JPH0559387B2

JPH0559387B2 -

Info

Publication number: JPH0559387B2
Application number: JP62217371A
Authority: JP
Inventors: Takashi Ibe
Original assignee: Nippon Electric Co Ltd
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1987-08-31
Filing date: 1987-08-31
Publication date: 1993-08-30
Also published as: JPS6459182A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、パルスレーダー装置の目標の自動検
出を行うレーダ信号処理装置に関する。

（従来の技術）レーダー受信信号の中には目標信号以外に不要
な受信信号（以下クラツタと呼ぶ）が含まれてい
る。その強度や振幅分布特性は、レーダーの検索
空間の地形や気象状況等により異なるため、全捜
索空間にわたり一定のしきい値で目標の自動検出
を行うと、これらの不要な受信信号により目標信
号の検出が不可能になつたりあるいは目標信号以
外の受信信号を誤つて目標として検出したりする
場合が生じる。

このため、自動目標検出を行うレーダー装置で
は、全検索領域をあらかじめ定めた距離範囲と包
位範囲で決まる小領域毎（単位領域ともいう）
に、独立にしきい値を定め、しかも受信信号の振
幅に応じ、しきい値を変化させ、クラツタによる
誤目標検出を抑え、目標を検出する手段を有して
いる。

この手段の代表例を第２図に示す。第２図にお
いて、レーダーの受信信号は検波された後、受信
ビデオ２０１として、ビデオ選択回路２０２、ク
ラツタ抑圧回路２０３および自動クラツタ検出回
路２０４へ入力される。

クラツタ抑圧回路２０３ではMTI、LOG／
CFAR等によりクラツタを抑圧した後ビデオ選択
回路２０２へ送出する。自動クラツタ検出回路２
０４では受信信号のうち、所定の振幅を越えるも
のの距離方向、方位方向あるいはその両者にわた
る連続性、又は、所定の小領域毎に、所定の振幅
を越える頻度（回数）をあらかじめ設定された基
準値と比較することにより入力された受信信号が
クラツタ領域のものであるか否かを検出しこの結
果であるクラツタ領域信号をビデオ選択回路２０
２へ出力する。

ビデオ選択回路２０２では、クラツタ領域信号
を受け、クラツタ領域ではクラツタ抑圧処理され
た処理ビデオ２０５を選択し、それ以外の領域で
は、ノーマルビデオを選択し選択ビデオ２０６と
して出力する。

選択ビデオ２０６の一つはスレツシユホールド
コード更新回路２０７へ送られる。スレツシユホ
ールド更新回路２０７では、第３図ａに示すよう
な距離範囲ΔR、方位範囲Δθの小領域毎に選択ビ
デオ２０６の最大値の平均的なレベルを決定し
（以下これを振幅弁別と呼ぶ）あらかじめ定めた
レーダースキヤン毎にこれを更新する。

振幅弁別は、第３図ｂに示すように、前記小領
域内の選択ビデオの最大振幅値と以下に述べるメ
モリ２０８から送られるこれまでの振幅弁別結果
とを用い、各小領域の選択ビデオ２０６の最大振
幅レベルが統計的にみて受信機ダイナミツクレン
ジの中で設定したT₀からＴＮ−１までのＮ個の
レベル（以下スレツシユホールドコードと呼ぶ）
の何れに相当するかを決定する。

即ち第３図において、これまでの振幅弁別結果
がT₁のレベルであつたとすると選択ビデオの最
大振幅がある頻度（例えばＭスキヤン中のｍスキ
ヤン、Ｍ＞ｍ、Ｍ、ｍとも整数）でT₁を越える
と、注目している小領域に対する振幅弁別結果は
T₂となり１ステツプ上に更新される。

又あるスキヤン連続してT₁を越えないとT₀と
なり１ステツプ下に更新される。

こうして各小領域単位毎に更新されたスレツシ
ユホールドコードは再度メモリ２０８へ送られ
る。

メモリ２０８は全捜索領域に対し、前記小領域
単位の最新のスレツシユホールドコードを記憶
し、選択ビデオ２０６のタイミングに合わせ所定
の小領域のスレツシユホールドコードをスレツシ
ユホールドコード更新回路２０７へ出力する。

スレツシユホールドコード更新回路２０７の出
力であるスレツシユホールドコードは又目標検出
レベル発生回路２０９へ送られ、ここでスレツシ
ユホールドコードに対応する実際のスレツシユホ
ールドレベル（目標検出レベル）に換算され目標
検出回路２１０へ送られる。このスレツシユホー
ルドレベルは、スレツシユホールドコードが更新
されるまで一定となる。また目標検出レベルはス
レツシユホールドコードに対応するレベルに所定
のバイアスを与えた値であり、スレツシユホール
ドコードをＴ（dB）とした時、目標検出レベルは
Ｔ（dB）＋α（dB）（α：一定値）となる。

目標検出回路２１０では選択ビデオ２０６とこ
れに対応する領域の目標検出レベルとを入力と
し、選択ビデオ２０６が目標検出レベルを越えた
時、これを目標検出信号２１１として検出し出力
する。

通常レーダーシステムでは、この目標信号に対
応する位置データを目標データとして抽出し、こ
の目標データを入力としコンピユータによる航跡
追尾処理を行う。

（発明が解決しようとする問題点）上述した従来の信号処理装置は捜索空間を距離
幅ΔR、方位幅Δθの小領域にわけ、各小領域毎に
独立にスレツシユホールドを決定し目標検出を行
つているが、スレツシユホールドの決定がこの小
領域ごとの制御のみであるため、クラツタの振幅
特性が変動したような場合に全捜索空間にわたる
１スキヤン当りのクラツタフオールス数（目標検
出数）を所定の範囲の値に抑えられないという欠
点がある。

即ち従来装置では良好な天候下のクラツタが定
常的な状態にある時にスキヤン当りのクラツタフ
オールス数の平均値が所定の値以下となるようス
レツシユホールド更新のためのパラメータ、およ
び目標検出レベル決定のためのバイアス値が定め
られ、信号処理装置に接続される航跡追尾処理用
コンピユータ入力のオーバーフローを阻止する
が、クラツタの振幅特性が定常状態から大きく変
動したような場合１スキヤン当りのクラツタフオ
ールス数が上記の所定の値を大きく越えることが
ある。この場合、従来の信号処理装置では１スキ
ヤン当りのクラツタフオールス数の大小により目
標検出を制御する機能を有しないため、クラツタ
フオールス数が大の状態が継続し、上記コンピユ
ータ入力のオーバーフローをもたらすという問題
がある。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決
すべく、あらかじめ定められた数スキヤンの各ス
キヤン毎の目標検出数から１スキヤン当りの目標
検出数の平均値を算出し、この平均値が、あらか
じめ設定さた上限値をあらかじめ設定されたスキ
ヤン数以上越えた場合には目標検出用のスレツシ
ユホールドレベルを高くし、また、あらかじめ設
定された下限値にあらかじめ設定されたスキヤン
数以上達しない場合に、目標検出用のスレツシユ
ホールドレベルを低くすることにより、クラツタ
の振幅特性が変動した場合でも全捜索空間にわた
る目標検出数（クラツタフオールス数）を所定の
範囲の値に抑え、航跡追尾処理用コンピユータの
入力がオーバーフローを起すことのないレーダー
信号処理装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記の目的を達成するために次の手
段構成を有する。即ち、本発明のレーダー信号処
理装置は、高周波パルス信号を空間へ放射し、そ
の反射信号を受信するパルスレーダー装置の受信
信号を振幅検波したビデオであるノーマルビデオ
を受けて、その振幅値およびその受信パターンか
らクラツタを自動的に検出しクラツタ領域を示す
クラツタゲート信号を出力する自動クラツタ検出
手段と；ノーマルビデオ受信信号に対しクラツタ
抑圧処理の施されたビデオおよび前記クラツタゲ
ート信号を受けて、クラツタ領域外に対してはノ
ーマルビデオを選択して出力し、クラツタ領域に
対してはクラツタ抑圧処理の施されたビデオを選
択して出力するビデオ選択手段と；あらかじめ定
められた方位範囲および距離範囲を単位領域と
し、全捜索領域にわたり単位領域毎にビデオ選択
手段の出力の統計的な処理により、各単位領域に
対するビデオ選択手段出力の最大振幅レベルを代
表する信号（スレツシユホールドコードと呼ぶ）
を出力し、かつビデオ選択手段出力の変動に伴つ
てこれを更新していく振幅弁別スレツシユホール
ドコード更新手段と；このスレツシユホールドコ
ードと目標検出レベル制御信号を受けて前記スレ
ツシユホールドコードに対する目標検出用のしき
い値信号を出力する目標検出レベル発生手段と；
前記ビデオ選択手段の出力信号および目標検出用
のしきい値信号を受けて、ビデオ選択信号の出力
信号が前記しきい値を越えた時に目標が検出され
たことを示す目標検出信号を出力する目標検出手
段と；前記自動クラツタ検出手段の出力と目標検
出手段の出力を受けて、クラツタ領域の目標検出
データ数をレーダーの１スキヤン毎に計数し出力
するクラツタ領域内検出目標係数計手段と；あら
かじめ定められたＮスキヤン（Ｎは正の整数）に
わたつて目標検出データ数の平均値を算出し出力
する平均目標検出数算出手段と；この平均目標検
出数算出手段の出力をあらかじめ定められた第１
の基準値と比較し平均目標検出数があらかじめ定
めたn₁スキヤン（n₁は整数）以上第１の基準値を
越えた場合は目標検出用のしきい値を上げるため
の目標検出レベル制御信号を前記目標検出レベル
発生手段へ出力し、また、平均目標検出数があら
かじめ定められた第２の基準値をあらかじめ定め
られたn₂スキヤン（n₂は整数）以上越えない場合
は、目標検出用のしきい値を下げるための目標検
出レベル制御信号を前記目標検出レベル発生手段
へ出力する目標検出レベル制御信号発生手段と；
を有することを特徴とするレーダー信号処理装置
である。

（作用）以下、上記手段構成を有する本発明のレーダー
信号処理装置の作用を説明する。

パルスレーダー装置は高周波パルス信号を空間
へ放射し、各種の電波反射体から反射されて戻つ
て来る反射信号を受信する。この受信信号を振幅
検波して得られるのがノーマルビデオ信号と呼ば
れる信号である。自動クラツタ検出手段は、この
ノーマルビデオ信号を受けてその振動値およびそ
の受信パターンからクラツタを自動的に検出しク
ラツタ領域であることを示すクラツタゲート信号
を出力する。

本発明においては、このクラツタゲート信号は
２つの用途に用いられている。その１は以下に述
べるビデオ選択手段のビデオ信号選択用の信号と
して用いられ、その２は後述のクラツク領域内検
出目標数計数手段で検出目標数の計数をクラツタ
領域内に限定するための信号として用いられる。

ビデオ選択回路は、その入力としてノーマルビ
デオ信号と、MTI〔Moving Target Indication）
やLOG／CFAR（Logarithmic／Constant False
Alarm Rate）によりクラツタ抑圧処理を施され
たクラツタ抑圧ビデオとを受け、自動クラツタ検
出手段からのクラツタゲート信号により、クラツ
タ領域においてはクラツタ抑圧ビデオを選択して
出力し、クラツタ領域でないときはノーマルビデ
オを選択して出力する。

ビデオ選択手段の出力信号は、振幅弁別スレツ
シユホールドコード更新手段と目標検出手段へ送
出される。

振幅弁別スレツシユホールドコード更新手段
は、レーダーの全捜索領域をあらかじめ定められ
た方位範囲および距離範囲の単位領域毎に、ビデ
オ選択手段からのビデオ信号を統計的に処理し各
単位領域毎のビデオ選択手段出力の最大振幅レベ
ルを代表する信号（これをスレツシユホールドコ
ードと呼ぶ）をビデオ選択手段出力の変動に応じ
て更新しつつ出力する。このスレツシユホールド
コードは目標検出レベル発生手段へ送出される。

目標検出レベル発生手段は、スレツシユホール
ドコードと、後述の目標検出レベル制御信号発生
手段からの目標検出レベル制御信号とを受け、ス
レツシユホールドコードに対応して、目標検出用
のしきい値信号を発生する。このしきい値信号は
目標検出手段へ送出される。

目標検出手段へはビデオ選択手段からビデオ信
号が入力されており、このビデオ信号がしきい値
を越えたときに目標が検出されたものとして目標
検出信号を出力する。この目標検出信号はレーダ
ー信号処理装置の出力として航跡追尾処理用のコ
ンピユータへ出力されると共にクラツタ領域内検
出目標数計数手段へ加えられる。

クラツタ領域内検出目標数計数手段では、自動
クラツタ検出手段からのクラツタゲート信号によ
り、目標検出信号から１レーダスキヤンにおける
クラツタ領域内の目標検出データ数を計数する。

この計数信号は、平均目標検出数算出手段へ送
出される。平均目標検出数算出手段では、あらか
じめ定められているスキヤン数（例えばＮスキヤ
ン）にわたつて目標検出データ数の１スキヤン当
りの平均値を算出し、この算出結果を目標検出レ
ベル制御信号発生手段へ送出する。目標検出レベ
ル制御信号発生手段へはこの平均値信号の他、平
均値に対しあらかじめ定められた上限値信号およ
び下限値信号が加えられている。

目標検出レベル制御信号発生手段は、これらの
各信号を受けて、１スキヤン当りの平均値（平均
目標検出数）が上限値を越えるスキヤンがあらか
じめ定められた回数（例えばn₁回）以上になつた
場合には目標検出用のしきい値を上げる目標検出
レベル制御信号を前記目標検出レベル発生手段へ
送出し、また、平均目標検出数が下限値を越えな
いスキヤンがあらかじめ定められた回数（例えば
n₂回）以上になつた場合には目標検出用のしきい
値を下げる目標検出レベル制御信号を前記目標検
出レベル発生手段へ送出し、平均目標検出数が下
限値を越え上限値以内にあるときは目標検出用の
しきい値を現状のままとする目標検出レベル制御
信号を前記目標検出レベル発生手段へ送出する。

このように、本発明の信号処理装置では、クラ
ツタ領域内検出目標数計数手段と、平均目標検出
数算出手段と、目標検出レベル制御信号発生手段
と、目標検出レベル発生手段とで負帰環系を構成
しており、目標検出手段の出力である目標検出信
号中クラツタ領域内における平均目標検出数が上
限値と下限値で定まる所定の範囲内に納まるよう
に、目標検出手段へ加えるしきい値信号を制御し
ているので、クラツタの振幅特性が変動した場合
でも、クラツタ領域内の目標検出数即ちクラツタ
フオールス数が所定の範囲内にあり、従来技術に
おける航跡追尾処理用のコンピユータ入力のオー
バーフローというような問題がなくなる。

〔実施例〕

以下、本発明のレーダー信号処理装置の実施例
を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明のレーダー信号処理装置の実施
例の構成を示すブロツク図である。

自動クラツタ検出回路１は、比較器２、シフト
レジスタ３、計数器４、比較器５、クラツタ領域
判定回路６、メモリ７およびビデオ選択信号発生
回路８から構成されている。

ノーマルビデオ９は比較器２へ入力し、別途入
力されている所定のレベルのスレツシユホールド
１０と比較されスレツシユホールド１０以上のと
きは論理“１”、未満のときには論理“０”とい
うように量子化されてシフトレジスタ３へ出力さ
れる。シフトレジスタ３は比較器２の出力をあら
かじめ定められた数Ｍ個の単位距離の量子化デー
タを記憶するＭ段のシフトレジスタである。

シフトレジスタ３のＭ個の各段のデータは計数
器４へ送出される。

計数器４はシフトレジスタ３からのデータを受
けてシフトレジスタ３の各段のデータの“１”又
は“０”の数を計数しその計数値を比較器５へ送
出する。

比較器５では、この計数値を、別途入力されて
いる所定のスレツシユホールド１１と比較し大き
いときに論理“１”を、また、小さいときに論理
“０”をクラツタ領域判定回路６へ送出する。

クラツタ領域判定回路６は全捜索空間を単位距
離ΔR、単位方位幅Δθの小領域（単位領域）にわ
け、ノーマルビデオのその小領域に対応する部分
で１度でも比較器５の出力が論理“１”となつた
場合、その小領域をクラツタ領域とし、その小領
域に対し論理“１”の信号をメモリ７へ出力す
る。メモリ７は、前記単位距離ΔR、単位方位幅
Δθのすべての単位領域についてクラツタ領域判
定回路６の出力データを記録するとともにその記
録されたデータをビデオ選択信号発生回路８へ送
出する。

ビデオ選択信号発生回路８は、メモリ７からの
データを受けて、クラツタ領域と判定された小領
域に対し、MTI−CFARビデオを選択するため
のクラツタゲート信号であるビデオ選択信号１３
を出力する。このビデオ選択信号１３はビデオ選
択回路１５とクラツタ領域内検出目標数計数回路
１４へ送出される。

ビデオ選択回路１５へはノーマルビデオ９とク
ラツタ抑圧処理ビデオであるMTI−CFARビデ
オ１２が入力されており、ビデオ選択信号１３に
より、クラツタ領域においてはMTI−CFARビ
デオ１２を選択して出力し、クラツタ領域でない
ときにはノーマルビデオ９を選択して出力する。
ビデオ選択回路１５の出力信号である選択ビデオ
２３は振幅弁別スレツシユホールドコード更新回
路１６と目標検出回路１７へ送出される。

振幅弁別スレツシユホールドコード更新回路１
６は、最大振幅検出回路１８、振幅弁別用スレツ
シユホールド発生回路１９、比較器２０、スレツ
シユホールドコード更新回路２１およびメモリ２
２から構成されている。

選択ビデオ２３は前記振幅弁別スレツシユホー
ルドコード更新回路１６中の最大振幅検出回路１
８へ加えられる。最大振幅検出回路１８は選択ビ
デオ２３から各単位領域毎の最大振幅値を検出し
比較器２０へ送出する。

メモリ２２は、全捜索領域にわたり単位領域毎
のスレツシユホールドコードを記憶しており、選
択ビデオ２３のタイミングに合わせて対応する単
位領域のスレツシユホールドコードを振幅弁別用
スレツシユホールド発生回路１９とスレツシユホ
ールドコード更新回路２１へ送出する。

振幅弁別用スレツシユホールド発生回路１９は
受けたスレツシユホールドコードを振幅弁別のた
めのスレツシユホールドに変換し比較器２０へ送
出する。

比較器２０は最大振幅検出回路１８からの最大
振幅値を振幅弁別用スレツシユホールド発生回路
１９からのスレツシユホールドと比較しその結果
をスレツシユホールドコード更新回路２１へ送出
する。

スレツシユホールドコード変更回路２１は、比
較器２０からの比較結果をあらかじめ定められた
スキヤン数にわたり蓄積しその結果と、メモリ２
２からのスレツシユホールドコードとから、あら
かじめ定められた論理により、あらかじめ定めら
れた時間間隔でスレツシユホールドコードを更新
して出力する。

更新されたスレツシユホールドコードは、メモ
リ２２へ送出されてメモリ２２のスレツシユホー
ルドコードを書き替えると共に、目標検出レベル
発生回路２４へ送出される。

目標検出レベル発生回路２４は前記スレツシユ
ホールドコードの他に後述の目標検出レベル制御
信号発生回路２６から目標検出レベル制御信号を
受けて、各スレツシユホールドコードに対してあ
らかじめ定められている複数の目標検出用スレツ
シユホールドレベルのうちの１つを目標検出レベ
ル制御信号により選択して各単位領域の選択ビデ
オ２３に対する目標検出用スレツシユホールドレ
ベルとして目標検出回路１７へ出力する。

目標検出回路１７は、ビデオ選択回路１５から
の選択ビデオ２３が目標検出用スレツシユホール
ドレベルを越えたときに目標が検出されたものと
しては目標検出信号を出力する。この目標検出信
号はレーダー信号処理装置の出力として航跡追尾
処理用のコンピユータへ出力されると共に、クラ
ツタ領域内検出目標数計数回路１４へ加えられ
る。

クラツタ領域内検出目標数計数回路１４では、
目標検出信号とビデオ選択信号１３の論理和をと
りまずクラツタ領域外の目標検出信号を除去した
後目標検出信号数を計数し、この計数信号は、平
均目標検出数算出回路２５へ送出される。

計数の間隔はレーダーの１スキヤンであり、こ
れはレーダー空中線の向きが磁北又は真北となつ
たタイミングを示すノースパルス２７が到来する
毎に計数動作をリセツトすることにより行われ
る。

平均目標検出数算出回路２５はこの計数信号か
ら、あらかじめ定められているスキヤン数毎に平
均値（平均目標検出数）を算出する。

今、ｉスキヤン目のクラツタ領域内検出目標数
計数回路１４の出力をNiとすると、平均目標検
出数算出回路２５では次の式(1)により平均検出数
Ｎを算出する。

ここでｌは平均値を算出するためのスキヤン数、ｐは任意の整数である。

こうして算出された平均目標検出数は目標検出
レベル制御信号発生回路２６へ送出される。

目標検出レベル制御信号発生回路２６は、平均
目標検出数が、別途入力されている平均検出数上
限値２８を越えるスキヤンがあらかじめ定められ
たn₁回数以上になつた場合には目標検出用スレツ
シユホールドレベルを上げる目標検出レベル制御
信号（論理レベル“０”）を目標検出レベル発生
回路２４へ送出し、平均目標検出数が、別途入力
されている平均検出数下限値２９を越えないスキ
ヤンがあらかじめ定められたn₂回数以上になつた
場合には目標検出用スレツシユホールドレベルを
下げる目標検出レベル制御信号（論理レベル
“２”）を目標検出レベル発生回路２４へ送出し、
平均目標検出数が平均検出数下限値２９を越え平
均検出数上限値以内にあるときは目標検出用スレ
ツシユホールドレベルを現状のままとする目標検
出レベル制御信号（論理レベル“１”）を目標検
出レベル発生回路２４へ送出する。

目標検出レベル発生回路２４は１つのスレツシ
ユホールドコードに対しあらかじめ定められたｎ
種類の目標検出用スレツシユホールドレベルを発
生する機能を有しており、目標検出レベル制御信
号によりそのいずれかが選択される。

即ち今、あるスレツシユホールドコードに対応
するレベルをＳ／Ｎ換算でＴ（dB）とした時、目
標検出用スレツシユホールドレベルは、Ｔ＋α
（dB）、Ｔ＋2α（dB）、……Ｔ＋ｎ・α（dB）のｎ
通りが発生可能である。

本実施例に示す信号処理装置がリセツトされた
時は最初にＴ＋nα／２（ｎが偶数の時）又はＴ＋
（ｎ±１）α／２（ｎが奇数の時）が目標検出用ス
レツシユホールドレベルとして出力される。

その後は目標検出レベル制御信号が論理レベル
“０”の時はこれまでのスレツシユホールドレベ
ルより１ステツプ上のスレツシユホールドレベル
を選択し、目標検出レベル制御信号が論理レベル
“１”の時はこれまで通りのスレツシユホールド
レベルを選択し、目標検出レベル制御信号が論理
レベル“２”の時はこれまでよりも１ステツプ下
のスレツシユホールドレベルを選択して目標検出
レベル発生回路２４の出力とする。

このようにして、クラツタ領域内の目標検出数
即ちクラツタフオールス数が所定の範囲内におさ
まることとなる。

なお、上記説明の中で“あらじめ定められる
値”として述べたものは、レーダーが設置される
環境下で決定されるものであり、かつその環境の
違いにより異なつてくるものであるため一義的に
決まるものではない。

又、本実施例は２次元レーダーの場合について
示したが、自動クラツタ検出回路１における小領
域および振幅弁別スレツシユホールドコード更新
回路１６における小領域を３次元（単位距離、単
位方位、単位仰角）とすることにより３次元レー
ダーの信号処理装置としても適用できるものであ
る。

（発明の効果）本発明のレーダー信号処理装置は以上説明した
ような構成と作用により、クラツタ領域内の目標
検出数（即クラツタフオールス数）が所定の値の
範囲におさまるように目標検出用スレツシユホー
ルドレベルを制御し設定しているので、クラツタ
の振幅特性が変動したような場合でも目標検出用
スレツシユホールドレベル発生のためのバイアス
値が上下に追随し、このためクラツタフオールス
数が増加して連接されるコンピユータ入力がオー
バーフローになることを防ぐことができるという
利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の構成を示すブロツク
図、第２図は従来のレーダー信号処理装置の構成
例を示すブロツク図、第３図は従来のレーダー信
号処理装置の動作説明図である。１……自動クラツタ検出回路、２……比較器、
３……シフトレジスタ、４……計数器、５……比
較器、６……クラツタ領域判定回路、７……メモ
リ、８……ビデオ選択信号発生回路、９……ノー
マルビデオ、１０，１１……スレツシユホール
ド、１２……MTI−CFARビデオ、１３……ビ
デオ選択信号、１４……クラツタ領域内検出目標
数計数回路、１５……ビデオ選択回路、１６……
増幅弁別スレツシユホールドコード更新回路、１
７……目標検出回路、１８……最大振幅検出回
路、１９……振幅弁別用スレツシユホールド発生
回路、２０……比較器、２１……スレツシユホー
ルドコード更新回路、２２……メモリ、２３……
選択ビデオ、２４……目標検出レベル発生回路、
２５……平均目標検出数算出回路、２６……目標
検出レベル制御信号発生回路、２７……ノースパ
ルス、２８……平均検出数上限値、２９……平均
検出数下限値。

Claims

【特許請求の範囲】１高周波パルス信号を空間へ放射し、その反射
信号を受信するパルスレーダー装置の受信信号を
振幅検波したビデオであるノーマルビデオを受け
て、その振幅値およびその受信パターンからクラ
ツタを自動的に検出しクラツタ領域を示すクラツ
タゲート信号を出力する自動クラツタ検出手段
と；ノーマルビデオ受信信号に対しクラツタ抑圧処
理の施されたビデオおよび前記クラツタゲート信
号を受けて、クラツタ領域外に対してはノーマル
ビデオを選択して出力し、クラツタ領域に対して
はクラツタ抑圧処理の施されたビデオを選択して
出力するビデオ選択手段と；あらかじめ定められ
た方位範囲および距離範囲を単位領域とし、全捜
索領域にわたり単位領域毎にビデオ選択手段の出
力の統計的な処理により、各単位領域に対するビ
デオ選択手段出力の最大振幅レベルを代表する信
号（スレツシユホールドコードと呼ぶ）を出力
し、かつビデオ選択手段出力の変動に伴つてこれ
を更新していく振幅弁別スレツシユホールドコー
ド更新手段と；このスレツシユホールドコードと
目標検出レベル制御信号を受けて前記スレツシユ
ホールドコードに対する目標検出用のしきい値信
号を出力する目標検出レベル発生手段と；前記ビ
デオ選択手段の出力信号および目標検出用のしき
い値信号を受けて、ビデオ選択手段の出力信号が
前記しきい値を越えた時に目標が検出されたこと
を示す目標検出信号を出力する目標検出手段と；
前記自動クラツタ検出手段の出力と目標検出手段
の出力を受けて、クラツタ領域の目標検出データ
数をレーダーの１スキヤン毎に計数し出力するク
ラツタ領域内検出目標数計数手段と；あらかじめ
定められたＮスキヤン（Ｎは正の整数）にわたつ
て目標検出データ数の平均値を算出し出力する平
均目標検出数算出手段と；この平均目標検出数算
出手段の出力をあらかじめ定められた第１の基準
値と比較し平均目標検出数があらかじめ定めたn₁
スキヤン（n₁は整数）以上第１の基準値を越えた
場合は目標検出用のしきい値を上げるための目標
検出レベル制御信号を前記目標検出レベル発生手
段へ出力し、また、平均目標検出数があらかじめ
定められた第２の基準値をあらかじめ定められた
n₂スキヤン（n₂は整数）以上越えない場合は、目
標検出用のしきい値を下げるための目標検出レベ
ル制御信号を前記目標検出レベル発生手段へ出力
する目標検出レベル制御信号発生手段と；を有す
ることを特徴とするレーダー信号処理装置。