と数量を自動的にピッキングして段積みすることを
特徴とする、段積みしたシート状包装体の自動ピッキン
グ方法である。

【０００８】さらに本発明は、走行機能を有する機構
Ａ、昇降インチング機能を有する機構Ｂ、持ち上げ引き
込み機能を有する機構Ｃ、吸い上げ掴み引き込み機能を
有する機構Ｄ、引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅよ
りなる、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング装
置である。

【０００９】さらに本発明は、走行機能を有する機構Ａ
と昇降インチング機能を有する機構Ｂからなり、Ｂがそ
れぞれ吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと引き
込み積み上げ機能を有する機構Ｅよりなるピッキング機
構の昇降機能を有する機構Ｂ1’及びＣよりなる持ち上
げ引き込み機構の昇降インチング機能Ｂ2’であること
を特徴とするシート状包装体の自動ピッキング装置であ
る。

【００１０】図１は本発明の、段積みしたシート状包装
体の自動ピッキング装置の一例の全体側面図であり、図
２は、吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、引
き込み積み上げ機能を有する機構Ｅとよりなる自動ピッ
キング装置の一例の正面拡大図であり、図３は、段積み
したシート状包装体の自動ピッキング装置の一例の全体
側面図であり、図４は、図２の自動ピッキング装置でＸ
−Ｘ矢視方向に下側より上を見た俯瞰図であり、図５
は、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング装置の
他の例の全体正面図である。

【００１１】図１において、走行機能を有する機構Ａで
は、スタッカークレーンの前後にそれぞれ１組ずつある
縦フレーム１の上下で、上部レール３８と下部レール３
３とにそれぞれ上部ガイドローラー３９及び下部ガイド
ローラー３４とにより支持し、走行車輪３５を走行駆動
装置３６により駆動し、赤外発光／光電管受光等の位置
決めセンサーで指定位置に停止可能とする。

【００１２】昇降インチング機能を有する機構Ｂでは、
スタッカークレーンの前後にそれぞれ１組ずつある縦フ
レーム１を相互に上下で接続して１体の長方形構造と
し、昇降フレーム２の上下を、エンドレスの昇降チェー
ン４７により、ループ状に前後をそれぞれ縦フレーム１
に沿ってチェーンホイル４８を介して昇降フレーム昇降
駆動装置３７と接続して駆動し、赤外発光／光電管受光
等の位置決めセンサーで指定位置に停止可能とする。

【００１３】昇降フレーム２と、その上部に設置する吸
い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、引き込み積
み上げ機能を有する機構Ｅとよりなる自動ピッキング装
置とを、昇降保持フレーム（１）３により一体化して同
時に同期して昇降させる場合は、吸い上げ掴み引き込ん
だシート状包装体１０をスタッカーコンベヤー２９を介
してその下部の伸縮フォーク装置６上のパレット９の段
積み途中のシート状包装体の頂部に積み上げるが、その
頂部の高さを赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサ
ーで検出して、別個に独立した昇降インチング機能を有
するリフティング装置８を駆動し指定位置に停止可能と
する。

【００１４】前記のリフティング装置８は、２段以上の
リフティングアームにより油圧シリンダー等の昇降駆動
装置により上下させる。

【００１５】前記の方法と異り、リフティング装置８を
省略して、昇降フレーム２とその上部に設置する機構Ｄ
とＥとよりなる自動ピッキング装置とをそれぞれ別個に
昇降させる場合は、図５に示すように昇降フレームの昇
降インチング用と別途に、ピッキングフレーム１２の上
下を昇降チェーン４７’により接続してループ状とし
て、前後をそれぞれ縦フレーム１に沿って昇降チェーン
ホイール４８’を介してもう１台の自動ピッキング装置
昇降駆動装置３７’と接続して駆動し、赤外発光／光電
管受光等の位置決めセンサーで指定位置に停止可能とす
る。

【００１６】上記のリフティング装置８を省略した昇降
インチング機能の別の例としては、ピッキングフレーム
１２の昇降は上記した昇降フレーム昇降駆動装置３７’
により指定位置に停止可能とし、図３及び図５に示すよ
うに昇降用プラットフォーム４９の４隅で昇降チェーン
４４により吊り、ピッキングフレーム１２の上部に設け
たチェーンホイール４５により直接懸架し、昇降フレー
ム昇降駆動装置４６を駆動して自動ピッキング装置とは
独立して昇降させ、赤外発光／光電管受光等の位置決め
センサーで指定位置に停止可能とする。

【００１７】持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃで
は、昇降フレーム２の上に、リフティング装置８を使用
する場合はその上に、使用しない場合は直に伸縮フォー
ク装置６を設定し、図面上では省略している２枚以上の
フォークを、複数のフォークチェーンによりループ上に
上中下とそれぞれチェーンホイールを介してフォーク駆
動装置７と接続して駆動し、赤外発光／光電管受光等の
位置決めセンサーで、左端、中間点、右端と指定位置に
停止可能とする。

【００１８】吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ
では、昇降フレーム２の上にリフティング装置８を使用
する場合は、昇降保持フレーム３によりピッキングフレ
ーム１２と昇降フレーム２とを直結一体化する。リフテ
ィング装置８を省略する場合は、この両者を切り離して
別個の昇降機能とする。図２，４に示すように、ピッキ
ングフレーム１２の中央部にはピッキング伸縮フレーム
（１）走行駆動装置１４を設置し、その前後に２枚のピ
ッキング伸縮フレーム（１）１３を両端側はピッキング
フレーム１２に接続した走行支持ローラー１５上を、中
央部側はピッキング伸縮フレーム（１）走行駆動装置１
４の駆動端とそれぞれ接続して駆動し、赤外発光／光電
管受光又は接近スイッチ等の位置決めセンサーで、左
端、中間点、右端と指定位置に停止可能とする。

【００１９】ピッキング伸縮フレーム（１）１３の下側
には、前後に２枚のピッキング伸縮フレーム（２）１６
を、両端側は走行ローラー１８を接続し、中央部側はピ
ッキング伸縮フレーム（２）走行駆動装置１７の駆動端
とそれぞれ接続して駆動し、赤外発光／光電管受光又は
接近スイッチ等の位置決めセンサーで、それぞれ左右の
ピッキングスタート、ピッキング完了点、中間点と指定
位置に停止可能とする。

【００２０】前後２枚のピッキング伸縮フレーム（２）
１６の下には、前後の対称位置にサクションパッド１９
をパッド伸縮駆動装置２０と直結して、中央部側は走行
ローラー２３を接続して、ピッキング伸縮フレーム
（２）１６の下に設置した走行支持レール２２上を、両
端側にはパッド走行駆動装置２１の駆動端とそれぞれ接
続して駆動し、赤外発光／光電管受光又は接近スイッチ
等の位置決めセンサーで、左ピッキング完了点、同スタ
ート点、中間点、右ピッキング完了点、同スタート点と
指定位置に停止可能とする。サクションパッド１９の上
下動及び真空動作と解放動作は、連携して動作する各信
号の取り合いにより、それぞれ指定した位置でパッド伸
縮駆動装置２０と、図面上では省略してあるバキューム
エンジェクターを駆動することで行う。

【００２１】前後２枚のピッキングフレーム（２）１６
の下には、前後の対称位置で、グリップ旋回装置２８と
直結したグリップ旋回テーブル２７のやや偏心位置に、
リームグリップ２４をグリップ伸縮駆動装置２５と直結
して施回可能に設置し、更にグリップ揺動駆動装置２６
によりリームグリップ２４をシート状包装体１０の掴み
を引き込み方向で上方に解放可能とする。リームグリッ
プ２４の旋回は、それぞれ左右のピッキング方向によ
り、接近スイッチ等の位置決めセンサーで、左向き、右
向きと指定位置に停止可能とし、リームグリップ２４の
開閉は、連携して動作する各信号との取り合いにより、
それぞれ指定した位置でグリップ伸縮駆動装置２５を駆
動して行う。

【００２２】リームグリップ２４の固定下側板には、圧
縮空気の噴出口を設けて、段積したシート状包装体１０
を掴み引き込む時に、下側の包装体との間に圧縮空気を
噴射して、密着した包装体相互の摩擦を軽減させるのが
好ましい。又、リームグリップ２４をグリップ揺動駆動
装置２６により上下にしごいても良い。又、スタッカー
コンベヤー２９の入口に段差をつけて小径のロールを設
け、シート状包装体を少し持ち上げながら引き込むよう
にして、包装体相互の摩擦を軽減させても良い。

【００２３】引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅで
は、ピッキングフレーム１２の両側面の内側にスタッカ
ーコンベヤー２９をチェーンホイール３０を介してルー
プ状に設置し、図面上では省略しているチェーン駆動装
置により、左右両方向に可逆に駆動可能とする。一方ス
タッカーコンベヤー２９の頂面で稼働方向に平行な両側
部で、ピッキングフレーム１２の両側面の内側に、セン
ターリング装置４２をセンターリング駆動装置４３を介
して設置する。

【００２４】更にスタッカーコンベヤー２９の頂面で、
稼働方向に直角な両端部の左右方向での中心部に、リー
ムストッパー３１をストッパー旋回装置３２を介してピ
ッキングフレーム１２の下に設けたピッキング伸縮フレ
ーム（１）走行駆動装置１４の固定部の下に、それぞれ
１組を設置し、スタッカーコンベヤー２９の桟欠落部よ
り落下させて、パレット９上に積載可能とする。走行機
能を有する機構Ａは、天井クレーン方式とした上部より
懸架しして走行させても良いし、又入出庫数の少ない商
品では棚を移動棚として、相互に密に格納してスペース
を節約出来入出庫時のみ移動して走行スペースをとりピ
ッキング作業を行ってもよい。

【００２５】又走行機能を有する機構Ａは、例として図
面に示した駆動装置により上下レール上を走行させるこ
となく固定とし、反対に図面に示した固定のラック式倉
庫の棚上の段積みしたシート状包装体を走行させてもよ
い。

【００２６】

【実施例】以下本発明の実施例を図１から図５に基づい
て、さらに詳細に説明する。図１は実施例１に対応した
装置を示し、昇降インチング機能を有する機構としてリ
フティング装置８を有する。図２は実施例１に対応した
装置を示し、実施例２及び３ではリフティング装置８が
無く、伸縮フォーク装置６の下には昇降用プラットホー
ム４９が直結する。図３は実施例２及び３に対応した装
置を示し、実施例２では昇降チェーン４７’と自動ピッ
キング装置昇降駆動装置３７’とよりなるＢ1’と、昇
降チェーン４４と昇降フレーム昇降駆動装置４６よりな
るＢ2’とよりなる。実施例３では昇降チェーン４７’
と自動ピッキング装置昇降駆動装置３７’とよりなるＢ
1’と、昇降チェーン４７と昇降フレーム昇降駆動装置
３７よりなるＢ2’となる。図４で昇降チェーン４７は
実施例１の場合であり、実施例２ではこれが４７’とな
り、実施例３では、さらにもう２本の昇降チェーン４７
が増える。図５は実施例２に対応した装置を示し、実施
例３では図３に示すように昇降チェーン４７と昇降フレ
ーム昇降駆動装置３７が増え、昇降チェーン４４と昇降
フレーム昇降駆動装置４６が不要となる。

【００２７】実施例１ 図１から図４は本発明の方法を実施するための一例であ
るが、走行機能を有する機構Ａでは、スタッカークレー
ンの前後にそれぞれ１組ずつある縦フレーム１を、その
上下でそれぞれ直角に連結して長方形の一体化したフレ
ーム構造とし、それぞれ背中合せに接続した複列のラッ
ク倉庫の棚１１の間隙で、その上下で上部レール３８と
下部レール３３とに、それぞれ上部ガイドローラー３９
及び下部ガイドローラー３４とにより支持して、下部レ
ール３３では走行車輪３５を走行駆動装置３６により駆
動して、ラック倉庫の棚１１と一定の間隔で走行可能と
し、赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサーで指定
位置で停止可能とする。

【００２８】昇降インチング機能を有する機構Ｂでは、
スタッカークレーンの前後にそれぞれ１組ずつある縦フ
レーム１を、その上下でそれぞれ直角に連結して長方形
の一体化したフレーム構造とし、リフティング装置８を
使用する方法では、図１に示すように、昇降フレーム２
の前後方向の両側端にある昇降支持ローラー５で縦フレ
ーム１と摺動する左右一対の昇降保持フレーム（１）３
により、その上部に設置する吸い上げ掴み引き込み機能
を有する機構Ｄと、引き込み積み上げ機能を有する機構
Ｅとよりなる自動ピッキング装置とを一体化し、昇降保
持フレーム（１）３の上下端に吊り金具で両端を固定し
た、昇降チェーン４７を長方形の一体フレーム内にチェ
ーンホイール４８を介してテンションの調節を可能に１
対ずつループ状に設け、昇降フレーム昇降駆動装置３７
の元起しチェーンホイルを経て駆動し、赤外発光／光電
管受光等の位置決めセンサーでそれぞれシート状包装体
１０の高さを検出して、正確な指定位置に停止可能とす
る。

【００２９】昇降フレーム２の上には、その前後方向両
側端にある左右一対の昇降保持フレーム（２）４を昇降
保持フレーム（１）３を補強する形で設け、その間に２
段以上のリフティングアームを有し油圧シレンダー等の
昇降駆動装置により昇降可能とした、リフティング装置
８を設ける。

【００３０】同一の、ラック倉庫の棚１１上で、１包装
体以上の段積したシート状包装体１０をピッキングする
時は、１回引き込み積み上げるごとに、自動ピッキング
装置は昇降フレーム昇降駆動装置３７を駆動しておよそ
１包装体分の高さを、段積み完了したシート状包装体の
頂部はリフティング装置８を駆動しておよそ２包装体分
の高さを自動的に降下させる如く、それぞれ赤外発光／
光電管受光等の位置決めセンサーで、それぞれ対象とす
るシート状包装体１０の頂面に準拠して停止可能とす
る。

【００３１】同一の棚上でのピッキングを終了して次の
棚へ移動する時は、走行駆動装置３６及び昇降フレーム
昇降駆動装置３７を駆動して、コンピューターにより指
示された次の棚の位置まで移動して、次のピッキング作
業を開始する。通常では同一の出荷先別に、パレット上
に各種銘柄のシート状包装体を約１．５ｍ高さ内外まで
積載すれば、作業を終了して出庫口迄走行して出庫す
る。

【００３２】持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃで
は、昇降フレーム２の前後でそのほぼ中心上に、リフテ
ィング装置８を使用するときはその上に、使用しないと
きは直接伸縮フォーク装置６を設置する。通常、伸縮フ
ォーク装置６では、相互に上下左右の伸縮支持ローラー
で、図面上では省略している上中下の３枚のフォーク板
が接触しないで伸縮可能に支持し、上中下３枚のフォー
ク板のそれぞれにその端末を持ち、中間ではチェーンホ
イールを介して連結している３本の伸縮チェーンの一つ
をフォーク駆動装置７により駆動して、３枚のフォーク
板を下から中、上へと順次に左又は右方向へ伸縮して赤
外発光／光電管受光等の位置決めセンサーで、左端、中
間点、右端と指定位置に停止可能とする。自動ピッキン
グ作業ではピッキングに先立って空パレット９をラック
棚より引き込んだり、ピッキングを全く必要としない時
は、パレット９上に満載した段積したシート状包装体１
０を引き込み出庫口まで走行させて出庫する。

【００３３】吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ
では、縦フレーム１を中心にほぼ立方体の昇降保持フレ
ーム（１）３とピッキングフレーム１２よりなる自動ピ
ッキング装置を、保持フレーム（１）３により固定され
た前後左右に対処した昇降支持ローラー５を介し、縦フ
レーム１と摺動して昇降自由に設置し、前述した昇降イ
ンチング機能を有する機構Ｂにより、ピッキングを必要
とするシート状包装体１０の頂面に準拠したレベルに停
止可能とする。ピッキングフレーム１２の頂部下面に
は、荷を引き込む方向に平行してその中心部に、ピッキ
ング伸縮フレーム（１）走行駆動装置１４の固定側を装
着し、その両側部との間で２台のピッキング伸縮フレー
ム（１）１３を挿入して、中心部では走行駆動装置の駆
動端と接続し、両側端ではピッキングフレーム１２の両
側上面に装着した走行支持ローラー１５と摺動可能に設
置する。コンピューター端末からの指示により、スタッ
カークレーン本体が指定された番地のラック倉庫の棚１
１に走行しながら、かつ指定の高さに昇降する間、ピッ
キング伸縮フレーム（１）走行駆動装置１４を駆動し
て、赤外発光／光電管受光又は接近スイッチ等の位置決
めセンサーで、左端、中間点、右端と指定位置に停止可
能とする。

【００３４】ピッキング伸縮フレーム（１）１３の下側
には、荷を引き込む方向に平行して、前後に２枚のピッ
キング伸縮フレーム（２）１６を中央部側はピッキング
伸縮フレーム（１）１３の下にその固定側を装着した、
ピッキング伸縮フレーム（２）走行駆動装置１７の駆動
端と接続し、両端側では走行ローラー１８を接続してピ
ッキング伸縮フレーム（１）１３の両側端内側に設けた
溝型レール内を摺動可能とし、赤外発光／光電管受光又
は近接スイッチ等の位置決めセンサーで、それぞれ左右
のピッキングスタート点、ピッキング完了点、中間点と
指定位置に停止可能とする。

【００３５】ピッキング伸縮フレーム（２）１６の下側
には、荷を引き込む方向に平行して、前後の両端部に２
台のサクションパッド１９を、両側部はピッキング伸縮
フレーム（２）１６の下にその固定側を装着した、パッ
ド走行駆動装置２１の駆動端と接続し、中央部側では走
行ローラー２３を接続してピッキング伸縮フレーム
（２）１６の下側に設けた溝型の走行支持レール２２内
を摺動可能とし、赤外発光／光電管受光又は近接スイッ
チ等の位置決めセンサーで、シート状包装体１０の先端
外縁部を確認して、左ピッキングスタート点、同完了
点、中間点、右ピッキング完了点、同スタート点と指定
位置に停止可能とする。

【００３６】コンピューター端末からの指示により、予
めピッキング伸縮フレーム（２）１６の最先端部に走行
したサクションパッド１９が、ラック倉庫の棚１１上の
ピッキングを必要とするシート状包装体１０の上部のピ
ッキングスタート点に達したならば、図４に示すよう
に、シート状包装体１０（点線でその先端外縁部を示
す）の隅部ピッキングスタート点で一旦停止して（リー
ムグリップ２４はその手前で停止している）、サクショ
ンパッド１９に直結してその頂部に設置したパッド伸縮
駆動装置２０を駆動して、サクションパッド１９を下降
させてシート状包装体１０の頂部まで降下させ、図面上
では省略しているバキュームエジェクターを稼働させて
真空動作とし、電磁弁を開放してサクションパッド１９
内を減圧してシート状包装体を吸着し、ついでパッド伸
縮駆動装置２０を電磁弁により逆動作させて上昇させ、
シート状包装体１０を、リームグリップ２４の下端先端
部がその下に充分進入可能となる位置で停止する。

【００３７】リームグリップ２４がシート状包装体１０
を掴むために進入すると同時に、サクションパッド１９
はリームグリップ２４の進入距離と同距離を逆方向に、
パッド走行駆動装置２１を駆動して逆走行して停止（ピ
ッキング完了点）する。ピッキング伸縮フレーム（２）
１６と、その他これに設置したパッド走行駆動装置２
１、リームグリップ２４等のピッキングスタート点の停
止位置を一点鎖線で、ピッキング完了点を実線で、図４
に示す。

【００３８】ピッキング伸縮フレーム（２）１６の下側
には、荷を引き込む方向に平行して、前後の中央部側の
対称位置にそれぞれリームグリップ２４を、グリップ旋
回テーブル２７のやや偏心位置でグリップ旋回装置２８
により荷を引き込む左右方向に旋回可能に設置し、近接
スイッチ等の位置決めセンサーで、左向き、右向きと指
定位置に停止可能とする。なお、グリップ旋回テーブル
２７の下に、逆Ｆ型のグリップ固定フレームをその上部
にグリップ伸縮駆動装置２５の固定端を設置し、シート
状包装体１０の先端外縁部を掴むための可動リップを、
グリップ伸縮駆動装置２５の駆動ロッドと接続して上下
動可能に内装して、リームグリップ２４を開閉可能とす
る。又、逆Ｆ型固定フレームの上端は、その両端部でグ
リップ旋回テーブル２７の下に固定した、グリップ揺動
駆動装置２６と直結して、リームグリップ２４をシート
状包装体１０の引き込み方向で、グリップ伸縮駆動装置
２５を「開」としてシート状包装体を離すと同時に、グ
リップ揺動装置を駆動して斜め上方に逃がし、シート状
包装体１０をそのままスタッカーコンベヤー２９で進行
可能とする。

【００３９】図には示していないがリームグリップの他
の旋回方法を説明すると、ターンテーブルは使用せず、
ロータリーアクチュエーター等の旋回駆動装置の駆動端
にグリップ伸縮駆動装置の固定端を固定し、旋回駆動装
置の固定側のケーシングに揺動駆動装置の駆動端を直結
し、グリップ揺動駆動装置の固定端をピッキング伸縮フ
レーム（２）１６の下側に直接設置することも可能であ
る。

【００４０】コンピューター端末からの指示により、予
め進行方向に旋回されたリームグリップ２４が、ラック
倉庫１１上のピッキングを必要とするシート状包装体の
端部に達したならば、図４に示すように、シート状包装
体１０（点線でその先端外縁部を示す）の端部で一旦停
止して（ピッキングスタート点）、サクションパッド１
９がシート状包装体１０を吸着して吸い上げたならば、
再びピッキング伸縮フレーム（１）走行駆動装置１４を
駆動して、ピッキング伸縮フレーム（１）１３を寸動さ
せて、これと直結したリームグリップ２４も寸動させ、
シート状包装体１０の下側に逆Ｆ型のグリップ固定フレ
ームの下端部が、上側に可動リツプが進入して停止させ
（ピッキング完了点）、グリップ伸縮駆動装置２５を稼
働してリームグリップ２４を「閉」として、シート状包
装体１０の両端部の掴みを可能とする。リームグリップ
２４の内側にリミットスイッチを設置して、シート状包
装体１０と確実に接触したことを検出した後に、リーム
グリップ２４を「閉」とすることが好ましい。又、逆Ｆ
型のグリップ固定フレームの下端部に圧縮空気の噴出口
を設け、リームグリップ２４をピッキング伸縮フレーム
走行駆動装置１７及び１４を駆動して、シート状包装体
１０を掴んだままスタッカーコンベヤー２９上に引き込
むに際して、その下側のシート状包装体１０との間に圧
縮空気を噴出させ、上下のシート状包装体１０間の表面
摩擦抵抗を減らすのが好ましい。

【００４１】引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅで
は、前述した縦フレーム１を中心にほぼ直方体のピッキ
ングフレーム１２よりなる自動ピッキング装置で、吸い
上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ（主としてサクシ
ョンパッド１９及びリームグリップ２４等より構成され
る）の下側で、ピッキングフレーム１２の両側面の内側
に、ほぼ段積みにしたシート状包装体１０の長さよりや
や長い桟を有する部分と桟がない欠落部とよりなる、一
組のスタッカーコンベヤー２９をチェーンホイール３０
を介してループ状に設置し（テンション調節可能とす
る）、図面上では省略しているチェーン駆動装置によ
り、左右両方向に可逆に、かつ間欠的に駆動可能とし、
近接スイッチ等の位置決めセンサーでそれぞれ左右のス
タート点の指定位置に停止可能とする。

【００４２】一方スタッカーコンベヤー２９の頂面で荷
を引き込む方向に直角で、ほぼその中心部に、リームス
トッパー３１を、ストッパー施回装置３２（又は上下動
可能な昇降装置）を介してピッキングフレーム１２の下
に設けたピッキング伸縮フレーム（Ｉ）走行駆動装置１
４の固定部の下に、それぞれ左又は右への引き込み方向
での端部に一組を設置する。図１又は図３に於て向って
左側のラック倉庫の棚１１より、段積みしたシート状包
装体１０をピッキングする場合は、左端のリームストッ
パー３１ははね上げて、その下でシート状包装体１０の
引き込みを可能とし、右端のリームストッパー３１は垂
直としてシート状包装体１０の搬入を停止させ、スタッ
カーコンベヤー２９の少なくとも１包装体の長さより長
い桟の欠落部より落下させ、その下側のパレット９上に
積載可能とする。

【００４３】更にスタッカーコンベヤー２９の頂面で荷
を引き込む方向に平行な両側部で、ピッキングフレーム
１２の両側面の内側に、センターリング装置４２の巾を
センターリング駆動装置４３により駆動して調節し、段
積みしたシート状包装体１０の巾に合致させて前後にず
れないようにすることにより、パレット９上に積載した
積載した段積みしたシート状包装体１０の四周の各端面
が凹凸なく垂直な平面を構成可能とする。

【００４４】前後方向の各端面にある２連のエンドレス
チェーンのリンクプレートに、スタッカーコンベヤー２
９の桟をそれぞれその両側部で接続して、ほぼ段積みし
たシート状包装体１０の長さよりやや長くし残りは桟を
取り付けず欠落部とした物を１組とする。ピッキング作
業では、前記したようにサクションパッド１９とリーム
グリップ２４により保持されたシート状包装体１０を、
ピッキング伸縮フレーム走行駆動装置１４及び１７を駆
動して、スタッカーコンベヤー２９上に持ち込むが、そ
のほぼ半分がスタッカーコンベヤー上に乗った時点で、
リームグリップ２４を「開」として揺動させて上方に逃
がし、シート状包装体１０はそのままコンベヤー２９上
を引き込まれて進行し、リームストッパー３１に衝突し
て停止する。その下側のスタッカーコンベヤー２９はそ
のまま進行しており、やがて桟部が無くなり両側部のチ
ェーンのみとなるので、シート状包装体１０はその進行
方向の尻部より下に落下して、その下側のパレット９上
に積載される。

【００４５】スタッカーコンベヤー２９の駆動は近接ス
イッチ等の位置決めセンサーで、荷を引き込む方向でコ
ンベヤーの桟部をチェーンの立ち下げ及び立ち上げ部
（荷が引き込まれてコンベヤー２９に乗る直前の位置〜
スタート点）で一旦停止させる。又前記のようにシート
状包装体１０の引き込み動作が開始されると同時に、ス
タッカーコンベヤー２９を駆動開始し、シート状包装体
１０をストッパー３１によりパレット９上に落下すると
同時に、前述したように自動ピッキング装置はおよそ１
リームの高さ分を、パレット９はおよそ２リーム分の高
さ分をそれぞれ降下させるが、スダッカーコンベヤー２
９は桟の欠落部が確保されたことを赤外発光／光電管等
の位置決めセンサーで確認して引き続き桟部を走行させ
て、前記のスタート点で停止させる。もし欠落部が確保
されていない時は、チェーン駆動装置を停止して緊急停
止させるか減速して、欠落部が確保されていることを確
認後再起動する。

【００４６】実施例２ 図２から図５は本発明の方法を実施するための別の例で
あるが、昇降インチング機能を有する機構Ｂに於いて、
ＤとＥよりなるピッキング機構の昇降インチング機能を
有する機構Ｂ1’とＣよりなる持ち上げ引き込み機構の
昇降インチング機能を有する機構Ｂ2’とに分割する。
その主な目的は、実施例１のリフティング装置８を除く
ことにより、ラック倉庫の棚１１の一番下の段にも荷を
載荷することを可能とすることである。

【００４７】ＤとＥよりなるピッキング機構の昇降イン
チング機能を有する機構Ｂ1’では、図５に示すように
縦フレーム１をその上下でそれぞれ直角に連結して長方
形の一体化したフレーム構造とし、吸い上げ掴み引き込
み機能を有する機構Ｄと、引き込み積み上げ機能を有す
る機構Ｅとよりなり、その縦フレーム１と摺動する中心
部で昇降保持フレーム３と接続して一体化した自動ピッ
キング装置を、昇降保持フレーム３には図４に示すよう
に、縦フレーム１との摺動側に前後左右に対処した昇降
支持ローラー５を設置して、その上下を昇降チェーン４
７’により接続し、テンションの調節を可能にループ状
として、長方形の一体化したフレームの内側に、縦フレ
ーム１の中心線に振り分けて、遠回り系と近回り系の２
連の昇降チェーン４７’を昇降チェーンホイール４８を
介して自動ピッキング装置昇降駆動装置３７’と接続し
て駆動し、赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサー
で指定位置に停止可能とする。

【００４８】前述した自動ピッキング装置は、ピッキン
グフレーム１２をそれぞれ直角に接続して直方体とし、
その中心部で昇降保持フレーム３と接続して一体化する
が、前後方向の両端部にある昇降保持フレーム３には、
前後左右に対処した昇降支持ローラー５を設置して縦フ
レーム１と摺動して昇降を可能とする。実施例１で示し
た物は、昇降保持フレーム３と一体化して同時に昇降す
るようにしているが、実施例２ではこれを分割してそれ
ぞれ独立して昇降可能としている。

【００４９】Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降イ
ンチング機能を有する機構Ｂ2’では、図３及び図５に
示すように、昇降フレーム２の上端に、スタッカークレ
ーンの走行方向でそれぞれ縦フレーム１と摺動し、左右
方向ではパレット９及び伸縮フォーク装置よりやや大き
い、自動ピッキング装置昇降用プラットホーム４９を設
置して、その４隅部を昇降チェーン４４により吊り、ピ
ッキングフレーム１２の上部にチェーンホイール４５に
より直結して懸架し、昇降フレーム昇降駆動装置４６を
駆動して自動ピッキング装置とは独立して昇降させ、自
動ピッキング装置がおよそ１包装体分の高さを降下させ
る時、昇降フレーム２はおよそ２包装体分の高さを降下
させるが、赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサー
でそれぞれシート状包装体１０の高さを検出して正確に
指定位置で停止可能とする。

【００５０】自動ピッキング装置昇降用プラットホーム
４９の前後方向の両側端にある昇降保持フレーム３に
は、前後左右に対処した昇降支持ローラー５を設置し
て、縦フレーム１と摺動して昇降可能にすると共に、昇
降チェーン４７の通過スペースを充分にとるようにす
る。

【００５１】実施例３ 図２から図５は本発明を実施するための別の一例であ
る。ただし図２にはＢの機構は実施例１で書いているが
他は同じである。図３と図５とは実施例２及び３の兼用
で示し、両方を記号で示している。ＤとＥよりなるピッ
キング機構の昇降機能を有する機構Ｂ1’は実施例２と
同様とし、Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降イン
チング機能を有する機構Ｂ2’とに分割する。

【００５２】Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降イ
ンチング機能を有する機構Ｂ2’では縦フレーム１をそ
の上下でそれぞれ直角に連結して長方形の一体化したフ
レーム構造とし、昇降フレーム２の前後方向の両端部に
ある昇降支持ローラー５により縦フレーム１と摺動して
昇降可能な、昇降保持フレーム３の上下端に、図面では
省略してある吊り金具をそれぞれ１対ずつ設け、縦フレ
ーム１の中心線に振り分けて、遠回り系と近回り系との
２連の昇降チェーン４７を長方形の一体フレーム内に昇
降チェーンホイール４８を介してテンションの調節を可
能にループ状に、昇降フレーム昇降駆動装置３７の元起
しチェーンホイールを経てその両端を前記吊り金具と接
続して、昇降フレーム昇降駆動装置３７を駆動して自動
ピッキング装置とは独立して昇降させ、自動ピッキング
装置がおよそ１包装体分の高さを降下させる時、昇降フ
レーム２はおよそ２包装体分の高さを降下させて、赤外
発光／光電管受光等の位置決めセンサーで、それぞれシ
ート状包装体１０の高さを検出して、正確な指定位置で
停止可能とする。

【００５３】ＤとＥよりなるピッキング機構の昇降イン
チング機能を有する機構Ｂ1’と、Ｃよりなる持ち上げ
引き込み機構の昇降インチング機能を有する機構Ｂ2’
とは、いずれもそれぞれ２連の昇降チェーンを、長方形
の一体フレーム内でチェーンホイールを介して、テンシ
ョンの調節を可能にループ状に昇降フレーム昇降駆動装
置３７及び３７’の元起しチェーンホイールを経て、そ
れぞれの昇降保持フレーム３の上下端に吊り金具により
接続して、それぞれ独立して昇降させるので合計４連の
昇降チェーンを長形体の一体フレーム内で縦フレーム１
の中心線に振り分けで配する必要があり、縦フレームの
巾寸法を大とする等の必要があると共に、図４に示すよ
うに、昇降保持フレーム３の縦フレーム１との摺動側に
は対向して上下する昇降チェーン４７又は４７’の通過
スペースを充分にとる必要がある。

【００５４】本発明は前述のように、走行，昇降インチ
ング，持ち上げ引き込み，吸い上げ掴み引き込み，引き
込み積み上げと、種々の機能を有する機構を各種センサ
ーやサーボモーターによる駆動機器、空気式や油圧式駆
動機器等シーケンス回路により有機的に連結して一体化
したもので、油圧源や空気源はそれぞれの躯体に設置す
る。一例として、図１のリフティング装置で８では、そ
の底部に油圧源を設置し、図２の圧縮空気発生装置４０
と圧縮空気タンク４１とは、ピッキング伸縮フレーム
（１）Ｂに設置し、フレキシブルホースでそれぞれの駆
動装置に供給する。

【００５５】

【発明の効果】従来の自動倉庫で採用されている１パレ
ット上に載荷された段積みしたシート状包装体をそのま
ま一体で自動出庫する方法では、一旦出庫したパレット
状に積載された荷より、必要とする包装体数を人力によ
りピッキングして、残りを再入庫するために、小ロット
多品種の注文は既存のスタッカークレーンでは稼働率上
間に合わず、結局平積み倉庫に品種別に分散して置くし
か方法が無かった。平積みの場合でも特定品種をピッキ
ングするためには、その周辺の荷を一旦フォークリフト
により取り出してスペースを空ける必要があり、その間
に多数の荷と接触して荷傷みを多発させたり、出荷まで
に長時間を必要として販売のタイミングを失することと
なりやすい。更に多数の人力と時間を浪費し倉庫業務の
ネックとなっていた。

【００５６】本発明による段積みしたシート状包装体の
自動ピッキング方法及び装置の採用により、コンピュー
ター端末からの入力により、自動ピッキング装置を搭載
して一体化した自動ピッキングスタッカークレーンが指
示された番地と高さのラック倉庫の棚に、自動的に走行
及び昇降して停止し、指示された品種別の包装数を１包
装体ずつピッキングして、出荷客先別のパレット上に積
載し、指示された全包装体のピッキングが完了するま
で、自動的にラック倉庫内で自動運転により作業を続行
し、指示された全包装体を積載した出荷客別のパレット
を短時間で出庫することができる。従って従来の方法と
比較して、客先への製品発送のスピードアップと、倉庫
作業の省力化と、荷傷みの減少と、更には従来必要とさ
れた、荷捌き場（ピツキング場）を減少でき、その波及
効果は極めて大である。なお、指示された品種がその列
のラック棚に無い場合は、その列のラック棚のピッキン
グを完了した時に一旦出庫して、入出庫トラバーサーに
より必要とする品種がある列のラック棚に再入庫（すべ
てコンピューターの指示による）して、自動運転を続行
させることができる。

【００５７】又、従来では自動倉庫でピッキングを行っ
て再入庫した時は、何包装体かがピッキングされ出荷さ
れることで荷の少ないパレットが段々と増加し、倉庫の
容量に対しての在庫量が大幅に減少することとなる。こ
れに対処するには、荷が減少した特定のパレットを多数
出庫させ、人力により他の同品種の包装体を載荷して補
充する必要があり、多くの人力と時間とスペースを消費
することとなっていた。本発明の方法及び装置の採用に
より、夜間や休日等の暇な時に、予めコンピューターに
入力した、一定以上に減少したパレット上の荷を相互に
補充しあうソフトウェアにより、別々のラック倉庫内の
荷も、それぞれ入出庫トラバーサーにより連結して一体
化した自動運転を行うことができ、相互の荷を無人で整
理統合することが可能となり、その経済的効果は著しく
大となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング
装置の例の全体側面図である。

【図２】 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ
と、引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅとよりなる自
動ピッキング装置の例の正面拡大図である。

【図３】 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング
装置の例の全体側面図である。

【図４】 図２の自動ピッキング装置で、Ｘ−Ｘ矢視方
向に下側より上を見た俯瞰図である。

【図５】 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング
装置の例の全体正面図である。

【符号の説明】

１ 縦フレーム ２ 昇降フレーム ３ 昇降保持フレーム（１） ４ 昇降保持フレーム（２） ５ 昇降支持ローラー ６ 伸縮フォーク装置 ７ フォーク駆動装置 ８ リフティング装置 ９ パレット １０ 段積みしたシート状包装体 １１ ラック倉庫の棚 １２ ピッキングフレーム １３ ピッキング伸縮フレーム（１） １４ ピッキング伸縮フレーム（１）走行駆動装置 １５ 走行支持ローラー １６ ピッキング伸縮フレーム（２） １７ ピッキング伸縮フレーム（２）走行駆動装置 １８ 走行ローラー １９ サクションパッド ２０ パッド伸縮駆動装置 ２１ パッド走行駆動装置 ２２ 走行支持レール ２３ 走行ローラー ２４ リームグリップ ２５ グリップ伸縮駆動装置 ２６ グリップ揺動駆動装置 ２７ グリップ旋回テーブル ２８ グリップ旋回装置 ２９ スタッカーコンベヤー ３０ チェーンホイール ３１ リームストッパー ３２ ストッパー旋回装置 ３３ 下部レール ３４ 下部ガイドローラー ３５ 走行車輪 ３６ 走行駆動装置 ３７ 昇降フレーム昇降駆動装置 ３７’自動ピッキング装置昇降駆動装置 ３８ 上部レール ３９ 上部ガイドローラー ４０ 圧縮空気発生装置 ４１ 圧縮空気タンク ４２ センターリング装置 ４３ センターリング駆動装置 ４４ 昇降チェーン ４５ チェーンホイール ４６ 昇降フレーム昇降駆動装置 ４７ 昇降チェーン ４８ 昇降チェーンホイール ４９ 昇降用プラットホーム Ａ 走行機能を有する機構 Ｂ 昇降インチング機能を有する機構 Ｂ1’ ＤとＥよりなるピッキング機構の昇降機能を有す
る機構 Ｂ2’ Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降機能を有
する機構 Ｃ 持ち上げ引き込み機能を有する機構 Ｄ 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構 Ｅ 引き込み積み上げ機能を有する機構

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機能を有する機構Ａ、昇降インチン
   グ機能を有する機構Ｂ、持ち上げ引き込み機能を有する
   機構Ｃ、吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ、引
   き込み積み上げ機能を有する機構Ｅよりなる装置で、ラ
   ック棚に収納されている任意の段積みしたシート状包装
   体から１包装体ずつ、任意の品種と数量を自動的にピッ
   キングして段積みすることを特徴とする、段積みしたシ
   ート状包装体の自動ピッキング方法。
2. 【請求項２】 走行機能を有する機構Ａを持つほぼ直方
   形の躯体に、サクションパッドとリームグリップによる
   吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、１包装体
   以上の欠落部を有するコンベヤーとリームストッパーに
   よる引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅとを、上下段
   に一体化したほぼ直方体の自動ピッキナグ装置とし、そ
   の下側に伸縮フォーク装置による持ち上げ引き込み機能
   を有する機構Ｃを有する昇降フレームを、それぞれ別個
   の昇降駆動装置による昇降インチング機能を有する機構
   Ｂにより上下動可能に懸架して、ラック棚に収納されて
   いる任意の段積みしたシート状包装体から１包装体ず
   つ、任意の品種と数量を自動的にピッキングし、自動ピ
   ッキング装置と昇降フレームとをほぼ１対２の比で降下
   して段積みすることを特徴とする、請求項１記載の段積
   みしたシート状包装体の自動ピツキング方法。
3. 【請求項３】 走行機能を有する機構Ａ、昇降インチン
   グ機能を有する機構Ｂ、持ち上げ引き込み機能を有する
   機構Ｃ、吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ、引
   き込み積み上げ機能を有する機構Ｅよりなる、段積みし
   たシート状包装体の自動ピッキング装置。
4. 【請求項４】 走行機能を有する機構Ａと、昇降インチ
   ング機能を有する機構Ｂと、持ち上げ引き込み機能を有
   する機構Ｃとのおのおの３者が連結した機構に、吸い上
   げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、引き込み積み上
   げ機能を有する機構Ｅよりなる自動ピッキング装置を懸
   架したことを特徴とする請求項３記載の、段積みしたシ
   ート状包装体の自動ピッキング装置。
5. 【請求項５】 走行機能を有する機構Ａと昇降インチン
   グ機能を有する機構Ｂからなり、Ｂがそれぞれ吸い上げ
   掴み引き込み機能を有する機構Ｄと引き込み積み上げ機
   能を有する機構Ｅよりなるピッキング機構の昇降機能を
   有する機構Ｂ1’及びＣよりなる持ち上げ引き込み機構
   の昇降インチング機能Ｂ2’であることを特徴とするシ
   ート状包装体の自動ピッキング装置。
6. 【請求項６】 昇降インチング機能を有する機構Ｂ1’
   及びＢ2’として、長方形構造のスタッカークレーンの
   フレーム内にそれぞれ独立した２式の昇降チェーンとチ
   ェーンホイールを設け、自動ピッキング装置と昇降フレ
   ーム２とをそれぞれ別個にループ状にエンドレスに接続
   し、同一のラック棚上で作業する間は、自動ピッキング
   装置により段積したシート状包装体を引き込み積み上げ
   るごとに、自動ピッキング装置昇降駆動装置３７’及び
   昇降フレーム昇降駆動装置３７を駆動して、自動ピッキ
   ング装置はおよそ１包装体分を、昇降フレームはおよそ
   ２包装体分を自動的に降下させることを特徴とする、請
   求項３、又は４、又は５記載の段積したシート状包装体
   の自動ピッキング装置。
7. 【請求項７】 昇降インチング機能を有する機構Ｂ1’
   及びＢ2’として、長方形構造のスタッカークレーンの
   フレーム内に昇降チェーンとチェーンホイールを設け、
   自動ピッキング装置とループ状にエンドレスに接続し、
   昇降フレームは昇降チェーンによりその４隅を吊り自動
   ピッキング装置に設けるチェーンホイールにより直接懸
   架し、同一のラック棚上で作業する間は、自動ピッキン
   グ装置により段積みしたシート状包装体を引き込み積み
   上げるごとに、自動ピッキング装置昇降駆動装置３７’
   及び昇降フレーム昇降駆動装置４６をそれぞれ駆動し
   て、自動ピッキング装置はおよそ１包装体分を、昇降フ
   レームはおよそ２包装体分を自動的に降下させることを
   特徴とする、請求項３、又は４、又は５記載の段積した
   シート状包装体の自動ピッキング装置。
8. 【請求項８】 縦フレーム１を中心に昇降保持フレーム
   （１）３とピッキングフレーム１２とよりなるほぼ直方
   体の自動ピッキング装置躯体を、昇降保持フレーム
   （１）３に取り付けた前後左右に対処した昇降支持ロー
   ラー５を介して、ＤとＥよりなるピッキング機構の昇降
   機能を有する機構Ｂ1’により縦フレーム１と摺動して
   昇降可能とし、前記躯体のおよそ上半分には、左右から
   の荷の引き込み方向にピッキング伸縮フレーム（１）走
   行駆動装置１４，ピッキング伸縮フレーム（２）走行駆
   動装置１７，パッド走行駆動装置２１等により走行可能
   に、それぞれ前後の対称位置に懸架し、各２台のサクシ
   ョンパッド１９及びリームグリップ２４をおのおのパッ
   ド伸縮駆動装置２０，グリップ伸縮駆動装置２５により
   上下動可能とし、前記躯体のおよそ下半分には、左右へ
   走行可能なほぼ１包装体分の長さの桟１個以上を有する
   エンドレスのスタッカーコンベヤー２９と、その上には
   可動式のリームストッパー３１を装架し、自動ピッキン
   グ装置の下側には、Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の
   昇降インチング機能を有する機構Ｂ2’により昇降フレ
   ーム２を昇降可能とし、赤外発光／光電管受光等の位置
   決めセンサーにより、それぞれシート状包装体１０の高
   さを検出して、１包装体をピッキングするごとに自動ピ
   ッキング装置と昇降フレームとをほぼ１対２の比率で降
   下させ、段積みしたシート上包装体１０の先端外縁部を
   サクションパッド１９でわずか吸い上げて、リームグリ
   ップ２４により掴んでスタッカーコンベヤー２９により
   保持しながらほぼ同速で引き込み、昇降フレーム２のパ
   レット９に積載する機能を有することを特徴とする、請
   求項３、又は４、又は５記載の段積みしたシート状包装
   体の自動ピッキング装置。