JPH057604Y2 - - Google Patents
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- JPH057604Y2 JPH057604Y2 JP322086U JP322086U JPH057604Y2 JP H057604 Y2 JPH057604 Y2 JP H057604Y2 JP 322086 U JP322086 U JP 322086U JP 322086 U JP322086 U JP 322086U JP H057604 Y2 JPH057604 Y2 JP H057604Y2
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- transmission
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、送信機からの指示情報に基づいて変
速用アクチユータ及び操向用アクチユエータの作
動を制御する遠隔操縦手段と、車体に装備の操向
操作手段の指示情報に基づいて前記操向用アクチ
ユエータの作動を制御する搭乗操縦手段とを備え
させ、前記変速用アクチユータと変速装置の連係
を断続する手動式クラツチ機構を備えさせると共
に、前記変速装置に搭乗操縦用の変速操作手段を
連係させた遠隔操縦式作業車の走行制御装置に関
する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention provides remote control means for controlling the operation of a gear shift actuator and a steering actuator based on instruction information from a transmitter, and a manual clutch mechanism that connects and disconnects the transmission actuator from the transmission device; The present invention relates to a travel control device for a remote-controlled work vehicle in which the device is linked to a speed change operation means for boarding and maneuvering.
上記この種の遠隔操縦式作業車は、傾斜地等の
作業者が搭乗して運転し難い作業地等においても
安全に作業が行えるように、遠隔操縦手段と搭乗
操縦手段とを備えさせたものである。
This type of remotely controlled work vehicle described above is equipped with a remote control means and a boarding control means so that work can be carried out safely even on sloped areas where it is difficult for workers to board and drive. be.
上記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段を切り換える
に、従来では、作業車のパネル等に設けられた操
縦モードの切り換えスイツチ等により人為的に切
り換え操作するようにしてあつた。 Conventionally, switching between the remote control means and the boarding control means has been performed manually using a control mode changeover switch or the like provided on a panel of the working vehicle.
そして、搭乗操縦時において、遠隔操縦用の変
速用アクチユエータが搭乗操縦用の変速操作手段
の負荷とならないように、且つ、変速用アクチユ
エータが不測に作動しても、変速装置の変速位置
が移動したりすることがないようにするために、
変速用アクチユエータと変速装置との連係を断続
する手動式クラツチ機構を設けてある。 During boarding operations, the shift actuator for remote control is prevented from becoming a load on the shift operating means for boarding operations, and even if the shift actuator is activated unexpectedly, the shift position of the transmission device is prevented from moving. In order to avoid
A manual clutch mechanism is provided for disconnecting and disconnecting the transmission actuator from the transmission.
しかしながら、上記従来手段では、遠隔操縦手
段と搭乗操縦手段を切り換えるためには、操縦モ
ードの切り換えスイツチを操作すると共に、変速
用アクチユエータと変速装置との連係を断続する
手動式クラツチ機構を操作する必要があり、操作
モードの切り換え操作が面倒であつた。しかも、
操縦モードの切り換え方向と手動式クラツチ機構
の操作方向が一致していないと、変速装置を正常
に操作できなくなる虞れがあつた。
However, in the conventional means described above, in order to switch between the remote control means and the onboard control means, it is necessary to operate a control mode changeover switch and also operate a manual clutch mechanism that connects and disconnects the transmission actuator and the transmission. The operation mode switching operation was troublesome. Moreover,
If the switching direction of the control mode and the operating direction of the manual clutch mechanism did not match, there was a risk that the transmission could not be operated normally.
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段
との切り換えを簡単に行いながらも、適切に行え
るようにすることにある。 The present invention has been developed in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to easily and appropriately switch between remote control means and onboard control means.
本考案による遠隔操縦式作業車の走行制御装置
の特徴構成は、前記手動式クラツチ機構の切り状
態において搭乗操縦手段に、且つ、入り状態にお
いて遠隔操縦手段になるように、前記手動式クラ
ツチ機構の操作に伴つて、前記遠隔操縦手段と搭
乗操縦手段とを択一的に作動状態に切り換える操
縦モード切り換え手段を設けてある点にあり、そ
の作用並びに効果は以下の通りである。
The characteristic configuration of the travel control device for a remote-controlled working vehicle according to the present invention is such that the manual clutch mechanism is configured to act as a boarding control means when the manual clutch mechanism is disengaged, and to become a remote control means when the manual clutch mechanism is engaged. There is provided a control mode switching means for selectively switching the remote control means and the boarding control means to the operating state in accordance with the operation, and its functions and effects are as follows.
すなわち、変速用アクチユエータと変速装置と
の連係を断続する手動式クラツチ機構が切り状態
にあるときは搭乗操縦手段が作動状態となり、且
つ、入り状態にあるときは遠隔操縦手段が作動状
態となるように、手動式クラツチ機構の操作に連
動して、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的
に作動状態に切り換えさせるのである。
That is, when the manual clutch mechanism that connects and disconnects the transmission actuator and the transmission is in the disengaged state, the boarding control means is in the operating state, and when the manual clutch mechanism is in the engaged state, the remote control means is in the operating state. Then, in conjunction with the operation of the manual clutch mechanism, the remote control means and the boarding control means are selectively switched into the operating state.
従つて、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段との切り
換え操作が、手動式クラツチ機構の操作のみで簡
単に、且つ、確実に行うことができる。もつて、
操縦手段の切り換え操作の操作性を向上できるに
至つた。
Therefore, the switching operation between the remote control means and the boarding control means can be easily and reliably performed only by operating the manual clutch mechanism. Also,
It has now become possible to improve the operability of the switching operation of the control means.
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第4図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦
の何れをも可能な車体Vの下腹部に、エンジンE
の出力にて駆動される芝刈装置1を懸架して、芝
や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成して
ある。 As shown in Figure 4, the engine E
A working vehicle is constructed by suspending a lawn mower 1 driven by the output of the lawn mower 1 and used for cutting grass, weeds, etc.
前記車体Vについて説明すれば、第3図及び第
4図に示すように、左右一対の前輪2及び左右一
対の後輪3を設けると共に、それら一対の前後輪
2,3を各別に操作する操向用アクチユエータと
してのステアリング用油圧シリンダ4,5、及
び、それに対する制御弁6,7を設けてある。そ
して、前後進切り換え自在で且つ前後変速並びに
後進変速自在な油圧式無段変速装置8を、エンジ
ンEに連動連結すると共に、搭乗操縦用の変速操
作手段としての変速ペダル9及び遠隔操縦用の変
速用アクチユエータとしての変速モータ10を設
けてある。又、搭乗操縦用の操向操作手段として
のステアリングハンドルHを設けてある。 To explain the vehicle body V, as shown in FIGS. 3 and 4, it is provided with a pair of left and right front wheels 2 and a pair of left and right rear wheels 3, and is operated by operating the pair of front and rear wheels 2 and 3 separately. Hydraulic cylinders 4 and 5 for steering as actuators for steering and control valves 6 and 7 therefor are provided. A hydraulic continuously variable transmission 8, which can freely switch forward and backward, and can freely change forward and backward speeds, is connected to the engine E, as well as a speed change pedal 9 as a speed change operation means for on-board operation, and a speed change for remote control. A variable speed motor 10 is provided as an actuator. Further, a steering handle H is provided as a steering operation means for boarding and maneuvering.
前記変速ペダル9の構成について説明すれば、
第1図及び第2図に示すように、変速ペダル9に
対する踏み込み操作が解除されると、前記変速装
置8の変速位置が変速ニユートラル位置N側に自
動復帰するように構成してある。つまり、前記変
速装置8の変速アーム11と一体揺動するカム板
12に係合するローラ13を備えた揺動アーム1
4を設けると共に、その揺動アーム14を係合側
に弾性付勢するスプリング15を設けてある。 The configuration of the speed change pedal 9 will be explained as follows.
As shown in FIGS. 1 and 2, the shift position of the transmission device 8 is configured to automatically return to the shift neutral position N when the depressing operation on the shift pedal 9 is released. That is, the swing arm 1 includes the roller 13 that engages with the cam plate 12 that swings integrally with the speed change arm 11 of the transmission 8.
4, and a spring 15 that elastically urges the swing arm 14 toward the engagement side.
又、前記変速モータ10と前記変速アーム11
との連係を断続自在な手動式クラツチ機構16を
介して、前記変速モータ10と変速アーム11と
を連動連結してある。そして、前記手動式クラツ
チ機構16を操作するクラツチレバー17、及
び、前記手動式クラツチ機構16とクラツチレバ
ー17を連動連結するリンク部材18を設け、前
記クラツチレバー17を入り操作するに伴つて、
前記変速モータ10と変速アーム11が連係し、
且つ、切り操作するに伴つて、前記変速モータ1
0と変速アーム11の連係を断つように構成して
ある。 Further, the speed change motor 10 and the speed change arm 11
The speed change motor 10 and the speed change arm 11 are interlocked and connected via a manual clutch mechanism 16 which can be disconnected and disconnected from the speed change motor 10 and the speed change arm 11. A clutch lever 17 for operating the manual clutch mechanism 16 and a link member 18 for interlockingly connecting the manual clutch mechanism 16 and the clutch lever 17 are provided, and as the clutch lever 17 is engaged,
The speed change motor 10 and the speed change arm 11 are linked,
In addition, as the switching operation is performed, the speed change motor 1
0 and the transmission arm 11 are disconnected from each other.
又、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的に
作動状態に切り換える操作モード切り換え手段と
してのリミツトスイツチ19を、後述する制御装
置Aに接続すると共に、前記手動式クラツチ機構
16の入り切り操作に連動して操作されるように
設けてある。つまり、前記リミツトスイツチ19
を入り切り操作するスイツチ切り換え部材20
を、前記クラツチレバー17と手動式クラツチ機
構16とを連結するリンク部材18の中間部に取
り付けて、前記クラツチレバー17の入り操作に
伴つて前記リミツトスイツチ19がONして遠隔
操縦手段が作動状態となり、且つ、切り操作に伴
つて前記リミツトスイツチ19がOFFして搭乗
操縦手段が作動状態となるようにしてあり、前記
クラツチレバー17の入り切り操作に連動して、
前記変速用モータ10と変速装置8との連係を断
続すると共に、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とが
択一的に作動状態に切り換えられるように構成し
てある。 Further, a limit switch 19 serving as an operation mode switching means for selectively switching between the remote control means and the boarding control means is connected to a control device A, which will be described later, and is linked to the on/off operation of the manual clutch mechanism 16. It is designed to be operated as follows. In other words, the limit switch 19
Switch switching member 20 for turning on and off
is attached to the intermediate portion of a link member 18 that connects the clutch lever 17 and the manual clutch mechanism 16, and when the clutch lever 17 is engaged, the limit switch 19 is turned on and the remote control means is activated. In addition, the limit switch 19 is turned OFF when the clutch lever 17 is engaged, and the boarding control means is activated.
The transmission motor 10 and the transmission 8 are connected intermittently, and the remote control means and the onboard control means are configured to be selectively switched into operation.
尚、前記一対の前後輪2,3を向き変更させて
操向させるに、前後輪2,3を同じ方向に向き変
更させる平行ステアリング形式、一対の前後輪
2,3を逆方向に向き変更させて急旋回させる4
輪ステアリング形式、及び、前輪2のみを向き変
更させる2輪ステアリング形式を用いることがで
きるようにしてある。そして、遠隔操縦時には、
前記平行ステアリング形式と4輪ステアリング形
式とを選択できるように構成してあり、且つ、搭
乗操縦時には、上記3種類のステアリング形式の
何れをも選択できるように構成してある。 In addition, for steering by changing the direction of the pair of front and rear wheels 2, 3, there are two methods: a parallel steering type in which the front and rear wheels 2, 3 are changed in the same direction, and a parallel steering type in which the pair of front and rear wheels 2, 3 are changed in the opposite direction. make a sharp turn 4
It is possible to use a wheel steering type and a two-wheel steering type in which only the front wheels 2 are changed direction. And during remote control,
The configuration is such that the parallel steering type and the four-wheel steering type can be selected, and any one of the three types of steering types can be selected during boarding operation.
遠隔操縦の構成について説明すれば、第3図に
示すように、前記ステアリング用油圧シリンダ
4,5の制御弁6,7、及び、変速モータ10の
夫々に作動指令を与える制御装置A及び送信機2
1からの走行指示情報を受信して前記制御装置A
に伝達する受信機22を設けてある。 To explain the configuration of the remote control, as shown in FIG. 3, there is a control device A and a transmitter that give operating commands to the control valves 6 and 7 of the steering hydraulic cylinders 4 and 5 and the variable speed motor 10, respectively. 2
1, the control device A receives travel instruction information from A.
A receiver 22 is provided for transmitting information to the user.
又、前記一対の前輪2のステアリング位置を検
出する前輪用のステアリング位置検出用ポテンシ
ヨメータR1、前記一対の後輪3のステアリング
位置を検出する後輪用のステアリング位置検出用
ポテンシヨメータR2、及び、前記変速アーム1
1の位置つまり変速位置を検出する変速位置検出
用ポテンシヨメータR3を夫々設け、それらポテ
ンシヨメータR1,R2,R3夫々の検出信号を前記
制御装置Aに入力してある。 Further, a front wheel steering position detection potentiometer R 1 detects the steering position of the pair of front wheels 2, and a rear wheel steering position detection potentiometer R1 detects the steering position of the pair of rear wheels 3. 2 , and the speed change arm 1
A shift position detecting potentiometer R3 for detecting the first position, that is, the shift position, is provided, and the detection signals of the potentiometers R1 , R2 , R3 are inputted to the control device A.
前記送信機21に、その前後動によつて前記変
速装置8の目標変速位置を指示する変速レバー2
3、前後動によつてステアリング形式を指示し、
且つ、左右動によつて前記前後輪2,3の目標ス
テアリング位置を指示するステアリングレバー2
4を設け、そして、前記各レバー23,24の操
作位置や操作量を検出する各種のセンサ、並び
に、そのセンサによる検出情報を走行指示情報と
して前記受信機22に向けて送信する送信用機器
を設けてある。尚、安全のために、前記変速レバ
ー23は、その操作を止めると自動的に中立状態
つまり変速位置がニユートラル位置Nに復帰する
ように付勢して設けてある。 A shift lever 2 that instructs the transmitter 21 to a target shift position of the transmission device 8 by its longitudinal movement.
3. Indicates the steering type by forward and backward movements,
and a steering lever 2 that instructs target steering positions of the front and rear wheels 2 and 3 by left and right movement.
4, and various sensors for detecting the operating position and operating amount of each of the levers 23 and 24, and a transmitting device for transmitting information detected by the sensors to the receiver 22 as driving instruction information. It is provided. For safety reasons, the shift lever 23 is biased so that it automatically returns to the neutral state, that is, the shift position to the neutral position N when its operation is stopped.
つまり、前記送信機21から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R3による検出変速位置とが一致するように前記
変速モータ10の作動を制御するように構成し、
又、前記送信機21から指示されるステアリング
形式指示情報及び目標ステアリング位置と前記前
後輪2,3夫々のステアリング位置検出用ポテン
シヨメータR1,R2の検出情報とに基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ4,5の制御弁
6,7の作動を制御するように構成して、指示さ
れた変速位置つまり車体Vが指示された車速で自
動走行すると共に、前記前後輪2,3のステアリ
ング位置が指示ステアリング形式で且つ目標ステ
アリング位置となるように車体Vの走行を遠隔操
作できるようにしてある。 In other words, the target shift position instructed by the transmitter 21 and the shift position detection potentiometer
The operation of the speed change motor 10 is controlled so that the speed change position detected by R3 coincides with the speed change position detected by R3 ,
Further, based on the steering type instruction information and the target steering position instructed from the transmitter 21 and the detection information of the steering position detection potentiometers R 1 and R 2 of the front and rear wheels 2 and 3, respectively, the steering It is configured to control the operation of the control valves 6 and 7 of the hydraulic cylinders 4 and 5, so that the vehicle body V automatically travels at the designated speed, and the steering position of the front and rear wheels 2 and 3 is controlled. The driving of the vehicle body V can be controlled remotely so that the steering wheel is in an instruction steering type and reaches a target steering position.
搭乗操縦の構成について説明すれば、ステアリ
ング形式選択用スイツチ25の情報及び前記ステ
アリングハンドルHの操作位置つまり搭乗操縦時
における目標ステアリング位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンシヨメータR0の検
出情報夫々を前記制御装置Aに入力し、そして、
それらの情報に基づいて前記ステアリング用油圧
シリンダ4,5の制御弁6,7の作動を制御し
て、前記前後輪2,3を指示されたステアリング
形式で且つ前記ステアリングハンドルHによる目
標ステアリング位置に操作できるように構成して
ある。尚、搭乗操縦時には、前記変速装置8の変
速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル9に
て前記変速アーム11を直接操作することにより
行うことになる。 To explain the configuration of the boarding maneuver, information on the steering type selection switch 25 and detection information of the target steering position detection potentiometer R0 that detects the operating position of the steering handle H, that is, the target steering position during the boarding maneuver. is input into the control device A, and
Based on the information, the operation of the control valves 6, 7 of the steering hydraulic cylinders 4, 5 is controlled to steer the front and rear wheels 2, 3 in the instructed steering style and at the target steering position by the steering handle H. It is configured so that it can be operated. Note that during boarding maneuvers, the shift position of the transmission device 8, that is, the vehicle speed, is adjusted by directly operating the shift arm 11 with the shift pedal 9.
上記実施例では、操縦モード切り換え手段を構
成するに、手動式クラツチ機構16の操作に連動
してON/OFF操作されるリミツトスイツチ19
を設け、このリミツトスイツチ19のON/OFF
により操縦モードを切り換えように構成した場合
を例したが、手動式クラツチ機構16の操作位置
を検出するセンサ等を設け、このセンサによる操
作位置検出情報に基づいて操縦モードを切り換え
るようにしてもよい。
In the above embodiment, the control mode switching means includes a limit switch 19 that is operated on and off in conjunction with the operation of the manual clutch mechanism 16.
is set up to turn on/off this limit switch 19.
Although we have exemplified a configuration in which the operation mode is switched according to the following, it is also possible to provide a sensor or the like to detect the operation position of the manual clutch mechanism 16 and to switch the operation mode based on the operation position detection information by this sensor. .
図面は本考案に係る遠隔操縦式作業車の走行制
御装置の実施例を示し、第1図は変速装置の操作
構成を示す概略側面図、第2図はその要部平面
図、第3図は制御システムの概略構成及び伝動系
の概略構成を示すブロツク図、第4図は芝刈り作
業車の全体側面図である。
V……車体、H……操向操作手段、4,5……
操向用アクチユエータ、8……変速装置、9……
搭乗操縦用の変速操作手段、10……変速用アク
チユエータ、16……手動式クラツチ機構、19
……操縦モード切り換え手段、21……送信機。
The drawings show an embodiment of the travel control device for a remote-controlled working vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a schematic side view showing the operating configuration of the transmission, FIG. 2 is a plan view of the main parts thereof, and FIG. FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system and a schematic configuration of a transmission system, and FIG. 4 is an overall side view of the lawn mowing vehicle. V... Vehicle body, H... Steering operation means, 4, 5...
Steering actuator, 8... Transmission device, 9...
Speed change operation means for boarding operation, 10... Speed change actuator, 16... Manual clutch mechanism, 19
...Maneuvering mode switching means, 21...Transmitter.
Claims (1)
クチユータ10及び操向用アクチユエータ4,5
の作動を制御する遠隔操縦手段と、車体Vに装備
の操向操作手段Hの指示情報に基づいて前記操向
用アクチユエータ4,5の作動を制御する搭乗操
縦手段とを備えさせ、前記変速用アクチユータ1
0と変速装置8の連係を断続する手動式クラツチ
機構16を備えさせると共に、前記変速装置8に
搭乗操縦用の変速操作手段9を連係させた遠隔操
縦式作業車の走行制御装置であつて、前記手動式
クラツチ機構16の切り状態において搭乗操縦手
段に、且つ、入り状態において遠隔操縦手段にな
るように、前記手動式クラツチ機構16の操作に
伴つて、前記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択
一的に作動状態に切り換える操縦モード切り換え
手段19を設けてある遠隔操縦式作業車の走行制
御装置。 Based on the instruction information from the transmitter 21, the gear shift actuator 10 and the steering actuator 4, 5
and a boarding control means for controlling the operation of the steering actuators 4 and 5 based on instruction information from a steering operation means H installed on the vehicle body V, Actuator 1
A traveling control device for a remote-controlled working vehicle, which is equipped with a manual clutch mechanism 16 for connecting and disconnecting the transmission 8 and the transmission 8, and in which the transmission 8 is linked to a speed change operation means 9 for riding operation. With the operation of the manual clutch mechanism 16, the remote control means and the boarding control means are connected so that the manual clutch mechanism 16 becomes the boarding control means in the disengaged state and becomes the remote control means in the engaged state. A travel control device for a remote-controlled work vehicle, which is provided with a control mode switching means 19 for selectively switching to an operating state.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP322086U JPH057604Y2 (en) | 1986-01-13 | 1986-01-13 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP322086U JPH057604Y2 (en) | 1986-01-13 | 1986-01-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62117604U JPS62117604U (en) | 1987-07-25 |
JPH057604Y2 true JPH057604Y2 (en) | 1993-02-25 |
Family
ID=30782780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP322086U Expired - Lifetime JPH057604Y2 (en) | 1986-01-13 | 1986-01-13 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH057604Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4634972B2 (en) * | 2006-06-13 | 2011-02-16 | 株式会社クボタ | Work vehicle travel control device |
-
1986
- 1986-01-13 JP JP322086U patent/JPH057604Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62117604U (en) | 1987-07-25 |
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