JPH061096B2 - 振動制御装置 - Google Patents
振動制御装置Info
- Publication number
- JPH061096B2 JPH061096B2 JP57112048A JP11204882A JPH061096B2 JP H061096 B2 JPH061096 B2 JP H061096B2 JP 57112048 A JP57112048 A JP 57112048A JP 11204882 A JP11204882 A JP 11204882A JP H061096 B2 JPH061096 B2 JP H061096B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- movable mass
- actuator
- vibrating body
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
- F16F7/10—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明は，振動体に生ずる振動を，振動体に設けた可
動質量体（以下可動質量という。）の運動によって制御
する振動制御装置に関するものである。
動質量体（以下可動質量という。）の運動によって制御
する振動制御装置に関するものである。
一般に振動体に生ずる振動を防止するのに，マスダンパ
ーが用いられていた。このマスダンパーは，第１図に示
すごとく，質量ＭＳの振動体(1)にバネ定数Kdを有する
バネ(2)と，アクチュエータ(3)を介して質量Mdの可動質
量(4)が可動自在に取付けられている。この可動質量(4)
は，振動体(1)の振動速度に比例した逆向きの制御力を
制御器（図示せず）の指示によってアクチュエータ(3)
から与えられ，振動体(1)の振動を止める向きに動い
て，振動体(1)の振動を減衰させている。この時の運動
方程式は次のようになる。
ーが用いられていた。このマスダンパーは，第１図に示
すごとく，質量ＭＳの振動体(1)にバネ定数Kdを有する
バネ(2)と，アクチュエータ(3)を介して質量Mdの可動質
量(4)が可動自在に取付けられている。この可動質量(4)
は，振動体(1)の振動速度に比例した逆向きの制御力を
制御器（図示せず）の指示によってアクチュエータ(3)
から与えられ，振動体(1)の振動を止める向きに動い
て，振動体(1)の振動を減衰させている。この時の運動
方程式は次のようになる。
ここに，xsは振動体(1)の変位，Csは振動体(1)の減衰定
数，Ksは振動体(1)のバネ定数，xdは可動質量(4)の変
位，Fexは外力，Fcは制御力である。
数，Ksは振動体(1)のバネ定数，xdは可動質量(4)の変
位，Fexは外力，Fcは制御力である。
上記のように従来の振動制御装置は，振動体(1)の振動
速度 に比例した制御力 （cmはゲイン定数）をアクチュエータ(3)に発生させ，
可動質量(4)を振動体(1)の振動を止める向きに動かし振
動を減衰させている。
速度 に比例した制御力 （cmはゲイン定数）をアクチュエータ(3)に発生させ，
可動質量(4)を振動体(1)の振動を止める向きに動かし振
動を減衰させている。
この振動制御装置においては，可動質量(4)の質量Ｍｄ
と，バネ(2)のバネ定数Kdから決まる共振周波数 は，振動制御の安定性において重要な要素であり，適当
な値に選ぶことができない。この共振周波数ωｄは，通
常，振動体(1)の共振周波数 より低い値になるよう決定される。
と，バネ(2)のバネ定数Kdから決まる共振周波数 は，振動制御の安定性において重要な要素であり，適当
な値に選ぶことができない。この共振周波数ωｄは，通
常，振動体(1)の共振周波数 より低い値になるよう決定される。
振動体(1)が，建物のような水平振動の場合は，従来の
振動制御装置においても，可動質量(4)の運動方向は，
重力の影響を受けない水平方向であるので，バネ(2)
は，可動質量(4)の自重をささえる必要がなく，自由な
バネ定数Kdを選ぶことができる。しなしながら，振動体
(1)が，高架道路等にあらわれる垂直振動（重力方向の
振動）の場合は，可動質量(4)は，重力方向にバネ(2)を
介して動くように取付ける必要がある。従つて，垂直振
動の場合は，バネ(2)は可動質量(4)の自重をささえ，か
つ共振周波数ωｄから決定されるバネ定数Kdをもたなけ
ればならないことにより，このようなバネ(2)を製作す
ることは可動質量(4)の自重によるバネ(2)の弾性限界，
必要ストローク等からなり困難となる場合が多かった。
振動制御装置においても，可動質量(4)の運動方向は，
重力の影響を受けない水平方向であるので，バネ(2)
は，可動質量(4)の自重をささえる必要がなく，自由な
バネ定数Kdを選ぶことができる。しなしながら，振動体
(1)が，高架道路等にあらわれる垂直振動（重力方向の
振動）の場合は，可動質量(4)は，重力方向にバネ(2)を
介して動くように取付ける必要がある。従つて，垂直振
動の場合は，バネ(2)は可動質量(4)の自重をささえ，か
つ共振周波数ωｄから決定されるバネ定数Kdをもたなけ
ればならないことにより，このようなバネ(2)を製作す
ることは可動質量(4)の自重によるバネ(2)の弾性限界，
必要ストローク等からなり困難となる場合が多かった。
この発明は，上記の欠点を除くもので，垂直振動におい
て，可動質量(4)の自重をささえる力を，上記バネ(2)で
はく，アクチュエータ(3)で発生させることにより，バ
ネ(2)のバネ定数を任意に選択できるようにした振動制
御装置を提供するものである。
て，可動質量(4)の自重をささえる力を，上記バネ(2)で
はく，アクチュエータ(3)で発生させることにより，バ
ネ(2)のバネ定数を任意に選択できるようにした振動制
御装置を提供するものである。
以下図面に従つて，この発明の一実施例を説明する。
第２図は，この発明の振動制御装置を示す図であり，
(3)は高架道路等，垂直方向（重力方向）に振動する振
動体(1)に固定されたアクチュエータで可動コア(5)と固
定コア(6)とより成り，この可動コア(5)の先端には，可
動質量(4)が固定されている。この可動質量(4)はバネ
(2)によって振動体(1)と連結しており，可動質量(5)の
往復動に従つて垂直に往復動するようになっている。
(3)は高架道路等，垂直方向（重力方向）に振動する振
動体(1)に固定されたアクチュエータで可動コア(5)と固
定コア(6)とより成り，この可動コア(5)の先端には，可
動質量(4)が固定されている。この可動質量(4)はバネ
(2)によって振動体(1)と連結しており，可動質量(5)の
往復動に従つて垂直に往復動するようになっている。
(7)は，振動体(1)の振動を検出する加速度計，(8)は上
記加速度信号を受けて増幅し，アクチュエータ(3)に指
令を出す制御器である。
記加速度信号を受けて増幅し，アクチュエータ(3)に指
令を出す制御器である。
第３図は，制御器(8)の構成例を示したもので，(81)は
加速度計(7)の加速度信号を速度信号に変換する積分
器，(82)は，上記積分器(81)の信号と，可動質量(4)の
自重を打ち消す力をアクチュエータ(3)に発生させるた
めの直流オフセット信号を加算する加算器，(83)はアク
チュエータ(3)を駆動する電力増幅器である。
加速度計(7)の加速度信号を速度信号に変換する積分
器，(82)は，上記積分器(81)の信号と，可動質量(4)の
自重を打ち消す力をアクチュエータ(3)に発生させるた
めの直流オフセット信号を加算する加算器，(83)はアク
チュエータ(3)を駆動する電力増幅器である。
一般に，アクチュエータ(3)は，通常リニアモータ等で
代表されるが，アクチュエータ(3)の駆動電流とアクチ
ュエータ(3)の制御力は比例することとなり，ここでい
う直流オフセット信号は，可動質量(4)の自重Md・ｇ
（ｇは重力加速度）と等しい力をアクチュエータ(3)で
重力方向と反対に加えるための直流電圧等の電気信号で
ある。
代表されるが，アクチュエータ(3)の駆動電流とアクチ
ュエータ(3)の制御力は比例することとなり，ここでい
う直流オフセット信号は，可動質量(4)の自重Md・ｇ
（ｇは重力加速度）と等しい力をアクチュエータ(3)で
重力方向と反対に加えるための直流電圧等の電気信号で
ある。
以上のような構成からなるこの発明の振動制御装置は，
振動体(1)に外力が加わり，振動を起こすと，加速度計
(7)により検出された振動体(1)の振動加速度は，積分器
(81)，加算器(82)および電力増幅器(83)を経由して，ア
クチュエータ(3)に送られる。アクチュエータ(3)におい
ては，可動質量(4)と振動体(1)との間に振動速度を比例
した制御力を発生し，可動質量(4)を振動体(1)の振動を
止める向きに振動させるため，振動体(1)の振動は減衰
するとともに，アクチュエータ(3)に可動質量(4)の自重
を打ち消す，可動質量(4)の運転中立点を決めることに
より，可動質量(4)の運転範囲が大きくなり，安定な振
動制御が可能となる。
振動体(1)に外力が加わり，振動を起こすと，加速度計
(7)により検出された振動体(1)の振動加速度は，積分器
(81)，加算器(82)および電力増幅器(83)を経由して，ア
クチュエータ(3)に送られる。アクチュエータ(3)におい
ては，可動質量(4)と振動体(1)との間に振動速度を比例
した制御力を発生し，可動質量(4)を振動体(1)の振動を
止める向きに振動させるため，振動体(1)の振動は減衰
するとともに，アクチュエータ(3)に可動質量(4)の自重
を打ち消す，可動質量(4)の運転中立点を決めることに
より，可動質量(4)の運転範囲が大きくなり，安定な振
動制御が可能となる。
以上，この発明によれば，垂直振動において，アクチュ
エータ(3)の制御力として，振動体(1)の振動速度に対応
した制御力に，可動質量(4)の自重を打ち消す力を重畳
させることにより，可動質量(4)の自重をバネ(2)でささ
える必要がなく，従つて，バネ(2)のバネ定数は可動質
量(4)の自重に関係なく任意に選択でき，可動質量(4)の
質量Mdとバネ(2)のバネ定数Kdとからなる共振周波数 を任意に決められる安定な振動制御装置が提供できる。
エータ(3)の制御力として，振動体(1)の振動速度に対応
した制御力に，可動質量(4)の自重を打ち消す力を重畳
させることにより，可動質量(4)の自重をバネ(2)でささ
える必要がなく，従つて，バネ(2)のバネ定数は可動質
量(4)の自重に関係なく任意に選択でき，可動質量(4)の
質量Mdとバネ(2)のバネ定数Kdとからなる共振周波数 を任意に決められる安定な振動制御装置が提供できる。
第１図は，一般のマスダンパーの振動モデル図，第２図
は，この発明による実施例を示す図，第３図は第２図に
示した制御器の構成図である。図中(1)は振動体，(3)は
アクチュエータ，(4)は可動質量，(7)は加速度計，(8)
は制御器，(81)は積分器，(82)は加算器，(83)は電力増
幅器である。 なお，図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
は，この発明による実施例を示す図，第３図は第２図に
示した制御器の構成図である。図中(1)は振動体，(3)は
アクチュエータ，(4)は可動質量，(7)は加速度計，(8)
は制御器，(81)は積分器，(82)は加算器，(83)は電力増
幅器である。 なお，図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉島 平一 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 (72)発明者 池田 環 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 (72)発明者 亀井 信夫 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 (56)参考文献 特開 昭57−37132（ＪＰ，Ａ) 特公 昭49−46991（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭56−41854（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】外力を受けて垂直振動する振動体の振動速
度を検出する検出手段と，この検出手段で検出された振
動速度に対応した制御力をアクチュエータに発生し得る
制御器と，上記アクチュエータにより垂直往復が与えら
れる可動質量体と，上記可動質量体と振動体との間に設
けられたバネとを備えた振動制御装置において，上記検
出手段で検出された振動速度信号に，上記可動質量体の
自重を打ち消す力に相当するオフセット信号を加算する
加算器を有し，上記加算器で加算されたオフセット信号
により可動質量体の自重を打ち消す力を常に発生するよ
うに上記アクチュエータを制御する制御器を設けたこと
を特徴とする振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57112048A JPH061096B2 (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57112048A JPH061096B2 (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS591833A JPS591833A (ja) | 1984-01-07 |
| JPH061096B2 true JPH061096B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=14576711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57112048A Expired - Lifetime JPH061096B2 (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061096B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60252835A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-13 | Mitsubishi Motors Corp | 車体振動低減装置 |
| GB8614539D0 (en) * | 1986-06-14 | 1986-07-23 | Renishaw Plc | Coordinate positioning apparatus |
| JP4617892B2 (ja) * | 2005-01-17 | 2011-01-26 | 株式会社Ｉｈｉ | 振動絶縁方法 |
| JP4855378B2 (ja) * | 2007-12-10 | 2012-01-18 | 株式会社竹中工務店 | 制振装置、制振方法及び制振プログラム |
| JP5569195B2 (ja) | 2010-07-02 | 2014-08-13 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | リニアアクチュエータ駆動装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4946991A (ja) * | 1972-09-09 | 1974-05-07 | ||
| US4343116A (en) * | 1979-07-26 | 1982-08-10 | Pilkington Brothers Limited | Processes for finishing glass surfaces |
| JPS5737132A (en) * | 1980-08-11 | 1982-03-01 | Agency Of Ind Science & Technol | Power control type vibration control device |
-
1982
- 1982-06-29 JP JP57112048A patent/JPH061096B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS591833A (ja) | 1984-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4635892A (en) | Active vibration suppressor | |
| JP5991431B2 (ja) | 改良された振動ジャイロスコープ | |
| JPS60579B2 (ja) | 垂直に支持された物体の水平方向安定装置 | |
| JP2002526730A (ja) | 振動絶縁テーブルのための絶縁システム | |
| JPH037816B2 (ja) | ||
| JPH061096B2 (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0143177B2 (ja) | ||
| JP3741227B2 (ja) | 構造物の制振装置 | |
| JPH11116166A (ja) | エレベータの制振装置 | |
| JP2004507689A (ja) | 望ましくない振動を吸収するための方法および制動装置 | |
| JP3207258B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
| JPS6057030A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS6060344A (ja) | 振動制御装置 | |
| NL2004415C2 (en) | Active vibration isolation system, arrangement and method. | |
| JPH0788875B2 (ja) | 振動制御装置 | |
| JP2004251666A (ja) | サーボ型絶対変位・速度センサ | |
| JPS59187129A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS5954237U (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0219846Y2 (ja) | ||
| JP3350989B2 (ja) | 海洋構造物からの長尺物吊下げ張力低減制御方法 | |
| JPH0671532A (ja) | 可動体の微振動抑制方法と装置 | |
| JPS59187131A (ja) | 振動制御装置 | |
| JP3039786B2 (ja) | 能動制振装置 | |
| JP2553180Y2 (ja) | 倒立振子式制振装置 | |
| JPH0639850B2 (ja) | 振動制御装置 |